JPH04310818A - シールド掘進機における位置検出方法 - Google Patents
シールド掘進機における位置検出方法Info
- Publication number
- JPH04310818A JPH04310818A JP16198191A JP16198191A JPH04310818A JP H04310818 A JPH04310818 A JP H04310818A JP 16198191 A JP16198191 A JP 16198191A JP 16198191 A JP16198191 A JP 16198191A JP H04310818 A JPH04310818 A JP H04310818A
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- JP
- Japan
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- point
- angle
- shield excavator
- axis
- shield
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- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、墜道建設作業のシール
ド工法に使用するシールド掘進機１の位置検出方法に関
する。
ド工法に使用するシールド掘進機１の位置検出方法に関
する。
【０００２】
【従来技術】墜道建設作業のシールド工法は、一般的に
まず立坑を堀り、次に該立坑の底部の横壁に墜道を堀進
め、鉄筋またはセメント製のセグメント２を組み合わせ
てシールドし墜道を補強しながら掘進していく工法であ
る。このシールド工法において掘進位置を確認する方法
は、立坑から求めた基準点をもとにセグメント２の位置
を順次トランシットによって、作業前後の朝晩一回づつ
作業員２名で測量していた。
まず立坑を堀り、次に該立坑の底部の横壁に墜道を堀進
め、鉄筋またはセメント製のセグメント２を組み合わせ
てシールドし墜道を補強しながら掘進していく工法であ
る。このシールド工法において掘進位置を確認する方法
は、立坑から求めた基準点をもとにセグメント２の位置
を順次トランシットによって、作業前後の朝晩一回づつ
作業員２名で測量していた。
【０００３】また、より高度な方法として、特開昭６２
−２８９１７号公報には図４に示すようにシールド掘削
機１の内部に、複数のターゲットプリズム３、３を設置
し、セグメント２上の基準点位置に光学的距離計５を設
置して、両者間の距離及び角度を測量してシールド掘削
機１の位置を検出する方法が開示されている。
−２８９１７号公報には図４に示すようにシールド掘削
機１の内部に、複数のターゲットプリズム３、３を設置
し、セグメント２上の基準点位置に光学的距離計５を設
置して、両者間の距離及び角度を測量してシールド掘削
機１の位置を検出する方法が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図４に示すように、従
来技術では掘削作業中にシールド掘削機１より出た土砂
は、スクリューコンベヤ４によって後方へ運ばれ、破線
で示すトロッコ６等で搬出されてゆく。したがって従来
技術では、掘削作業中は測定できず、作業前後の朝晩１
回づつ測量していた。本発明の目的は、掘削精度の信頼
性（施工精度）の向上と測量作業の省人化を提供するも
のである。
来技術では掘削作業中にシールド掘削機１より出た土砂
は、スクリューコンベヤ４によって後方へ運ばれ、破線
で示すトロッコ６等で搬出されてゆく。したがって従来
技術では、掘削作業中は測定できず、作業前後の朝晩１
回づつ測量していた。本発明の目的は、掘削精度の信頼
性（施工精度）の向上と測量作業の省人化を提供するも
のである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】墜道内の予め定められた
セグメント（２）上部の点よりターゲットプリズム（３
）を釣支し、シールド掘進機（１）内上部に光学的距離
計（５）を設置し、かつ該シールド掘進機（１）の任意
の位置にジャイロコンパス（１０）、傾斜計（９）を設
