JP3106529B2 - 苗植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ローリング制御装置
を設けた苗植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、水平面に対する苗植装置の左右の
傾きを検出する非接地型の水平センサの検出結果に基い
て苗植装置を左右水平姿勢となるようローリング制御す
る制御装置を設けた苗植機があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術によ
ると、代掻き等により水平になった表土面のところに苗
植作業するときは、水平センサが非接地式なので表土面
上の土塊等の影響を受けずに適確にローリング制御で
き、良好な苗植作業が行える。しかしながら、圃場の畦
際においては耕うんや代掻きが充分に行われないので、
表土面が水平にならず傾斜している場合が多い。ここ
で、上記の従来の技術により苗植装置を左右水平姿勢に
ローリング制御すると、苗植装置は傾斜した表土面に対
しては左右に傾いた姿勢に制御されることになって、苗
植装置の左右で浅く植付けられたり、或は、深く植付け
られたりするようになる。そして、このような表土面の
傾斜は一定している場合は少なく、場所によって変動す
る。従って、変動する表土面の傾斜に対応して制御され
る苗植装置の左右姿勢を操縦者が随時手動で調節すると
した場合、操縦者が常に表土面の傾斜に注目して苗植走
行を続けることは現実的には困難であり、結局、実用的
でない。なお、表土面センサにより表土面を検出して苗
植装置を表土面に平行となるようローリング制御する技
術があり、これを利用すれば、表土面が傾斜している場
所でも苗植装置を表土面に平行となるよう制御できる。
しかし、この技術は、表土面の部分的な凹凸に影響を受
けやすいので、水田の大部分となる表土面が水平な場所
においてこの技術でローリング制御をすると、上記非接
地型の水平センサによりローリング制御する場合と比べ
て精度の面で劣る。そこで、水平センサによりローリン
グ制御する手段と、表土面センサによりローリング制御
を行う手段とを設けて、両制御手段を適宜切り換えて用
いることが考えられるのであるが、これだと、表土面セ
ンサを別途設けるのでコストアップとなり、また、両制
御の切り換えを忘れてしまう点で問題がある。また、左
右の整地フロートで表土面センサを兼用した場合は、コ
ストアップの点ではあまり問題はなくなるが、左右の整
地フロートで苗植装置を表土面に支持させるために、感
度良く表土面の位置を検出しにくい問題がある。 そこ
で、この発明は、表土面が水平なところでは、非接地型
の水平センサによるローリング制御で苗植装置の左右姿
勢を良好に制御できるものとし、且つ、表 土面が左右に
傾くところにきても、自動的に苗植装置の左右姿勢が表
土面に対して左右平行となる姿勢になるようローリング
制御され、しかも、そのとき水平センサによるローリン
グ制御も機能させて感度良くローリング制御できるよう
にすることを課題とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、水平面に対する苗植装置５の左右の傾
きを検出する非接地型の水平センサ２３の検出結果に基
いて苗植装置５を左右水平姿勢となるようローリング制
御する制御装置を設けた苗植機において、苗を植付ける
表土面が水平面に対して左右に傾いた状態になると前記
ローリング制御の制御目標となる苗植装置５の左右姿勢
が表土面に対して左右平行となる姿勢となるよう修正す
る手段を設けたことを特徴とする苗植機としたものであ
る。

【０００５】

【作用】この苗植機は、表土面が水平なところでは、水
平面に対する苗植装置５の左右の傾きを検出する非接地
型の水平センサ２３の検出結果に基いて苗植装置５が左
右水平姿勢となるようローリング制御される。

【０００６】また、苗を植付ける表土面が水平面に対し
て左右に傾いた状態になると、上記の水平センサ２３に
よるローリング制御は、その制御目標となる苗植装置５
の左右姿勢が表土面に対して左右平行となる姿勢となる
よう修正されて制御される。

【０００７】

【発明の効果】よって、この発明によると、表土面が水
平なところでは、非接地型の水平センサ２３によるロー
リング制御で苗植装置５の左右姿勢を良好に制御できる
ものとなり、且つ、表土面が左右に傾くところにきて
も、自動的に苗植装置５の左右姿勢が表土面に対して左
右平行となる姿勢になるようローリング制御され、しか
も、そのときにおいても、水平センサ２３の左右傾き検
出が規制されることがなくて、この水平センサ２３によ
り感度良くローリング制御が行え、良好な苗植作業が行
える。

