JP3247143B2 - 移動体の位置・姿勢測量装置 - Google Patents
移動体の位置・姿勢測量装置Info
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- JP3247143B2 JP3247143B2 JP11292192A JP11292192A JP3247143B2 JP 3247143 B2 JP3247143 B2 JP 3247143B2 JP 11292192 A JP11292192 A JP 11292192A JP 11292192 A JP11292192 A JP 11292192A JP 3247143 B2 JP3247143 B2 JP 3247143B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、移動体の位置・姿勢
測量方法に関するものである。さらに詳しくは、この発
明は、シールド掘進機等の移動体の位置と姿勢を高効率
で精度良く測量することのできる新しい位置・姿勢測量
の方法に関するものである。
測量方法に関するものである。さらに詳しくは、この発
明は、シールド掘進機等の移動体の位置と姿勢を高効率
で精度良く測量することのできる新しい位置・姿勢測量
の方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術とその課題】近年、シールド工事や推進工
事の技術進歩にともなって、シールド掘進機を所定の計
画線に沿って進行させるための自動制御・自動計測手段
の検討が精力的に進められてきている。しかしながら、
これらの自動化のための手段には依然として問題があ
り、高効率で高精度なシールド掘進のためのさらなる改
善が求められている。また同様に移動体としての建設機
械についてもその自動運転は、労力の削減と安全性の向
上の観点から期待されているが、自動運転のための測量
システムが万全でないため、その実現は困難となってい
る。
事の技術進歩にともなって、シールド掘進機を所定の計
画線に沿って進行させるための自動制御・自動計測手段
の検討が精力的に進められてきている。しかしながら、
これらの自動化のための手段には依然として問題があ
り、高効率で高精度なシールド掘進のためのさらなる改
善が求められている。また同様に移動体としての建設機
械についてもその自動運転は、労力の削減と安全性の向
上の観点から期待されているが、自動運転のための測量
システムが万全でないため、その実現は困難となってい
る。
【０００３】たとえばシールド掘進機の位置・姿勢の測
量方法についてみると、従来より、ピッチング、ローリ
ングの検出は傾斜計によって、またヨーイングはジャイ
ロ等によって行われている。しかしながら、これらの従
来のシールド掘進機の姿勢測量法の場合には、温度ドリ
フト、直線性、横軸感度（傾斜計の）等の制約からの誤
差が避けられず、測量精度に影響を与えていた。このた
め、その姿勢測量の精度向上には限界があった。
量方法についてみると、従来より、ピッチング、ローリ
ングの検出は傾斜計によって、またヨーイングはジャイ
ロ等によって行われている。しかしながら、これらの従
来のシールド掘進機の姿勢測量法の場合には、温度ドリ
フト、直線性、横軸感度（傾斜計の）等の制約からの誤
差が避けられず、測量精度に影響を与えていた。このた
め、その姿勢測量の精度向上には限界があった。
【０００４】また、坑内に設置した基準点を元にしてト
ランシットやレベル、さらにはスチールテープ等による
手作業によって、シールド計画中心線やシールド掘進機
の位置、方向を把握することも行われているが、この方
法による場合には、測量が非効率的で、省人化、自動化
できず、しかも測量に高度な経験と技術が必要となるた
め、人材の確保も極めて難しい課題となる。また、トン
ネルが小断面になるほど精度が悪くなり、シールド掘進
機の位置、姿勢の把握にタイムラグができるという欠点
がある。
ランシットやレベル、さらにはスチールテープ等による
手作業によって、シールド計画中心線やシールド掘進機
の位置、方向を把握することも行われているが、この方
法による場合には、測量が非効率的で、省人化、自動化
できず、しかも測量に高度な経験と技術が必要となるた
め、人材の確保も極めて難しい課題となる。また、トン
ネルが小断面になるほど精度が悪くなり、シールド掘進
機の位置、姿勢の把握にタイムラグができるという欠点
がある。
【０００５】そこで、これらの欠点を解消し、より高効
率で、省力化も図れる手段として、シールド掘進機に３
