JPH0950317A - ビーム光誘導式移動車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体横幅方向及び前後方向への傾斜の影響を
排除して誘導経路に対する移動車の横方向での偏位及び
傾きを適正に検出して、移動車を誘導経路に沿って適正
な操向状態で自動走行させる。 【解決手段】 誘導経路に沿って誘導用ビーム光が投射
され、移動車に、車体前後方向に間隔を隔てて並置され
且つ車体横幅方向に所定分解能の受光位置を備えた一対
の光センサＳ１，Ｓ２と、ピッチング角検出手段２１
と、ローリング角検出手段２０とが設けられ、少なくと
も１つの光センサＳ１の受光情報から誘導経路に対する
横方向での偏位を求め、且つ、両光センサＳ１，Ｓ２の
各受光情報及び車体前後間隔情報から誘導経路に対する
傾きを求める位置検出手段１０２が、ピッチング角及び
ローリング角検出情報に基づいて偏位及び傾き検出情報
を補正し、その補正後の情報に基づいて移動車を誘導経
路に沿って自動走行するように操向制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動車の誘導経路
に沿って誘導用ビーム光を投射するビーム光投射手段
が、地上側に設けられ、前記移動車に、車体前後方向に
所定間隔を隔てて並置され且つ車体横幅方向に所定分解
能の受光位置を備えて前記誘導用ビーム光を受光する一
対の光センサと、前記一対の光センサの少なくとも１つ
の受光位置情報に基づいて前記移動車の前記誘導経路に
対する横方向での偏位を求め、且つ、前記一対の光セン
サの各受光位置情報及び前記車体前後方向の間隔情報に
基づいて前記移動車の前記誘導経路に対する傾きを求め
る位置検出手段と、その位置検出手段の検出情報に基づ
いて、前記移動車を前記誘導経路に沿って自動走行する
ように操向制御する操向制御手段とが設けられたビーム
光誘導式移動車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ビーム光誘導式移動車の走行制御装
置では、例えば圃場内における誘導経路を示すようにそ
の経路に沿って投射された誘導用ビーム光を、移動車と
しての田植え用の作業車に車体前後方向に所定間隔を隔
てて並置された一対の光センサにて受光して、その一対
の光センサの少なくとも１つの光センサの車体横幅方向
における所定分解能の受光位置情報に基づいて作業車の
誘導経路に対する横方向での偏位を求め、且つ、両光セ
ンサの上記分解能の各受光位置情報及びその車体前後方
向の間隔情報に基づいて作業車の誘導経路に対する傾き
を求め、その横方向での偏位及び傾きを共に零にするよ
うに操向制御しながら、作業車を誘導経路に沿って自動
走行させている。そして、走行時に圃場面の凹凸等のた
めに車体が傾斜して光センサの誘導用ビーム光について
の受光位置が変動すると、誘導経路に対する作業車の位
置が適正に検出できなくなることから、従来では、車体
横幅方向での傾斜角（ローリング角）を検出し、そのロ
ーリング角検出情報で上記誘導経路に対する横方向での
偏位情報を補正するようにしていた（例えば、特開平７
‐６３５５４号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、ロ
ーリング角が生じても、前後一対の光センサの各受光位
置は同程度に車体横幅方向に移動するので、ローリング
角は誘導経路に対する傾き情報には影響しないとして補
正していない。しかしながら、車体前後方向での傾斜角
（ピッチング角）が生じると、一対の光センサの車体前
後方向の間隔が変化するので、そのままの受光位置情報
で傾きを求めると誤差が含まれ、移動車の誘導経路に対
する適正な位置情報が得られないことになる。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、車体が横幅方向及び前後方向に
傾斜した場合にも、その傾斜の影響を排除して誘導経路
に対する移動車の横方向での偏位及び傾きを適正に検出
して、移動車を誘導経路に沿って適正な操向状態で自動
走行させるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の構成によれ
ば、移動車の誘導経路に沿って地上側に投射された誘導
用ビーム光が、車体前後方向に所定間隔を隔てて並置さ
れ且つ車体横幅方向に所定分解能の受光位置を備えた移
動車側の一対の光センサにて受光され、又、移動車の車
体前後方向での傾斜角つまりピッチング角と車体横幅方
向での傾斜角つまりローリング角とが検出される。そし
て、一対の光センサの少なくとも１つの受光位置情報か
ら求めた移動車の誘導経路に対する横方向での偏位検出
情報と、一対の光センサの各受光位置情報及びその車体
前後方向の間隔情報から求めた移動車の誘導経路に対す
る傾き検出情報とが、ピッチング角及びローリング角の
両傾斜角検出情報によって補正され、その補正後の偏位
及び傾き情報に基づいて移動車を操向制御して誘導経路
に沿って自動走行させる。

