JP3479366B2 - 傾斜角検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、本体に対して重力によ
り初期状態に復帰付勢された被検出体が、前記本体に対
してなす角度を検出する傾斜角検出手段が設けられた傾
斜角検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記傾斜角検出装置は、例えば、図２に
示すように、本体としての角型の容器２１の内部に、被
検出体としてのシリコンオイル等の所定粘度の液体２３
を入れるとともに、傾斜していない状態（図２の状態）
の容器２１に対して内部の液体２３が重力により初期状
態即ち液面水平状態に復帰しているときに、同一形状の
平行金属板を同一間隔で立設した検出電極２２を、各平
行金属板について同一液面になる状態で傾斜角検出方向
（図の左右方向）に一対配置し、更に、夫々の検出電極
２２の静電容量を測ってその静電容量値を傾斜角値に変
換する変換回路部２４を備えるものである。つまり、容
器２１が傾斜していない状態では両検出電極２２の静電
容量は同一であるが、容器２１が傾斜すると、重力によ
り水平状態に復帰した液体２３の液面は、傾斜の上側に
なる検出電極に対しては下がるが、傾斜の下側になる検
出電極に対しては上がって液面差が生じ、両電極間の静
電容量は同一ではなくなるので、この静電容量の違いに
よって傾斜角を検出するようにしていた。尚、以上よ
り、容器２１、検出電極２２、液体２３及び変換回路部
２４によって、本体（容器２１）に対して重力により初
期状態に復帰付勢された被検出体（液体２３）が、その
本体（容器２１）に対してなす角度を検出する傾斜角検
出手段２０が構成される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、検出の安定性を確保する面から液体２３の
粘度をある程度大きくする必要がある。そのため、傾斜
角の変化速度即ち角速度が遅い場合はそれほど問題には
ならないが、角速度が速い場合には、その速度に液体２
３の初期状態（液面水平状態）への復帰速度が追従でき
なくなるので、液体２３が初期状態に復帰する途中の状
態での傾斜角を測ることになり、正確な傾斜角が検出で
きないという問題点があった。

【０００４】そこで、上記従来の傾斜角検出装置の応答
特性の悪さを回避する手段として、レーザージャイロ等
の角速度検出センサの出力情報（角速度）を積分処理し
て角度を求める傾斜角度検出装置が考えられるが、この
種の角度検出装置では、積分処理部等の出力が時間的に
変動してしまい、検出の安定性が悪いという別の問題点
があった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、被検出体が重力による初期状態へ復帰する特性を利
用した傾斜角検出装置において、傾斜角の変化速度が速
い場合にも、応答遅れなく極力正確な傾斜角を検出でき
るようにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による傾斜角検出
装置は、本体に対して重力により初期状態に復帰付勢さ
れた被検出体が、前記本体に対してなす角度を検出する
傾斜角検出手段が設けられた傾斜角検出装置であって、
その第１の特徴構成は、前記本体の傾斜角検出方向での
角速度を検出する角速度検出手段と、前記角速度検出手
段の情報に基づいて、前記傾斜角検出手段の少なくとも
角速度高域側での応答特性の低下を補うように、前記傾
斜角検出手段の検出傾斜角情報を補正して補正傾斜角検
出情報を出力する処理手段とが設けられ、前記処理手段
が、前記傾斜角検出手段の前記応答特性の低下を補うよ
うに設定された通過特性で、前記角速度検出手段の出力
を通過させるフィルター手段と、そのフィルター手段の
出力を積分する積分手段と、その積分手段の出力を前記
傾斜角検出手段の出力に加算して前記補正傾斜角検出情
報を得る加算手段とを備えている点にある。

【０００７】

【０００８】 又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴
構成において、前記傾斜角検出手段が、前記被検出体と
して所定粘度の液体を備えるとともに、前記本体が、前
記液体を収容する容器にて構成され、前記角速度検出手
段が、ジャイロセンサーにて構成されている点にある。

【０００９】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、本体の傾斜
速度が速くなると、つまり傾斜角検出方向での角速度が
高域側になると、本体に対して重力により初期状態に復
帰付勢された被検出体がその初期状態に完全に復帰しな
いために、その被検出体が本体に対してなす角度を傾斜
角として検出する傾斜角検出手段の応答特性が低下する
が、処理手段にて、本体の傾斜角検出方向での角速度を
検出する角速度検出手段の情報に基づいて、上記傾斜角
検出手段の検出傾斜角情報について少なくとも角速度高
域側での応答特性の低下を補う処理がなされ、その補正
処理後の補正傾斜角検出情報が処理手段から出力され
る。

