JP3122043B2 - 建設機械の安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン等の建設
機械に用いられる過負荷防止装置等の安全装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】建設機械の安全装置として、例えばブー
ム起伏時にブーム起伏角度が所定の停止角度θ２（例え
ば図１）に達したことを検出して強制的に停止するもの
がある。この種の安全装置は、ブームの操作油路等に配
置したソレノイドバルブを遮断位置に切換えてブームを
自動停止する構成のため、安全装置が作動するとブーム
が急激に停止して荷振れを起こす等の問題があった。こ
れを防止するものとして、例えば実開平５−６９０６９
号公報に開示されているように、ブーム起伏角度が停止
角度θ２に達する前の所定角度θ１になるとブーム速度
を減速し、停止角度θ２に達したときに緩やかに停止さ
せるようにしたものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報の方法では、ブーム起伏角度がθ１を超えるときにブ
ームを自動停止解除方向（図１では下げ方向）に駆動し
た場合、角度θ１に達するまではブームが緩慢に動くこ
とになり、迅速にブームを動かしたい場合に都合が悪
い。

【０００４】本発明の目的は、急激な作動を防止しつつ
も速やかに自動停止解除方向への動作を行えるようにし
た建設機械の安全装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、起伏可能なブ
ームと、ブームの駆動速度を規定する第１の物理量を演
算し、ブームが所定方向に駆動されているときに第１の
条件が成立すると上記演算結果に基づいてブーム駆動速
度を低減し、その後に第２の条件が成立するとブームを
停止させる第１のブーム動作手段と、ブームの駆動速度
を規定する第２の物理量を演算し、ブームが前記所定方
向に駆動されているときに第３の条件が成立すると上記
演算結果に基づいてブーム駆動速度を低減し、その後に
第４の条件が成立するとブームを停止させる第２のブー
ム動作手段とを備えた建設機械の安全装置に適用され
る。そして、第１の物理量で規定される駆動速度が第２
の物理量で規定される駆動速度よりも遅い場合には第１
のブーム動作手段を作動させ、第２の物理量で規定され
る駆動速度が第１の物理量で規定される駆動速度よりも
遅い場合には第２のブーム動作手段を作動させる制御手
段を備え、第１のブーム動作手段は、第１の条件成立後
は、ブームが所定方向とは逆の方向に駆動する際の駆動
速度を所定方向に駆動する際の駆動速度よりも速くし、
第２のブーム動作手段は、第３の条件成立後は、ブーム
が所定方向とは逆の方向に駆動する際の駆動速度を所定
方向に駆動する際の駆動速度よりも速くし、これにより
上記問題点を解決する。

【０００６】

【発明の実施の形態】図１〜図１２により本発明の一実
施の形態を説明する。図１は本実施の形態におけるクロ
ーラクレーンの概略側面図である。クレーン本体の前部
にはブーム１が起伏可能に連結され、ブーム１は本体に
設けられたブーム起伏ウインチ２１の駆動によりブーム
起伏ロープ２２を介して起伏される。本体の巻上げ／巻
下げウインチ２３から繰出された巻上げ／巻下げロープ
２４は、ブーム１の上端に設けられたシーブ１ａに掛回
され、その下端にフック２５が取付けられる。フック２
５に掛けられた吊り荷２６は、ウインチ２３の駆動によ
り巻上げ／巻下げロープ２４を介して昇降される。

【０００７】図２は上記クローラクレーンのブーム起伏
用油圧／電気回路を示している。３１はメインの油圧ポ
ンプであり、その吐出油はコントロールバルブ１０を介
してブーム起伏ウインチ駆動用の油圧モータ７に導かれ
る。３２は操作用油圧ポンプであり、その吐出圧力は電
磁比例減圧弁４，パイロットバルブ５およびソレノイド
バルブ８ａまたは８ｂを介してコントロールバルブ１０
のパイロットポートに作用する。パイロットバルブ５は
レバー５ａにより操作される。電磁比例減圧弁４は、パ
イロットバルブ５に通ずる操作油路Ｌ１の圧力をその開
度に応じて調節するもので、コントローラ３からの信号
により開度制御される。ソレノイドバルブ８ａ，８ｂ
は、パイロットバルブ５とコントロールバルブ１０との
間の操作油路Ｌ２ａ，Ｌ２ｂをそれぞれ連通／遮断する
もので、コントローラ３からの信号により切換制御され
る。

