JP3254111B2 - 船舶外板周り用自動歪取り装置 - Google Patents
船舶外板周り用自動歪取り装置Info
- Publication number
- JP3254111B2 JP3254111B2 JP18484995A JP18484995A JP3254111B2 JP 3254111 B2 JP3254111 B2 JP 3254111B2 JP 18484995 A JP18484995 A JP 18484995A JP 18484995 A JP18484995 A JP 18484995A JP 3254111 B2 JP3254111 B2 JP 3254111B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hull
- main body
- outer plate
- automatic
- winding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Straightening Metal Sheet-Like Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶における船体部の
外板の歪を遠隔制御により取り除くようにした船舶外板
周り用自動歪取り装置に関する。
外板の歪を遠隔制御により取り除くようにした船舶外板
周り用自動歪取り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶における船体部の外板の歪を
取り除く際には、人手により外板の歪部を目視しながら
経験と勘に頼って歪取り作業を行なっていた。
取り除く際には、人手により外板の歪部を目視しながら
経験と勘に頼って歪取り作業を行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、船体部
の外板の歪取り作業を専ら人手により行なっていたので
は人件費が多大となりコスト高となるばかりでなく、作
業能率の向上にも限界があり、作業現場の安全を確保す
るためにも細心の注意が必要であった。
の外板の歪取り作業を専ら人手により行なっていたので
は人件費が多大となりコスト高となるばかりでなく、作
業能率の向上にも限界があり、作業現場の安全を確保す
るためにも細心の注意が必要であった。
【０００４】そこで、本発明は、船体部の外板の歪取り
作業を、専ら経験と勘に頼ることなく可能な限り機械化
し、作業能率の向上を図るとともに、作業現場の安全を
確保することができるような船舶外板周り用自動歪取り
装置を提供することを目的としている。
作業を、専ら経験と勘に頼ることなく可能な限り機械化
し、作業能率の向上を図るとともに、作業現場の安全を
確保することができるような船舶外板周り用自動歪取り
装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、遠隔制
御により船体の外板に沿って自走し、同船体の外板の周
りの歪を自動的に除去する本体と、同本体を上記船体の
外板に沿って自走可能に吊り支えるためのワイヤロープ
と、上記船体のデッキ部に相互に間隔を置いて仮設さ
れ、一方が上記ワイヤロープの一端側を過不足なく巻取
り巻戻し可能に支持するとともに、他方が上記ワイヤロ
ープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持する
１対の巻取り巻戻し装置とを備えたことを特徴としてい
る。また、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、
上記１対の巻取り巻戻し装置のうちの一方の巻取り巻戻
し装置と上記本体との間の上記ワイヤロープが巻き掛け
られた状態で、上記１対の巻取り巻戻し装置間を上記船
体のデッキ部に沿って移動可能に配設されるガイドロー
ラを備えたことを特徴としている。さらに、本発明の船
舶外板周り用自動歪取り装置は、上記本体が、上記ワイ
ヤロープを巻き掛けるための回転自在なフックローラを
備えたことを特徴としている。また、本発明の船舶外板
周り用自動歪取り装置は、上記本体が、上記船体の外板
に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制
御されるマグネット式走行装置を備えたことを特徴とし
ている。さらに、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装
置は、上記本体が、先端部に上記船体の外板に磁力吸着
が可能な電磁マグネットを有する伸縮ロッドを遠隔制御
により上記船体の外板に垂直な方向に伸縮させることが
でき、上記本体の中心部において上記本体に対して軸周
りには相対回転が自在で軸方向には相対移動が拘束され
ている伸縮シリンダと、同伸縮シリンダが伸長作動をし
て上記伸縮ロッドの先端が上記船体の外板に電磁吸着さ
れている間、上記船体の外板に接して上記本体を上記伸
縮シリンダの周りに回転させることによって上記本体の
転向を行なう転向用駆動車輪とを備えたことを特徴とし
ている。また、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置
は、上記本体が、上記船体の外板に向けて火炎を吹き付
けるための火炎ノズルと、同じく上記船体の外板に向け
て水を噴射するための水噴射ノズルと、上記火炎の温度
を検知するための火炎温度センサと、上記船体の外板に
対する歪取り作業状況を監視するためのＴＶモニタ用カ
メラと、上記船体の外板の歪状態を検査するための歪セ
ンサとを少なくとも備えたことを特徴としている。さら
に、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、上記本
体が、少なくとも上記火炎ノズル、上記水噴射ノズルを
外囲する風防を備えたことを特徴としている。
め、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、遠隔制
御により船体の外板に沿って自走し、同船体の外板の周
りの歪を自動的に除去する本体と、同本体を上記船体の
外板に沿って自走可能に吊り支えるためのワイヤロープ
と、上記船体のデッキ部に相互に間隔を置いて仮設さ
れ、一方が上記ワイヤロープの一端側を過不足なく巻取
り巻戻し可能に支持するとともに、他方が上記ワイヤロ
ープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持する
１対の巻取り巻戻し装置とを備えたことを特徴としてい
る。また、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、
上記１対の巻取り巻戻し装置のうちの一方の巻取り巻戻
し装置と上記本体との間の上記ワイヤロープが巻き掛け
られた状態で、上記１対の巻取り巻戻し装置間を上記船
体のデッキ部に沿って移動可能に配設されるガイドロー
ラを備えたことを特徴としている。さらに、本発明の船
舶外板周り用自動歪取り装置は、上記本体が、上記ワイ
ヤロープを巻き掛けるための回転自在なフックローラを
備えたことを特徴としている。また、本発明の船舶外板
周り用自動歪取り装置は、上記本体が、上記船体の外板
に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制
御されるマグネット式走行装置を備えたことを特徴とし
ている。さらに、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装
置は、上記本体が、先端部に上記船体の外板に磁力吸着
が可能な電磁マグネットを有する伸縮ロッドを遠隔制御
により上記船体の外板に垂直な方向に伸縮させることが
でき、上記本体の中心部において上記本体に対して軸周
りには相対回転が自在で軸方向には相対移動が拘束され
ている伸縮シリンダと、同伸縮シリンダが伸長作動をし
て上記伸縮ロッドの先端が上記船体の外板に電磁吸着さ
れている間、上記船体の外板に接して上記本体を上記伸
縮シリンダの周りに回転させることによって上記本体の
転向を行なう転向用駆動車輪とを備えたことを特徴とし