【０００６】従って、請求項１の構成によれば、車体前
後方向及び横幅方向に傾斜した場合には、その両方向へ
の傾斜角検出情報に基づいて誘導経路に対する移動車の
横方向での偏位及び傾き検出値を補正するので、従来の
ように車体横幅方向への傾斜だけについて補正するのに
比べて、より的確な傾斜角補正後の偏位及び傾き情報を
得て、一層適正な状態で移動車を誘導経路に沿って自動
走行させることができる。

【０００７】又、請求項２の構成によれば、請求項１の
構成において、車体前後方向及び上下方向に夫々所定間
隔を隔てる状態で設置された一対の光センサの受光位置
情報と、その車体前後方向の間隔情報とから、移動車の
誘導経路に対する横方向での偏位及び傾きが検出される
一方、その一対の光センサの車体前後方向及び上下方向
の両間隔情報が、ピッチング角検出情報に基づいて車体
前後方向に沿う軸芯周りに回転処理され、且つ、ローリ
ング角検出情報に基づいて車体横幅方向に沿う軸芯周り
に回転処理されて、上記偏位及び傾き検出情報に対する
補正量が求められ、その補正量によって上記偏位及び傾
き検出情報が補正される。

【０００８】従って、請求項２の構成によれば、車体前
後方向に間隔を隔てた一対の光センサを上下方向にも間
隔を隔てることにより、ビーム光投射方向に向かって前
側に位置するセンサが後側のセンサに対して遮蔽するこ
となく、両センサが確実にビーム光を受光できるように
しながら、車体前後及び横幅方向での傾斜角に基づく補
正量を回転処理という比較的単純な処理にて求めること
ができ、もって、上記請求項１の構成についての好適な
手段が得られる。

【０００９】又、請求項３の構成によれば、請求項２の
構成において、車体前後方向及び上下方向に夫々所定間
隔を隔てる状態で車体上方側の所定高さに設置された一
対の光センサの受光位置情報と、その車体前後方向の間
隔情報とから、移動車の誘導経路に対する横方向での偏
位及び傾きが検出される一方、その一対の光センサの車
体前後方向及び上下方向の両間隔情報と、その設置高さ
情報とが、ピッチング角検出情報に基づいて車体前後方
向に沿う軸芯周りに回転処理され且つローリング角検出
情報に基づいて車体横幅方向に沿う軸芯周りに回転処理
されて、上記偏位及び傾き検出情報に対する補正量が求
められる。

【００１０】従って、請求項３の構成によれば、車体前
後及び上下方向に間隔を隔てた一対の光センサを車体上
方側の所定高さに設置することにより、センサを車体下
方側の走行路面に接近させて設置した場合における、セ
ンサの路面側からの泥や塵等の付着による性能低下、及
び障害物への衝突による損傷等の不具合を回避しなが
ら、車体前後及び横幅方向での傾斜角に基づく補正量を
回転処理という比較的単純な処理にて求めることがで
き、もって、請求項２の構成についての好適な手段が得
られる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明のビーム光誘導式移
動車の走行制御装置を、移動車としての田植え用の作業
車に適用した場合について図面に基づいて具体的に説明
する。