点の輝点を設置し、これを後方のテレビカメラおよび光
波測距計からなる検出部で検出し、テレビ画像上の３点
の２次元座標位置と、測距値から位置・姿勢を求める方
法も提案されている。しかしながら、この方法の場合
は、テレビ画像の解像度に測量精度が依存し、かつ、シ
ステムも複雑である。また、装置も高価であることか
ら、現場によっては導入効果が出ない場合もある。
率で、省力化も図れる手段として、シールド掘進機に３
点の輝点を設置し、これを後方のテレビカメラおよび光
波測距計からなる検出部で検出し、テレビ画像上の３点
の２次元座標位置と、測距値から位置・姿勢を求める方
法も提案されている。しかしながら、この方法の場合
は、テレビ画像の解像度に測量精度が依存し、かつ、シ
ステムも複雑である。また、装置も高価であることか
ら、現場によっては導入効果が出ない場合もある。
【０００６】従って、シールド掘進機に限られることな
く、移動体の位置・姿勢測量の共通の問題として、より
高効率で、かつ高精度であり、しかも簡便、低コストな
システムとしての新しい測量方法の実現が強く望まれて
いた。この発明は、以上の通りの事情に鑑みてなされた
ものであり、従来の方法の欠点を克服し、高効率、高精
度に移動体の位置・姿勢を測量することのできる新しい
方法を提供することを目的としている。
く、移動体の位置・姿勢測量の共通の問題として、より
高効率で、かつ高精度であり、しかも簡便、低コストな
システムとしての新しい測量方法の実現が強く望まれて
いた。この発明は、以上の通りの事情に鑑みてなされた
ものであり、従来の方法の欠点を克服し、高効率、高精
度に移動体の位置・姿勢を測量することのできる新しい
方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記の課題
を解決するものとして、３点のターゲットを設置した移
動体と、自動追尾式測距測角儀を設置した後方台車又は
自走台車と、後方台車又は自走台車の後方に設置した２
つの異なる後方基準点と、測距測角儀に制御装置を介し
て連結したコンピュータ装置とから構成し、移動体の移
動前に、後方台車又は自走台車に設置した自動追尾式測
距測角儀により、２つの異なる後方基準点を測量して自
動追尾式測距測角儀の座標を算出するとともに、測量基
準となる３点のターゲットを設置した移動体の移動前の
３次元座標位置を求め、次いで、移動体の所定の移動後
にも同様に自動追尾式測距測角儀により２つの異なる後
方基準点を測量基準とする測量及び３点のターゲットを
測量基準とする測量を実行し、これによって、移動体の
位置を検出するとともに、移動体の３点のターゲットを
測量基準とする測量においては、求められた移動体移動
前後のターゲットの３次元座標位置の変化量から、移動
体のローリング、ヨーイングおよび／またはピッチング
の傾斜量を検出することを特徴とする移動体の位置・姿
勢測量装置を提供する。
を解決するものとして、３点のターゲットを設置した移
動体と、自動追尾式測距測角儀を設置した後方台車又は
自走台車と、後方台車又は自走台車の後方に設置した２
つの異なる後方基準点と、測距測角儀に制御装置を介し
て連結したコンピュータ装置とから構成し、移動体の移
動前に、後方台車又は自走台車に設置した自動追尾式測
距測角儀により、２つの異なる後方基準点を測量して自
動追尾式測距測角儀の座標を算出するとともに、測量基
準となる３点のターゲットを設置した移動体の移動前の
３次元座標位置を求め、次いで、移動体の所定の移動後
にも同様に自動追尾式測距測角儀により２つの異なる後
方基準点を測量基準とする測量及び３点のターゲットを
測量基準とする測量を実行し、これによって、移動体の
位置を検出するとともに、移動体の３点のターゲットを
測量基準とする測量においては、求められた移動体移動
前後のターゲットの３次元座標位置の変化量から、移動
体のローリング、ヨーイングおよび／またはピッチング
の傾斜量を検出することを特徴とする移動体の位置・姿
勢測量装置を提供する。
【０００８】すなわち、この発明は、たとえば移動体と
してのシールド掘進機等の位置、姿勢等を自動測量する
ための方法であって、移動体に３点のターゲットとして
反射プリズム等を配置し、移動体の後方に設置した自動
追尾式測距測角儀、つまり反射プリズム等のターゲット
を自動的に捜し、測量する機器によって、このターゲッ
トまでの距離と角度を測量し、自身の座標をもとにこの
ターゲットの３次元座標を求めることができるものであ
る。また、自動追尾式測距測角儀を３台用いて、それぞ