ている。また、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置
は、上記本体が、上記船体の外板に向けて火炎を吹き付
けるための火炎ノズルと、同じく上記船体の外板に向け
て水を噴射するための水噴射ノズルと、上記火炎の温度
を検知するための火炎温度センサと、上記船体の外板に
対する歪取り作業状況を監視するためのＴＶモニタ用カ
メラと、上記船体の外板の歪状態を検査するための歪セ
ンサとを少なくとも備えたことを特徴としている。さら
に、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、上記本
体が、少なくとも上記火炎ノズル、上記水噴射ノズルを
外囲する風防を備えたことを特徴としている。
【０００６】
【作用】上記本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置に
よれば、自動歪取り装置の本体がワイヤロープにより吊
り支えられて遠隔制御により船体の外板に沿って自走
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去する。１対
の巻取り巻戻し装置が上記船体のデッキ部に相互に間隔
を置いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一端側を
過不足なく巻取り巻戻し可能に支持するとともに、他方
が上記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し
可能に支持する（請求項１）。また、本発明の船舶外板
周り用自動歪取り装置によれば、上記本体を中心とする
左右のワイヤロープの吊り支え角度のバランスを保つよ
うに、上記１対の巻取り巻戻し装置のうちの一方の巻取
り巻戻し装置と上記本体との間の上記ワイヤロープが巻
き掛けられたガイドローラが、上記１対の巻取り巻戻し
装置間を上記船体のデッキ部に沿って移動することによ
り、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの吊り支
え角度のバランスが保たれる。（請求項２）。さらに、
本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置によれば、上記
本体が、上記ワイヤロープを巻き掛けるための回転自在
なフックローラを備えていることにより、上記ワイヤロ
ープが上記フックローラに巻き掛けられた状態で、上記
本体は確実に上記ワイヤロープにより走行自在に吊り支
えられる（請求項３）。また、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、上記本体は、上記船体の外板
に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制
御されるマグネット式走行装置を備えていることによ
り、上記本体の走行時および歪取り作業中は、上記本体
が上記マグネット式走行装置の磁力により船体の外板の
表面に吸着しつつ確実に走行し、あるいは歪取り作業を
行なう（請求項４）。さらに、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、上記本体は、先端部に上記船
体の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する伸
縮ロッドを遠隔制御により上記船体の外板に垂直な方向
に伸縮させることができ、上記本体の中心部において上
記本体に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向には
相対移動が拘束されている伸縮シリンダと、同伸縮シリ
ンダが伸長作動をして上記伸縮ロッドの先端が上記船体
の外板に電磁吸着されている間、上記船体の外板に接し
て上記本体を上記伸縮シリンダの周りに回転させること
によって上記本体の転向を行なう転向用駆動車輪とを備
えていることにより、上記本体の転向に当たっては、遠
隔制御により上記伸縮シリンダが伸長作動をし、上記伸
縮ロッドの先端が船体の外板に当接して磁力吸着する。
この状態で、上記マグネット式走行装置の磁力が解除さ
れるとともに、上記転向用駆動車輪が駆動されて上記本
体が所望の向きに転向される。上記本体の転向が終了す
ると、上記マグネット式走行装置が再磁化されるととも
に、上記伸縮ロッドの先端の電磁マグネットが消磁さ
れ、上記伸縮シリンダが収縮作動をして上記伸縮ロッド
を収縮させる（請求項５）。また、本発明の船舶外板周
り用自動歪取り装置によれば、上記本体が、上記船体の
外板に向けて火炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同
じく上記船体の外板に向けて水を噴射するための水噴射
ノズルと、上記火炎の温度を検知するための火炎温度セ
ンサと、上記船体の外板に対する歪取り作業状況を監視
するためのＴＶモニタ用カメラと、上記船体の外板の歪
状態を検査するための歪センサとを少なくとも備えてい
ることにより、上記歪センサにより船体の外板の歪を検
知すると、上記火炎ノズルにより歪部に火炎を吹き付け
て歪部の外板を加熱し、上記水噴射ノズルにより歪部に
水を噴射して歪部の外板の表面を急冷することにより当
該部から歪を取り除く。その際、火炎の温度は常時火炎
温度センサにより検知されて、遠隔的に火炎の温度が制
御されるとともに、歪取り作業の状況はＴＶモニタ用カ
メラにより遠隔的に監視される（請求項６）。さらに、
本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置によれば、上記
本体が、少なくとも上記火炎ノズル、上記水噴射ノズル
を外囲する風防を備えていることにより、上記火炎ノズ
ルから噴射される火炎が風雨等の外的環境の条件に影響
されることがないとともに、上記水噴射ノズルから噴射
される水が周囲に飛散することもない（請求項７）。
よれば、自動歪取り装置の本体がワイヤロープにより吊
り支えられて遠隔制御により船体の外板に沿って自走
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去する。１対
の巻取り巻戻し装置が上記船体のデッキ部に相互に間隔
を置いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一端側を
過不足なく巻取り巻戻し可能に支持するとともに、他方
が上記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し
可能に支持する（請求項１）。また、本発明の船舶外板
周り用自動歪取り装置によれば、上記本体を中心とする
左右のワイヤロープの吊り支え角度のバランスを保つよ
うに、上記１対の巻取り巻戻し装置のうちの一方の巻取
り巻戻し装置と上記本体との間の上記ワイヤロープが巻
き掛けられたガイドローラが、上記１対の巻取り巻戻し
装置間を上記船体のデッキ部に沿って移動することによ
り、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの吊り支
え角度のバランスが保たれる。（請求項２）。さらに、
本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置によれば、上記
本体が、上記ワイヤロープを巻き掛けるための回転自在
なフックローラを備えていることにより、上記ワイヤロ
ープが上記フックローラに巻き掛けられた状態で、上記
本体は確実に上記ワイヤロープにより走行自在に吊り支
えられる（請求項３）。また、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、上記本体は、上記船体の外板
に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制
御されるマグネット式走行装置を備えていることによ
り、上記本体の走行時および歪取り作業中は、上記本体
が上記マグネット式走行装置の磁力により船体の外板の
表面に吸着しつつ確実に走行し、あるいは歪取り作業を