【００１０】 又、上記処理手段において、角速度検出
手段の出力が、傾斜角検出手段の応答特性の低下を補う
ように設定された通過特性でフィルター手段を通過し、
そのフィルター手段の出力が積分手段にて積分処理さ
れ、その積分手段の出力が傾斜角検出手段の出力に加算
されて補正傾斜角検出情報が得られる。

【００１１】 又、第２の特徴構成によれば、上記第１
の特徴構成において、所定粘度の液体を収容する容器の
傾斜角検出方向での角速度が高域側になると、容器に対
して重力により初期状態つまり液面水平状態に復帰付勢
された液体の液面が水平状態に完全に復帰しないため
に、その液面が容器に対してなす角度を傾斜角として検
出する傾斜角検出手段の応答特性が低下するが、処理手
段にて、容器の傾斜角検出方向での角速度を検出するジ
ャイロセンサーの情報に基づいて、上記傾斜角検出手段
の検出傾斜角情報について少なくとも角速度高域側での
応答特性の低下を補う処理がなされ、その補正処理後の
補正傾斜角検出情報が処理手段から出力される。

【００１２】

【発明の効果】本発明の第１の特徴構成によれば、被検
出体の重力による初期状態への復帰特性を利用した傾斜
角検出手段の応答性が低下する角速度高域側において、
その応答性の低下を補正して極力正確な傾斜角情報が得
られるので、本発明の傾斜角検出装置によって、例え
ば、誘導用ビーム光に沿って走行する作業車側で受光位
置から車体位置を検出する場合に、車体の傾斜の影響を
補正して正確な車体位置が検出でき、あるいは、車体の
姿勢制御等において正確な傾斜角情報に基づいて水平姿
勢に維持する等の制御が的確にできるようになる。

【００１３】 又、上記傾斜角検出手段の応答性の角速
度高域側での低下を補正する処理が、フィルター手段、
積分手段及び加算手段等の制御処理においてごく普通に
使用される手段の組み合わせにて実現され、装置構成を
簡素なものにすることができる。

【００１４】 又、第２の特徴構成によれば、傾斜角検
出手段を所定粘度の液体を使用する液体式に構成して、
傾斜角の変化が遅い条件では充分に安定した傾斜角情報
を得ながら、傾斜角の変化が速い条件では、レーザージ
ャイロ等の応答の速いジャイロセンサーの角速度情報を
用いて上記液体式の傾斜角検出手段の応答特性の低下を
補い、もって、傾斜角の変化が極端に遅い条件から傾斜
角の変化が速い条件までの広い範囲において良好な傾斜
角検出を行うことができ、上記第１の特徴構成を実施す
る際の好適な手段が得られる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明を田植え用の作業車の走行制御
に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明する。

【００１６】図９に示すように、圃場内に設定された互
いに平行に並ぶ複数個の走行行程において、田植え用の
作業車Ｖが走行行程の長さ方向に沿って自動走行するよ
うに誘導するために、その走行用ガイドとなる誘導用ビ
ーム光Ａ１をその一端側から他端側に向けて走行行程の
長さ方向に沿って投射する誘導用レーザ光投射装置Ｂ１
が、複数個の走行行程のうちの隣接する一対の走行行程
によって共用されて設けられ、もって、互いに平行する
複数個の走行行程の夫々において前記誘導用ビーム光Ａ
１を投射できるように構成している。

【００１７】又、前記走行行程の長さ方向における両端
部の位置を示すと共に、次の走行行程への回向動作の開
始位置を示すための回向用ビーム光Ａ２を、前記誘導用
ビーム光Ａ１の投射方向に対して直交する方向に向けて
投射する回向用レーザ光投射装置Ｂ２が、走行行程の長
さ方向における両端部夫々に対応して前記走行行程が並
ぶ圃場横側方箇所に設けられている。これにより、前記
作業車Ｖが各走行行程の終端部に達するに伴って、前記
作業車Ｖを次の走行行程に向けて１８０度方向転換させ
ながら、各走行行程を往復走行させることにより、所定
範囲の圃場における植え付け作業を連続して自動的に行
えるようにしている。

