JP3351250B2

JP3351250B2 - 巻上装置の制御方法及び制御装置

Info

Publication number: JP3351250B2
Application number: JP21369596A
Authority: JP
Inventors: 宰一錦野; 光男掛谷
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1996-08-13
Filing date: 1996-08-13
Publication date: 2002-11-25
Anticipated expiration: 2016-08-13
Also published as: JPH1059686A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧モータを駆動
源とする巻上装置の制御方法及び制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】一般に、移動式クレーンなどの巻上装置
の動力として、油圧式が用いられることが多い。このよ
うな油圧式巻上装置は、油圧ポンプ、油圧モータ及び油
圧モータに供給される作動油の流量や方向を制御する方
向切換弁などを備えている。また、油圧ポンプや油圧モ
ータとしては、アキシャル型のピストンポンプやピスト
ンモータがよく使われており、それぞれ斜板又は斜軸の
傾転角を変化させることにより、巻上装置の巻上げや巻
下げの速度が調整可能になっている。

【０００３】巻上装置の吊り荷が大重量や超大型のとき
や、吊り荷の位置合わせを行うときなどには、非常にゆ
っくりした速度、すなわち微速で巻上装置を駆動しなけ
ればならない。そこで、従来の巻上装置は、油圧ポンプ
の斜板又は斜軸の傾転角を最小値に固定し、油圧ポンプ
から油圧モータに供給される作動油の流量を最小にする
ための微速スイッチを設けたり、操作レバーを微小量だ
け操作したりすることによって微速操作を可能にしてい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
巻上装置のように油圧ポンプの斜板又は斜軸の傾転角を
最小値に固定したり、操作レバーを微小量だけ操作した
りして微速操作を行う場合において、吊り荷が大重量で
巻上装置に印加される負荷が大きいときには、油圧モー
タへの作動油の供給流量が不足することにより巻上ドラ
ムにストール（負荷の大きさに比べて油圧モータに供給
される作動油の油圧や流量が不足することによって巻上
方向と逆方向に回転する現象）が生じ、吊り荷が巻き上
がらなかったり、ずり落ちたりする場合があった。この
ような巻上げ時におけるオペレータの意に反する吊り荷
の動きは、操作性を阻害するのみならず非常に危険であ
り、オペレータに不安を与える要因になっていた。

【０００５】なお、過負荷防止装置によって算出される
ロープ張力を用いて油圧モータの保持圧を算出するとと
もに、実際の保持圧を検出し、算出した保持圧と検出し
た実際の保持圧を比較し、巻上げ時のみ両圧力が一致す
るまでブレーキを開放しないようにした巻上装置の負荷
落下防止装置（実開平５−３７８８４号公報）が提案さ
れている。しかし、上記実開平５−３７８８４号公報記
載の巻上装置の負荷落下防止装置は、巻上げ始動時にお
けるブレーキによる保持から油圧モータによる保持に切
り替える際のずり落ちを防止するものであり、巻上装置
の駆動中において油圧モータに供給される作動油の供給
量不足によって生じるストールを考慮したものではな
い。

【０００６】本発明は、上記問題を解決するもので、油
圧モータの駆動中における巻上ドラムのストールを防止
することによって、巻上げ中に吊り荷が巻き上がらなく
なって停止したり、巻き下がったりするような事態が生
じるのを防止し、安全性及び操作性に優れた巻上装置の
制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、油圧ポンプ
と、油圧モータと、この油圧ポンプと油圧モータの間に
介設された方向切換弁と、操作手段の操作量に応じて上
記方向切換弁を制御する弁制御手段と、上記操作手段の
操作量に応じて上記油圧ポンプの吐出量を制御する吐出
量制御手段と、上記油圧モータにより回転駆動され、吊
り荷を巻き上げる巻上ドラムとを備えた巻上装置におい
て、上記操作手段の操作量に応じた巻上げ動作中に、上
記巻上ドラムの回転速度を検出し、この検出した回転速
度が予め設定された設定速度以上に保持されるように上
記油圧ポンプの吐出量を制御するようにしたものである
（請求項１）。

【０００８】この方法によれば、操作手段の操作量に応
じた巻上げ動作中に、巻上ドラムの回転速度が検出さ
れ、この検出された回転速度が予め設定された設定速度
以上に保持されるように油圧ポンプの吐出量が制御され
ることにより、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくな
って停止したり、巻き下がったりすることが防止される
こととなる。

【０００９】また、請求項１記載の巻上装置の制御方法
において、上記検出した回転速度と上記設定速度を比較
し、上記検出した回転速度が上記設定速度以下になる
と、上記油圧ポンプから吐出される作動油の最小吐出量
を増大させるようにしたものである（請求項２）。

【００１０】この方法によれば、操作手段の操作量に応
じた巻上げ動作中に、巻上ドラムの回転速度が検出さ
れ、この検出された回転速度と設定速度が比較され、検
出された回転速度が設定速度以下になると、油圧ポンプ
から吐出される作動油の最小吐出量が増大することによ
り、吊り荷の重量が大きい場合でも、巻上げ中に、吊り
荷が巻き上がらなくなって停止したり、巻き下がったり
することが防止されることとなる。

【００１１】また、油圧ポンプと、油圧モータと、この
油圧ポンプと油圧モータの間に介設された方向切換弁
と、操作手段の操作量に応じて上記方向切換弁を制御す
る弁制御手段と、上記操作手段の操作量に応じて上記油
圧ポンプの吐出量を制御する吐出量制御手段と、上記油
圧モータにより回転駆動され、吊り荷を巻き上げる巻上
ドラムとを備えた巻上装置において、上記操作手段の操
作量に応じた巻上げ動作中に、上記油圧モータの入口圧
及び上記油圧ポンプの吐出圧を検出し、上記油圧モータ
の入口圧に対する上記油圧ポンプの吐出圧の比率を算出
して、この算出した比率が予め設定された設定比率以上
に保持されるように上記油圧ポンプの吐出量を制御する
ようにしたものである（請求項３）。

【００１２】この方法によれば、操作手段の操作量に応
じた巻上げ動作中に、油圧モータの入口圧及び油圧ポン
プの吐出圧が検出され、油圧モータの入口圧に対する油
圧ポンプの吐出圧の比率が算出されて、この算出された
比率が予め設定された設定比率以上に保持されるように
油圧ポンプの吐出量が制御されることにより、巻上げ中
に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止したり、巻き下
がったりすることが防止されることとなる。

【００１３】また、請求項３記載の巻上装置の制御方法
において、上記算出した比率と上記設定比率を比較し、
上記算出した比率が上記設定比率以下になると、上記油
圧ポンプから吐出される作動油の最小吐出量を増大させ
るようにしたものである（請求項４）。

【００１４】この方法によれば、上記算出された比率と
設定比率が比較され、上記算出された比率が設定比率以
下になると、油圧ポンプから吐出される作動油の最小吐
出量が増大することにより、吊り荷の重量が大きい場合
でも、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止
したり、巻き下がったりすることが防止されることとな
る。