行なう（請求項４）。さらに、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、上記本体は、先端部に上記船
体の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する伸
縮ロッドを遠隔制御により上記船体の外板に垂直な方向
に伸縮させることができ、上記本体の中心部において上
記本体に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向には
相対移動が拘束されている伸縮シリンダと、同伸縮シリ
ンダが伸長作動をして上記伸縮ロッドの先端が上記船体
の外板に電磁吸着されている間、上記船体の外板に接し
て上記本体を上記伸縮シリンダの周りに回転させること
によって上記本体の転向を行なう転向用駆動車輪とを備
えていることにより、上記本体の転向に当たっては、遠
隔制御により上記伸縮シリンダが伸長作動をし、上記伸
縮ロッドの先端が船体の外板に当接して磁力吸着する。
この状態で、上記マグネット式走行装置の磁力が解除さ
れるとともに、上記転向用駆動車輪が駆動されて上記本
体が所望の向きに転向される。上記本体の転向が終了す
ると、上記マグネット式走行装置が再磁化されるととも
に、上記伸縮ロッドの先端の電磁マグネットが消磁さ
れ、上記伸縮シリンダが収縮作動をして上記伸縮ロッド
を収縮させる（請求項５）。また、本発明の船舶外板周
り用自動歪取り装置によれば、上記本体が、上記船体の
外板に向けて火炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同
じく上記船体の外板に向けて水を噴射するための水噴射
ノズルと、上記火炎の温度を検知するための火炎温度セ
ンサと、上記船体の外板に対する歪取り作業状況を監視
するためのＴＶモニタ用カメラと、上記船体の外板の歪
状態を検査するための歪センサとを少なくとも備えてい
ることにより、上記歪センサにより船体の外板の歪を検
知すると、上記火炎ノズルにより歪部に火炎を吹き付け
て歪部の外板を加熱し、上記水噴射ノズルにより歪部に
水を噴射して歪部の外板の表面を急冷することにより当
該部から歪を取り除く。その際、火炎の温度は常時火炎
温度センサにより検知されて、遠隔的に火炎の温度が制
御されるとともに、歪取り作業の状況はＴＶモニタ用カ
メラにより遠隔的に監視される（請求項６）。さらに、
本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置によれば、上記
本体が、少なくとも上記火炎ノズル、上記水噴射ノズル
を外囲する風防を備えていることにより、上記火炎ノズ
ルから噴射される火炎が風雨等の外的環境の条件に影響
されることがないとともに、上記水噴射ノズルから噴射
される水が周囲に飛散することもない（請求項７）。
【０００７】
【実施例】以下、図面により本発明の１実施例としての
船舶外板周り用自動歪取り装置について説明する。図１
において、船舶外板周り用自動歪取り装置の本体１は、
遠隔制御により船体３の外板の歪箇所４に沿って自走
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去するもので
あり、本体１は、ワイヤロープ２により船体３の外板に
沿って自走可能に吊り支えられている。船体３のアッパ
ーデッキ部には、１対の巻取り巻戻し装置、すなわちモ
ータ６ａにより駆動されるウインチ等の巻取り巻戻し装
置５ａと、同じくモータ６ｂにより駆動されるウインチ
等の巻取り巻戻し装置５ｂとが相互に間隔を置いて仮設
されている。一方の巻取り巻戻し装置５ａは、ワイヤロ
ープ２の一端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持し
ているとともに、他方の巻取り巻戻し装置５ｂは、ワイ
ヤロープ２の他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支
持している。また、船体３のアッパーデッキ部から本体
１へ向けて、水を供給するための水ホース７、火炎生成
用燃料ガスを供給するためのガスホース８およびガスホ
ース８により送られた燃料ガスと混合されて火炎を生成
する酸素を供給するための酸素ホース９がそれぞれ延設
されている。
船舶外板周り用自動歪取り装置について説明する。図１
において、船舶外板周り用自動歪取り装置の本体１は、
遠隔制御により船体３の外板の歪箇所４に沿って自走
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去するもので
あり、本体１は、ワイヤロープ２により船体３の外板に
沿って自走可能に吊り支えられている。船体３のアッパ
ーデッキ部には、１対の巻取り巻戻し装置、すなわちモ
ータ６ａにより駆動されるウインチ等の巻取り巻戻し装
置５ａと、同じくモータ６ｂにより駆動されるウインチ
等の巻取り巻戻し装置５ｂとが相互に間隔を置いて仮設
されている。一方の巻取り巻戻し装置５ａは、ワイヤロ
ープ２の一端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持し
ているとともに、他方の巻取り巻戻し装置５ｂは、ワイ
ヤロープ２の他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支
持している。また、船体３のアッパーデッキ部から本体
１へ向けて、水を供給するための水ホース７、火炎生成
用燃料ガスを供給するためのガスホース８およびガスホ
ース８により送られた燃料ガスと混合されて火炎を生成
する酸素を供給するための酸素ホース９がそれぞれ延設
されている。
【０００８】図１および図２において、操作者１４は、
操作パネル１３を使用して本体１の作動および各巻取り
巻戻し装置５ａ，５ｂの作動を遠隔的に指令することが
でき、操作者１４の指令操作に基づく操作パネル１３か
らの指令信号は、無線モデム１２を介してコントロール
用コンピュータ１１へ送られる。コントロール用コンピ
ュータ１１は、操作者１４からの指令信号のうち本体１
の走行制御に係るものについては、その指令信号を本体
１のマグネット式走行装置１５およびその関連の作動部
の作動制御部へ送る。また、操作者１４からの指令信号
のうちワイヤロープ２の操作に係るものについては、コ
ントロール用コンピュータ１１は、その指令信号をコン
トロールパネル１０を介して本体１および各モータ６
ａ，６ｂへと送る。本体１からは本体１の位置に関する
情報信号が各巻取り巻戻し装置５ａ，５ｂの制御部へと
送られる。さらに、操作者１４からの指令信号のうち本
体１による歪取り作動に係るものについては、コントロ
ール用コンピュータ１１は、その指令信号をコントロー
ルパネル１０および本体１の制御部を介して、水噴射ノ
ズル１７の制御弁、燃料ガス供給ノズル１６ａの制御弁
および酸素供給ノズル１６ｂの制御弁へと送る。
操作パネル１３を使用して本体１の作動および各巻取り
巻戻し装置５ａ，５ｂの作動を遠隔的に指令することが
でき、操作者１４の指令操作に基づく操作パネル１３か
らの指令信号は、無線モデム１２を介してコントロール
用コンピュータ１１へ送られる。コントロール用コンピ
ュータ１１は、操作者１４からの指令信号のうち本体１
の走行制御に係るものについては、その指令信号を本体
１のマグネット式走行装置１５およびその関連の作動部
の作動制御部へ送る。また、操作者１４からの指令信号
のうちワイヤロープ２の操作に係るものについては、コ
ントロール用コンピュータ１１は、その指令信号をコン
トロールパネル１０を介して本体１および各モータ６
ａ，６ｂへと送る。本体１からは本体１の位置に関する
情報信号が各巻取り巻戻し装置５ａ，５ｂの制御部へと
送られる。さらに、操作者１４からの指令信号のうち本
体１による歪取り作動に係るものについては、コントロ
ール用コンピュータ１１は、その指令信号をコントロー
ルパネル１０および本体１の制御部を介して、水噴射ノ
ズル１７の制御弁、燃料ガス供給ノズル１６ａの制御弁
および酸素供給ノズル１６ｂの制御弁へと送る。
【０００９】図３において、ドッグ中の船体３の外板に
歪箇所４ａ，４ｂ，４ｃおよび４ｄがあるものとして、
船舶外板周り用自動歪取り装置の本体１を、歪取り作業