【００１２】図１に示すように、圃場内に設定された互
いに平行に並ぶ複数の誘導経路としての作業行程Ｌの夫
々に沿って作業車Ｖを自動走行させるべく、作業行程Ｌ
の長手方向に沿って誘導用ビーム光Ａ１を上下方向に設
定角度走査する状態（図２参照）で投射するビーム光投
射手段としての第１ビーム光投射装置Ｂ１が、複数の作
業行程Ｌのうちの隣接する一対の作業行程Ｌによって共
用されて設けられている。又、作業行程Ｌの長さ方向に
おける両端部の位置を示すと共に、次の作業行程Ｌへの
回向動作の開始位置を示すための回向用ビーム光Ａ２
を、前記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対して直交す
る方向に向けて投射する第２ビーム光投射装置Ｂ２が、
作業行程Ｌの長さ方向における両端部夫々に対応して作
業行程Ｌが並ぶ圃場横側方箇所に設けられている。これ
により、作業車Ｖが各作業行程Ｌの終端部に達するに伴
って、作業車Ｖを次の作業行程Ｌへ向けて１８０度方向
転換させながら、各作業行程Ｌを往復走行させることに
より、所定範囲の圃場における植付け作業を連続して自
動的に行うようにしている。

【００１３】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図１〜図３に示すように、左右一対の前輪３及び後輪４
を備えた車体５の後部に、苗植え付け装置６が、昇降自
在で且つ駆動停止自在な状態で付設されている。つま
り、下降されて駆動されている状態が植え付け状態であ
り、これ以外は非植付け状態となる。前後輪３，４は、
左右を一対として各別に操向操作自在に構成され、操向
用の油圧シリンダ７，８と、それらに対する電磁操作式
の制御弁９，１０とが設けられている。つまり、前輪３
又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステアリング形
式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向する４輪
ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且つ同角度
に操向する平行ステアリング形式の３種類のステアリン
グ形式を選択使用できるようになっている。

【００１４】図３中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６を昇降操作する昇降用油圧シリンダ、１
４はその制御弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置
６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１
６は作業車Ｖの走行並びに植え付け装置６の作動を制御
するためのマイクロコンピュータ利用の制御装置であっ
て、後述の各種センサによる検出情報及び予め記憶され
た作業データに基づいて、変速用モータ１２、各制御弁
９，１０，１４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を
制御するように構成されている。

【００１５】作業車Ｖには、図３に示すように、前後輪
３，４夫々の操向角を検出するポテンショメータ利用の
操向角検出センサＲ１，Ｒ２と、変速装置１１の変速状
態に基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポ
テンショメータ利用の車速センサＲ３と、変速装置１１
の出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するための
エンコーダＳ４と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁
気利用の方位センサＳ５と、車体横幅方向での傾斜角を
検出するローリング角検出手段としてのローリングセン
サ２０と、車体前後方向での傾斜角を検出するピッチン
グ角検出検出手段としてのピッチングセンサ２１とが、
重錘式のセンサ等で構成されて設けられている。

【００１６】図１及び図２に示すように、誘導用ビーム
光Ａ１に対する車体横幅方向での操向位置のずれをその
車体横幅方向での受光位置に基づいて検出するために、
前記誘導用ビーム光Ａ１を受光する操向制御用光センサ
１７が、作業車Ｖの車体前方右側に車体上方側の所定高
さに設置され、さらに、回向用ビーム光Ａ２を受光する
回向用光センサＳ３が、車体左右両側からの回向用ビー
ム光Ａ２を受光するように、車体前部左右側面部に夫々
設置されている。この回向用光センサＳ３は、回向用ビ
ーム光Ａ２に対する受光の有無のみを検出するようにな
っている。