置し、該シールド掘進機（１）の位置を測定算出するこ
とを特徴とする。
セグメント（２）上部の点よりターゲットプリズム（３
）を釣支し、シールド掘進機（１）内上部に光学的距離
計（５）を設置し、かつ該シールド掘進機（１）の任意
の位置にジャイロコンパス（１０）、傾斜計（９）を設
置し、該シールド掘進機（１）の位置を測定算出するこ
とを特徴とする。
【０００６】
【実施例】本発明の概略側面図を図１に示す。ターゲッ
トプリズム３は、墜道後方の既知点より正確に計測した
墜道上部の点から脚を吊り下げる形で固定する。該ター
ゲットプリズム３は、掘進方向に向け、プリズム部分の
直径は１００ｍｍのものを１つ取り付ける。
トプリズム３は、墜道後方の既知点より正確に計測した
墜道上部の点から脚を吊り下げる形で固定する。該ター
ゲットプリズム３は、掘進方向に向け、プリズム部分の
直径は１００ｍｍのものを１つ取り付ける。
【０００７】シールド掘進機１内の上部に設けたブラケ
ット８上に光学的距離計５を掘進方向と反対方向に向け
て設置するとともに、傾斜計９およびジャイロコンパス
１０も設置固定する。
ット８上に光学的距離計５を掘進方向と反対方向に向け
て設置するとともに、傾斜計９およびジャイロコンパス
１０も設置固定する。
【０００８】本発明のシステム構成図を図２に示す。光
学的距離計５、傾斜計９およびジャイロコンパス１０は
、夫々中央処理装置１１と電気的に接続する。該中央処
理装置１１は、墜道後方の掘進作業の邪魔にならない位
置例えば後方台車上あるいは作業現場事務所内に設置し
、外部出力としてプリンタ１２を接続する。
学的距離計５、傾斜計９およびジャイロコンパス１０は
、夫々中央処理装置１１と電気的に接続する。該中央処
理装置１１は、墜道後方の掘進作業の邪魔にならない位
置例えば後方台車上あるいは作業現場事務所内に設置し
、外部出力としてプリンタ１２を接続する。
【０００９】
【作 用】光学的距離計５は、次の三つの機能を持っ
ている。一つは自動追尾機能である。掘進開始時は光学
的距離計５が光をターゲットプリズム３に当て反射光を
受光しているが、掘進すると時にはターゲットプリズム
３に光が当たらなくなる。この時、光をターゲットプリ
ズム３に当たるように光学的距離計５の向きを自動的に
修正する機能を自動追尾機能と云う。一つは角度測定機
能で、自動追尾機能を働かせ光学的距離計５の向きをタ
ーゲットプリズム３の方向に修正した時の角度を測定し
て出力する機能である。この場合、角度は上下方向に修
正した角度μと、左右方向に修正した角度λのデータを
出力する。シールド掘進機１が掘進して傾いても光学的
距離計５の角度測定機能は、シールド掘進機１を正とし
て上下方向に修正した角度μと、左右方向に修正した角
度λのデータを出力する。一つは光等を発光してターゲ
ットプリズム３に反射させ、それを受光してターゲット
プリズム３までの直線距離を測定して出力する機能であ
る。
ている。一つは自動追尾機能である。掘進開始時は光学
的距離計５が光をターゲットプリズム３に当て反射光を
受光しているが、掘進すると時にはターゲットプリズム
３に光が当たらなくなる。この時、光をターゲットプリ
ズム３に当たるように光学的距離計５の向きを自動的に
修正する機能を自動追尾機能と云う。一つは角度測定機
能で、自動追尾機能を働かせ光学的距離計５の向きをタ
ーゲットプリズム３の方向に修正した時の角度を測定し
て出力する機能である。この場合、角度は上下方向に修
正した角度μと、左右方向に修正した角度λのデータを
出力する。シールド掘進機１が掘進して傾いても光学的
距離計５の角度測定機能は、シールド掘進機１を正とし
て上下方向に修正した角度μと、左右方向に修正した角
度λのデータを出力する。一つは光等を発光してターゲ
ットプリズム３に反射させ、それを受光してターゲット
プリズム３までの直線距離を測定して出力する機能であ
る。
【００１０】ターゲットプリズム３はある角度の範囲内
で入射した光線を入射した方向へ反射する機能がある。 ジャイロコンパス１０には、ヨーイング角α（左右の方
向）を測定する機能がある。傾斜計９には、シールド掘
進機１のピッチング角β（前後の傾斜）、ローリング角
γ（左右の傾斜）を測定する機能がある。それらの測定