【００１８】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図８及び図９に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた車体５の後部に、苗植え付け装置６が、昇降
自在で且つ駆動停止自在に設けられている。又、図１に
示すように、前記前後輪３，４は、左右を一対として前
後で各別に操向操作自在に構成され、操向用の油圧シリ
ンダ７，８と、それらに対する電磁操作式の制御弁９，
１０とが設けられている。つまり、前輪３又は後輪４の
一方のみを操向する２輪ステアリング形式、前後輪３，
４を逆位相で且つ同角度に操向する４輪ステアリング形
式、前後輪３，４を同位相で且つ同角度に操向する平行
ステアリング形式の三種類のステアリング形式を選択使
用できるようになっている。

【００１９】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる前記植え付け
装置６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッチ
である、又、作業車Ｖの走行並びに植え付け装置６の作
動を制御するためのマイクロコンピュータ利用の制御装
置１６が設けられ、この制御装置１６が、後述の各種セ
ンサの検出情報に基づいて、前記変速用モータ１２、前
記各制御弁９，１０，１４、及び、前記植え付けクラッ
チ１５の夫々を制御するように構成されている。

【００２０】前記作業車Ｖには、図１に示すように、前
記前後輪３，４夫々の操向角を検出するポテンショメー
タ利用の操向角検出センサＲ１，Ｒ２、前記変速装置１
１の変速状態に基づいて間接的に前後進状態及び車速を
検出するポテンショメータ利用の車速センサＲ３、及び
前記変速装置１１の出力軸の回転数を計数して走行距離
を検出するためのエンコーダＳ４、及び、後述の回向用
光センサＳ３と操向制御用光センサ１７が設けられ、
又、車体５の横幅方向への傾斜角を検出する傾斜センサ
２０、及び、上記車体５の横幅方向への傾斜角の変化速
度（角速度）を検出するレーザージャイロ等のジャイロ
センサーからなる角速度センサ２５（図８参照）の各種
センサが設けられている。そして、上記傾斜センサ２０
と角速度センサ２５の出力情報は、演算回路１９に入力
され、後述のように、この演算回路１９からの出力であ
る補正傾斜角検出情報が制御装置１６に入力されてい
る。

【００２１】図８及び図９にも示すように、誘導用ビー
ム光Ａ１に対する車体横幅方向での操向位置のずれをそ
の車体横幅方向での受光位置に基づいて検出するため
に、誘導用ビーム光Ａ１を受光する操向制御用光センサ
１７が作業車Ｖの横幅方向の右側の車体前方側に設けら
れ、更に、回向用ビーム光Ａ２を受光する回向用光セン
サＳ３が、車体左右何れの側からでも回向用ビーム光Ａ
２を受光できるように、操向制御用光センサ１７の前方
側の車体左右両側の夫々に設けられている。尚、回向用
光センサＳ３は回向用ビーム光Ａ２に対する受光の有無
のみを検出するように構成され、受光位置は判別できな
いようになっている。

【００２２】前記操向制御用光センサ１７について説明
を加えれば、図７及び図８に示すように、車体前後方向
に間隔ｄを隔て且つ上下方向にも間隔を隔てて配置され
た前後一対の光センサＳ１，Ｓ２から構成され、そし
て、前記誘導用ビーム光Ａ１が車体前後の何れの方向か
ら入射される場合でも差のない状態で受光できるように
するために、車体前後の各方向からの入射光を前記光セ
ンサＳ１，Ｓ２夫々の受光面に向けて反射する反射鏡１
８を備えている。前記前後一対の光センサＳ１，Ｓ２の
夫々は、複数個の受光素子Ｄを車体横幅方向に並設した
ものであって、横幅方向でのセンサ中心Ｄ０に位置する
受光素子の位置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１を受
光した前後夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２即ち受光位
置を検出できるように構成されている。

【００２３】前記傾斜センサ２０は、図２に示すよう
に、角型の容器２１の内部に、シリコンオイル等の所定
粘度の液体２３が収容されるとともに、傾斜していない
状態（図２の状態）の容器２１に対して内部の液体２３
が重力により初期状態に復帰しているとき、即ち、液面
が水平状態のときに、同一形状の平行金属板を同一間隔
で立設した検出電極２２を、各平行金属板について同一
液面になる状態で傾斜角検出方向（図の左右方向）に一
対配置し、更に、夫々の検出電極２２の静電容量情報を
処理して傾斜角検出情報に変換処理する変換回路部２４
とを備えている。尚、傾斜センサ２０は、その傾斜角検
出方向が車体横幅方向に一致している。