【００１５】また、請求項１〜４のいずれかに記載の巻
上装置の制御方法において、上記操作手段の操作量に応
じた巻上げ動作中に、更に、回転速度が設定速度以上に
保持されるように上記方向切換弁を制御するようにした
ものである（請求項５）。

【００１６】この方法によれば、操作手段の操作量に応
じた巻上げ動作中に、巻上ドラムの回転速度が予め設定
された設定速度以上に保持されるように、又は、油圧モ
ータの入口圧に対する油圧ポンプの吐出圧の比率が予め
設定された設定比率以上に保持されるように、方向切換
弁が制御されることにより、巻上げ中に、吊り荷が巻き
上がらなくなって停止したり、巻き下がったりすること
が、より確実に防止される。

【００１７】また、油圧ポンプと、油圧モータと、この
油圧ポンプと油圧モータの間に介設された方向切換弁
と、操作手段の操作量に応じて上記方向切換弁を制御す
る弁制御手段と、上記操作手段の操作量に応じて上記油
圧ポンプの吐出量を制御する吐出量制御手段と、上記油
圧モータにより回転駆動され、吊り荷を巻き上げる巻上
ドラムとを備えた巻上装置において、上記操作手段の操
作量に応じた巻上げ動作中に、上記巻上ドラムのストー
ルを防止するストール防止制御手段を備え、このストー
ル防止制御手段は、上記巻上ドラムの回転速度を検出す
る回転速度検出手段と、予め設定された設定速度を記憶
する記憶手段と、上記回転速度が上記設定速度以上に保
持されるように上記油圧ポンプの吐出量を制御する第２
の吐出量制御手段とを有するものである（請求項６）。

【００１８】この構成によれば、巻上ドラムの回転速度
が検出され、この回転速度が予め設定された設定速度以
上に保持されるように油圧ポンプの吐出量が制御される
ことにより、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなっ
て停止したり、巻き下がったりすることが防止される。

【００１９】また、上記ストール防止制御手段は、更
に、上記回転速度が上記設定速度以上に保持されるよう
に上記方向切換弁を制御する第２の弁制御手段を備えた
ものである（請求項７）。

【００２０】この構成によれば、巻上ドラムの回転速度
が予め設定された設定速度以上に保持されるように、更
に方向切換弁が制御されることにより、巻上げ中に、吊
り荷が巻き上がらなくなって停止したり、巻き下がった
りすることが、より確実に防止される。

【００２１】また、上記ストール防止制御手段は、上記
油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、上記
油圧モータの入口圧を検出する入口圧検出手段と、予め
設定された設定比率を記憶する記憶手段と、上記モータ
入口圧に対する上記ポンプ吐出圧の比率が上記設定比率
以上に保持されるように上記油圧ポンプの吐出量を制御
する第２の吐出量制御手段とを備えたものである（請求
項８）。

【００２２】この構成によれば、油圧ポンプの吐出圧と
油圧モータの入口圧が検出され、このモータ入口圧に対
するポンプ吐出圧の比率が予め設定された設定比率以上
に保持されるように油圧ポンプの吐出量が制御されるこ
とにより、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって
停止したり、巻き下がったりすることが防止される。

【００２３】また、請求項８記載の巻上装置の制御装置
において、上記方向切換弁に付設され、上記油圧モータ
の負荷圧に応じて上記油圧ポンプから上記油圧モータに
供給される作動油の流量を制御する流量制御弁を備えた
ものである（請求項９）。

【００２４】この構成によれば、更に、油圧モータの負
荷圧に応じて油圧ポンプから油圧モータに供給される作
動油の流量が制御されることから、入口圧に対する吐出
圧の比率が予め設定された設定比率以上に保持されるよ
うに油圧ポンプの吐出量が制御されることによって、巻
上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止したり、
巻き下がったりすることが、より確実に防止される。

【００２５】また、請求項８又は９記載の巻上装置の制
御装置において、上記モータ入口圧に対する上記ポンプ
吐出圧の比率が上記設定比率以上に保持されるように上
記方向切換弁を制御する第２の弁制御手段を備えたもの
である（請求項１０）。

【００２６】この構成によれば、モータ入口圧に対する
ポンプ吐出圧の比率が設定比率以上に保持されるよう
に、更に、方向切換弁が制御されることにより、巻上げ
中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止したり、巻き
下がったりすることが、より確実に防止される。

【００２７】

【発明の実施の形態】図１は本発明が適用される巻上装
置の第１実施形態の油圧回路図である。

【００２８】この巻上装置は、吊り荷の巻上げ及び巻下
げを行う巻上ドラム１と、この巻上ドラム１を制動する
ブレーキ装置２と、巻上ドラム１を回転駆動する油圧モ
ータ３と、この油圧モータ３の回転方向と回転速度を制
御する油圧パイロット式の方向切換弁４と、油圧モータ
３に対する油圧供給源としての油圧ポンプ５と、油圧回
路のリリーフ弁６と、方向切換弁４の動作位置を制御す
る電磁比例減圧弁７，８と、油圧ポンプ５の傾転角を制
御する電磁比例減圧弁９と、オペレータが操作するため
の操作レバー１０と、操作レバー１０の操作量を検出す
る操作量検出器１１と、油圧ポンプ５の傾転角を微小に
するための微速指令スイッチ１２と、巻上ドラム１の回
転速度を検出するための回転速度検出器１３と、この巻
上装置の動作を制御するコントローラ１４と、作動油を
貯留するタンク１５と、油圧モータ３と方向切換弁４間
の油圧駆動回路１６に設けられたカウンタバランス弁１
７と、電磁比例減圧弁７，８に連結された補助油圧源７
ａ，８ａとを備えている。

【００２９】操作レバー１０は、オペレータが吊り荷の
巻上げ、巻下げ及びその速度や停止などの指示を行うも
のである。操作量検出器１１は、操作レバー１０の操作
方向及びレバー角度、すなわち操作量を検出し、操作量
に応じたレベルの電圧信号に変換してコントローラ１４
に送出するものである。

【００３０】回転速度検出器１３は、巻上ドラム１の回
転軸に固定され、軸中心から同一半径の円周上に等間隔
で多数のスリットが設けられたパルス板と、このパルス
板のスリットを挾んで一方側に配設されたＬＥＤなどの
発光部及び他方側に配設されたフォトダイオードなどの
受光部からなるフォトインタラプタとから構成される光
学式エンコーダで、スリットの有無によるオン、オフの
検出信号をフォトインタラプタからコントローラ１４に
送出するものである。

【００３１】コントローラ１４は、マイクロコンピュー
タ等から構成され、メモリ１４ａを備えており、操作レ
バー１０の操作方向及びレバー角度に応じたレベルの電
流信号を電磁比例減圧弁７，８に送出するもので、操作
レバー１０の操作方向が巻下げのときは電磁比例減圧弁
７に、巻上げのときは電磁比例減圧弁８に上記電流信号
を送出する。また、コントローラ１４は、操作レバー１
０が中立位置のときには、油圧ポンプ５の吐出量が最小
流量以下になるように予め設定された最小電流信号sp₀
を電磁比例減圧弁９に出力する。