【００１７】前記操向制御用光センサ１７について説明
を加えれば、図４及び図５にも示すように、車体前後方
向に所定間隔ｄを隔て且つ上下方向にも所定間隔ｈを隔
てる状態で一対の光センサＳ１，Ｓ２が並置され、各光
センサＳ１，Ｓ２は、車体横幅方向に所定の分解能の受
光位置を備えている。つまり、各光センサＳ１，Ｓ２
は、複数個の受光素子Ｄを車体横幅方向に並置して、横
幅方向でのセンサ中心に位置する受光素子Ｄ０の位置を
基準として、誘導用ビーム光Ａ１の車体横幅方向での受
光位置即ち受光素子Ｄの位置Ｘ１，Ｘ２夫々を検出でき
るように構成されている。又、誘導用ビーム光Ａ１が車
体前後の何れの方向から入射される場合でも差のない状
態で受光できるようにするために、車体前後の各方向か
らの入射光を両光センサＳ１，Ｓ２夫々の受光面に向け
て反射する反射鏡１８が設けられている。

【００１８】前記制御装置１６は、前記操向制御用光セ
ンサ１７等の各種センサの検出情報及び予め設定された
作業予定情報に基づいて、前記作業車Ｖを走行制御し又
前記植え付け部６等の各種装置の作動を制御するように
構成されている。そして、前記制御装置１６を利用し
て、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の少なくとも１つの
受光位置情報に基づいて作業車Ｖの作業行程Ｌに対する
横方向での偏位を求め、且つ、前記一対の光センサＳ
１，Ｓ２の各受光位置情報及び前記車体前後方向の間隔
情報ｄに基づいて作業車Ｖの作業行程Ｌに対する傾きを
求める位置検出手段１０２が構成されている。

【００１９】前記位置検出手段１０２による位置検出に
ついて具体的に説明すれば、図４に示すように、前後一
対の光センサＳ１，Ｓ２の夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２と
その車体前後方向での間隔ｄとに基づいて、下式から、
前記位置検出情報として、車体５の作業行程Ｌに対する
横方向での偏位ｘ、及び、作業行程Ｌ（ビーム投射方
向）に対する平面視での傾きφを求める。

【００２０】

【数１】ｘ＝Ｘ１ φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ）

【００２１】尚、この例では、横方向での偏位ｘは、前
後一対の光センサＳ１，Ｓ２の一方（Ｓ１）の受光位置
としているが、車体の傾きφによる誤差が生じないよう
にするために、前後一対の光センサＳ１，Ｓ２夫々の受
光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるようにしてもよい。

【００２２】又、前記制御装置１６を利用して、前記位
置検出手段１０２の検出情報に基づいて、作業車Ｖを作
業行程Ｌに沿って自動走行するように操向制御する操向
制御手段１０１が構成されている。つまり、前記偏位ｘ
及び傾きφが共に零となるように、作業車Ｖの目標操向
角を設定しながら、前輪３のみを操向する２輪ステアリ
ング形式で各作業行程Ｌに沿って走行させる。

【００２３】ここで、車体５が水平状態を維持している
場合には、前記式に従って求めた偏位ｘ及び傾きφの情
報を使ってよいが、車体５が前後方向又は横幅方向に傾
斜したときには、前後一対の光センサＳ１，Ｓ２の姿勢
状態が変わるので、その検出値をそのまま使うと誤差が
大きくなる。そのため、位置検出手段１０２は、ピッチ
ングセンサ２１及びローリングセンサ２０の両傾斜角検
出情報に基づいて、作業車Ｖの作業行程Ｌに対する横方
向への偏位ｘ及び傾きφ検出情報を補正するように構成
されている。

【００２４】具体的には、一対の光センサＳ１，Ｓ２の
車体前後方向及び上下方向の両間隔情報ｄ，ｈと、その
設置高さ情報Ｈとを、ピッチングセンサ２１のピッチン
グ角検出情報に基づいて車体横幅方向に沿う軸芯周りに
回転処理し、且つ、ローリングセンサ２０のローリング
角検出情報に基づいて車体前後方向に沿う軸芯周りに回
転処理して、偏位ｘ及び傾きφの検出情報に対する補正
量を求める。

【００２５】以下、上記傾斜角補正について説明する
と、先ず、図５に示すように、ピッチング角θP が生じ
て、センサの設置高さＨ、車体前後方向及び上下方向の
両間隔情報ｄ，ｈが、地上を基準として夫々Ｈ’，
ｄ’，ｈ’に変化したとすると、傾斜前後における各値
の間には、次の関係が成り立つ。ここで、θP の符号
は、前方への倒れの時をプラス、後方への倒れの時をマ
イナスにとる。