【００２４】つまり、車体が横幅方向に傾斜していない
状態では両検出電極２２の静電容量は同一であるが、車
体が横幅方向に傾斜すると、重力により初期状態（液面
水平状態）に復帰している液体２３の液面は、傾斜の上
側になる検出電極については下がるが、傾斜の下側にな
る検出電極については上がって液面差が生じ（図３参
照）、両電極間の静電容量は同一ではなくなるので、こ
の静電容量の違いから変換回路部２４が傾斜角を検出処
理する。以上より、この傾斜センサ２０にて、容器２１
にて構成された本体２１に対して重力により初期状態に
復帰付勢された被検出体としての液体２３が、本体２１
に対してなす角度を検出する傾斜角検出手段２０が構成
される。

【００２５】又、前記角速度センサ２５も、その角速度
検出方向が車体横幅方向に一致するように設置されてい
る。従って、その角速度センサ２５にて、前記本体（容
器２１）の傾斜角検出方向での角速度を検出する角速度
検出手段２５が構成され、その角速度検出手段２５が、
ジャイロセンサー（レーザージャイロ）にて構成される
ことになる。

【００２６】ところで、前記傾斜センサ２０において
は、液体２３が初期状態（液面水平状態）に復帰するに
は所定の応答時間を要するので、傾斜角の変化（角速
度）が速いときは、液面は水平状態に復帰しておらず、
図３に示すように、車体５が例えば左側に傾斜角θ２傾
斜しても、液面は途中の角度θ１（水平状態では０）の
状態である。従って、傾斜センサ２０からは、角速度高
域側での応答特性が低下した検出傾斜角情報、即ち、真
の傾斜角θ２から上記復帰途中の液面の角度θ１を引い
た角度（θ２−θ１）の情報が得られる。

【００２７】そこで、前記演算回路１９は、前記角速度
センサ２５の情報に基づいて、前記傾斜センサ２０の少
なくとも角速度高域側での応答特性の低下を補うよう
に、前記傾斜センサ２０の検出傾斜角情報を補正して補
正傾斜角検出情報を出力する処理手段１９として機能す
るように構成されている。

【００２８】上記処理手段１９は、具体的には、図４に
示すように、前記傾斜センサ２０の前記応答特性の低下
を補うように設定された通過特性で、前記角速度センサ
２５の出力を通過させるフィルター手段としてのフィル
ター回路３３と、そのフィルター回路３３の出力を積分
する積分手段としての積分回路３４と、その積分回路３
４の出力を前記傾斜センサ２０の出力に加算して前記補
正傾斜角検出情報を得る加算手段としての加算回路３５
とを備えている。尚、図４に示すように、演算回路１９
には、傾斜センサ２０及び角速度センサ２５からの出力
信号夫々のオフセットを調整するオフセット調整回路３
１ａ，３１ｂと、そのオフセット調整後の信号のゲイン
（利得）を調整するゲイン調整回路３２ａ，３２ｂとが
設けられ、そのゲイン調整後の各出力信号が、上記処理
手段１９における傾斜センサ２０の出力及び角速度セン
サ２５の出力として用いられる。又、上記加算回路３５
の出力は、出力アンプ３６にて所定レベルに増幅された
後、補正傾斜角検出情報として出力される。

【００２９】次に、上記傾斜センサ２０の角速度高域側
での応答特性の低下、及び、上記フィルター回路３３の
通過特性について、図５に基づいて説明する。先ず、傾
斜センサ２０の角速度ωに対する応答特性Ｇ１（ω）
は、下式にて表され、その特性をボード線図で表したも
のが、図５（イ）である。

【００３０】

【数１】G1 (ω)=(1−G2 (ω)) /ω 但し、G2 (ω)= k3*(jω)/ [(jω)²-k1*(jω)-k2] j=(-1)^1/2 k1、K2、k3＝特性から決まる所定の定数 である。

【００３１】フィルター回路３３の通過特性は、傾斜セ
ンサ２０の応答特性Ｇ１（ω）の角速度高域側での低下
を補うように設定される。つまり、上記傾斜センサ２０
の応答特性において、その出力が角速度高域側で低下す
る量に対応する部分Ｇ２（ω) を、フィルター回路３３
の通過特性Ｇ２（ω）として設定している。

【００３２】そして、上記通過特性Ｇ２（ω）でフィル
ター回路３３を通過し、さらに積分回路３４にて積分さ
れた後の信号の応答特性をボード線図で表したものが、
図５（ロ）に示され、又、傾斜センサ２０の出力（図５
（イ））に、上記積分後の出力（図５（ロ））を加算し
た最終的な出力の応答特性が、図５（ハ）に示されてい
る。図から、元々の傾斜センサ２０では、出力が低下し
ていた角速度高域側において、その出力低下が改善され
て、より早い角速度まで傾斜角検出可能な範囲が広がっ
たことがわかる。