されたデータは、中央処理装置１１へ送られる。この際
の角度は光学的距離計が設置してある面を正にするのと
異なり、磁北および水平線に対する角度である。
で入射した光線を入射した方向へ反射する機能がある。 ジャイロコンパス１０には、ヨーイング角α（左右の方
向）を測定する機能がある。傾斜計９には、シールド掘
進機１のピッチング角β（前後の傾斜）、ローリング角
γ（左右の傾斜）を測定する機能がある。それらの測定
されたデータは、中央処理装置１１へ送られる。この際
の角度は光学的距離計が設置してある面を正にするのと
異なり、磁北および水平線に対する角度である。
【００１１】これ等のデータを中央処理装置１１で計算
して補正し、ターゲットプリズム３からのシールド掘進
機１の先端位置やローリング、ピッチング、ヨーイング
の姿勢のデータをプリンタ１２より出力する。補正計算
のやり方を以下に示す。
して補正し、ターゲットプリズム３からのシールド掘進
機１の先端位置やローリング、ピッチング、ヨーイング
の姿勢のデータをプリンタ１２より出力する。補正計算
のやり方を以下に示す。
【００１２】本発明の計算例の説明図を図３に示す。光
学的距離計５の位置をＡ座標ＸＡ、ＹＡ、ＺＡ、とし、
ターゲットプリズム３の位置を原点Ｏとする。原点Ｏを
通るＸ軸は水平線と平行で、Ｙ軸は正確な墜道方向、Ｚ
軸は鉛直線とする。光学的距離計５の角度測定機能は、
シールド掘進機１を正として出力する。これは、例えば
シールド掘進機１がローリングして、左右方向に傾斜し
ても角度μはシールド掘進機１を正として角度を測定し
て出力する。従って、この角度は、真の水平面であるＸ
−Ｙ平面に平行な面内で振られた角度ではない。ここで
、仮に光学的距離計５から見た状態を中心に説明する。 最初に、光学的距離計５はＹ′軸上にあったものとする
。シールド掘進機１が移動し光学的距離計５の位置がＡ
点に移動し、それまでＯ点を照らしていた光がＸ′−Ｚ
′面の何処かに当たる。当たった点をＣ点とする。 この時形成されるＸ′−Ｚ′面は線分ＡＣが直角に立つ
ものとする。光学的距離計５からみれば光がＯ点からＣ
点に移動した様にみえる。次に光をＯ点に接近させる為
、Ｘ′−Ｙ′面に平行な面内で角度をふり光をＺ′軸に
当てる。このＺ′軸上の点をＢ点とする。この時の角Ｃ
ＡＢをλとする。次にＺ′軸に沿って光を移動しＯ点に
一致させる。この時の角ＢＡＯをμとする。自動追尾を
完了し、距離ＡＯを測定し角度λ、μとともに出力する
。ここで視点を絶対的な点に戻してやると、実際には原
点Ｏこそ一致するもののＸ′、Ｙ′、Ｚ′軸は、絶対的
な軸Ｘ、Ｙ、Ｚ軸と一致しない。Ｘ′、Ｙ′、Ｚ′軸は
、ヨーイング角α、ピッチング角β、ローリング角γで
振られていて、図３の様になっている。
学的距離計５の位置をＡ座標ＸＡ、ＹＡ、ＺＡ、とし、
ターゲットプリズム３の位置を原点Ｏとする。原点Ｏを
通るＸ軸は水平線と平行で、Ｙ軸は正確な墜道方向、Ｚ
軸は鉛直線とする。光学的距離計５の角度測定機能は、
シールド掘進機１を正として出力する。これは、例えば
シールド掘進機１がローリングして、左右方向に傾斜し
ても角度μはシールド掘進機１を正として角度を測定し
て出力する。従って、この角度は、真の水平面であるＸ
−Ｙ平面に平行な面内で振られた角度ではない。ここで
、仮に光学的距離計５から見た状態を中心に説明する。 最初に、光学的距離計５はＹ′軸上にあったものとする
。シールド掘進機１が移動し光学的距離計５の位置がＡ
点に移動し、それまでＯ点を照らしていた光がＸ′−Ｚ
′面の何処かに当たる。当たった点をＣ点とする。 この時形成されるＸ′−Ｚ′面は線分ＡＣが直角に立つ
ものとする。光学的距離計５からみれば光がＯ点からＣ
点に移動した様にみえる。次に光をＯ点に接近させる為
、Ｘ′−Ｙ′面に平行な面内で角度をふり光をＺ′軸に
当てる。このＺ′軸上の点をＢ点とする。この時の角Ｃ
ＡＢをλとする。次にＺ′軸に沿って光を移動しＯ点に
一致させる。この時の角ＢＡＯをμとする。自動追尾を
完了し、距離ＡＯを測定し角度λ、μとともに出力する
。ここで視点を絶対的な点に戻してやると、実際には原
点Ｏこそ一致するもののＸ′、Ｙ′、Ｚ′軸は、絶対的
な軸Ｘ、Ｙ、Ｚ軸と一致しない。Ｘ′、Ｙ′、Ｚ′軸は
、ヨーイング角α、ピッチング角β、ローリング角γで