【００３２】また、コントローラ１４は、操作レバー１
０の操作量に応じたレベルの電流信号を電磁比例減圧弁
９に送出するとともに、微速指令スイッチ１２がオンに
されたときは、電磁比例減圧弁９に予め設定された上限
値sp_MAXを上限とする電流信号を送出し、油圧ポンプ５
の傾転角を予め設定された微小角度にして、作動油の吐
出量を最小流量にするものである。

【００３３】このとき、コントローラ１４は、巻上げ中
には、後述するように、回転速度検出器１３からの検出
信号を用いて巻上ドラム１の回転速度Ｖを算出するとと
もに、この算出した回転速度Ｖと予め設定された最低回
転速度Ｖ_MINとを比較して、Ｖ≦Ｖ_MINのときには、巻上
ドラム１においてストールが生じないように、電磁比例
減圧弁８に最小補償基準値sv₀以上のレベル、電磁比例
減圧弁９に最小補償基準値sp₀以上のレベルの電流信号
をそれぞれ送出する。

【００３４】なお、上記最低回転速度Ｖ_MINは、巻上ド
ラム１にストールが生じない値に設定されている。

【００３５】メモリ１４ａは、上記上限値sp_MAX、上記
最小電流信号sp_MIN、上記最低回転速度Ｖ_MINや、後述す
るその他の予め設定された設定値などを記憶している。

【００３６】電磁比例減圧弁７，８は、コントローラ１
４から供給される電流信号のレベルに応じた開度に調整
され、この開度に応じた補助油圧源７ａ，８ａからのパ
イロット圧を方向切換弁４に供給するものである。方向
切換弁４は、電磁比例減圧弁７，８から供給されるパイ
ロット圧によって、巻上位置イ、中立位置ロ、巻下位置
ハの３位置間で切り換えられて作動するようになってい
る。

【００３７】この巻上装置の動作について説明する。

【００３８】オペレータにより操作レバー１０が操作さ
れると、操作量検出器１１によって操作量に応じたレベ
ルの電圧信号に変換されてコントローラ１４に送出さ
れ、コントローラ１４において、電圧信号のレベルに応
じて巻上げ又は巻下げ、及びその速度の大きさが判別さ
れる。

【００３９】そして、例えば巻上げの場合には、コント
ローラ１４から巻上速度に応じたレベルの電流信号が電
磁比例減圧弁８に出力され、電磁比例減圧弁８から方向
切換弁４に供給されるパイロット圧によって方向切換弁
４が右に移動し、油圧ポンプ５から油圧駆動回路１６中
を図中、矢印方向に沿って作動油が油圧モータ３に送ら
れる。

【００４０】操作レバー１０の操作量が増大すると、電
磁比例減圧弁８から方向切換弁４に供給されるパイロッ
ト圧も増大し、方向切換弁４の内部のブリードオフによ
ってタンク１５に戻る作動油の流量が減少するととも
に、油圧モータ３に送られる流量が増大する。また、同
時に、コントローラ１４から操作量に応じたレベルの電
流信号が電磁比例減圧弁９に出力され、油圧ポンプ５か
ら吐出される作動油の吐出量も増大する。これによっ
て、巻上ドラム１の巻上速度及び駆動力が増大する。

【００４１】一方、巻下げの場合には、同様に、コント
ローラ１４から電磁比例減圧弁７及び電磁比例減圧弁９
に電流信号が出力され、方向切換弁４が左に移動し、油
圧ポンプ５から油圧駆動回路１６中を図中、矢印と反対
方向に沿って作動油が油圧モータ３に送られ、操作レバ
ー１０の操作量に応じた巻下げ速度で巻上ドラム１が回
転する。

【００４２】なお、微速指令スイッチ１２がオンにされ
ている場合には、操作レバー１０の操作量に応じて、コ
ントローラ１４から電磁比例減圧弁７，８に出力される
電流信号のレベルは可変にされるが、電磁比例減圧弁９
に出力される電流信号は、油圧ポンプ５の吐出量が予め
設定された最小流量になるようなレベルにされる。

【００４３】このとき、後述する手順によって、巻上ド
ラム１の回転速度Ｖを検出し、この回転速度Ｖが上記最
低回転速度Ｖ_MINに対して、Ｖ≦Ｖ_MINにならないよう
に、ポンプ５から油圧モータ３に送られる必要な最小流
量の吐出量が得られるレベルの電流信号が、コントロー
ラ１４から電磁比例減圧弁９に出力される。

【００４４】また、操作レバー１０の操作量が小さく、
方向切換弁４の内部のブリードオフ量が大きくて、巻上
ドラム１の回転速度Ｖが上記最低回転速度Ｖ_MINに達し
ない場合には、ブリードオフ量を減少させるために、電
磁比例減圧弁７，８に出力される電流信号のレベルも増
大される。

【００４５】これによって、吊り荷の重量が大きい場合
でも、巻上げ動作中に巻上ドラム１が停止したり、スト
ールが発生するのを防止することができる。

【００４６】図２は電磁比例減圧弁７，８の制御手順を
示すフローチャートである。電磁比例減圧弁７，８の制
御は、コントローラ１４によって所定のサンプリング周
期毎に繰り返し行われるようになっている。

【００４７】まず、操作レバー１０が中立位置にあるか
どうかが判別され（ステップ＃１０）、中立位置であれ
ば（ステップ＃１０でＹＥＳ）、電磁比例減圧弁７，８
への出力は行われず、操作中であることを示す操作フラ
グFLG1が０にリセットされて（ステップ＃１５０）、ス
テップ＃１０に戻る。

【００４８】一方、操作レバー１０が中立位置になけれ
ば（ステップ＃１０でＮＯ）、オペレータが巻上げ又は
巻下げの操作を行っており、電磁比例減圧弁７，８に出
力すべき操作レバー１０の操作量に応じたレベルの電流
信号svが算出される（ステップ＃２０）。

【００４９】次いで、操作レバー１０の操作方向が巻上
げ又は巻下げのいずれであるかが判別され（ステップ＃
３０）、巻下げの場合には（ステップ＃３０でＮＯ）、
算出された電流信号svがそのまま電磁比例減圧弁７に出
力され（ステップ＃１２０）、ステップ＃１４０に進
む。

【００５０】一方、巻上げの場合には（ステップ＃３０
でＹＥＳ）、操作フラグFLG1が判別され（ステップ＃４
０）、操作フラグFLG1＝１、すなわち前回のサイクルで
操作レバー１０が操作されていれば（ステップ＃４０で
ＮＯ）、ステップ＃６０に進み、操作フラグFLG1＝０、
すなわち前回のサイクルで操作レバー１０が操作されて
いなければ（ステップ＃４０でＹＥＳ）、ステップ＃２
０で算出された電流信号svを用いて最小補償基準値sv₀
が設定される（ステップ＃５０）。