【００３３】又、前記制御装置１６は、前記操向制御用
光センサ１７の受光情報に基づいて前記作業車Ｖが前記
誘導用ビーム光Ａ１に沿って自動走行するように操向制
御すると共に、前記作業車Ｖが一つの走行行程の終端部
に達するに伴って、その一つの走行行程に隣接する次の
走行行程の始端部に向けて前記作業車Ｖを回向動作させ
るように構成されている。以下、この操向制御について
説明する。

【００３４】前記操向制御用光センサ１７の前記前後一
対の光センサＳ１，Ｓ２の夫々の受光素子の受光位置Ｘ
１，Ｘ２とその車体前後方向での取り付け間隔ｄとに基
づいて、図７及び下式に示すように、前記誘導用ビーム
光Ａ１の投射方向に対する平面視での車体５の傾きφと
横幅方向における位置の偏位αとを求め、この傾きφと
偏位αとが共に零となるように、目標操向角を設定して
操向制御する。

【００３５】

【数２】 φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） α＝Ｘ１

【００３６】尚、この例では、前記横幅方向における位
置の偏位αは、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の一方
（Ｓ１）の受光位置としているが、前記傾きφによる誤
差が生じないようにするために、前記一対の光センサＳ
１，Ｓ２夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるよ
うにしてもよい。そして、前記作業車Ｖは、但し、本実
施例では、各走行行程では、前記前輪３のみを操向する
２輪ステアリング形式で操向制御するように構成してあ
る。

【００３７】ここで、車体５が横幅方向に傾斜していな
い場合には上式に従って横幅方向の位置偏位αを求めれ
ばよいが、車体５が横幅方向に例えば傾斜角θ２で傾斜
した場合には、図６に示すように、前後一対の光センサ
Ｓ１，Ｓ２の夫々の受光素子の受光位置Ｘ１，Ｘ２は、
車体５が水平状態のときの位置から傾斜側に移動するの
で、この移動による誤差を、下式のように補正処理にて
除去する。尚、傾きφについては、両センサの受光位置
Ｘ１，Ｘ２の移動量が同じになり、引き算されて誤差が
打ち消されるので、補正処理は行わない。

【００３８】具体的には、一対の光センサＳ１，Ｓ２
は、前輪３の車軸位置から高さＨの位置で、且つ、セン
サの中央位置Ｄ０が車体５の横幅方向の中央から距離Ｌ
に位置するように設けられている。従って、車体５が横
幅方向に傾斜角θ２傾いた場合の補正処理後の位置偏位
α１は、補正処理前の位置偏位αから下式のようにして
求まる。

【００３９】

【数３】 α１＝（Ｌ＋α）・ｃｏｓθ２＋Ｈ・ｓｉｎθ２−Ｌ

【００４０】〔別実施例〕上記実施例では、処理手段１
９が、傾斜角検出手段２０の少なくとも角速度高域側で
の応答特性の低下を補った補正傾斜角検出情報を出力す
る場合を示したが、これ以外に、上記角速度高域側での
応答特性の低下を補うのに加えて、角速度低域側での応
答特性の低下（但し、低下の程度は角速度高域側に比べ
て小さい）をも補うようにしてもよい。

【００４１】

【００４２】又、上記実施例では、処理手段１９を、い
わゆるハード回路（フィルター回路３３、積分回路３
４、加算回路３５）に構成したものを示したが、このよ
うなハード回路ではなく、各手段（フィルター手段、積
分手段、加算手段）をパソコン等のコンピュータにおけ
る処理プログラムに構成して、ソフト処理によって補正
傾斜角検出情報を得るようにすることも可能である。

【００４３】上記実施例では、傾斜角検出手段２０が、
本体である容器２１に収容され且つその容器２１に対し
て重力により初期状態（液面水平状態）に復帰付勢され
た被検出体である所定粘度の液体２３が、その容器２１
に対してなす角度を検出する傾斜角検出手段２０に、容
器２１に固定された検出電極２２とその検出電極２２の
静電容量を傾斜角情報に変換する変換回路部２４とを備
えて、上記傾斜角度を容器２１に対する傾斜方向での液
面差による静電容量の差に置き換えて検出する場合を示
したが、静電容量に置き換えずに、例えば、液面に浮い
たフロートの上下位置をポテンショメータ等にて直接検
出し、その基準位置からの上下移動量にて傾斜角を求め
るようにしてもよい。