【０００８】コントローラ３にはまた、ブーム１に取付
けられてブーム１の起伏角度を検出する角度センサ２
と、ブーム起伏ロープ２２の張力を検出するロードセル
９と、ブーム上げ側および下げ側の操作油路Ｌ２ａおよ
びＬ２ｂの圧力が所定値以上になるとそれぞれオンする
圧力スイッチ６ａ，６ｂと、ブーム１の起伏角度が所定
の停止角度θ２（図１），θ４（図４）に達するとそれ
ぞれオンするリミットスイッチ３３ａ，３３ｂと、シー
ブ１ａの回転量および回転方向を検出するロータリエン
コーダ３４とが接続されている。

【０００９】図示はしないが、上記クレーンには巻上げ
／巻下げウインチ２３を駆動するための油圧回路が設け
られている。この油圧回路は図１の油圧回路とほぼ同様
の構成とされ、その中の比例電磁減圧弁，ソレノイドバ
ルブおよび圧力スイッチ（いずれも図１のものと同様に
機能する）がコントローラ３に接続される。また、フッ
ク２５が図８の実線位置に達したことを検出する検出器
（以下、第１フック過巻と呼ぶ）と、破線位置に達した
ことを検出する検出器（以下、第２フック過巻と呼ぶ）
が設けられている。これらの検出器は周知であるので詳
細な説明は省略する。

【００１０】以上のように構成されたクレーンにおい
て、レバー５ａを例えばブーム上げ側に操作すると、電
磁比例減圧弁４にて減圧された圧力がパイロットバルブ
５で更に減圧され、ブーム上げ側油路Ｌ２ａのソレノイ
ドバルブ８ａ（このとき連通位置にある）を介してコン
トロールバルブ１０の一方のパイロットポートに作用す
る。これによりコントロールバルブ１０が切換わり、メ
イン油圧ポンプ３１の吐出油が油圧モータ７に導かれて
油圧モータ７が回転し、ブーム起伏ウインチ２１がロー
プ繰込み側に駆動される。その結果、巻上げ／巻下げロ
ープ２４を介してブーム１が上げ方向（図１の矢印方
向）に駆動される。レバー５ａをブーム下げ側に操作し
た場合は、上述と同様の動作によりブーム１が下げ方向
（図４の矢印方向）に回動される。

【００１１】通常のブーム起伏時には操作油路Ｌ１の圧
力が最大値となるように電磁比例減圧弁４の開度が調節
される。操作油路Ｌ１の圧力が大きいほど同一のレバー
操作量に対するコントロールバルブ１０の切換量が大き
くなり、ブーム１の駆動速度が速くなる。

【００１２】また、巻上げ／巻下げウインチ２３に関し
ても、不図示のレバー操作に応じてウインチ２３を巻上
げ方向あるいは巻下げ方向に回転駆動し、巻上げ／巻下
げロープ２４を介してフック２５すなわち吊り荷２６を
昇降させる。

【００１３】以上はクレーンの基本動作であるが、安全
機能を含めた動作を以下に説明する。 （１）ブーム上げ自動停止 本実施の形態では、ブーム上げ方向駆動時にブーム１の
起伏角度（対地角度）が停止角度θ２（図１）に達する
と、ソレノイドバルブ８ａを強制的に遮断位置に切換え
て油路Ｌ２ａを遮断し、ブーム１を自動停止させる。そ
の際、ブーム１の急激な停止を防止するために、ブーム
起伏角度がθ２に達する前のθ１となった時点でブーム
１の駆動速度を減速させる。駆動速度の減速は、電磁比
例減圧弁４により操作油路Ｌ１の圧力を調節することに
より行うが、この圧力調節は例えば図３に示すようなマ
ップに基づいて行う。このマップは、ブーム起伏角度に
操作油路Ｌ１の圧力を対応づけたもので、ブーム起伏角
度がθ１からθ２に増加するに従って操作油路圧力が直
線的に減少するようになっている。これによれば、ブー
ム起伏角度がθ１に達してから後はブーム１は徐々に減
速し、θ２に達した時点で何らショックを与えずにブー
ム１を停止することができ、荷振れ等を防止できる。

【００１４】一方、ブーム起伏角度がθ１を超えるとき
にブーム１が下げ側に駆動された場合には、上記マップ
を用いた制御は行わない。この場合は、ブーム起伏角度
に拘らず操作油路Ｌ１の圧力が最大値となるように電磁
比例減圧弁４が制御され、ブーム１は当初から速やかに
回動する。したがってブーム１を迅速に所望の角度に設
定できる。