【００５１】次いで、回転速度検出器１３からの検出信
号を用いて巻上ドラム１の回転速度Ｖが算出され（ステ
ップ＃６０）、この回転速度Ｖと最低回転速度Ｖ_MINの
大小が判別され（ステップ＃７０）、Ｖ＞Ｖ_MINであれ
ば（ステップ＃７０でＮＯ）、ステップ＃９０に進み、
一方、Ｖ≦Ｖ_MINであれば（ステップ＃７０でＹＥ
Ｓ）、メモリ１４ａに記憶されている予め設定された量
Δsv₀だけ最小補償基準値sv₀に加算されてsv₀＝sv₀＋Δ
sv₀とされる（ステップ＃８０）。

【００５２】次いで、ステップ＃２０で算出された電流
信号svと最小補償基準値sv₀の大小が判別され（ステッ
プ＃９０）、sv＜sv₀であれば（ステップ＃９０でＮ
Ｏ）、電流信号sv₀が電磁比例減圧弁８に出力されて
（ステップ＃１１０）、ステップ＃１４０に進み、一
方、sv≧sv₀であれば（ステップ＃９０でＹＥＳ）、ス
テップ＃２０で算出された電流信号svが電磁比例減圧弁
８に出力される（ステップ＃１００）。

【００５３】次いで、操作フラグFLG1が１にセットされ
て（ステップ＃１４０）、ステップ＃１０に戻る。

【００５４】図３は電磁比例減圧弁９の制御手順を示す
フローチャートである。電磁比例減圧弁９の制御は、図
２の電磁比例減圧弁７，８と同様に、コントローラ１４
によって所定のサンプリング周期毎に繰り返し行われる
ようになっている。

【００５５】まず、操作レバー１０が中立位置にあるか
どうかが判別され（ステップ＃２１０）、中立位置であ
れば（ステップ＃２１０でＹＥＳ）、上記最小電流信号
sp_MINが電磁比例減圧弁９に出力され（ステップ＃３６
０）、操作中であることを示す操作フラグFLG2が０にリ
セットされて（ステップ＃３８０）、ステップ＃２１０
に戻る。

【００５６】一方、操作レバー１０が中立位置になけれ
ば（ステップ＃２１０でＮＯ）、オペレータが巻上げ又
は巻下げの操作を行っており、電磁比例減圧弁９に出力
すべき操作レバー１０の操作量に応じたレベルの電流信
号spが算出される（ステップ＃２２０）。

【００５７】次いで、微速指令スイッチ１２がオンにさ
れているかどうかが判別され（ステップ＃２２５）、オ
ンにされていなければ（ステップ＃２２５でＮＯ）、ス
テップ＃２６０に進み、オンにされていれば（ステップ
＃２２５でＹＥＳ）、ポンプ５の傾転角を最小にする上
限値sp_MAXが設定される（ステップ＃２３０）。

【００５８】次いで、ステップ＃２２０で算出された電
流信号spと上限値sp_MAXの大小が判別され（ステップ＃
２４０）、sp≦sp_MAXであれば（ステップ＃２４０でＮ
Ｏ）、ステップ＃２６０に進み、一方、sp＞sp_MAXであ
れば（ステップ＃２４０でＹＥＳ）、上限値sp_MAXが電
流信号spとされる（ステップ＃２５０）。

【００５９】続いて、操作レバー１０の操作方向が巻上
げ又は巻下げのいずれであるかが判別され（ステップ＃
２６０）、巻下げの場合には（ステップ＃２６０でＮ
Ｏ）、電流信号spが電磁比例減圧弁９に出力され（ステ
ップ＃３５０）、ステップ＃３７０に進む。

【００６０】一方、巻上げの場合には（ステップ＃２６
０でＹＥＳ）、操作フラグFLG2が判別され（ステップ＃
２７０）、操作フラグFLG2＝１、すなわち前回のサイク
ルで操作レバー１０が操作されていれば（ステップ＃２
７０でＮＯ）、ステップ＃２９０に進み、操作フラグFL
G2＝０、すなわち前回のサイクルで操作レバー１０が操
作されていなければ（ステップ＃２７０でＹＥＳ）、電
流信号spを用いて最小補償基準値sp₀が設定される（ス
テップ＃２８０）。

【００６１】次いで、回転速度検出器１３からの検出信
号を用いて巻上ドラム１の回転速度Ｖが算出され（ステ
ップ＃２９０）、この回転速度Ｖと最低回転速度Ｖ_MIN
の大小が判別され（ステップ＃３００）、Ｖ＞Ｖ_MINで
あれば（ステップ＃３００でＮＯ）、ステップ＃３２０
に進み、一方、Ｖ≦Ｖ_MINであれば（ステップ＃３００
でＹＥＳ）、メモリ１４ａに記憶されている予め設定さ
れた量Δsp₀だけ最小補償基準値sp₀に加算されてsp₀＝s
p₀＋Δsp₀とされる（ステップ＃３１０）。

【００６２】次いで、電流信号spと最小補償基準値sp₀
の大小が判別され（ステップ＃３２０）、sp＜sp₀であ
れば（ステップ＃３２０でＮＯ）、電流信号sp₀が電磁
比例減圧弁９に出力されて（ステップ＃３４０）、ステ
ップ＃３７０に進み、一方、sp≧sp₀であれば（ステッ
プ＃３２０でＹＥＳ）、電流信号spが電磁比例減圧弁９
に出力される（ステップ＃３３０）。

【００６３】次いで、操作フラグFLG2が１にセットされ
て（ステップ＃３７０）、ステップ＃２１０に戻る。

【００６４】このように、第１実施形態によれば、巻上
げ中に、巻上ドラム１の回転速度Ｖを検出し、この回転
速度Ｖが予め設定された最低回転速度Ｖ_MIN以下になる
と、電磁比例減圧弁８，９に出力する電流信号の最小補
償基準値sv₀，sp₀を増大するようにしたので、巻上ドラ
ム１が停止したり、ストールが生じるのを確実に防止す
ることができる。これによって、巻上装置の安全性や操
作性を向上することができる。

【００６５】図４は本発明が適用される巻上装置の第２
実施形態の油圧回路図である。

【００６６】第２実施形態の巻上装置は、第１実施形態
の回転速度検出器１３に代えて、圧力検出器１８，１９
を備えている。圧力検出器１８は、油圧ポンプ５の吐出
圧を検出するとともに、検出した吐出圧に対応するレベ
ルの電圧信号をコントローラ１４に送出するものであ
る。圧力検出器１９は、油圧モータ５の巻上げ時の入口
圧を検出するとともに、検出した入口圧に対応するレベ
ルの電圧信号をコントローラ１４に送出するものであ
る。