れ同時に３つのプリズムを測量すれば、リアルタイムに
移動体の位置、姿勢を測量することができる。
してのシールド掘進機等の位置、姿勢等を自動測量する
ための方法であって、移動体に３点のターゲットとして
反射プリズム等を配置し、移動体の後方に設置した自動
追尾式測距測角儀、つまり反射プリズム等のターゲット
を自動的に捜し、測量する機器によって、このターゲッ
トまでの距離と角度を測量し、自身の座標をもとにこの
ターゲットの３次元座標を求めることができるものであ
る。また、自動追尾式測距測角儀を３台用いて、それぞ
れ同時に３つのプリズムを測量すれば、リアルタイムに
移動体の位置、姿勢を測量することができる。
【０００９】測距測角儀の座標を自動的に求める方法と
しては、三角測量等により実現できる。このような測量
は、シールド工事における自動測量に限られずに、各種
の移動体、たとえば建設機械等の位置、姿勢の測量に適
用することができる。以下、実施例としてこの発明の測
量方法についてさらに詳しく説明する。
しては、三角測量等により実現できる。このような測量
は、シールド工事における自動測量に限られずに、各種
の移動体、たとえば建設機械等の位置、姿勢の測量に適
用することができる。以下、実施例としてこの発明の測
量方法についてさらに詳しく説明する。
【００１０】
【実施例】図１にたとえば例示したように、シールド掘
進機（１）を移動体とし、その位置、姿勢を求める。ま
ず、位置の測量においては、座標が既知である後方基準
点（２）としての反射プリズムの２個を用い、シールド
掘進機（１）の後続台車（３）に取付けた、またはこれ
とは独立した自走台車に設置した自動追尾式測距測角儀
（４）によってこの後方基準点（２）を測量する。この
時の測量値と後方基準点（２）の座標より、測距測角儀
（４）の座標を算出する。
進機（１）を移動体とし、その位置、姿勢を求める。ま
ず、位置の測量においては、座標が既知である後方基準
点（２）としての反射プリズムの２個を用い、シールド
掘進機（１）の後続台車（３）に取付けた、またはこれ
とは独立した自走台車に設置した自動追尾式測距測角儀
（４）によってこの後方基準点（２）を測量する。この
時の測量値と後方基準点（２）の座標より、測距測角儀
（４）の座標を算出する。
【００１１】次いで、この測距測角儀（４）の座標をも
とに、シールド掘進機（１）に設置した３点のターゲッ
ト（５）を測量する。これによって、ターゲット（５）
の移動前の座標を算出する。次いで、シールド掘進機
（１）の移動後についても同様にして、自動追尾式測距
測角儀により２つの異なる後方基準点を測量基準とする
測量及び移動体の３点ターゲットを測量基準とする測量
を実行し、これによって、移動後の、移動体の座標を算
出して、移動体移動前後の位置変位量を検出すると共
に、移動体の３点ターゲット（５）の座標を算出し、移
動体移動前後のターゲットの３次元座標位置の変化量か
ら、移動体のローリング、ヨーイングおよび／またはピ
ッチングの傾斜量を検出する。
とに、シールド掘進機（１）に設置した３点のターゲッ
ト（５）を測量する。これによって、ターゲット（５）
の移動前の座標を算出する。次いで、シールド掘進機
（１）の移動後についても同様にして、自動追尾式測距
測角儀により２つの異なる後方基準点を測量基準とする
測量及び移動体の３点ターゲットを測量基準とする測量
を実行し、これによって、移動後の、移動体の座標を算
出して、移動体移動前後の位置変位量を検出すると共
に、移動体の３点ターゲット（５）の座標を算出し、移
動体移動前後のターゲットの３次元座標位置の変化量か
ら、移動体のローリング、ヨーイングおよび／またはピ
ッチングの傾斜量を検出する。
【００１２】自動追尾式測距測角儀（４）には制御装置
を介してパーソナルコンピュータ（６）を連結し、計算
することができるようにする。次に、このシールド掘進
機（１）の傾きとして、ローリング、ピッチング、ヨー
イングの測量算出について説明すると、移動前のターゲ
ット（５）の座標と、移動後の座標より、回転にともな
う座標のズレ量からシールド掘進機（１）の傾きを計算
することになる。つまり、移動前の座標と移動後の座標
との変化量からローリング、ヨーイング、ピッチング量
を算出する。
を介してパーソナルコンピュータ（６）を連結し、計算
することができるようにする。次に、このシールド掘進
機（１）の傾きとして、ローリング、ピッチング、ヨー
イングの測量算出について説明すると、移動前のターゲ
ット（５）の座標と、移動後の座標より、回転にともな
う座標のズレ量からシールド掘進機（１）の傾きを計算