【００２６】

【数２】

【００２７】さらに、図６に示すように、ローリング角
θR が加わることによって、最終的に偏位ｘ及び傾きφ
の検出情報に対する各補正量δｘ，δφが、次式のよう
に求まり、この各補正量δｘ，δφを偏位ｘ及び傾きφ
の検出値に加算することによって、補正後の偏位ｘ’及
び傾きφ’情報が求まる。

【００２８】

【数３】δｘ＝（Ｈ’＋ｈ’）・ｓｉｎ（θR ） δφ＝ｔａｎ^-1( ｈ’・ｓｉｎ（θR ）／ｄ’） ｘ’＝ｘ＋δｘ、φ’＝φ＋δφ

【００２９】次に、図７及び図８のフローチャートに基
づいて、制御装置１６の動作について説明する。作業車
Ｖは、操向制御用光センサ１７が誘導用のビーム光Ａ１
を受光する状態で、前記偏位ｘ及び傾きφが共に零とな
るように前輪３を操向制御しながら、圃場の一端側（図
１の左端）に設定した最初の作業行程Ｌを、その長手方
向に沿って行程始端部（図１の下端）から終端側に向け
て走行を開始する。走行開始した後、回向用ビーム光Ａ
２を受光して作業行程Ｌの始端部に達すると苗植付け装
置６を下降させ、さらに走行して植付け開始位置に達す
るに伴って、苗植付け装置６の駆動を開始する。

【００３０】回向用ビーム光Ａ２を受光して作業車Ｖが
作業行程Ｌの終端部に達したことが判断されると、植付
け装置６の駆動を停止させ且つ上昇させて植付け作業を
停止する。尚、詳述はしないが、回向回数等に基づいて
作業終了と判断した場合には、次の回向動作は行わずに
走行を停止して全作業を終える。作業終了でない場合
は、所定距離走行して次の行程Ｌへの旋回開始点に到着
すると、２輪ステアリング形式から４輪ステアリング形
式に切り換えて、作業車Ｖを次の作業行程Ｌの始端側に
向けて１８０度方向転換させるように旋回動作させる。

【００３１】旋回終了点に達すると、操向制御用光セン
サ１７が誘導用のビーム光Ａ１を受光するかどうかを調
べ、受光していなければ、平行ステアリング形式に切り
換えて横方向に移動させて、受光状態になるようにす
る。受光状態になれば、２輪ステアリング形式に切り換
えて、作業車Ｖを次の作業行程Ｌに沿っての操向制御を
開始する。

【００３２】［別実施形態］一対の光センサを車体上方
側の所定高さに設置するのではなく、車体下方側つまり
走行路面に接近させた位置に設置してもよい。

【００３３】一対の光センサを車体前後方向にのみ所定
間隔を隔てて、上下方向には間隔を隔てない状態で設置
してもよい。

【００３４】移動車の誘導経路に対する横方向での偏位
及び傾き検出情報を傾斜補正するのに、ピッチング角検
出情報に基づく車体前後方向に沿う軸芯周りの回転処理
及びローリング角検出情報に基づく車体横幅方向に沿う
軸芯周りの回転処理によって補正量を求めるのではな
く、例えば、ピッチング角及びローリング角検出値から
求まる最大傾斜方向とその傾斜角情報とに基づいて、偏
位及び傾き検出情報を補正するようにしてもよい。

【００３５】ビーム光投射手段Ｂ１は、レーザー光発生
器等で構成するが、レーザー光以外のビーム光を発生す
る装置でもよい。

【００３６】ピッチング角検出手段と、ローリング角検
出手段は、重錘式のセンサ等以外のセンサでもよい。

【００３７】移動車は、実施例にて説明する田植え用の
作業車Ｖに限らず、田植え用以外の農作業用作業車及び
農作業用以外の各種移動車等にも適用でき、その際の各
部の具体構成は、移動車の目的や条件等に合わせて適宜
変更される。又、移動車の誘導経路も移動車Ｖが田植え
作業等の作業をしながら走行する作業行程Ｌではなく、
作業しないで単に移動する移動車を誘導する経路でもよ
い。