【００６７】そして、コントローラ１４は、巻上げ中に
は、後述するように、圧力検出器１８から入力される油
圧ポンプ５の吐出圧Ppと、圧力検出器１９から入力され
る油圧モータ５の巻上げ時の入口圧Phとを用いて、入口
圧に対する吐出圧の比Pr＝Pp／Phを算出するとともに、
この算出した比Prが機器固有の値である理論圧力比PR以
上に保持されるように、電磁比例減圧弁８に最小補償基
準値sv₀以上のレベルの電流信号、電磁比例減圧弁９に
最小補償基準値sp₀以上のレベルの電流信号を、それぞ
れ送出する。

【００６８】また、第２実施形態のメモリ１４ａは、上
記最低回転速度Ｖ_MINに代えて、上記理論圧力比PR、理
論圧力比PRに対して一定の幅を持たせるための予め設定
された定数Ａ及び電磁比例減圧弁８におけるストール防
止制御を行うための補償基準値sv₀の予め設定された最
大値sv_MAXを記憶するとともに、上記上限値sp_MAX、上記
最小電流信号sp_MINや、後述するその他の予め設定され
た設定値などを記憶している。

【００６９】図５は第２実施形態の電磁比例減圧弁７，
８の制御手順を示すフローチャートである。電磁比例減
圧弁７，８の制御は、コントローラ１４によって所定の
サンプリング周期毎に繰り返し行われるようになってい
る。

【００７０】まず、操作レバー１０が中立位置にあるか
どうかが判別され（ステップ＃４１０）、中立位置であ
れば（ステップ＃４１０でＹＥＳ）、電磁比例減圧弁
７，８への出力は行われず、操作中であることを示す操
作フラグFLG1が０にリセットされて（ステップ＃６４
０）、ステップ＃４１０に戻る。

【００７１】一方、操作レバー１０が中立位置になけれ
ば（ステップ＃４１０でＮＯ）、オペレータが巻上げ又
は巻下げの操作を行っており、電磁比例減圧弁７，８に
出力すべき操作レバー１０の操作量に応じたレベルの電
流信号svが算出される（ステップ＃４２０）。

【００７２】次いで、操作レバー１０の操作方向が巻上
げ又は巻下げのいずれであるかが判別され（ステップ＃
４３０）、巻下げの場合には（ステップ＃４３０でＮ
Ｏ）、算出された電流信号svがそのまま電磁比例減圧弁
７に出力され（ステップ＃６１０）、ステップ＃６３０
に進む。

【００７３】一方、巻上げの場合には（ステップ＃４３
０でＹＥＳ）、操作フラグFLG1が判別され（ステップ＃
４４０）、操作フラグFLG1＝１、すなわち前回のサイク
ルで操作レバー１０が操作されていれば（ステップ＃４
４０でＮＯ）、ステップ＃４６０に進み、操作フラグFL
G1＝０、すなわち前回のサイクルで操作レバー１０が操
作されていなければ（ステップ＃４４０でＹＥＳ）、ス
テップ＃４２０で算出された電流信号svを用いて、最小
補償基準値sv₀が設定される（ステップ＃４５０）。

【００７４】次いで、圧力検出器１８からポンプ吐出圧
Ppが取り込まれるとともに、圧力検出器１９からモータ
入口圧Phが取り込まれ（ステップ＃４６０）、モータ入
口圧Phに対するポンプ吐出圧Ppの比Pr＝Pp／Phが算出さ
れる（ステップ＃４７０）。

【００７５】次いで、算出された比Prと、理論圧力比PR
及びPR×Ａとの大小が判別され（ステップ＃４８０，＃
４９０）、Pr＜PRであれば（ステップ＃４８０でＹＥ
Ｓ）、ステップ＃５００に進み、PR≦Pr≦PR×Ａであれ
ば（ステップ＃４８０でＮＯ、かつステップ＃４９０で
ＮＯ）、ステップ＃５２０に進み、PR×Ａ＜Prであれば
（ステップ＃４８０でＮＯ、かつステップ＃４９０でＹ
ＥＳ）、ステップ＃５４０に進む。

【００７６】そして、ステップ＃５００において、Pr＜
PRではストールが生じる虞れがあるので、減算フラグFL
G3が０にリセットされ、次いで、メモリ１４ａに記憶さ
れている予め設定された設定量Δsv₁だけ最小補償基準
値sv₀に加算されて、新たな最小補償基準値sv₀＝sv₀＋
Δsv₁が算出され（ステップ＃５１０）、ステップ＃５
６０に進む。

【００７７】また、ステップ＃５２０において、減算フ
ラグFLG3がセットされているかどうかが判別され、減算
フラグFLG3が１にセットされていれば（ステップ＃５２
０でＮＯ）、この場合には最小補償基準値sv₀が過大で
あるので、設定量Δsv₁だけ最小補償基準値sv₀から減算
されて、新たな最小補償基準値sv₀＝sv₀−Δsv₁が算出
され（ステップ＃５３０）、ステップ＃５６０に進む。

【００７８】一方、ステップ＃５２０において、減算フ
ラグFLG3が０にリセットされていれば（ステップ＃５２
０でＹＥＳ）、最小補償基準値sv₀はそのままで、ステ
ップ＃５６０に進む。

【００７９】また、ステップ＃５４０において、減算フ
ラグFLG3が１にセットされ、次いで、この場合には最小
補償基準値sv₀が過大であるので、設定量Δsv₁だけ最小
補償基準値sv₀から減算されて、新たな最小補償基準値s
v₀＝sv₀−Δsv₁が算出され（ステップ＃５５０）、ステ
ップ＃５６０に進む。

【００８０】次いで、ステップ＃５６０において、最小
補償基準値sv₀と補償基準値の最大値sv_MAXの大小が判別
され、sv₀＜sv_MAXであれば（ステップ＃５６０でＮ
Ｏ）、ステップ＃５８０に進み、sv₀≧sv_MAXであれば
（ステップ＃５６０でＹＥＳ）、補償基準値の最大値sv
_MAXを最小補償基準値sv₀とし（ステップ＃５７０）、次
いで、ステップ＃４２０で算出された電流信号svと最小
補償基準値sv₀の大小が判別される（ステップ＃５８
０）。

【００８１】そして、sv＜sv₀であれば（ステップ＃５
８０でＮＯ）、電流信号sv₀が電磁比例減圧弁８に出力
されて（ステップ＃６００）、ステップ＃６３０に進
み、一方、sv≧sv₀であれば（ステップ＃５８０でＹＥ
Ｓ）、ステップ＃４２０で算出された電流信号svが電磁
比例減圧弁８に出力される（ステップ＃５９０）。

【００８２】次いで、操作フラグFLG1が１にセットされ
て（ステップ＃６３０）、ステップ＃４１０に戻る。

【００８３】図６、図７は第２実施形態の電磁比例減圧
弁９の制御手順を示すフローチャートである。電磁比例
減圧弁９の制御は、図５の電磁比例減圧弁７，８と同様
に、コントローラ１４によって所定のサンプリング周期
毎に繰り返し行われるようになっている。