することになる。つまり、移動前の座標と移動後の座標
との変化量からローリング、ヨーイング、ピッチング量
を算出する。
【００１３】図２によって、この算出のための関係を示
すと、前記ターゲット（５）の３点によって構成される
Ｐ1 Ｐ2 Ｐ3 の重心点をＧ（ｘG ，ｙG ，ｚG ）とし、
移動前の３点を Ｐ1 （ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ） Ｐ2 （ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ） Ｐ3 （ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ） 移動後のＰ′1 Ｐ′2 Ｐ′3 の重心点をＧ′（ｘ′G ，
ｙ′G ，ｚ′G ）とし、移動後の３点を、 Ｐ′1 （ｘ′1 ，ｙ′1 ，ｚ′1 ） Ｐ′2 （ｘ′2 ，ｙ′2 ，ｚ′2 ） Ｐ′3 （ｘ′3 ，ｙ′3 ，ｚ′3 ） とすると、移動にともなう変化量は次の通りの図２表示
のものとして考えられる。
すと、前記ターゲット（５）の３点によって構成される
Ｐ1 Ｐ2 Ｐ3 の重心点をＧ（ｘG ，ｙG ，ｚG ）とし、
移動前の３点を Ｐ1 （ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ） Ｐ2 （ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ） Ｐ3 （ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ） 移動後のＰ′1 Ｐ′2 Ｐ′3 の重心点をＧ′（ｘ′G ，
ｙ′G ，ｚ′G ）とし、移動後の３点を、 Ｐ′1 （ｘ′1 ，ｙ′1 ，ｚ′1 ） Ｐ′2 （ｘ′2 ，ｙ′2 ，ｚ′2 ） Ｐ′3 （ｘ′3 ，ｙ′3 ，ｚ′3 ） とすると、移動にともなう変化量は次の通りの図２表示
のものとして考えられる。
【００１４】・平行移動量（ΔｘΔｙΔｚ） ・ピッチング量 ω ・ローリング量 ψ ・ヨーイング量 κ そこで、以下の通りの計算を行うこととする。（Ａ）平行移動量の補正 傾き（ピッチング、ローリング、ヨーイング）量の算出
のためには、まず平行移動量を補正しておく必要があ
る。この平行移動量については、 （ΔｘΔｙΔｚ）＝Ｇ（ｘG ，ｙG ，ｚG ）−Ｇ′（ｘ′G ，ｙ′G ，ｚ′G ） であるから、点Ｐ′1 Ｐ′2 Ｐ′3 の平行移動量の補正
を行うと、
のためには、まず平行移動量を補正しておく必要があ
る。この平行移動量については、 （ΔｘΔｙΔｚ）＝Ｇ（ｘG ，ｙG ，ｚG ）−Ｇ′（ｘ′G ，ｙ′G ，ｚ′G ） であるから、点Ｐ′1 Ｐ′2 Ｐ′3 の平行移動量の補正
を行うと、
【００１５】
【数１】
【００１６】となる。ここで、図３に示したように、三
角形Ｐ1 Ｐ2 Ｐ3 と三角形Ｐ″1 Ｐ″2 Ｐ″ 3 は重心点
が同じとなり、三角形Ｐ″1 Ｐ″2 Ｐ″3 は、三角形Ｐ
1 Ｐ2 Ｐ3 を、重心点Ｇを中心としてｘｙｚ軸まわりに
ωψκだけ回転させた形となる。（Ｂ）回転量の算出 重心点Ｇのまわりの回転行列をＲとすると、
角形Ｐ1 Ｐ2 Ｐ3 と三角形Ｐ″1 Ｐ″2 Ｐ″ 3 は重心点
が同じとなり、三角形Ｐ″1 Ｐ″2 Ｐ″3 は、三角形Ｐ
1 Ｐ2 Ｐ3 を、重心点Ｇを中心としてｘｙｚ軸まわりに
ωψκだけ回転させた形となる。（Ｂ）回転量の算出 重心点Ｇのまわりの回転行列をＲとすると、
【００１７】
【数２】
【００１８】となる。たとえばκψωの順に回転させた
時の回転行列をＲκψωとすれば、このＲκψωは、次
の通りとなる。
時の回転行列をＲκψωとすれば、このＲκψωは、次
の通りとなる。
【００１９】
【数３】
【００２０】前記の式（１）（２）（３）より次の式が
導かれる。
導かれる。
【００２１】
【数４】
【００２２】また、式（４）（５）（６）より、次の式
が導かれる。
が導かれる。
【００２３】
【数５】
【００２４】この式（７）（８）（９）よりａ11ａ12ａ
13を求める。ここで、κψωの順に回転させた時の行列
は、
13を求める。ここで、κψωの順に回転させた時の行列
は、
【００２５】
【数６】
【００２６】であるから、この式（１０）（１１）（１
２）により、ψ、κを求める。ωは、（４）（５）
（６）式を利用して求める。（Ｃ）回転量の補正 以上のようにして、ωψκは求まるが、採用した計算式
の場合には、ｘｙｚ軸の３軸のうちの１つを回転させた
時には、他の２軸もその回転量の影響を受けることにな