【０００８】

【実施例】つぎに、この発明の実施例を説明する。図１
のように、走行車体１は、前後にそれぞれの一対の前輪
２と後輪３を備え、エンジン４の回転で水田の耕盤上で
転動して前進するように出来ている。苗植装置５は、中
央部の歯車箱６、その上で左右に移動する苗載台７、苗
載台７の後端部で上から下に向って長い円形の軌道で旋
回する苗植杆８、および歯車箱６の下にあって泥面を滑
走して苗植杆８が苗を移植する所を整地するフロート９
で構成される。そして、苗植杆８は、複数の組が横並び
に設けられる。苗載台７は、苗植杆８の上記の組に対応
する数のマット状の苗が載せられるように構成される。
又、フロート９は、３個が横並びに設けられ、後端部の
横軸１０の回りに揺動するように取付けられている。

【０００９】縦向の取付枠１１ａが上下一対のリンク１
２，１３で走行車体１の支柱１４に取付けられ、シリン
ダ１５から突出するピストン１６で上下に移動するよう
に出来ている。図１および図２のように、接合枠１１ｂ
が取付枠１１ａに着脱自在に取付けられ、接合枠１１ｂ
を取外すと、苗植装置５が走行車体１から分離されるよ
うに出来ている。前後方向のローリング軸１７が接合枠
１１ｂから後に伸び、その先に歯車箱６が取付けられ、
苗植装置５が走行車体１に対して揺動（ローリング）す
るようになっている。モータ１８が接合枠１１ｂの上端
に固定され、これから後に伸びる軸１９が上に伸びるア
ーム２０をその回転で左右に揺動するように出来てい
る。左右一対の柱２１が歯車箱６の外側から上に伸び、
それぞれの上端部とアーム２０の間にばね２２が設けら
れ、アーム２０が図２の時計方向に回動すると、左のば
ね２２が苗植装置５をローリング軸１７の回りで時計方
向に引き回し、アーム２０が反時計方向に回動すると、
右のばね２２苗植装置５をローリング軸１７の回りで反
時計方向に引き回すようになっている。

【００１０】図３および図４のように、水平センサ２３
は、下方に突出する突子２４を有し、前後方向の軸２５
でその回りに回動するように歯車箱６の上に取付けら
れ、突子２４の下端がばね２６で下に引かれて歯車箱６
に対して平衡が保たれている。図５のように、苗植装置
５が走行車体１とともに右下りに傾斜すると、水平セン
サ２３からの信号が制御装置２７に達し、その指令でモ
ータ１８が正転し、アーム２０が図２の時計方向に回動
し、逆に、苗植装置５が左下りに傾斜すると、水平セン
サ２３からの信号が制御装置２７に達し、その指令でモ
ータ１８が逆転してアーム２０が図２の反時計方向に回
動するようになっている。メインスイッチ２８と作業ス
イッチ２９が電源３０と水平センサ２３および制御装置
２７の間に設けられ、作業スイッチ２９は、フロート９
から下に突出する作動板３１の回動で入り切りするよう
に構成され、メインスイッチ２８を入れたのち、苗植装
置５を下げてそのフロート９が泥面に接触すると、作業
スイッチ２９が入り、水平センサ２３による水平制御が
行なわれるようになっている。

【００１１】図３および図４のように、左右一対の押棒
３２が突子２４の両側にその内端を突子２４から若干離
すようにして摺動自在に設けられている。これらの押棒
３２の外端は、ベルクランク３３の長孔３４に係合し、
右又は左のフロート９が畦際で高い不整地上を滑走する
と、その先が後の横軸１０の回りに回動して先端部が上
り、それぞれのロッド３５が上ってベルクランク３３を
回動し、押棒３２が突子２４側に移動するように出来て
いる。従って、左右のフロート９のそれぞれの先が限界
を越えて上昇すると、それぞれの側のロッド３５がばね
２６に抗して水平センサ２３をその軸２５の回りに押し
回し、畦際の不整地側が低くなる方向に傾斜させるよう
になっている。そのため、この水平センサ２３が畦際下
り傾斜すると、苗植装置５は畦際上りに傾斜し、左右の
フロートが高低のある泥面に沿って前進し、中央側にお
ける苗の浅植が解消される。したがって、この苗植機
は、水平面に対する苗植装置５の左右の傾きを検出する
非接地型の水平センサ２３の検出結果に基いて苗植装置
５を左右水平姿勢となるようローリング制御する制御装
置を設けた苗植機において、苗を植付ける表土面が水平
面に対して左右に傾いた状態になると前記ローリング制
御の制御目標となる苗植装置５の左右姿勢が表土面に対
して左右平行となる姿勢となるよう修正する手段を設け
たものである。 よって、表土面が水平なところでは、非
接地型の水平センサ２３によるローリング制御で苗植装
置５の左右姿勢を良好に制御できるものとなり、且つ、
表土面が左右に傾くところにきても、自動的に苗植装置
５の左右姿勢が表土面に対して左右平行となる姿勢にな
るようローリング制御され、しかも、そのときにおいて
も、水平センサ２３の左右傾き検出が規制されることが
なくて、この水平センサ２３により感度良くローリング
制御が行え、良好な苗植作業が行える。