【００１５】（２）ブーム下げ自動停止 （２−１）ブーム角度による自動停止 同様にブーム下げ方向駆動時にブーム起伏角度が停止角
度θ４（図４）に達すると、ソレノイドバルブ８ｂを強
制的に遮断位置に切換えて油路Ｌ２ｂを遮断し、ブーム
１を自動停止させる。その際、ブーム１の急激な停止を
防止するために、ブーム起伏角度がθ４に達する前のθ
３となった時点でブーム１の駆動速度を減速させる。こ
の場合には例えば図５に示すようなマップを用いる。な
お、θ２＞θ１＞θ３＞θ４である。

【００１６】ブーム起伏角度がθ３を下回るときにブー
ム１が上げ側に駆動された場合には、上記マップは用い
ず、ブーム起伏角度に拘らず操作油路Ｌ１の圧力が最高
圧力となるように電磁比例減圧弁４が制御され、ブーム
１は当初から速やかに回動する。したがってブーム１を
迅速に所望の角度に設定できる。

【００１７】（２−２）負荷率による自動停止 コントローラ３は、ブーム起伏角度やブーム起伏ロープ
２２の張力、その他のパラメータに基づいてクレーンの
負荷率（％）を逐次演算する。そして、ブームが下げ方
向（負荷率を増加させる方向）に駆動されているときに
負荷率が１００％になるとブーム１を強制的に停止させ
る。その際、ブーム１の急激な停止を防止するために、
図６のマップに従って負荷率が９０％になった時点でブ
ーム１の駆動速度を減速させる。これによれば、負荷率
が９０％に達してから後はブーム１は徐々に減速し、１
００％に達した時点で何らショックを与えずに停止する
ことができ、荷振れ等を防止できる。

【００１８】一方、負荷率が９０％より大きいときにブ
ーム１が上げ方向（負荷率を減少させる方向）に駆動さ
れた場合には、上記マップは用いず、操作油路Ｌ１の圧
力が最高圧力となるように電磁比例減圧弁４が制御さ
れ、ブーム１は当初から速やかに回動する。したがって
ブーム１を迅速に所望の角度に設定できる。

【００１９】（２−３）限界作業半径割合による自動停
止 コントローラ３は、ブーム起伏角度やブーム起伏ロープ
２２の張力、その他のパラメータに基づいて限界作業半
径および実際の作業半径を演算するとともに、両者の比
（％）を作業限界半径割合として求める。そして、ブー
ム１が下げ方向（限界作業半径割合を増加させる方向）
に駆動されているときに限界作業半径割合が１００％に
なると、つまり実際の作業半径が限界作業半径に達する
とブーム１を強制的に停止させる。その際、ブーム１の
急激な停止を防止するために、図７のマップに従って限
界作業半径割合が９０％になった時点でブーム１の駆動
速度を減速させる。これによれば、限界作業半径割合が
９０％に達してから後はブーム１は徐々に減速し、１０
０％に達した時点で何らショックを与えずに停止するこ
とができ、荷振れ等を防止できる。

【００２０】一方、限界作業半径割合が９０％より大き
いときにブーム１が限界作業半径割合を減少させる方向
に駆動された場合には、上記マップは用いず、操作油路
Ｌ１の圧力が最高圧力となるように電磁比例減圧弁４が
制御され、ブーム１は当初から速やかに回動する。した
がってブーム１を迅速に所望の角度に設定できる。

【００２１】ここで、ブーム下げ駆動時には、ブーム角
度，負荷率および限界作業半径割合に関して各マップか
ら求めた操作油路圧力のうちの最小値が選択され、この
最小値となるように（ブーム駆動速度が最も遅くなるよ
うに）電磁比例減圧弁４が制御される。これによれば、
いずれの要因でブームが強制的に停止される場合でも前
もって確実にブーム駆動速度を減速させることができ
る。