【００８４】まず、操作レバー１０が中立位置にあるか
どうかが判別され（ステップ＃７１０）、中立位置であ
れば（ステップ＃７１０でＹＥＳ）、上記最小電流信号
sp_MINが電磁比例減圧弁９に出力され（ステップ＃９４
０）、ストール防止制御が行われていることを示す制御
フラグFLG5が０にリセットされて通常制御状態であるこ
とを示し（ステップ＃９６０）、ステップ＃７１０に戻
る。

【００８５】一方、操作レバー１０が中立位置になけれ
ば（ステップ＃７１０でＮＯ）、オペレータが巻上げ又
は巻下げの操作を行っており、電磁比例減圧弁９に出力
すべき操作レバー１０の操作量に応じたレベルの電流信
号spが算出される（ステップ＃７２０）。

【００８６】次いで、微速指令スイッチ１２がオンにさ
れているかどうかが判別され（ステップ＃７２５）、オ
ンにされていなければ（ステップ＃７２５でＮＯ）、ス
テップ＃７６０に進み、オンにされていれば（ステップ
＃７２５でＹＥＳ）、ポンプ５の傾転角を最小にする上
限値sp_MAXが設定される（ステップ＃７３０）。

【００８７】次いで、ステップ＃７２０で算出された電
流信号spと上限値sp_MAXの大小が判別され（ステップ＃
７４０）、sp≦sp_MAXであれば（ステップ＃７４０でＮ
Ｏ）、ステップ＃７６０に進み、一方、sp＞sp_MAXであ
れば（ステップ＃７４０でＹＥＳ）、上限値sp_MAXが電
流信号spとされる（ステップ＃７５０）。

【００８８】続いて、操作レバー１０の操作方向が巻上
げ又は巻下げのいずれであるかが判別され（ステップ＃
７６０）、巻下げの場合には（ステップ＃７６０でＮ
Ｏ）、電流信号spが電磁比例減圧弁９に出力され（ステ
ップ＃９３０）、ステップ＃９６０に進む。

【００８９】一方、巻上げの場合には（ステップ＃７６
０でＹＥＳ）、図５のステップ＃５６０と同様の判別、
すなわち電磁比例減圧弁８に対する最小補償基準値sv₀
と補償基準値の最大値sv_MAXの大小が判別され（ステッ
プ＃７７０）、sv₀＜sv_MAXであれば（ステップ＃７７０
でＮＯ）、ストール防止制御を電磁比例弁９で行わずに
電磁比例弁８のみで行うので、ステップ＃９３０に進
む。

【００９０】一方、ステップ＃７７０において、sv₀≧s
v_MAXであれば（ステップ＃７７０でＹＥＳ）、ストール
防止制御を電磁比例減圧弁８のみで行えないので、ステ
ップ＃７８０以降に進み、電磁比例減圧弁９でもストー
ル防止制御を行う。

【００９１】ステップ＃７８０において、制御フラグFL
G5が判別され、制御フラグFLG5＝１、すなわち前回のサ
イクルでストール防止制御が行われていれば（ステップ
＃７８０でＮＯ）、ステップ＃８００に進み、一方、制
御フラグFLG5＝０、すなわち前回のサイクルでストール
防止制御が行われていなければ（ステップ＃７８０でＹ
ＥＳ）、電流信号spを用いて最小補償基準値sp₀が設定
される（ステップ＃７９０）。

【００９２】次いで、圧力検出器１８からポンプ吐出圧
Ppが取り込まれるとともに、圧力検出器１９からモータ
入口圧Phが取り込まれ（ステップ＃８００）、モータ入
口圧Phに対するポンプ吐出圧Ppの比Pr＝Pp／Phが算出さ
れる（ステップ＃８１０）。

【００９３】次いで、算出された比Prと、理論圧力比PR
及びPR×Ａとの大小が判別され（ステップ＃８２０，＃
８３０）、Pr＜PRであれば（ステップ＃８２０でＹＥ
Ｓ）、ステップ＃８４０に進み、PR≦Pr≦PR×Ａであれ
ば（ステップ＃８２０でＮＯ、かつステップ＃８３０で
ＮＯ）、ステップ＃８６０に進み、PR×Ａ＜Prであれば
（ステップ＃８２０でＮＯ、かつステップ＃８３０でＹ
ＥＳ）、ステップ＃８８０に進む。

【００９４】そして、ステップ＃８４０において、Pr＜
PRではストールが生じる虞れがあるので、減算フラグFL
G4が０にリセットされ、次いで、メモリ１４ａに記憶さ
れている予め設定された設定量Δsp₁だけ最小補償基準
値sp₀に加算されて、新たな最小補償基準値sp₀＝sp₀＋
Δsp₁が算出され（ステップ＃８５０）、ステップ＃９
００に進む。

【００９５】また、ステップ＃８６０において、減算フ
ラグFLG4がセットされているかどうかが判別され、減算
フラグFLG4が１にセットされていれば（ステップ＃８６
０でＮＯ）、この場合には最小補償基準値sp₀が過大で
あるので、設定量Δsp₁だけ最小補償基準値sp₀から減算
されて、新たな最小補償基準値sp₀＝sp₀−Δsp₁が算出
され（ステップ＃８７０）、ステップ＃９００に進む。

【００９６】一方、ステップ＃８６０において、減算フ
ラグFLG4が０にリセットされていれば（ステップ＃８６
０でＹＥＳ）、最小補償基準値sp₀はそのままで、ステ
ップ＃９００に進む。

【００９７】また、ステップ＃８８０において、この場
合には最小補償基準値sp₀が過大であるので、減算フラ
グFLG4が１にセットされ、次いで、設定量Δsp₁だけ最
小補償基準値sp₀から減算されて、新たな最小補償基準
値sp₀＝sp₀−Δsp₁が算出され（ステップ＃８９０）、
ステップ＃９００に進む。

【００９８】次いで、ステップ＃９００において、電流
信号spと最小補償基準値sp₀の大小が判別され、sp＜sp₀
であれば（ステップ＃９００でＮＯ）、電流信号sp₀が
電磁比例減圧弁９に出力されて（ステップ＃９２０）、
ステップ＃９５０に進み、一方、sp≧sp₀であれば（ス
テップ＃９００でＹＥＳ）、電流信号spが電磁比例減圧
弁９に出力される（ステップ＃９１０）。

【００９９】次いで、制御フラグFLG5が１にセットされ
て（ステップ＃９５０）、ステップ＃７１０に戻る。

【０１００】このように、第２実施形態によれば、巻上
げ中に、ポンプ吐出圧Pp及びモータ入口圧Phを検出し、
モータ入口圧Phに対するポンプ吐出圧Ppの比Pr＝Pp／Ph
を算出して、この比Prが理論圧力比PR以下になると、電
磁比例減圧弁８に出力する電流信号の最小補償基準値sv
₀を増大するようにしたので、巻上ドラム１が停止した
り、ストールが生じるのを防止することができる。

【０１０１】また、増大した最小補償基準値sv₀が設定
された最大値sv_MAX以上になると、更に、電磁比例減圧
弁９に出力する電流信号の最小補償基準値sp₀を増大す
るようにしたので、巻上ドラム１が停止したり、ストー
ルが生じるのを確実に防止することができる。これによ
って、巻上装置の安全性や操作性を向上することができ
る。