をさせながら順次位置Ａ1からＡ7まで移動させる場合に
ついて説明する。ここで、本体１は後記のようにマグネ
ット式走行装置を備えており、本体１が船体３の外板の
表面に沿って走行するときには、このマグネット式走行
装置が船体３の外板に磁力吸着しつつ走行する。さらに
本体１は、後記のようにワイヤロープ２を巻き掛けるた
めの回転自在なフックローラを備えており、ワイヤロー
プ２はこの本体１のフックローラに巻き掛けられてい
る。
歪箇所４ａ，４ｂ，４ｃおよび４ｄがあるものとして、
船舶外板周り用自動歪取り装置の本体１を、歪取り作業
をさせながら順次位置Ａ1からＡ7まで移動させる場合に
ついて説明する。ここで、本体１は後記のようにマグネ
ット式走行装置を備えており、本体１が船体３の外板の
表面に沿って走行するときには、このマグネット式走行
装置が船体３の外板に磁力吸着しつつ走行する。さらに
本体１は、後記のようにワイヤロープ２を巻き掛けるた
めの回転自在なフックローラを備えており、ワイヤロー
プ２はこの本体１のフックローラに巻き掛けられてい
る。
【００１０】船底部の位置Ａ1から歪箇所４ｃに沿って
その上方の位置Ａ2まで本体１を移動させながら歪取り
を行なう際には、まず各巻取り巻戻し装置５ａおよび５
ｂが互いに位置Ａ1から等距離となるように、船体３の
アッパーデッキ上の位置Ａ0には巻取り巻戻し装置５ａ
を、また位置Ｂ0には巻取り巻戻し装置５ｂをそれぞれ
仮設する。本体１が歪箇所４ｃの歪取りをしながらマグ
ネット式走行装置の磁力により外板の表面に磁力吸着し
つつ位置Ａ1から位置Ａ2へと走行するのに伴って、各巻
取り巻戻し装置５ａおよび５ｂがワイヤロープ２を均等
に過不足なく巻取る。
その上方の位置Ａ2まで本体１を移動させながら歪取り
を行なう際には、まず各巻取り巻戻し装置５ａおよび５
ｂが互いに位置Ａ1から等距離となるように、船体３の
アッパーデッキ上の位置Ａ0には巻取り巻戻し装置５ａ
を、また位置Ｂ0には巻取り巻戻し装置５ｂをそれぞれ
仮設する。本体１が歪箇所４ｃの歪取りをしながらマグ
ネット式走行装置の磁力により外板の表面に磁力吸着し
つつ位置Ａ1から位置Ａ2へと走行するのに伴って、各巻
取り巻戻し装置５ａおよび５ｂがワイヤロープ２を均等
に過不足なく巻取る。
【００１１】次に、位置Ａ0の直下の位置Ａ4から位置Ｂ
0の直下の位置Ａ5までの水平方向の歪箇所４ａの歪取り
を行なう場合には、まず位置Ａ2における本体１を位置
Ａ3において示されるように位置Ａ4 に向かうように転
向させた後、位置Ａ3 から位置Ａ4 まで本体１を歪取り
作業をさせることなく走行させる。その間、ワイヤロー
プ２は例えば一方の巻取り巻戻し装置５ａによって過不
足のないようにして不足分だけ巻戻される。本体１は、
位置Ａ4において反対向きに転向された後、位置Ａ4から
位置Ａ5まで歪取り作業を行ないながら走行するが、そ
の間、例えば一方の巻取り巻戻し装置５ａが、位置Ａ4
から位置Ａ2まではワイヤロープ２を過不足なく巻取
り、位置Ａ2から位置Ａ5まではワイヤロープ２を過不足
なく巻戻す。
0の直下の位置Ａ5までの水平方向の歪箇所４ａの歪取り
を行なう場合には、まず位置Ａ2における本体１を位置
Ａ3において示されるように位置Ａ4 に向かうように転
向させた後、位置Ａ3 から位置Ａ4 まで本体１を歪取り
作業をさせることなく走行させる。その間、ワイヤロー
プ２は例えば一方の巻取り巻戻し装置５ａによって過不
足のないようにして不足分だけ巻戻される。本体１は、
位置Ａ4において反対向きに転向された後、位置Ａ4から
位置Ａ5まで歪取り作業を行ないながら走行するが、そ
の間、例えば一方の巻取り巻戻し装置５ａが、位置Ａ4
から位置Ａ2まではワイヤロープ２を過不足なく巻取
り、位置Ａ2から位置Ａ5まではワイヤロープ２を過不足
なく巻戻す。
【００１２】ところで、本発明の船舶外板周り用自動歪
取り装置において、１対の巻取り巻戻し装置５ａおよび
５ｂのうちの一方の巻取り巻戻し装置、例えば図３に示
されるように巻取り巻戻し装置５ａと本体１との間のワ
イヤロープ２が巻き掛けられた状態で、１対の巻取り巻
戻し装置５ａ，５ｂ間を船体３のアッパーデッキ部に沿
って移動することができるようなガイドローラ５ｃを設
けることができる。このようなガイドローラ５ｃを採用
すると、ワイヤロープ２が本体１を吊り支える場合のワ
イヤロープ２の吊り支え角度を調整するにあたり巻取り
巻戻し装置５ａあるいは５ｂを移動する必要がなくな
る。
取り装置において、１対の巻取り巻戻し装置５ａおよび
５ｂのうちの一方の巻取り巻戻し装置、例えば図３に示
されるように巻取り巻戻し装置５ａと本体１との間のワ
イヤロープ２が巻き掛けられた状態で、１対の巻取り巻
戻し装置５ａ，５ｂ間を船体３のアッパーデッキ部に沿
って移動することができるようなガイドローラ５ｃを設
けることができる。このようなガイドローラ５ｃを採用
すると、ワイヤロープ２が本体１を吊り支える場合のワ
イヤロープ２の吊り支え角度を調整するにあたり巻取り
巻戻し装置５ａあるいは５ｂを移動する必要がなくな
る。
【００１３】位置Ａ5まで走行した本体１により上下方
向の歪箇所４ｄの歪取りを行なう際には、本体１を位置
Ａ5において位置Ａ6側に転向させてから、本体１を位置
Ａ5から位置Ａ6まで歪取り作業をさせることなく走行さ
せ、位置Ａ6において、本体１を位置Ａ7において示され
ているように上向きに転向させる。そして、巻取り巻戻
し装置５ａと本体１との間のワイヤロープ２が巻き掛け
られたガイドローラ５ｃを、本体１までの距離が、巻取
り巻戻し装置５ｂから本体１までの距離に等しい位置Ｃ
0まで移動させてから、本体１を歪取り作業をさせつつ
歪箇所４ｄに沿って上方へと走行させる。その間、ガイ
ドローラ５ｃから本体１までの距離が巻取り巻戻し装置
５ｂから本体１までの距離に等しいので、巻取り巻戻し
装置５ａと巻取り巻戻し装置５ｂとは均等に過不足なく
ワイヤロープ２を巻き取ることができ、各巻取り巻戻し
装置５ａ，５ｂの巻取り制御が容易となる。
向の歪箇所４ｄの歪取りを行なう際には、本体１を位置
Ａ5において位置Ａ6側に転向させてから、本体１を位置
Ａ5から位置Ａ6まで歪取り作業をさせることなく走行さ
せ、位置Ａ6において、本体１を位置Ａ7において示され
ているように上向きに転向させる。そして、巻取り巻戻
し装置５ａと本体１との間のワイヤロープ２が巻き掛け
られたガイドローラ５ｃを、本体１までの距離が、巻取
り巻戻し装置５ｂから本体１までの距離に等しい位置Ｃ
0まで移動させてから、本体１を歪取り作業をさせつつ
歪箇所４ｄに沿って上方へと走行させる。その間、ガイ
ドローラ５ｃから本体１までの距離が巻取り巻戻し装置
５ｂから本体１までの距離に等しいので、巻取り巻戻し
装置５ａと巻取り巻戻し装置５ｂとは均等に過不足なく
ワイヤロープ２を巻き取ることができ、各巻取り巻戻し
装置５ａ，５ｂの巻取り制御が容易となる。
【００１４】図４において、本体１がガイドローラ５ｃ
の直下の位置Ｃ1から水平方向に巻取り巻戻し装置５ｂ
の直下の位置Ａ5まで走行する場合に、本体１が位置Ｃ1
にあるときはワイヤロープ２は状態ａにあり、本体１が
位置Ｃ1と位置Ａ5との中間点Ｃ2の位置にあるときはワ
イヤロープ２は状態ｂにあり、本体１が位置Ａ5の位置
にあるときはワイヤロープ２は状態ｃにあり、本体１が
位置Ｃ1から位置Ｃ2まで移動するときは例えば巻取り巻
戻し装置５ｂを停止させたまま巻取り巻戻し装置５ａに
よりワイヤロープ２を巻取り、本体１が位置Ｃ2から位
置Ａ5まで移動するときは同じく例えば巻取り巻戻し装
置５ｂを停止させたまま巻取り巻戻し装置５ａによりワ
イヤロープ２を巻戻す。この場合、ガイドローラ５ｃと
巻取り巻戻し装置５ｂとの間の距離ｌおよびガイドロー
ラ５ｃから位置Ｃ1までの距離ｌ′が分かるので巻取り
巻戻し装置５ａの巻取りあるいは巻戻し量は、本体１の
吊り支え点においてワイヤロープ２がなす角度θの関数
として算出される。また、位置Ｃ2から上方へと本体１
を移動させるときは、各巻取り巻戻し装置５ａ，５ｂが
均等にワイヤロープ２を巻取る。
の直下の位置Ｃ1から水平方向に巻取り巻戻し装置５ｂ
の直下の位置Ａ5まで走行する場合に、本体１が位置Ｃ1
にあるときはワイヤロープ２は状態ａにあり、本体１が