振られていて、図３の様になっている。
【００１３】最終的に光学的距離計５の位置（座標）を
求めるために、Ｂ、Ｃ点の座標ＸＢ、ＹＢ、ＺＢ、ＸＣ
、ＹＣ、ＺＣを順次求める。 ＯＢ、ＡＢ、ＢＣ、ＡＣは 角ＡＢＯ＝角ＡＣＢ＝直角 従って下記の計算によって求められる。 ＯＢ＝ＡＯｓｉｎμ （１）ＡＢ＝
ＡＯｃｏｓμ （２）ＢＣ＝ＡＢｓ
ｉｎλ （３）ＡＣ＝ＡＢｃｏｓλ
（４）
求めるために、Ｂ、Ｃ点の座標ＸＢ、ＹＢ、ＺＢ、ＸＣ
、ＹＣ、ＺＣを順次求める。 ＯＢ、ＡＢ、ＢＣ、ＡＣは 角ＡＢＯ＝角ＡＣＢ＝直角 従って下記の計算によって求められる。 ＯＢ＝ＡＯｓｉｎμ （１）ＡＢ＝
ＡＯｃｏｓμ （２）ＢＣ＝ＡＢｓ
ｉｎλ （３）ＡＣ＝ＡＢｃｏｓλ
（４）
【００１４】Ｂ点をＹ軸に
平行に伸ばしＸ−Ｚ面に交差する点をＤ、Ｘ軸に平行に
伸ばしＹ−Ｚ面と交差する点をＥ、更にＥ点をＹ軸と平
行に伸ばしＺ軸と交差する点をＦとすると、角ＦＯＤは
ローリング角γ、角ＦＯＥはピッチング角βである。角
ＦＯＤと角ＥＯＢ、また角ＦＯＥと角ＤＯＢとはほぼ等
しい。なぜなら、シールド掘進機１運転中は、常にロー
リング角γおよびピッチング角βは５度以下に修正して
２〜３度となっている為である。また、角ＢＤＯ及び角
ＢＥＯは直角なので、ＯＤ＝ＯＢｃｏｓβ
（５）ＸＢ＝ＯＤｓｉｎγ （
６）ＯＥ＝ＯＢｃｏｓγ （７）Ｙ
Ｂ＝ＯＥｓｉｎβ （８） ＺＢ＝ＯＥｃｏｓβ （９）
平行に伸ばしＸ−Ｚ面に交差する点をＤ、Ｘ軸に平行に
伸ばしＹ−Ｚ面と交差する点をＥ、更にＥ点をＹ軸と平
行に伸ばしＺ軸と交差する点をＦとすると、角ＦＯＤは
ローリング角γ、角ＦＯＥはピッチング角βである。角
ＦＯＤと角ＥＯＢ、また角ＦＯＥと角ＤＯＢとはほぼ等
しい。なぜなら、シールド掘進機１運転中は、常にロー
リング角γおよびピッチング角βは５度以下に修正して
２〜３度となっている為である。また、角ＢＤＯ及び角
ＢＥＯは直角なので、ＯＤ＝ＯＢｃｏｓβ
（５）ＸＢ＝ＯＤｓｉｎγ （
６）ＯＥ＝ＯＢｃｏｓγ （７）Ｙ
Ｂ＝ＯＥｓｉｎβ （８） ＺＢ＝ＯＥｃｏｓβ （９）
【００１５
】Ｃ点をＹ軸に平行に伸ばし、Ｘ−Ｚ面に交差する点を
Ｇとする。Ｄ点をＸ軸に平行に伸ばし、Ｇ点をＺ軸に平
行に伸ばして交差する点をＨとする。Ｈ点をＹ軸に平行
に伸ばし、Ｂ点をＸ軸に平行に伸ばして交差する点をＩ
、同Ｉ点をＹ軸に平行に伸ばし、Ｃ点をＺ軸に平行に伸
ばして交差する点をＪとする。また、角ＪＢＩは、ヨー
イング角αである。したがって、ＢＪ＝ＣＢｃｏｓγ
（１０）ＸＣ＝ＸＢ＋ＢＪｃｏｓα
（１１）ＹＣ＝ＹＢ＋ＢＪｓｉｎα （１２）Ｚ
Ｃ＝ＺＢ＋ＢＣｓｉｎγ （１３）
】Ｃ点をＹ軸に平行に伸ばし、Ｘ−Ｚ面に交差する点を
Ｇとする。Ｄ点をＸ軸に平行に伸ばし、Ｇ点をＺ軸に平
行に伸ばして交差する点をＨとする。Ｈ点をＹ軸に平行
に伸ばし、Ｂ点をＸ軸に平行に伸ばして交差する点をＩ
、同Ｉ点をＹ軸に平行に伸ばし、Ｃ点をＺ軸に平行に伸
ばして交差する点をＪとする。また、角ＪＢＩは、ヨー
イング角αである。したがって、ＢＪ＝ＣＢｃｏｓγ
（１０）ＸＣ＝ＸＢ＋ＢＪｃｏｓα
（１１）ＹＣ＝ＹＢ＋ＢＪｓｉｎα （１２）Ｚ
Ｃ＝ＺＢ＋ＢＣｓｉｎγ （１３）
【００１６】Ｊ点
をＺ軸に平行に伸ばし、Ａ点を含むＸ−Ｙ面に平行な面
と交差する点をＫとする。またＫ点をＸ軸と平行に伸ば
し、Ａ点をＹ軸に平行に伸ばして交差する点をＬとする
。角ＣＡＫは、ピッチング角βに等しい。角ＬＡＫは、
ヨーイング角αに等しい。 ＡＫ＝ＡＣｃｏｓβ （１４）ＸＡ
＝ＸＣ−ＡＫｓｉｎα （１５）ＹＡ＝ＹＣ＋ＡＫｃ
ｏｓα （１６）ＺＡ＝ＺＣ−ＡＣｓｉｎβ （１
７）したがって、以上のようにＡ点の座標ＸＡ、ＹＡ、
ＺＡを求めることが出来るので、シールド掘進機１の先
端等の座標を算出することが可能である。また姿勢のデ
ータがあるので、方向の制御も可能である。
をＺ軸に平行に伸ばし、Ａ点を含むＸ−Ｙ面に平行な面
と交差する点をＫとする。またＫ点をＸ軸と平行に伸ば
し、Ａ点をＹ軸に平行に伸ばして交差する点をＬとする
。角ＣＡＫは、ピッチング角βに等しい。角ＬＡＫは、
ヨーイング角αに等しい。 ＡＫ＝ＡＣｃｏｓβ （１４）ＸＡ
＝ＸＣ−ＡＫｓｉｎα （１５）ＹＡ＝ＹＣ＋ＡＫｃ
ｏｓα （１６）ＺＡ＝ＺＣ−ＡＣｓｉｎβ （１