【００４４】又、上記実施例では、被検出体として液体
を利用する傾斜角検出装置について示したが、これ以外
に、例えば、本体に設けた枢支点に、傾斜角検出方向に
揺動自在な状態で被検出体である重りを垂下し、この重
りが本体に対してなす角度、つまり、初期状態である垂
直下方に向く状態の重りに対して本体が傾斜した角度に
よって傾斜角を検出する装置でもよい。尚、この場合、
検出値の安定性を確保するために、重りを液中に浸した
り、あるいは、機械的なダンパを設ける等すると、検出
の応答性が悪くなるので、本発明によって、応答特性を
補正した傾斜角を得る必要が出てくる。

【００４５】上記実施例では、角速度検出手段２５を、
レーザージャイロ等のジャイロセンサーの角速度センサ
の例について示したが、これに限るものではない。

【００４６】上記実施例では、本発明を田植え用の作業
車の走行制御装置に適用したものを例示したが、これ以
外に、例えば、図１０に示すように、薬剤散布車におい
て車体横幅方向に長尺状に構成された散布装置４１の複
数のノズル４１ｂから、液体等の薬剤を圃場上に均一に
散布するために、その長尺状の散布装置４１を水平状態
に維持するための姿勢制御に適用することができる。図
では、長尺状の散布装置４１が車体横幅方向の中央箇所
４１ａで車体前後方向の軸芯周りに回転自在に枢支され
るとともに、枢支箇所４１ａから所定距離離れた位置で
油圧シリンダ４２の可動アームの先端に保持されてい
る。そして、散布装置４１に付設した傾斜センサ２０及
び角速度センサ２５の出力を処理して得た傾斜角検出情
報に基づいて油圧シリンダ４２が作動され、散布装置４
１が水平状態に維持される。又、田植え機以外の農作業
車及び各種作業車の姿勢制御、並びに、地上に固定した
状態で傾斜角が変化する装置の傾斜角検出等にも適用で
きる。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業車の制御構成のブロック図

【図２】傾斜検出手段の概略斜視図

【図３】傾斜検出手段の検出状態を説明する図

【図４】処理手段の構成を示すブロック図

【図５】処理手段の処理内容を示すグラフ

【図６】車体の傾斜による位置ずれ検出値の補正を説明
する背面図

【図７】操向制御用光センサを説明する概略平面図

【図８】作業車及び誘導用ビーム光の投射状態を示す側
面図

【図９】作業車の走行行程を示す概略平面図

【図１０】別実施例の作業車の姿勢制御を示す概略背面
図

【符号の説明】

２１ 本体 ２３ 被検出体 ２０ 傾斜角検出手段 ２５ 角速度検出手段 １９ 処理手段 ３３ フィルター手段 ３４ 積分手段 ３５ 加算手段 ２１ 容器 ２５ ジャイロセンサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−150806（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−194166（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 9/00 - 9/36 A01C 11/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体（２１）に対して重力により初期状
   態に復帰付勢された被検出体（２３）が、前記本体（２
   １）に対してなす角度を検出する傾斜角検出手段（２
   ０）が設けられた傾斜角検出装置であって、 前記本体（２１）の傾斜角検出方向での角速度を検出す
   る角速度検出手段（２５）と、前記角速度検出手段（２
   ５）の情報に基づいて、前記傾斜角検出手段（２０）の
   少なくとも角速度高域側での応答特性の低下を補うよう
   に、前記傾斜角検出手段（２０）の検出傾斜角情報を補
   正して補正傾斜角検出情報を出力する処理手段（１９）
   とが設けられ、 前記処理手段（１９）が、前記傾斜角検出手段（２０）
   の前記応答特性の低下を補うように設定された通過特性
   で、前記角速度検出手段（２５）の出力を通過させるフ
   ィルター手段（３３）と、そのフィルター手段（３３）
   の出力を積分する積分手段（３４）と、その積分手段
   （３４）の出力を前記傾斜角検出手段（２０）の出力に
   加算して前記補正傾斜角検出情報を得る加算手段（３
   ５）とを備えている 傾斜角検出装置。
2. 【請求項２】 前記傾斜角検出手段（２０）が、前記被
   検出体（２３）として所定粘度の液体を備えるととも
   に、前記本体（２１）が、前記液体を収容する容器（２
   １）にて構成され、 前記角速度検出手段（２５）が、ジャイロセンサー（２
   ５）にて構成されている 請求項１記載の傾斜角検出装
   置。