る。つまり、図４に示した通りとなる。
２）により、ψ、κを求める。ωは、（４）（５）
（６）式を利用して求める。（Ｃ）回転量の補正 以上のようにして、ωψκは求まるが、採用した計算式
の場合には、ｘｙｚ軸の３軸のうちの１つを回転させた
時には、他の２軸もその回転量の影響を受けることにな
る。つまり、図４に示した通りとなる。
【００２７】シールド掘進機のピッチング、ローリン
グ、ヨーイング量はそれぞれ基準座標系からの傾斜量で
あるから、前記の計算式でＲκψω使用時には、κ（ヨ
ーイング量）だけが基準座標系からの傾斜量であり、ψ
ωはκを補正した後の座標系の傾斜量となる。そこで、
ψ、ωについても基準座標系からの傾斜量を求めるに
は、回転行列Ｒとして、前記Ｒκψωに代えて、 ・ψを求める場合にはＲ＝ＲψωκまたはＲψκω、 ・ωを求める場合には、Ｒ＝ＲωψκまたはＲωκψ さらに、 ・κを求める場合として、 Ｒ＝ＲκωψまたはＲκψω を用いればよいことになる。なお、以上の例では、回転
中心を移動前の三角形の重心点としたが、この重心点に
こだわらずに、目的に合った回転中心を設定し、計算す
ることが可能でもある。
グ、ヨーイング量はそれぞれ基準座標系からの傾斜量で
あるから、前記の計算式でＲκψω使用時には、κ（ヨ
ーイング量）だけが基準座標系からの傾斜量であり、ψ
ωはκを補正した後の座標系の傾斜量となる。そこで、
ψ、ωについても基準座標系からの傾斜量を求めるに
は、回転行列Ｒとして、前記Ｒκψωに代えて、 ・ψを求める場合にはＲ＝ＲψωκまたはＲψκω、 ・ωを求める場合には、Ｒ＝ＲωψκまたはＲωκψ さらに、 ・κを求める場合として、 Ｒ＝ＲκωψまたはＲκψω を用いればよいことになる。なお、以上の例では、回転
中心を移動前の三角形の重心点としたが、この重心点に
こだわらずに、目的に合った回転中心を設定し、計算す
ることが可能でもある。
【００２８】以上の通りの算定によって、この発明の測
量方法においては、ターゲットの座標の検知によって、
従来の傾斜計を用いる方法等に比べてはるかに精度よく
測量することができる。もちろん、この発明において
は、測定、測量のための機器構成には様々な態様が可能
でもある。この発明は、これらの任意の態様を包含する
ものである。
量方法においては、ターゲットの座標の検知によって、
従来の傾斜計を用いる方法等に比べてはるかに精度よく
測量することができる。もちろん、この発明において
は、測定、測量のための機器構成には様々な態様が可能
でもある。この発明は、これらの任意の態様を包含する
ものである。
【００２９】
【発明の効果】この発明の測量方法は、高精度の測量が
可能となり、ターゲットを位置測量と姿勢測量に兼用す
ることができるため効率的に位置・姿勢の測量ができ
る。そして、３点の配置を最適にすれば、算定式が簡略
化され、精度が良くなる。また、測距測角儀を設置する
場所に電装品を纏めることができるため、付帯設備取付
場所の制約を極小化し、簡素化すると共に従来のような
測量機器移設の手間を省くことができる。
可能となり、ターゲットを位置測量と姿勢測量に兼用す
ることができるため効率的に位置・姿勢の測量ができ
る。そして、３点の配置を最適にすれば、算定式が簡略
化され、精度が良くなる。また、測距測角儀を設置する
場所に電装品を纏めることができるため、付帯設備取付
場所の制約を極小化し、簡素化すると共に従来のような
測量機器移設の手間を省くことができる。
【図１】この発明の実施例としてのシールド掘進機にお
ける測量方法を示した断面図である。
ける測量方法を示した断面図である。
【図２】座標関係図である。
【図３】平行移動量補正後の座標系図である。
【図４】回転量の影響を示した座標系図である。
１ シールド掘進機 ２ 後方基準点 ３ 後続台車 ４ 測距測角儀 ５ ３点ターゲット ６ パーソナルコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−293115（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−58669（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−92712（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−65631（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 15/00 - 15/14 E21D 1/00 - 9/14