７）したがって、以上のようにＡ点の座標ＸＡ、ＹＡ、
ＺＡを求めることが出来るので、シールド掘進機１の先
端等の座標を算出することが可能である。また姿勢のデ
ータがあるので、方向の制御も可能である。
【００１７】
【効 果】光学的距離計５やターゲットプリズム３が
シールド内の上部にあって掘進作業を妨げず、またシー
ルド掘進機１を運転しながら測量できるために測量の回
数が多く精度が高い。しかも人手を要さず自動的にでき
る。墜道がカーブして光学的距離計５からターゲットプ
リズム３が見えなくなったり、光学的距離計５とターゲ
ットプリズム３の距離が離れすぎた場合は、いわゆる盛
替えという測定機の設置場所の変更を行わねばならなか
ったが、本発明によればターゲットプリズム３を移動す
るので、労力が少ない。
シールド内の上部にあって掘進作業を妨げず、またシー
ルド掘進機１を運転しながら測量できるために測量の回
数が多く精度が高い。しかも人手を要さず自動的にでき
る。墜道がカーブして光学的距離計５からターゲットプ
リズム３が見えなくなったり、光学的距離計５とターゲ
ットプリズム３の距離が離れすぎた場合は、いわゆる盛
替えという測定機の設置場所の変更を行わねばならなか
ったが、本発明によればターゲットプリズム３を移動す
るので、労力が少ない。
【００１８】また、シールド掘進機１が複雑な形状をし
ている為に、該シールド掘進機１内に光学的距離計５を
設置すれば、セグメント２上のターゲットプリズム３を
測量することは簡単であり、逆の設置位置では非常に測
量しにくい。この測量結果によりシールド掘進機１の運
転を修正するが、線形管理システムと結び付けることに
より、計画線とのずれを自動的に修正するシールド掘進
機１の自動運転ができることは云うまでもない。
ている為に、該シールド掘進機１内に光学的距離計５を
設置すれば、セグメント２上のターゲットプリズム３を
測量することは簡単であり、逆の設置位置では非常に測
量しにくい。この測量結果によりシールド掘進機１の運
転を修正するが、線形管理システムと結び付けることに
より、計画線とのずれを自動的に修正するシールド掘進
機１の自動運転ができることは云うまでもない。
【図１】本発明の概略側面図
【図２】本発明のシステム構成図
【図３】本発明の計算例の説明図
【図４】従来の測定の概念図
１ シールド掘進機
２ セグメント
３ ターゲットプリズム
４ スクリューコンベヤ
５ 光学的距離計
６ トロッコ
７ 基線
８ ブラケット
９ 傾斜計
１０ ジャイロコンパス
１１ 中央処理装置
１２ プリンタ
Ａ 光学的距離計の点
Ｂ 計算上の架空の点
Ｃ 計算上の架空の点
Ｄ 計算上の架空の点
Ｅ 計算上の架空の点
Ｆ 計算上の架空の点
Ｇ 計算上の架空の点
Ｈ 計算上の架空の点
Ｉ 計算上の架空の点
Ｊ 計算上の架空の点
Ｋ 計算上の架空の点
Ｌ 計算上の架空の点
Ｏ ターゲットプリズム３の点
Ｘ 絶対的な水平軸
Ｙ シールド掘進機１の正確に進べき方向Ｚ 絶対
的な鉛直軸 Ｘ′ 光学的距離計５からみた相対的な水平軸Ｙ′
光学的距離計５からみたシールド掘進機１の進べき方
向 Ｚ′ 光学的距離計５からみた相対的な鉛直軸α
ヨーイング角 β ピッチング角 γ ローリング角
的な鉛直軸 Ｘ′ 光学的距離計５からみた相対的な水平軸Ｙ′
光学的距離計５からみたシールド掘進機１の進べき方
向 Ｚ′ 光学的距離計５からみた相対的な鉛直軸α
ヨーイング角 β ピッチング角 γ ローリング角
Claims (1)
- 【請求項１】 墜道内の予め定められたセグメント（
２）上部の点よりターゲットプリズム（３）を釣支し、
シールド掘進機（１）内上部に光学的距離計（５）を設
置し、かつ該シールド掘進機（１）の任意の位置にジャ
イロコンパス（１０）、傾斜計（９）を設置し、該シー
ルド掘進機（１）の位置を測定算出することを特徴とす