【００２２】（３）フック過巻自動停止 以上ではブームの自動停止機能について説明したが、本
実施の形態では巻上げ／巻下げロープ２４の過巻（以
下、フック過巻と呼ぶ）に対しても同様の制御を行う。
すなわち、巻上げ／巻下げロープ２４が繰込まれている
とき（フック上昇中）にフック２５が図８の破線位置に
達してフック２５とシーブ１ａとの距離がＨ２（図８）
になると、ソレノイドバルブを強制的に遮断位置に切換
えて巻上げ／巻下げウインチ２３を自動停止させる。そ
の際、ウインチ２３の急激な停止を防止するために、フ
ック２５が実線位置に達したとき、つまりフック２５と
シーブ１ａとの距離がＨ２になる前のＨ１になった時点
でウインチ２３の駆動速度を減速させる。駆動速度の減
速は、例えば図９のようなマップを用いて電磁比例減圧
弁を制御し、操作油路の圧力を調節することにより行
う。これによれば、フック２５とシーブ１ａとの距離が
Ｈ１に達してから後はウインチ巻上げ速度が徐々に減速
し、Ｈ２に達した時点でショックを与えずに巻上げを停
止することができ、荷振れ等を防止できる。

【００２３】一方、フック２５とシーブ１ａとの距離が
Ｈ１未満の状態でウインチ２３の巻下げ動作（フック下
降動作）を行うときには上記マップを用いた制御は行わ
ない。この場合は、フック２５とシーブ１ａとの距離に
拘らず操作油路圧力が最大値となるように電磁比例減圧
弁が制御され、当初から速やかな巻下げ動作が行われ
る。

【００２４】上述の動作を実現するためのフローチャー
トを図１０〜図１２に示す。この制御はコントローラ３
にて実行されるもので、図１０，図１１のフローが上記
（１），（２）の動作を含むもの、図１２のフローが
（３）の動作を含むものである。これらのフローは不図
示のメインルーチンから周期的にコールされ実行され
る。

【００２５】図１０および図１１において、ステップＳ
１では角度センサ２にて検出されるブーム起伏角度およ
びロードセル９にて検出される起伏ロープ２２の張力を
入力する。ステップＳ２では、これらの入力情報および
コントローラ３内に格納された種々の情報からクレーン
の負荷率（％），限界作業半径および限界作業半径割合
（％）を算出する。ステップＳ３では、図６のマップか
ら負荷率に応じた操作油路Ｌ１の圧力を求めるととも
に、図７のマップから限界作業半径割合に応じた操作油
路圧力を求める。ステップＳ４では上記求めた２つの操
作回路圧力のうち小さい方を選択し、これを第１の制御
圧力として記憶する。

【００２６】ステップＳ５では、現在のブーム起伏角度
に応じた操作油路圧力を図３または図５のマップから求
め、これを第２の制御圧力として記憶する。ステップＳ
６では現在のブーム起伏角度（以下、θとする）を図３
のθ１と比較し、θ１＜θであればステップＳ７で圧力
スイッチ６ａのオン・オフを判定する。圧力スイッチ６
ａがオンであればブーム１が上げ方向に駆動されている
と判断してステップＳ８に進み、ステップＳ５で求めた
第２の制御圧力となるように電磁比例減圧弁４の開度を
制御する。これによりブーム１の上げ側の速度が低減さ
れる。ステップＳ９ではリミットスイッチ３３ａのオン
・オフを判定し、オフであれば、つまりブーム起伏角度
がまだθ２に達していなければリターンする。リミット
スイッチ３３ａがオンであれば、つまりブーム起伏角度
がθ２に達した場合にはステップＳ１０に進み、ソレノ
イドバルブ８ａを遮断位置に切換える。これによりコン
トロールバルブ１０が中立位置に戻り、ブーム１が強制
的に停止される。

【００２７】ステップＳ７でリミットスイッチ３３ａが
オフと判定された場合には、θ１＜θの状態でブーム１
が上げ方向に駆動されていないと判断し、ステップＳ１
１に進む。ステップＳ１１では、ステップＳ４で求めた
第１の制御圧力となるように電磁比例減圧弁４の開度を
制御する。ステップＳ１２では、負荷率および限界作業
半径割合のいずれかが１００％に達したか否かを判定
し、否定されるとリターンする。ステップＳ１２が肯定
されるとステップＳ１２でソレノイドバルブ８ｂを遮断
位置に切換え、ブーム１を停止する。

【００２８】上記ステップＳ１１以降の制御では図３の
マップを用いていないので、負荷率および限界作業半径
割合がいずれも９０％未満の場合には、θ１＜θであっ
てもブーム１は最高速度で下げ方向に駆動される。