Claims (2)
- 【請求項１】 ３点のターゲットを設置した移動体と、
自動追尾式測距測角儀を設置した後方台車又は自走台車
と、後方台車又は自走台車の後方に設置した２つの異な
る後方基準点と、測距測角儀に制御装置を介して連結し
たコンピュータ装置とから構成し、移動体の移動前に、
後方台車又は自走台車に設置した自動追尾式測距測角儀
により、２つの異なる後方基準点を測量して自動追尾式
測距測角儀の座標を算出するとともに、測量基準となる
３点のターゲットを設置した移動体の移動前の３次元座
標位置を求め、次いで、移動体の所定の移動後にも同様
に自動追尾式測距測角儀により２つの異なる後方基準点
を測量基準とする測量及び３点のターゲットを測量基準
とする測量を実行し、これによって、移動体の位置を検
出するとともに、移動体の３点のターゲットを測量基準
とする測量においては、求められた移動体移動前後のタ
ーゲットの３次元座標位置の変化量から、移動体の傾斜
量を検出することを特徴とする移動体の位置・姿勢測量
装置。 - 【請求項２】 移動体がシールド掘進機またはその他の
建設機械である請求項１の測量装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11292192A JP3247143B2 (ja) | 1992-05-01 | 1992-05-01 | 移動体の位置・姿勢測量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11292192A JP3247143B2 (ja) | 1992-05-01 | 1992-05-01 | 移動体の位置・姿勢測量装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0611344A JPH0611344A (ja) | 1994-01-21 |
| JP3247143B2 true JP3247143B2 (ja) | 2002-01-15 |
Family
ID=14598824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11292192A Expired - Fee Related JP3247143B2 (ja) | 1992-05-01 | 1992-05-01 | 移動体の位置・姿勢測量装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3247143B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08178615A (ja) * | 1994-12-21 | 1996-07-12 | Nosakubutsu Seiiku Kanri Syst Kenkyusho:Kk | 移動体の位置検出装置及び誘導装置 |
| JP2000234929A (ja) * | 1999-02-15 | 2000-08-29 | Berutekusu:Kk | 中継式自動位置姿勢計測システム |
| JP4233725B2 (ja) * | 2000-03-07 | 2009-03-04 | 古河機械金属株式会社 | さく孔機の基準位置及び方向の設定装置 |
| JP2001310154A (ja) * | 2000-04-28 | 2001-11-06 | Furukawa Co Ltd | コンクリート吹付機の基準位置及び方向の設定装置 |
| JP6994427B2 (ja) * | 2018-04-20 | 2022-01-14 | 株式会社安藤・間 | 建設機械の姿勢認識システム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62293115A (ja) * | 1986-06-12 | 1987-12-19 | Takenaka Komuten Co Ltd | 移動物体の位置姿勢自動測量装置 |
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-
1992
- 1992-05-01 JP JP11292192A patent/JP3247143B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0611344A (ja) | 1994-01-21 |
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