【００１２】図６のように、支杆３６が歯車箱６から前
に突出している。この支杆３６の先端は、フロート９の
後端の上下に応じて同じ方向に上下しても良い。中央の
フロート９の先端が腰折リンク３７で支杆３６の先に連
結されている。アーム３８がフロート９から先に伸び、
ばね３９で開かれるように構成され、支杆３６とこのア
ーム３８とに弁箱４０と弁棒４１が取付けられている。

【００１３】左端の変速レバー４２が時計方向に回動す
ると、エンジン４から前輪２および後輪３に伝わる回転
が低速になり、逆に、反時計方向に回動すると、これが
高速になるように出来ている。ワイヤ４３が変速レバー
４２の中間から後に伸び、その後端が中央のフロート９
の先端部に止められ、このワイヤ４３が通された第１ア
ウタ４４の後端がアーム３８の先に止められ、変速レバ
ー４２を時計方向に回すと、ワイヤ４３が第１アウタ４
４内を右に移動し、ばね３９が開いてそのフロート９の
先を引き下げ、変速レバー４２をこれとは逆の反時計方
向に回すと、そのフロート９の先が引き上げられるよう
になっている。走行車体１の前進速度が大になると、フ
ロート９の前面の受ける泥土の抵抗が大きくなるので、
このようにして速いときは中央のフロート９の先を上げ
（併せてばねの力を強くし）、遅いときは、これを下げ
（併せてばねの力を弱く）るように出来ている。ワイヤ
４３は、走行車体１と苗植装置５の接合部においてコネ
クター４５で接続している。アウタは、前記の第１アウ
タ４４と、第２アウタ４６および可動アウタ４７で構成
されている。そして、第１アウタ４４と第２アウタ４６
の両端は、それぞれ苗植装置５と走行車体１とに止めら
れている。また、可動アウタ４７は、左端が走行車体１
に止められ、回動する感度レバー４８の中間部にその右
端が止められ、感度レバー４８を反時計方向に回動する
と、可動アウタ４７が撓んで右側のワイヤ４３を左に引
き、中央のフロート９の先を引き上げ、時計方向に回動
すると、これがゆるんで、そのフロート９の先が下るよ
うになっている。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を施した苗植機の側面図。

【図２】その一部の拡大した切断正面図。

【図３】その一部の正面図。

【図４】その一部の拡大した正面図。

【図５】その一部の回路図。

【図６】その一部の側面図。

【符号の説明】

１ 走行車体 ２ 前輪 ３ 後輪 ５ 苗植装置 ９ フロート １７ ローリング軸 ２３ 水平センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神谷 寿 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 (72)発明者 鈴木 隆 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 (72)発明者 瀬戸川 哲夫 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 (72)発明者 鈴木 宏 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 審査官 西田 秀彦 (56)参考文献 特開 平１−148115（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−115916（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平面に対する苗植装置５の左右の傾き
   を検出する非接地型の水平センサ２３の検出結果に基い
   て苗植装置５を左右水平姿勢となるようローリング制御
   する制御装置を設けた苗植機において、苗を植付ける表
   土面が水平面に対して左右に傾いた状態になると前記ロ
   ーリング制御の制御目標となる苗植装置５の左右姿勢が
   表土面に対して左右平行となる姿勢となるよう修正する
   手段を設けたことを特徴とする苗植機。