位置Ｃ1と位置Ａ5との中間点Ｃ2の位置にあるときはワ
イヤロープ２は状態ｂにあり、本体１が位置Ａ5の位置
にあるときはワイヤロープ２は状態ｃにあり、本体１が
位置Ｃ1から位置Ｃ2まで移動するときは例えば巻取り巻
戻し装置５ｂを停止させたまま巻取り巻戻し装置５ａに
よりワイヤロープ２を巻取り、本体１が位置Ｃ2から位
置Ａ5まで移動するときは同じく例えば巻取り巻戻し装
置５ｂを停止させたまま巻取り巻戻し装置５ａによりワ
イヤロープ２を巻戻す。この場合、ガイドローラ５ｃと
巻取り巻戻し装置５ｂとの間の距離ｌおよびガイドロー
ラ５ｃから位置Ｃ1までの距離ｌ′が分かるので巻取り
巻戻し装置５ａの巻取りあるいは巻戻し量は、本体１の
吊り支え点においてワイヤロープ２がなす角度θの関数
として算出される。また、位置Ｃ2から上方へと本体１
を移動させるときは、各巻取り巻戻し装置５ａ，５ｂが
均等にワイヤロープ２を巻取る。
【００１５】図５ないし図７において、船舶外板周り用
自動歪取り装置の本体１はケーシング３４を有し、この
ケーシング３４にベアリング３２を介して回転可能に支
持された前後１対の車軸にはそれぞれ走行用車輪２３が
装着されている。左右の各走行用車輪２３には無限軌条
帯が掛け渡されており、この無限軌条帯を含む走行装置
が、モータ３３により駆動され、リニア式スクロールと
して、船体３の外板に磁力吸着が可能な磁力の発生およ
び消滅を遠隔的に制御される、船舶外板周り用自動歪取
り装置の本体１のマグネット式走行装置１５を構成して
いる。
自動歪取り装置の本体１はケーシング３４を有し、この
ケーシング３４にベアリング３２を介して回転可能に支
持された前後１対の車軸にはそれぞれ走行用車輪２３が
装着されている。左右の各走行用車輪２３には無限軌条
帯が掛け渡されており、この無限軌条帯を含む走行装置
が、モータ３３により駆動され、リニア式スクロールと
して、船体３の外板に磁力吸着が可能な磁力の発生およ
び消滅を遠隔的に制御される、船舶外板周り用自動歪取
り装置の本体１のマグネット式走行装置１５を構成して
いる。
【００１６】ケーシング３４の中心部には、先端部に船
体３の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネット２５を有
する伸縮ロッドを遠隔制御により船体３の外板に垂直な
方向に伸縮させることができ、本体１の中心部において
本体１に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向には
フックローラ支持金具２６の部分において相対移動が拘
束されている油圧式伸縮シリンダ２４が配設されてい
る。また、ケーシング３４には、伸縮シリンダ２４が伸
長作動をして伸縮ロッドの先端が船体３の外板に電磁吸
着されている間、船体３の外板に接して本体１を伸縮シ
リンダ２４の周りに回転させることによって本体１の転
向を行なう転向用駆動車輪３５が支持されている。
体３の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネット２５を有
する伸縮ロッドを遠隔制御により船体３の外板に垂直な
方向に伸縮させることができ、本体１の中心部において
本体１に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向には
フックローラ支持金具２６の部分において相対移動が拘
束されている油圧式伸縮シリンダ２４が配設されてい
る。また、ケーシング３４には、伸縮シリンダ２４が伸
長作動をして伸縮ロッドの先端が船体３の外板に電磁吸
着されている間、船体３の外板に接して本体１を伸縮シ
リンダ２４の周りに回転させることによって本体１の転
向を行なう転向用駆動車輪３５が支持されている。
【００１７】ケーシング３４の背面側において、フック
ローラ支持金具２６にはワイヤロープ２を巻き掛けるた
めのフックローラ２９が回転自在に支持されている。そ
して、油圧シリンダ２４の頭部から突設されて半径方向
に伸びるブラケット２７の先端部には、フックローラ２
９に巻き掛けられたワイヤロープ２をフックローラ２９
から離脱しないように押える押えローラ２８が回転自在
に軸支されている。また、ケーシング３４の腹面側には
末広がり形状の風防３０が取り付けられているととも
に、風防３０の背面側において、ケーシング３４には、
伸縮シリンダ２４の周囲に制御装置２０およびコントロ
ールパネル２１が配設されている。
ローラ支持金具２６にはワイヤロープ２を巻き掛けるた
めのフックローラ２９が回転自在に支持されている。そ
して、油圧シリンダ２４の頭部から突設されて半径方向
に伸びるブラケット２７の先端部には、フックローラ２
９に巻き掛けられたワイヤロープ２をフックローラ２９
から離脱しないように押える押えローラ２８が回転自在
に軸支されている。また、ケーシング３４の腹面側には
末広がり形状の風防３０が取り付けられているととも
に、風防３０の背面側において、ケーシング３４には、
伸縮シリンダ２４の周囲に制御装置２０およびコントロ
ールパネル２１が配設されている。
【００１８】風防３０の内側において、ケーシング３４
には、船体３の外板に向けて火炎を吹き付けるための燃
料ガス供給ノズル１６ａおよび酸素供給ノズル１６ｂよ
りなる火炎ノズル１６と、同じく船体３の外板に向けて
水を噴射するための水噴射ノズル１７と、火炎ノズル１
６により生成された火炎の温度を検知するための火炎温
度センサ１８と、船体３の外板に対する歪取り作業状況
を監視するためのＴＶモニタ用カメラ１９とが配設され
ているとともに、風防３０の先端縁には船体３の外板の
歪状態を例えば電圧検知式に検知するための歪センサ２
２が配設されている。そして、風防３０には排気孔３１
が形成されているとともに、ケーシング３４には排気孔
３１ａが形成されている。
には、船体３の外板に向けて火炎を吹き付けるための燃
料ガス供給ノズル１６ａおよび酸素供給ノズル１６ｂよ
りなる火炎ノズル１６と、同じく船体３の外板に向けて
水を噴射するための水噴射ノズル１７と、火炎ノズル１
６により生成された火炎の温度を検知するための火炎温
度センサ１８と、船体３の外板に対する歪取り作業状況
を監視するためのＴＶモニタ用カメラ１９とが配設され
ているとともに、風防３０の先端縁には船体３の外板の
歪状態を例えば電圧検知式に検知するための歪センサ２
２が配設されている。そして、風防３０には排気孔３１
が形成されているとともに、ケーシング３４には排気孔
３１ａが形成されている。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、以下のような効果が得られ
る。 （１）遠隔制御により船体の外板に沿って自走し、同船
体の外板の周りの歪を自動的に除去する本体と、同本体
を上記船体の外板に沿って自走可能に釣り支えるための
ワイヤロープと、上記船体のデッキ部に相互に間隔を置
いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一端側を過不
足なく巻取り巻戻し可能に支持するとともに、他方が上
記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能
に支持する１対の巻取り巻戻し装置とを備えているの
で、自動歪取り装置の本体がワイヤロープにより釣り支
えられて遠隔制御により船体の外板に沿って自走し、同
船体の外板の周りの歪を自動的に除去することができ、
船体の外板の歪取り作業を能率的に、しかも安全に行な
うことができる（請求項１）。 （２）自動歪取り装置が、１対の巻取り巻戻し装置のう
ちの一方の巻取り巻戻し装置と歪取り装置の本体との間
のワイヤロープが巻き掛けられた状態で、上記１対の巻
取り巻戻し装置間を船体のデッキ部に沿って移動可能に
配設されるガイドローラを備えているので、ガイドロー
ラが、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの釣り
支え角度のバランスを保つように、上記１対の巻取り巻
戻し装置間を船体のデッキ部に沿って移動することによ
り、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの釣り支
え角度のバランスが保たれ、ワイヤロープの巻取り巻戻