【０１０２】なお、本発明は、上記実施形態に限られ
ず、以下（１）〜（６）の変形形態を採用することがで
きる。

【０１０３】（１）上記第１、第２実施形態では、巻上
ドラム１の回転速度Ｖが予め設定された最低回転速度Ｖ
_MIN以下になると（第１実施形態）、又は、圧力比Prが
理論圧力比PR以下になると（第２実施形態）、電磁比例
減圧弁８，９に出力する電流信号の最小補償基準値s
v₀，sp₀のレベルをそれぞれ設定量だけ増大するように
しているが、ＰＩＤ制御その他の公知の制御手法を用い
ることにより、同様の効果を得られるようにしてもよ
い。

【０１０４】（２）上記第１、第２実施形態では、巻上
ドラム１の回転速度Ｖが予め設定された最低回転速度Ｖ
_MIN以下になると（第１実施形態）、又は、圧力比Prが
理論圧力比PR以下になると（第２実施形態）、電磁比例
減圧弁８，９に出力する電流信号の最小補償基準値s
v₀，sp₀のレベルをそれぞれ設定量だけ増大するように
しているが、電磁比例減圧弁８に対しては通常の制御を
行い、電磁比例減圧弁９に出力する電流信号の最小補償
基準値sp₀のレベルのみを設定量だけ増大するようにし
てもよい。この場合にも、ある程度、巻上ドラム１のス
トールの防止を図ることができる。

【０１０５】（３）上記第１、第２実施形態において、
微速指令スイッチ１２に代えてオペレータが操作するポ
テンショメータを備え、ポテンショメータからコントロ
ーラ１４に入力されるレベルが所定レベル以下のときに
微速が指令されていると判別するようにしてもよい。

【０１０６】（４）上記第１、第２実施形態において、
方向切換弁４を制御する手段は、電磁比例減圧弁７，８
に限られない。例えば、操作レバーを油圧式のパイロッ
トバルブ等で構成し、このパイロットバルブと油圧ポン
プ間に電磁比例減圧弁を配設して、電磁比例減圧弁でパ
イロット圧を減圧するようにしてもよい。この場合に
は、パイロットバルブと電磁比例減圧弁間に圧力スイッ
チを配設したり、又はパイロットバルブにリミットスイ
ッチを設けることによって、操作レバーの操作方向及び
操作量の判別を行うようにすればよい。

【０１０７】（５）上記第１、第２実施形態において、
図８に示すように、油圧モータ３の負荷圧に応じて油圧
ポンプ５から油圧モータ３に供給される作動油の流量を
制御する流量制御弁２０を方向切換弁４に付設するよう
にしてもよい。

【０１０８】また、この場合に、電磁比例減圧弁８に対
して通常の制御を行い、電磁比例減圧弁９に出力する電
流信号の最小補償基準値sp₀のレベルのみを設定量だけ
増大することによって、巻上ドラム１のストールを防止
することができる。

【０１０９】（６）上記第１実施形態において、回転速
度検出器１３は、上述した光学式エンコーダに限られ
ず、巻上ドラム１の回転軸に固定された歯車と近接スイ
ッチとを対向させ、歯と溝で生じる磁束変化を検出する
ことにより回転速度を検出するようにした磁気式エンコ
ーダを用いてもよい。

【０１１０】また、巻上ドラム１の回転軸に連結され、
回転によって出力電圧が変化するようにしたポテンショ
メータを備え、単位時間当りの電圧変化量によって巻上
ドラム１の回転速度を検出するようにしたものを用いて
もよい。

【０１１１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
操作手段の操作量に応じた巻上げ動作中に、巻上ドラム
の回転速度を検出し、検出した回転速度が予め設定され
た設定速度以上に保持されるように油圧ポンプの吐出量
を制御するようにしたので、巻上げ中に、吊り荷が巻き
上がらなくなって停止したり、巻き下がったりすること
を防止することができる。これによってオペレータの意
に反する吊り荷の動きがなくなり、操作性及び安全性を
向上することができる。

【０１１２】また、検出した巻上ドラムの回転速度と設
定速度を比較し、検出した回転速度が設定速度以下にな
ると、油圧ポンプから吐出される作動油の最小吐出量を
増大させることにより、吊り荷の重量が大きい場合で
も、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止し
たり、巻き下がったりすることを防止することができ、
これによって、オペレータの意に反する吊り荷の動きが
なくなり、操作性及び安全性を向上することができる。

【０１１３】また、操作手段の操作量に応じた巻上げ動
作中に、油圧モータの入口圧及び油圧ポンプの吐出圧を
検出し、油圧モータの入口圧に対する油圧ポンプの吐出
圧の比率を算出して、この算出した比率が予め設定され
た設定比率以上に保持されるように油圧ポンプの吐出量
を制御するようにしたので、巻上げ中に、吊り荷が巻き
上がらなくなって停止したり、巻き下がったりすること
を防止することができる。これによってオペレータの意
に反する吊り荷の動きがなくなり、操作性及び安全性を
向上することができる。

【０１１４】また、算出した比率と設定比率を比較し、
算出した比率が設定比率以下になると、油圧ポンプから
吐出される作動油の最小吐出量を増大させることによ
り、吊り荷の重量が大きい場合でも、巻上げ中に、吊り
荷が巻き上がらなくなって停止したり、巻き下がったり
することを防止することができ、これによって、オペレ
ータの意に反する吊り荷の動きがなくなり、操作性及び
安全性を向上することができる。

【０１１５】また、操作手段の操作量に応じた巻上げ動
作中に、更に、方向切換弁を制御することにより、巻上
げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止したり、巻
き下がったりすることを、より確実に防止することがで
きる。

【０１１６】また、巻上ドラムの回転速度を検出し、こ
の回転速度が予め設定された設定速度以上に保持される
ように油圧ポンプの吐出量を制御することにより、巻上
ドラムの回転速度が常に設定速度以上に維持されること
から、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止
したり、巻き下がったりすることを防止することができ
る。これによってオペレータの意に反する吊り荷の動き
がなくなり、操作性及び安全性を向上することができ
る。

【０１１７】また、巻上ドラムの回転速度が予め設定さ
れた設定速度以上に保持されるように、更に方向切換弁
を制御することにより、巻上げ中に、吊り荷が巻き上が
らなくなって停止したり、巻き下がったりすることを、
より確実に防止することができる。

【０１１８】また、油圧ポンプの吐出圧と油圧モータの
入口圧を検出し、油圧モータの入口圧に対する油圧ポン
プの吐出圧の比率が予め設定された設定比率以上に保持
されるように油圧ポンプの吐出量を制御するようにした
ので、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止
したり、巻き下がったりすることを防止することができ
る。これによってオペレータの意に反する吊り荷の動き
がなくなり、操作性及び安全性を向上することができ
る。