【００２９】一方、ステップＳ６でθ１≧θと判定され
た場合にはステップＳ１４に進み、圧力スイッチ６ｂの
オン・オフを判定する。圧力スイッチ６ｂがオン、すな
わちブーム１が下げ方向に駆動されている場合にはステ
ップＳ１５に進み、上記第１および第２の制御圧力のう
ち小さい方となるように電磁比例減圧弁４の開度を制御
する。つまりブーム１が下げ方向に移動してるときに問
題となるのは、負荷率，限界作業半径割合およびブーム
下げ角度限界であるので、いずれかのマップで求めた操
作油路圧力のうち最小の値（ブーム駆動速度を最も遅く
する値）を用いて電磁比例減圧弁４を制御する。

【００３０】ステップＳ１６では負荷率および限界作業
半径割合のいずれかが１００％に達したか、あるいはリ
ミットスイッチ３３ｂがオンしたかを判定し、否定され
るとリターンし、肯定されるとステップＳ１３にてソレ
ノイドバルブ８ｂを遮断位置に切換えてブーム１を停止
させる。

【００３１】一方、ステップＳ１４で圧力スイッチ６ｂ
がオフ、すなわちブーム１が上げ方向に駆動されている
か停止している場合にはステップＳ１７に進む。θ１≧
θでブーム１が上げ方向に駆動されているときには何も
問題とならないので、上記マップによる制御は行わず、
操作油路圧力が最大値となるように（ブーム駆動速度が
最も速くなるように）電磁比例減圧弁４を制御する。

【００３２】次に、フック過巻に対する処理を図１２に
より説明する。不図示のメインルーチンでは、フック２
５とシーブ１ａとの間の巻上／巻下げロープ２５の掛け
数（予め入力される）に基づいて、シーブ−フック間距
離がＨ１からＨ２になるまでのロータリエンコーダ３４
のパルス数（以下、基準カウント数と呼ぶ）を算出し記
憶しておく。

【００３３】図１２において、ステップＳ２１では第１
フック過巻がオンか否か、つまりフック２５が図８の実
線位置よりも上に位置しているか否かを判定し、否定さ
れるとステップＳ２９で所定のパルスカウンタをリセッ
トする。ステップＳ２１が肯定されるとステップＳ２２
に進み、上記パルスカウンタによりロータリエンコーダ
３４のパルスをカウントする。

【００３４】ステップＳ２３では、第２フック過巻がオ
ンか否か、つまりフック２５が図８の破線位置に達した
か否かを判定し、否定されるとステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４では、現在のパルスカウント数が上記記
憶されている基準カウント数の何％であるかを算出す
る。これは上記シーブ−フック間距離に相当するもので
ある。ステップＳ２５ではステップＳ２４での算出結果
から図９のマップを用いて操作油路圧力を求める。ステ
ップＳ２６では、ロープ２４の巻上げ操作回路に設けら
れた圧力スイッチがオンか否かを判定し、オンであれば
ロープ２４の巻上げが行われていると判断してステップ
Ｓ２７に進み、ステップＳ２５で求めた操作油路圧力と
なるように電磁比例減圧弁を制御する。

【００３５】一方、上記圧力スイッチがオフの場合には
ステップＳ２８に進む。ここでは上記マップによる制御
は行わず、操作油路圧力が最大値となるように（ロープ
２４の巻下げ速度が最も速くなるように）電磁比例減圧
弁を制御する。またステップＳ２３で第２フック過巻が
オンと判定された場合には、ステップＳ３０でソレノイ
ドバルブを遮断位置に切換えてコントロールバルブを中
立位置に戻し、巻上げ／巻下げウインチ２３を停止す
る。

【００３６】なお以上では、圧力スイッチをブーム上げ
方向および下げ方向の双方の操作油路に設けたが、上げ
方向油路のみに設けても同様な制御を行える。また圧力
スイッチに代えて、例えば油圧モータ７に回転センサを
設けて回転方向を検出し、これによりブーム起伏方向あ
るいはフック巻上げ／巻下げを判定してもよい。あるい
は角度センサ２の信号の時間的変化からブームの起伏方
向を判定してもよい。また、図３，図５，図６，図７お
よび図９のマップは一例を示したもので、ブームやフッ
クの減速の仕方はこれらに限定されるものではない。