るシールド掘進機（１）の位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16198191A JPH04310818A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | シールド掘進機における位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16198191A JPH04310818A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | シールド掘進機における位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310818A true JPH04310818A (ja) | 1992-11-02 |
Family
ID=15745760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16198191A Pending JPH04310818A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | シールド掘進機における位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310818A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06200692A (ja) * | 1992-12-30 | 1994-07-19 | Kajima Corp | シールド機の自動測量方法 |
| WO1995017647A1 (en) * | 1993-12-20 | 1995-06-29 | Komatsu Ltd. | Positional measurement projecting device and mounting structure therefor |
| JP2003020890A (ja) * | 2001-07-04 | 2003-01-24 | Sgs:Kk | 掘削機の位置計測方法 |
| JP2022163601A (ja) * | 2021-04-14 | 2022-10-26 | 鹿島建設株式会社 | セグメントリングローリング量測定方法及びトンネル掘進方法 |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP16198191A patent/JPH04310818A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06200692A (ja) * | 1992-12-30 | 1994-07-19 | Kajima Corp | シールド機の自動測量方法 |
| WO1995017647A1 (en) * | 1993-12-20 | 1995-06-29 | Komatsu Ltd. | Positional measurement projecting device and mounting structure therefor |
| GB2300262A (en) * | 1993-12-20 | 1996-10-30 | Komatsu Mfg Co Ltd | Positional measurement projecting device and mounting structure therefor |
| US5757504A (en) * | 1993-12-20 | 1998-05-26 | Komatsu Ltd. | Positional measurement projecting device and mounting structure therefor |
| GB2300262B (en) * | 1993-12-20 | 1998-08-12 | Komatsu Mfg Co Ltd | Positional measurement projecting device and mounting structure therefor |
| JP2003020890A (ja) * | 2001-07-04 | 2003-01-24 | Sgs:Kk | 掘削機の位置計測方法 |
| JP2022163601A (ja) * | 2021-04-14 | 2022-10-26 | 鹿島建設株式会社 | セグメントリングローリング量測定方法及びトンネル掘進方法 |
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