【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】誘導経路の全体及びビーム光投射位置を示す平
面図

【図２】作業車及びビーム光投射手段の概略側面図

【図３】作業車側の制御構成のブロック図

【図４】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図５】位置検出情報の傾斜角補正を説明する概略側面
図

【図６】位置検出情報の傾斜角補正を説明する概略正面
図

【図７】作業車の制御作動のフローチャート

【図８】作業車の制御作動のフローチャート

【符号の説明】

Ｖ 移動車 Ｂ１ ビーム光投射手段 Ｓ１ 光センサ Ｓ２ 光センサ １０２ 位置検出手段 １０１ 操向制御手段 ２１ ピッチング角検出手段 ２０ ローリング角検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西中 正昭 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社農作 物生育管理システム研究所内 (72)発明者 吉川 浩司 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 増留 淳 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 黒岩 良三 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ｖ）の誘導経路に沿って誘導用
   ビーム光を投射するビーム光投射手段（Ｂ１）が、地上
   側に設けられ、 前記移動車（Ｖ）に、車体前後方向に所定間隔を隔てて
   並置され且つ車体横幅方向に所定分解能の受光位置を備
   えて前記誘導用ビーム光を受光する一対の光センサ（Ｓ
   １，Ｓ２）と、前記一対の光センサ（Ｓ１，Ｓ２）の少
   なくとも１つの受光位置情報に基づいて前記移動車
   （Ｖ）の前記誘導経路に対する横方向での偏位を求め、
   且つ、前記一対の光センサ（Ｓ１，Ｓ２）の各受光位置
   情報及び前記車体前後方向の間隔情報に基づいて前記移
   動車（Ｖ）の前記誘導経路に対する傾きを求める位置検
   出手段（１０２）と、その位置検出手段（１０２）の検
   出情報に基づいて、前記移動車（Ｖ）を前記誘導経路に
   沿って自動走行するように操向制御する操向制御手段
   （１０１）とが設けられたビーム光誘導式移動車の走行
   制御装置であって、 前記移動車（Ｖ）に、車体前後方向での傾斜角を検出す
   るピッチング角検出手段（２１）と、車体横幅方向での
   傾斜角を検出するローリング角検出手段（２０）とが設
   けられ、 前記位置検出手段（１０２）は、前記ピッチング角検出
   手段（２１）及び前記ローリング角検出手段（２０）の
   両傾斜角検出情報に基づいて、前記移動車（Ｖ）の前記
   誘導経路に対する横方向への偏位及び傾き検出情報を補
   正するように構成されているビーム光誘導式移動車の走
   行制御装置。
2. 【請求項２】 前記一対の光センサ（Ｓ１，Ｓ２）が、
   上下方向にも所定間隔を隔てる状態で設置され、 前記位置検出手段（１０２）は、前記一対の光センサ
   （Ｓ１，Ｓ２）の車体前後方向及び上下方向の両間隔情
   報を、前記ピッチング角検出情報に基づいて車体横幅方
   向に沿う軸芯周りに回転処理し、且つ、前記ローリング
   角検出情報に基づいて車体前後方向に沿う軸芯周りに回
   転処理して、前記偏位及び傾き検出情報に対する補正量
   を求めるように構成されている請求項１記載のビーム光
   誘導式移動車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記一対の光センサ（Ｓ１，Ｓ２）が、
   車体上方側の所定高さに設置され、 前記位置検出手段（１０２）は、前記車体前後方向及び
   上下方向の両間隔情報に前記光センサ（Ｓ１，Ｓ２）の
   設置高さ情報を加えた情報について、前記ピッチング角
   検出情報に基づく回転処理及び前記ローリング角検出情
   報に基づく回転処理を行って前記補正量を求めるように
   構成されている請求項２記載のビーム光誘導式移動車の
   走行制御装置。