し操作の遠隔的な制御を容易に行なうことができる（請
求項２）。 （３）自動歪取り装置の本体が、ワイヤロープを巻き掛
けるための回転自在なフックローラを備えているので、
上記ワイヤロープを上記フックローラに巻き掛けた状態
で、上記本体を確実に上記ワイヤロープにより走行自在
に吊り支えることができる（請求項３）。 （４）自動歪取り装置の本体が、船体の外板に磁力吸着
が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制御されるマ
グネット式走行装置を備えているので、上記本体の走行
時および歪取り作業中は、上記本体が上記マグネット式
走行装置の磁力により船体の外板の表面に吸着しつつ確
実に走行し、また安定して歪取り作業を行なうことがで
きる（請求項４）。 （５）自動歪取り装置の本体が、先端部に船体の外板に
磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する伸縮ロッドを
遠隔制御により船体の外板に垂直な方向に伸縮させるこ
とができ、上記本体の中心部において上記本体に対して
軸周りには相対回転が自在で軸方向には相対移動が拘束
されている伸縮シリンダと、同伸縮シリンダが伸長作動
をして上記伸縮ロッドの先端が上記船体の外板に電磁吸
着されている間、上記船体の外板に接して上記本体を上
記伸縮シリンダの周りに回転させることによって上記本
体の転向を行なう転向用駆動車輪とを備えているので、
上記本体の転向に当たっては、遠隔制御により上記伸縮
シリンダを伸長作動させ、上記伸縮ロッドの先端を船体
の外板に当接させて磁力吸着させることができ、この状
態で、マグネット式走行装置の磁力を解除するととも
に、上記転向用駆動車輪を駆動することによって上記本
体を所望の向きに転向させることができる（請求項
５）。 （６）自動歪取り装置の本体が、船体の外板に向けて火
炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同じく上記船体の
外板に向けて水を噴射するための水噴射ノズルと、上記
火炎の温度を検知するための火炎温度センサと、上記船
体の外板に対する歪取り作業状況を監視するためのＴＶ
モニタ用カメラと、上記船体の外板の歪状態を検知する
ための歪センサとを少なくとも備えているので、上記歪
センサにより船体の外板の歪を検知することができ、上
記火炎ノズルにより歪部に火炎を吹き付けて歪部の外板
を加熱し、上記水噴射ノズルにより歪部に水を噴射して
歪部の外板の表面を急冷することにより当該部から歪を
取り除くことができる。その際、火炎の温度を常時火炎
温度センサにより検知することができて、遠隔的に火炎
の温度を制御することができるとともに、歪取り作業の
状況をＴＶモニタにより遠隔的に監視することができる
（請求項６）。 （７）自動歪取り装置の本体が、少なくとも火炎ノズ
ル、水噴射ノズルを外囲する風防を備えているので、上
記火炎ノズルから噴射される火炎が風雨等の外的環境の
条件に影響されることがないとともに、上記水噴射ノズ
ルから噴射される水が周囲に飛散することもない（請求
項７）。
自動歪取り装置によれば、以下のような効果が得られ
る。 （１）遠隔制御により船体の外板に沿って自走し、同船
体の外板の周りの歪を自動的に除去する本体と、同本体
を上記船体の外板に沿って自走可能に釣り支えるための
ワイヤロープと、上記船体のデッキ部に相互に間隔を置
いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一端側を過不
足なく巻取り巻戻し可能に支持するとともに、他方が上
記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能
に支持する１対の巻取り巻戻し装置とを備えているの
で、自動歪取り装置の本体がワイヤロープにより釣り支
えられて遠隔制御により船体の外板に沿って自走し、同
船体の外板の周りの歪を自動的に除去することができ、
船体の外板の歪取り作業を能率的に、しかも安全に行な
うことができる（請求項１）。 （２）自動歪取り装置が、１対の巻取り巻戻し装置のう
ちの一方の巻取り巻戻し装置と歪取り装置の本体との間
のワイヤロープが巻き掛けられた状態で、上記１対の巻
取り巻戻し装置間を船体のデッキ部に沿って移動可能に
配設されるガイドローラを備えているので、ガイドロー
ラが、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの釣り
支え角度のバランスを保つように、上記１対の巻取り巻
戻し装置間を船体のデッキ部に沿って移動することによ
り、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの釣り支
え角度のバランスが保たれ、ワイヤロープの巻取り巻戻
し操作の遠隔的な制御を容易に行なうことができる（請
求項２）。 （３）自動歪取り装置の本体が、ワイヤロープを巻き掛
けるための回転自在なフックローラを備えているので、
上記ワイヤロープを上記フックローラに巻き掛けた状態
で、上記本体を確実に上記ワイヤロープにより走行自在
に吊り支えることができる（請求項３）。 （４）自動歪取り装置の本体が、船体の外板に磁力吸着
が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制御されるマ
グネット式走行装置を備えているので、上記本体の走行
時および歪取り作業中は、上記本体が上記マグネット式
走行装置の磁力により船体の外板の表面に吸着しつつ確
実に走行し、また安定して歪取り作業を行なうことがで
きる（請求項４）。 （５）自動歪取り装置の本体が、先端部に船体の外板に
磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する伸縮ロッドを
遠隔制御により船体の外板に垂直な方向に伸縮させるこ
とができ、上記本体の中心部において上記本体に対して
軸周りには相対回転が自在で軸方向には相対移動が拘束
されている伸縮シリンダと、同伸縮シリンダが伸長作動
をして上記伸縮ロッドの先端が上記船体の外板に電磁吸
着されている間、上記船体の外板に接して上記本体を上
記伸縮シリンダの周りに回転させることによって上記本
体の転向を行なう転向用駆動車輪とを備えているので、
上記本体の転向に当たっては、遠隔制御により上記伸縮
シリンダを伸長作動させ、上記伸縮ロッドの先端を船体
の外板に当接させて磁力吸着させることができ、この状
態で、マグネット式走行装置の磁力を解除するととも
に、上記転向用駆動車輪を駆動することによって上記本
体を所望の向きに転向させることができる（請求項
５）。 （６）自動歪取り装置の本体が、船体の外板に向けて火
炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同じく上記船体の
外板に向けて水を噴射するための水噴射ノズルと、上記
火炎の温度を検知するための火炎温度センサと、上記船
体の外板に対する歪取り作業状況を監視するためのＴＶ
モニタ用カメラと、上記船体の外板の歪状態を検知する
ための歪センサとを少なくとも備えているので、上記歪
センサにより船体の外板の歪を検知することができ、上
記火炎ノズルにより歪部に火炎を吹き付けて歪部の外板
を加熱し、上記水噴射ノズルにより歪部に水を噴射して
歪部の外板の表面を急冷することにより当該部から歪を
取り除くことができる。その際、火炎の温度を常時火炎
温度センサにより検知することができて、遠隔的に火炎
の温度を制御することができるとともに、歪取り作業の
状況をＴＶモニタにより遠隔的に監視することができる
（請求項６）。 （７）自動歪取り装置の本体が、少なくとも火炎ノズ
ル、水噴射ノズルを外囲する風防を備えているので、上
記火炎ノズルから噴射される火炎が風雨等の外的環境の
条件に影響されることがないとともに、上記水噴射ノズ
ルから噴射される水が周囲に飛散することもない（請求
項７）。
【図１】本発明の１実施例に係る船舶外板周り用自動歪
取り装置の全体構成説明図である。
取り装置の全体構成説明図である。
【図２】図１の実施例に係る船舶外板周り用自動歪取り
装置の制御系統図である。