【０１１９】また、更に、油圧モータの負荷圧に応じて
油圧ポンプから油圧モータに供給される作動油の流量を
制御する流量制御弁を方向切換弁に付設することによ
り、入口圧に対する吐出圧の比率が予め設定された設定
比率以上に保持されるように油圧ポンプの吐出量を制御
することによって、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらな
くなって停止したり、巻き下がったりすることをより確
実に防止することができる。

【０１２０】また、油圧モータの入口圧に対する油圧ポ
ンプの吐出圧の比率が予め設定された設定比率以上に保
持されるように、更に、方向切換弁を制御することによ
り、巻上げ中に、吊り荷が巻き上がらなくなって停止し
たり、巻き下がったりすることをより確実に防止するこ
とができる。これによって、操作性及び安全性を確実に
向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される巻上装置の第１実施形態の
油圧回路図である。

【図２】第１実施形態の電磁比例弁７，８の制御手順を
示すフローチャートである。

【図３】第１実施形態の電磁比例弁９の制御手順を示す
フローチャートである。

【図４】本発明が適用される巻上装置の第２実施形態の
油圧回路図である。

【図５】第２実施形態の電磁比例弁７，８の制御手順を
示すフローチャートである。

【図６】第２実施形態の電磁比例弁９の制御手順を示す
フローチャートである。

【図７】第２実施形態の電磁比例弁９の制御手順を示す
フローチャートである。

【図８】本発明が適用される巻上装置の変形形態の油圧
回路の要部を示す図である。

【符号の説明】

１巻上ドラム２ブレーキ装置３油圧モータ４方向切換弁５油圧ポンプ６リリーフ弁７，８電磁比例減圧弁（弁制御手段、第２の弁制御手
段）７ａ，８ａ補助油圧源９電磁比例減圧弁（吐出量制御手段、第２の吐出量制
御手段）１０操作レバー１１操作量検出器１２微速指令スイッチ１３回転速度検出器（回転速度検出手段）１４コントローラ（弁制御手段、第２の弁制御手段、
吐出量制御手段、第２の吐出量制御手段）１４ａメモリ（記憶手段）１５タンク１６油圧駆動回路１７カウンタバランス弁１８圧力検出器（吐出圧検出手段）１９圧力検出器（入口圧検出手段）２０流量制御弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭62−116496（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−215475（ＪＰ，Ａ) 実開平５−37884（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66D 1/44

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧ポンプと、油圧モータと、この油圧
ポンプと油圧モータの間に介設された方向切換弁と、操
作手段の操作量に応じて上記方向切換弁を制御する弁制
御手段と、上記操作手段の操作量に応じて上記油圧ポン
プの吐出量を制御する吐出量制御手段と、上記油圧モー
タにより回転駆動され、吊り荷を巻き上げる巻上ドラム
とを備えた巻上装置において、上記操作手段の操作量に
応じた巻上げ動作中に、上記巻上ドラムの回転速度を検
出し、この検出した回転速度が予め設定された設定速度
以上に保持されるように上記油圧ポンプの吐出量を制御
するようにしたことを特徴とする巻上装置の制御方法。
【請求項２】請求項１記載の巻上装置の制御方法にお
いて、上記検出した回転速度と上記設定速度を比較し、
上記検出した回転速度が上記設定速度以下になると、上
記油圧ポンプから吐出される作動油の最小吐出量を増大
させるようにしたことを特徴とする巻上装置の制御方
法。
【請求項３】油圧ポンプと、油圧モータと、この油圧
ポンプと油圧モータの間に介設された方向切換弁と、操
作手段の操作量に応じて上記方向切換弁を制御する弁制
御手段と、上記操作手段の操作量に応じて上記油圧ポン
プの吐出量を制御する吐出量制御手段と、上記油圧モー
タにより回転駆動され、吊り荷を巻き上げる巻上ドラム
とを備えた巻上装置において、上記操作手段の操作量に
応じた巻上げ動作中に、上記油圧モータの入口圧及び上
記油圧ポンプの吐出圧を検出し、上記油圧モータの入口
圧に対する上記油圧ポンプの吐出圧の比率を算出して、
この算出した比率が予め設定された設定比率以上に保持
されるように上記油圧ポンプの吐出量を制御するように
したことを特徴とする巻上装置の制御方法。
【請求項４】請求項３記載の巻上装置の制御方法にお
いて、上記算出した比率と上記設定比率を比較し、上記
算出した比率が上記設定比率以下になると、上記油圧ポ
ンプから吐出される作動油の最小吐出量を増大させるよ
うにしたことを特徴とする巻上装置の制御方法。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の巻上装
置の制御方法において、上記操作手段の操作量に応じた
巻上げ動作中に、更に、上記回転速度が上記設定速度以
上に保持されるように上記方向切換弁を制御するように
したことを特徴とする巻上装置の制御方法。
【請求項６】油圧ポンプと、油圧モータと、この油圧
ポンプと油圧モータの間に介設された方向切換弁と、操
作手段の操作量に応じて上記方向切換弁を制御する弁制
御手段と、上記操作手段の操作量に応じて上記油圧ポン
プの吐出量を制御する吐出量制御手段と、上記油圧モー
タにより回転駆動され、吊り荷を巻き上げる巻上ドラム
とを備えた巻上装置において、上記操作手段の操作量に
応じた巻上げ動作中に、上記巻上ドラムのストールを防
止するストール防止制御手段を備え、このストール防止
制御手段は、上記巻上ドラムの回転速度を検出する回転
速度検出手段と、予め設定された設定速度を記憶する記
憶手段と、上記回転速度が上記設定速度以上に保持され
るように上記油圧ポンプの吐出量を制御する第２の吐出
量制御手段とを有することを特徴とする巻上装置の制御
装置。
【請求項７】上記ストール防止制御手段は、更に、上
記回転速度が上記設定速度以上に保持されるように上記
方向切換弁を制御する第２の弁制御手段を備えたもので
あることを特徴とする請求項６記載の巻上装置の制御装
置。
【請求項８】上記ストール防止制御手段は、上記油圧
ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、上記油圧
モータの入口圧を検出する入口圧検出手段と、予め設定
された設定比率を記憶する記憶手段と、上記モータ入口
圧に対する上記ポンプ吐出圧の比率が上記設定比率以上
に保持されるように上記油圧ポンプの吐出量を制御する
第２の吐出量制御手段とを備えたものであることを特徴
とする請求項６又は７記載の巻上装置の制御装置。
【請求項９】請求項８記載の巻上装置の制御装置にお
いて、上記方向切換弁に付設され、上記油圧モータの負
荷圧に応じて上記油圧ポンプから上記油圧モータに供給
される作動油の流量を制御する流量制御弁を備えたこと
を特徴とする巻上装置の制御装置。
【請求項１０】請求項８又は９記載の巻上装置の制御
装置において、上記モータ入口圧に対する上記ポンプ吐
出圧の比率が上記設定比率以上に保持されるように上記
方向切換弁を制御する第２の弁制御手段を備えたことを
特徴とする巻上装置の制御装置。