【００３７】

【発明の効果】請求項１の発明では、ブームが所定方向
に駆動されているときに第１の条件が成立すると第１の
物理量に基づいてブーム駆動速度を低減し、その後に第
２の条件が成立するとブームを停止させる（第１のブー
ム動作）とともに、ブームが上記所定方向に駆動されて
いるときに第３の条件が成立すると第２の物理量に基づ
いてブーム駆動速度を低減し、その後に第４の条件が成
立するとブームを停止させる（第２のブーム動作）もの
において、第１の物理量で規定される駆動速度が第２の
物理量で規定される駆動速度よりも遅い場合には第１の
ブーム動作を行い、第２の物理量で規定される駆動速度
が第１の物理量で規定される駆動速度よりも遅い場合に
は第２のブーム動作を行うとともに、第１の条件成立後
は、ブームが所定方向とは逆の方向に駆動する際の駆動
速度を所定方向に駆動する際の駆動速度よりも速くし、
第３の条件成立後は、ブームが所定方向とは逆の方向に
駆動する際の駆動速度を所定方向に駆動する際の駆動速
度よりも速くするようにした。これによれば、確実にブ
ーム駆動速度を低減してブームの急激な停止を防止でき
るとともに、ブームを迅速に安全側（自動停止解除側）
に駆動できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態におけるクレーンの概略
側面図で、ブーム上げ方向自動停止機能を説明する図。

【図２】上記クレーンのブーム駆動用油圧／電気回路
図。

【図３】ブーム起伏角度から操作油路圧力を決定するた
めのマップを示す図。

【図４】クレーンの概略側面図で、ブーム下げ方向自動
停止機能を説明する図。

【図５】ブーム起伏角度から操作油路圧力を決定するた
めのマップを示す図。

【図６】負荷率から操作油路圧力を決定するためのマッ
プを示す図。

【図７】限界作業半径割合から操作油路圧力を決定する
ためのマップを示す図。

【図８】クレーン概略側面図で、フック過巻防止機能を
説明する図。

【図９】フック−シーブ間距離から操作油路圧力を決定
するためのマップを示す図。

【図１０】ブーム自動停止機能を説明するフローチャー
ト。

【図１１】図１０に続くフローチャート。

【図１２】フック過巻防止機能を説明するフローチャー
ト。

【符号の説明】

１ ブーム １ａ シーブ ２ 角度センサ ３ コントローラ ４ 電磁比例減圧弁 ５ パイロットバルブ ６ａ，６ｂ 圧力スイッチ ７ 油圧モータ ８ａ，８ｂ ソレノイドバルブ ９ ロードセル １０ コントロールバルブ ２１ ブーム起伏ウインチ ２２ ブーム起伏ロープ ２３ 巻上げ／巻下げウインチ ２４ 巻上げ／巻下げロープ ２５ フック ２６ 吊り荷 ３１ メイン油圧ポンプ ３２ 操作用油圧ポンプ ３３ａ，３３ｂ リミットスイッチ ３４ ロータリエンコーダ Ｌ１，Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ 操作油路

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏可能なブームと、 前記ブームの駆動速度を規定する第１の物理量を演算
   し、前記ブームが所定方向に駆動されているときに第１
   の条件が成立すると前記演算結果に基づいてブーム駆動
   速度を低減し、その後に第２の条件が成立するとブーム
   を停止させる第１のブーム動作手段と、 前記ブームの駆動速度を規定する第２の物理量を演算
   し、前記ブームが前記所定方向に駆動されているときに
   第３の条件が成立すると前記演算結果に基づいてブーム
   駆動速度を低減し、その後に第４の条件が成立するとブ
   ームを停止させる第２のブーム動作手段とを備えた建設
   機械の安全装置において、 前記第１の物理量で規定される駆動速度が前記第２の物
   理量で規定される駆動速度よりも遅い場合には前記第１
   のブーム動作手段を作動させ、前記第２の物理量で規定
   される駆動速度が前記第１の物理量で規定される駆動速
   度よりも遅い場合には前記第２のブーム動作手段を作動
   させる制御手段を備え、 前記第１のブーム動作手段は、前記第１の条件成立後
   は、前記ブームが前記所定方向とは逆の方向に駆動する
   際の駆動速度を前記所定方向に駆動する際の駆動速度よ
   りも速くし、前記第２のブーム動作手段は、前記第３の
   条件成立後は、前記ブームが前記所定方向とは逆の方向
   に駆動する際の駆動速度を前記所定方向に駆動する際の
   駆動速度よりも速くすることを特徴とする建設機械の安
   全装置。