装置の制御系統図である。
【図３】図１の実施例に係る船舶外板周り用自動歪取り
装置のワイヤロープによる釣り支え操作を説明するため
の説明図である。
装置のワイヤロープによる釣り支え操作を説明するため
の説明図である。
【図４】図３と同様に、図１の実施例に係る船舶外板周
り用歪取り装置のワイヤロープによる釣り支え操作を説
明するための説明図である。
り用歪取り装置のワイヤロープによる釣り支え操作を説
明するための説明図である。
【図５】図１の実施例に係る船舶外板周り用自動歪取り
装置の本体の縦断面図である。
装置の本体の縦断面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線に沿って見た、図１の実施例に
係る船舶外板周り用自動歪取り装置の腹面図である。
係る船舶外板周り用自動歪取り装置の腹面図である。
【図７】図５のＢ−Ｂ線に沿って見た、図１の実施例に
係る船舶外板周り用自動歪取り装置の背面図である。
係る船舶外板周り用自動歪取り装置の背面図である。
１ 歪取り装置の本体 ２ ワイヤロー
プ ３ 船体 ４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 歪箇所 ５ａ，５ｂ 巻取り巻戻し装置 ５ｃ ガイドローラ ６ａ，６ｂ モ
ータ ７ 水ホース ８ ガスホース ９ 酸素ホース １０ コントロ
ールパネル １１ コントロール用コンピュータ １２ 無線モデム １３ 操作パネ
ル １４ 操作者 １５ マグネッ
ト式走行装置 １６ 火炎ノズル １６ａ 燃料ガス
供給ノズル １６ｂ 酸素供給ノズル １７ 水噴射ノ
ズル １８ 火炎温度センサ １９ ＴＶモニ
タ用カメラ ２０ 制御装置 ２１ コントロ
ールパネル ２２ 歪センサ ２３ 走行用車
輪 ２４ 油圧式伸縮シリンダ ２５ 電磁マグ
ネット ２６ フックローラ支持金具 ２７ ブラケッ
ト ２８ 押えローラ ２９ フックロ
ーラ ３０ 風防 ３１，３１ａ 排
気口 ３２ ベアリング ３３ モータ ３４ ケーシング ３５ 転向用駆
動車輪 Ａ0〜Ａ7，Ｂ0，Ｃ0 位置
プ ３ 船体 ４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 歪箇所 ５ａ，５ｂ 巻取り巻戻し装置 ５ｃ ガイドローラ ６ａ，６ｂ モ
ータ ７ 水ホース ８ ガスホース ９ 酸素ホース １０ コントロ
ールパネル １１ コントロール用コンピュータ １２ 無線モデム １３ 操作パネ
ル １４ 操作者 １５ マグネッ
ト式走行装置 １６ 火炎ノズル １６ａ 燃料ガス
供給ノズル １６ｂ 酸素供給ノズル １７ 水噴射ノ
ズル １８ 火炎温度センサ １９ ＴＶモニ
タ用カメラ ２０ 制御装置 ２１ コントロ
ールパネル ２２ 歪センサ ２３ 走行用車
輪 ２４ 油圧式伸縮シリンダ ２５ 電磁マグ
ネット ２６ フックローラ支持金具 ２７ ブラケッ
ト ２８ 押えローラ ２９ フックロ
ーラ ３０ 風防 ３１，３１ａ 排
気口 ３２ ベアリング ３３ モータ ３４ ケーシング ３５ 転向用駆
動車輪 Ａ0〜Ａ7，Ｂ0，Ｃ0 位置
Claims (7)
- 【請求項１】 遠隔制御により船体の外板に沿って自走
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去する本体
と、同本体を上記船体の外板に沿って自走可能に吊り支
えるためのワイヤロープと、上記船体のデッキ部に相互
に間隔を置いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一
端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持するととも
に、他方が上記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取
り巻戻し可能に支持する１対の巻取り巻戻し装置とを備
えたことを特徴とする船舶外板周り用自動歪取り装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の船舶外板周り用自動歪
取り装置において、上記１対の巻取り巻戻し装置のうち
の一方の巻取り巻戻し装置と上記本体との間の上記ワイ
ヤロープが巻き掛けられた状態で、上記１対の巻取り巻
戻し装置間を上記船体のデッキ部に沿って移動可能に配
設されるガイドローラを備えたことを特徴とする、船舶
外板周り用自動歪取り装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の船舶外板周り用自動歪
取り装置において、上記本体は、上記ワイヤロープを巻
き掛けるための回転自在なフックローラを備えたことを
特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装置。 - 【請求項４】 請求項１ないし３に記載の船舶外板周り
用自動歪取り装置において、上記本体は、上記船体の外
板に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に
制御されるマグネット式走行装置を備えたことを特徴と
する、船舶外板周り用自動歪取り装置。 - 【請求項５】 請求項１ないし４に記載の船舶外板周り
用自動歪取り装置において、上記本体は、先端部に上記
船体の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する
伸縮ロッドを遠隔制御により上記船体の外板に垂直な方
向に伸縮させることができ、上記本体の中心部において
上記本体に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向に
は相対移動が拘束されている伸縮シリンダと、同伸縮シ
リンダが伸長作動をして上記伸縮ロッドの先端が上記船
体の外板に電磁吸着されている間、上記船体の外板に接
して上記本体を上記伸縮シリンダの周りに回転させるこ
とによって上記本体の転向を行なう転向用駆動車輪とを
備えたことを特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装
置。 - 【請求項６】 請求項１ないし５に記載の船舶外板周り
用自動歪取り装置において、上記本体は、上記船体の外
板に向けて火炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同じ
く上記船体の外板に向けて水を噴射するための水噴射ノ
ズルと、上記火炎の温度を検知するための火炎温度セン
サと、上記船体の外板に対する歪取り作業状況を監視す
るためのＴＶモニタ用カメラと、上記船体の外板の歪状
態を検知するための歪センサとを少なくとも備えたこと
を特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装置。 - 【請求項７】 請求項６に記載の船舶外板周り用自動歪
取り装置において、上記本体は、少なくとも上記火炎ノ
ズル、上記水噴射ノズルを外囲する風防を備えたことを
特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18484995A JP3254111B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 船舶外板周り用自動歪取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18484995A JP3254111B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 船舶外板周り用自動歪取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0910840A JPH0910840A (ja) | 1997-01-14 |
| JP3254111B2 true JP3254111B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=16160392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18484995A Expired - Fee Related JP3254111B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 船舶外板周り用自動歪取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3254111B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7919727B2 (en) | 2005-11-30 | 2011-04-05 | Tokyo Electron Limited | Laser processing apparatus and laser processing method |
| KR102086922B1 (ko) * | 2018-10-30 | 2020-03-09 | 한국로봇융합연구원 | 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치 |
| KR20230090939A (ko) * | 2021-12-15 | 2023-06-22 | 한국로봇융합연구원 | 선박 손상 검사용 로봇 시스템 및 그 제어방법 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE1014204A3 (nl) * | 2001-05-30 | 2003-06-03 | Rompay Boudewijn Gabriel Van | Inrichting voor het verwijderen van de aangroei op een scheepsromp. |
| CN102151717B (zh) * | 2010-12-27 | 2012-08-15 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种挂舵臂壳体板火焰矫正方法 |
| JP5806543B2 (ja) * | 2011-08-01 | 2015-11-10 | ジャパンマリンユナイテッド株式会社 | 歪み取り装置 |
| KR101516558B1 (ko) * | 2013-11-21 | 2015-05-04 | 삼성중공업 주식회사 | 수중 청소로봇 가이드장치 |
| JP5802988B2 (ja) * | 2013-11-22 | 2015-11-04 | 防衛省技術研究本部長 | 船体磁気推定装置及び方法 |
| KR101589098B1 (ko) * | 2014-03-31 | 2016-01-28 | 전남대학교산학협력단 | 선저 청소용 케이블 기반 병렬형 로봇 |
| CN106516000B (zh) * | 2016-12-12 | 2020-07-14 | 浙江海洋大学 | 一种船舶水下维修辅助装置 |
| JP6994302B2 (ja) * | 2017-02-10 | 2022-01-14 | エコサブシー エーエス | 検査車両 |
| CN107719598A (zh) * | 2017-10-06 | 2018-02-23 | 中国水利水电科学研究院 | 一种海洋船舶船底清洗机器人 |
| CN109808856A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-05-28 | 蔡良云 | 一种大型船舶外壁清洗机器人 |
| CN110341910B (zh) * | 2019-06-25 | 2020-12-25 | 浙江大学 | 一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统 |
| CN110949636B (zh) * | 2019-12-16 | 2021-01-29 | 上海宝冶工程技术有限公司 | 一种船体除漆爬壁机器人系统 |
| CN114393335A (zh) * | 2022-02-22 | 2022-04-26 | 广船国际有限公司 | 一种舷侧焊接变形处理设备 |
| CN117022584A (zh) * | 2023-08-23 | 2023-11-10 | 上海创升船舶工程设备有限公司 | 一种船舶清洗方法、系统及终端设备 |
-
1995
- 1995-06-28 JP JP18484995A patent/JP3254111B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7919727B2 (en) | 2005-11-30 | 2011-04-05 | Tokyo Electron Limited | Laser processing apparatus and laser processing method |
| KR102086922B1 (ko) * | 2018-10-30 | 2020-03-09 | 한국로봇융합연구원 | 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치 |
| KR20230090939A (ko) * | 2021-12-15 | 2023-06-22 | 한국로봇융합연구원 | 선박 손상 검사용 로봇 시스템 및 그 제어방법 |
| KR102666559B1 (ko) * | 2021-12-15 | 2024-05-14 | 한국로봇융합연구원 | 선박 손상 검사용 로봇 시스템 및 그 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0910840A (ja) | 1997-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0910840A (ja) | 船舶外板周り用自動歪取り装置 | |
| JP6778789B1 (ja) | 温室用液体散布装置 | |
| JPH099818A (ja) | 密着式自走漁網清掃装置 | |
| JP2000116809A (ja) | トンネル内消火システムの消火方法、消火ロボットおよび巻出しロボット | |
| CN112832489A (zh) | 一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人 | |
| KR20220054202A (ko) | 가이드형 리프팅 시스템 | |
| JP3002730B1 (ja) | レ―ル懸垂式防除装置 | |
| JPH1018575A (ja) | 耐火物吹き付け用作業台車の配管取付構造 | |
| JPS63184593A (ja) | タンククリ−ニング装置 | |
| JP2758100B2 (ja) | 水中清掃ロボットの姿勢制御装置 | |
| JPH0365238B2 (ja) | ||
| JP2614419B2 (ja) | 懸吊移動装置 | |
| CN114436176A (zh) | 一种支撑面移动装置 | |
| CN220832882U (zh) | 软绳式防风销装置 | |
| CN222105850U (zh) | 智能搭载装备的电控系统 | |
| CN221713392U (zh) | 一种建筑消防灭火系统 | |
| CN224203421U (zh) | 一种船舶位移监测装置 | |
| JPH0726500Y2 (ja) | 壁面塗装装置 | |
| JPH0111330Y2 (ja) | ||
| JP2850420B2 (ja) | 自動塗装装置 | |
| JPH0730621B2 (ja) | バルンを用いた建物保守装置 | |
| JP2025080895A (ja) | 壁面作業装置 | |
| CN215300123U (zh) | 一种起重机用线束保护装置 | |
| JPH072062B2 (ja) | 植物育成ハウスでの液体散布装置 | |
| KR20050082109A (ko) | 호스의 권취장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011031 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |