JP5128006B2

JP5128006B2 - 障害物検知装置

Info

Publication number: JP5128006B2
Application number: JP2012515641A
Authority: JP
Inventors: 井上　　悟; 涼太郎鈴木
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2010-05-19
Filing date: 2010-05-19
Publication date: 2013-01-23
Anticipated expiration: 2030-05-19
Also published as: US8797829B2; US20120307594A1; DE112010005571T5; CN102870005B; WO2011145140A1; DE112010005571B4; JPWO2011145140A1; CN102870005A

Description

この発明は、車両の前後、左右の各面に距離センサとしての超音波センサを設置し、車両周辺の障害物検知の信頼性を低下することなく検知周期を向上する障害物検知装置に関する。

従来の障害物検知装置では、電気的なノイズによる誤検知を避けるため、２回連続して同じ位置（方向と距離）に障害物を検知したことを判定し障害物と認識している。

例えば、特許文献１に記載された先行技術では、超音波パルスを連続送信し、連続して同じパルス幅の反射信号を検知した時に障害物からの反射信号と認識している。
また、特許文献２に記載された先行技術では、複数の超音波センサから同時に超音波パルスを送信すると、送信波が干渉し検知不能なエリアが発生するので、送信波が干渉する隣り合う超音波センサは同時に送信しないようにしている。

特許第１９７４０４０号公報特開２００６−２９８２６６号公報

上記の先行技術では、外来音響ノイズでの誤動作を回避するため、超音波を複数回、一定周期で送信し、複数回の反射波の出現時間が一致した場合に障害物が存在すると判定している。よって、障害物の判定が遅れるという課題があった。また、送信頻度および判定時間の時間間隔を短くできないため、早く移動する障害物に対しては、見落としが発生する可能性があり、特に、この点はセンサ数が多くなると顕著に現れるという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解消するためになされたもので、複数の超音波センサによる超音波の送信周期を高め、比較的高速で移動する物体の検知確度を向上させた障害物検知装置を提供することを目的とする。

この発明の障害物検知装置は、送受信機能を有する複数の距離センサと、前記距離センサを制御して一定時間送信波を送信させ、障害物からの反射波を検知する送受信制御部と、上記送信開始タイミングから反射波を検知したタイミングまでの第１の時間および上記送信を停止したタイミングから反射波が消失したタイミングまでの第２の時間を計測する時間計測部と、上記第１の時間と上記第２の時間の時間差が予め定めた許容時間以内であれば障害物が存在すると判定する障害物判定部とを備えたものである。

この発明によれば、反射波の送信タイミングと消失タイミングで２回の計測が可能になるので、判定時間は従来の選考技術に比べて少なくとも１／２倍になり、比較的高速で移動する物体の検知確度を向上させる効果がある。

障害物の検知状態を示す車両の平面図である。この発明の実施の形態１に係る障害物検知装置の概要を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係る障害物検知装置の構成を詳細に示すブロック図である。実施の形態１に係る送受信超音波センサの送受信のタイミング図である。実施の形態１に係る障害物検知装置の動作を説明するフローチャートである。実施の形態１に係る障害物検知装置の動作を説明するフローチャートである。この発明の実施の形態２に係る障害物検知装置の構成を詳細に示すブロック図である。実施の形態２に係る送信専用超音波センサの送信と受信専用超音波センサの受信とのタイミング図である。実施の形態２に係る障害物検知装置の動作を説明するフローチャートである。実施の形態２に係る障害物検知装置の動作を説明するフローチャートである。この発明の実施の形態３に係る障害物検知装置の構成を詳細に示すブロック図である。実施の形態３に係る送受信超音波センサの送受信のタイミング図である。実施の形態３に係る障害物検知装置の動作を説明するフローチャートである。実施の形態３に係る障害物検知装置の動作を説明するフローチャートである。実施の形態４に係る障害物検知装置の動作を説明するフローチャートである。階段状の障害物とエコー伝播経路の説明図である。階段状の障害物に対する送信波と反射波の関係を示すタイミング図である。障害物を検知しない時の送受信シーケンス図である。障害物を検知した時の送受信シーケンス図である。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は障害物の計測状態を示す車両の平面図であり、車両１の後端面に複数の送受信超音波センサ２−１〜２−ｎを配置して水平検知エリア３を形成し、接近する後方の車両４を障害物として検知する。

図２は第１の実施の形態に係る障害物検知装置の概要を示すブロック図であり、送受信超音波センサ２−１〜２−ｎが接続された本体制御部５と、この本体制御部５からの出力により警報・表示を行う警報・表示部６等からなる。

図３は本体制御部５を詳細に示すブロック図であり、送受信超音波センサ２−１〜２−ｎのそれぞれに接続された送受信制御部５１−１〜５１−ｎと、送受信制御部５１−１〜５１−ｎのそれぞれに接続された時間計測部５２−１〜５２−ｎと、時間計測部５２−１〜５２−ｎからの出力に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部５３と、障害物判定部５３の出力に基づいて伝播時間を判定する伝播時間判定部５４と、伝播時間判定部５４の出力に基づいて送信待ち時間を判定する送信待ち時間判定部５５とを備えている。

以下、図４の送受信超音波センサの送受信のタイミング図および図５のフローチャートに基づいて実施の形態１に係る障害物検知装置の動作について説明する。まず、送受信超音波センサ２−１から一定時間超音波を送信する（ステップＳＴ１）。ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー１が検知されたかを判断し（ステップＳＴ２）、ＮＯであれば、ステップＳＴ２９を経由してステップＳＴ８に移行し、ＹＥＳであれば、時間計測部５２−１で送信開始からエコー発生検知までの時間ｔ１１（∝距離Ｌ１１）を計測し（ステップＳＴ３）、しかる後、送信終了からエコー１の消失までの時間ｔ１２（∝距離Ｌ１２）を計測する（ステップＳＴ４）。

ついで、ｔ１１≒ｔ１２または│ｔ１１−ｔ１２│≦Δｔを障害物判定部５３で判断し（ステップＳＴ５）、ＮＯであれば、ステップＳＴ２９を経由してステップＳＴ８に移行し、ＹＥＳであれば、障害物判定部５３で障害物検知位置判定（２回連続一致すると警報）し（ステップＳＴ６）、送信待ち時間Ｔｘ１（Ｔｘ１≒ｋ×ｔ１１）を判定する（ステップＳＴ７）。

そして、送受信超音波センサ２−２から一定時間超音波を送信する（ステップＳＴ８）。ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー２が検知されたかを判断し（ステップＳＴ９）、ＮＯであれば、ステップＳＴ３０を経由してステップＳＴ１５に移行し、ＹＥＳであれば、時間計測部５２−２で送信開始からエコー２発生検知までの時間ｔ２１（∝距離Ｌ２１）を計測し（ステップＳＴ１０）、しかる後、送信終了からエコー２の消失までの時間ｔ２２（∝距離Ｌ２２）を計測する（ステップＳＴ１１）。

ついで、ｔ２１≒ｔ２２または│ｔ２１−ｔ２２│≦Δｔを障害物判定部５３で判定し（ステップＳＴ１２）、ＮＯであれば、ステップＳＴ３０を経由してステップＳＴ１５に移行し、ＹＥＳであれば、障害物判定部５３で障害物検知位置判定（２回連続一致すると警報）し（ステップＳＴ１３）、送信待ち時間Ｔｘ２（Ｔｘ２≒ｋ×ｔ２１）を判定する（ステップＳＴ１４）。

以下、送受信超音波センサ２−２から送受信超音波センサ２−３、送受信超音波センサ２−３から送受信超音波センサ２−ｎに切り替えて、ステップＳＴ１５〜ステップＳＴ２１、ステップＳＴ２２〜ステップＳＴ２８の動作を繰り返すものである。なお、エコーを検知できない、つまり障害物がないときは送信待ち時間Ｔｘ１（〜Ｔｘｎ）を判定できないので、ステップＳＴ２からステップＳＴ８（ステップＳＴ９からステップＳＴ１５、ステップＳＴ１６からステップＳＴ２２、ステップＳＴ２３からステップＳＴ１）に至る経路におけるステップＳＴ２９〜ステップＳＴ３２を経て一定時間後に次の超音波センサを起動させる。

以上のように実施の形態１によれば、反射波の出現タイミングと消失タイミングで２回の計測が可能になるので、判定時間は従来の先行技術に比べて少なくとも１／２倍になり、比較的高速で移動する物体の検知確度を向上させる効果がある。

実施の形態２．
図６は実施の形態２に係る障害物検知装置の構成を詳細に示すブロック図であり、送信超音波センサ７−１に接続された送信制御部５６−１と受信超音波センサ８−１〜８−ｎのそれぞれに接続された受信制御部５７−１〜５７−ｎと、受信制御部５７−１〜５７−ｎのそれぞれに接続された時間計測部５８−１〜５８−ｎと、送信制御部５６−１を介して送信超音波センサ７−１に対し送信指令と送信停止指令を行うとともに、時間計測部５８−１〜５８−ｎからの出力に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部５９と、障害物判定部５９の出力に基づいて伝播時間を判定する伝播時間判定部５４と、伝播時間判定部５４の出力に基づいて送信待ち時間を判定する送信待ち時間判定部５５とを備え、この送信待ち時間判定部５５の出力を障害物判定部５９に供給する構成となっている。

以下、図７の送信超音波センサ７−４の送信タイミングと受信超音波センサ８−１〜８−ｎの送受信のタイミング図および図８のフローチャートに基づいて実施の形態２に係る障害物検知装置の動作について説明する。まず、送信超音波センサ７−１から連続して超音波を送信する（ステップＳＴ８−１）。ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー１が検知されたかを判断し（ステップＳＴ８−２）、ＮＯであれば、ステップＳＴ８−１に戻り、ＹＥＳであれば、送信超音波センサ７−１からの超音波の連続送信を停止し（ステップＳＴ８−３）、時間計測部５２−１で連続送信終了からエコー１の消失までの時間ｔ０（∝距離Ｌ０）を計測する（ステップＳＴ８−４）。

ついで、送信待ち時間Ｔｘ１（Ｔｘ１≒ｋ（定数）×ｔ０）を判定し（ステップＳＴ８−５）、判定後、送信超音波センサ７−１から一定時間送信１する（ステップＳＴ８−６）。ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー２が検知されたかを判断し（ステップＳＴ８−７）、ＮＯであれば、ステップＳＴ８−１に戻り、ＹＥＳであれば、送信開始からエコー２の発生検知までの時間ｔ２１（∝距離Ｌ１）を計測し（ステップＳＴ８−８）、しかる後、ｔ０≒ｔ２１または│ｔ０−ｔ２１│≦Δｔを判定し（ステップＳＴ８−９）、ＮＯであれば、ステップＳＴ８−１に戻り、ＹＥＳであれば、障害物判定部５３で障害物検知判定（２回連続一致すると警報）を行う（ステップＳＴ８−１０）。

ついで、一定時間送信１停止からエコー２の消失までの時間ｔ２２（∝距離Ｌ２）を計測し（ステップＳＴ８−１１）、送信待ち時間Ｔｘ２（Ｔｘ２≒ｋ（定数）×ｔ２１）を判定し（ステップＳＴ８−１２）、判定後、送信超音波センサ７−１から一定時間送信２する（ステップＳＴ８−１３）。

ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー３が検知されたかを判断し（ステップＳＴ８−１４）、ＮＯであれば、ステップＳＴ８−１に戻り、ＹＥＳであれば、一定時間送信２開始からエコー３発生検知までの時間ｔ３１（∝距離Ｌ３）を計測し（ステップＳＴ８−１５）、しかる後、ｔ２２≒ｔ３１または│ｔ２２−ｔ３１│≦Δｔを判定し（ステップＳＴ８−１６）、ＮＯであれば、ステップＳＴ８−１に戻り、ＹＥＳであれば、障害物判定部５３で障害物検知判定（２回連続一致すると警報）する（ステップＳＴ８−１７）。

ついで、一定時間送信２停止からエコー２の消失までの時間ｔ３２（∝距離Ｌ４）計測し（ステップＳＴ８−１８）、送信待ち時間Ｔｘ３（Ｔｘ３≒ｋ（定数）×ｔ３１）を判定し（ステップＳＴ８−１９）、判定後、送信超音波センサ７−１から一定時間送信３する（ステップＳＴ８−２０）。

ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー３が検知されたかを判断し（ステップＳＴ８−２１）、ＮＯであれば、ステップＳＴ８−１に戻り、ＹＥＳであれば、一定時間送信３開始からエコーｎ−１発生検知までの時間ｔｎ−１（∝距離Ｌｎ−１）を計測し（ステップＳＴ８−２２）、以後、上記の送受信と障害物検知判断動作を繰り返す（ステップＳＴ８−２３）。

以上のように実施の形態２によれば、障害物が検知されるまでは、最初は連続波を送信し常時障害物を監視するので、従来の一定周期の間欠検知に比べて障害物検知の応答速度が速くなる。外来ノイズでの誤動作を避けるための複数回確認速度も向上する効果がある。

実施の形態３．
図９は実施の形態３に係る障害物検知装置の構成を詳細に示すブロック図であり、その構成要素は図３に示した実施の形態１と同じであるが、各構成要素の接続が異なっている。すなわち、この実施の形態３では、送受信制御部５１−１〜５１−ｎと時間計測部５２−１〜５２−ｎ、時間計測部５２−１〜５２−ｎと障害物判定部５３との間で信号のやり取りを行い、障害物判定部５３に送信待ち時間判定部５５の出力を供給する構成となっている。

以下、図１０の送受信超音波センサの送受信のタイミング図および図１１のフローチャートに基づいて実施の形態３に係る障害物検知装置の動作について説明する。まず、送受信超音波センサ２−１から連続して超音波を送信する（ステップＳＴ１１−１）。ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー１が検知されたかを判断し（ステップＳＴ１１−２）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１１−１に戻り、ＹＥＳであれば、エコー１を検知した送受信超音波センサ２−２を特定し、上記の送受信超音波センサ２−１からの連続した超音波の送信を停止する（ステップＳＴ１１−３）。

しかる後、連続送信終了からエコー１の消失までの時間ｔ０（∝距離Ｌ０）を計測する（ステップＳＴ１１−４）。ついで、送信待ち時間Ｔｘ１（Ｔｘ１≒ｋ（定数）×ｔ０）を判定し（ステップＳＴ１１−５）、判定後、送信超音波センサ２−２から一定時間送信１する（ステップＳＴ１１−６）。

ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー２が検知されたかを判断し（ステップＳＴ１１−７）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１１−１に戻り、ＹＥＳであれば、エコー２を検知した送受信超音波センサ２−３を特定し、送信２開始からエコー２発生検知までの時間ｔ２１（∝距離Ｌ１）を計測し（ステップＳＴ１１−８）、しかる後ｔ０≒ｔ２１または│ｔ０−ｔ２１│≦Δｔを判定し（ステップＳＴ１１−９）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１１−１に戻り、ＹＥＳであれば、障害物判定部５３で障害物検知判定（２回連続一致すると警報）する（ステップＳＴ１１−１０）。

一定時間送信１停止からエコー２の消失までの時間ｔ２２（∝距離Ｌ２）を計測する（ステップＳＴ１１−１１）。ついで、送信待ち時間Ｔｘ２（Ｔｘ２≒ｋ（定数）×ｔ２１）を判定し（ステップＳＴ１１−１２）、送信待ち時間Ｔｘ２後、送受信超音波センサ２−３から一定時間送信２する（ステップＳＴ１１−１３）。

ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー３が検知されたかを判断し（ステップＳＴ１１−１４）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１１−１に戻り、ＹＥＳであれば、エコー３を検知した送受信超音波センサ２−ｎ−１を特定し、一定時間送信２開始からエコー３発生検知までの時間ｔ３１（∝距離Ｌ３）を計測し（ステップＳＴ１１−１５）、しかる後ｔ２２≒ｔ３１または│ｔ２２−ｔ３１│≦Δｔを判定し（ステップＳＴ１１−１６）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１１−１に戻り、ＹＥＳであれば、障害物判定部５３で障害物検知判定（２回連続一致すると警報）する（ステップＳＴ１１−１７）。

一定時間送信２停止からエコー３の消失までの時間ｔ３２（∝距離Ｌ４）を計測する（ステップＳＴ１１−１８）。ついで、送信待ち時間Ｔｘ３（Ｔｘ３≒ｋ（定数）×ｔ３１）を判定し（ステップＳＴ１１−１９）、送信待ち時間Ｔｘ３後、送受信超音波センサ２−ｎ−１から一定時間送信３する（ステップＳＴ１１−２０）。

ついで、障害物からの反射波、つまり、エコーｎ−１が検知されたかを判断し（ステップＳＴ１１−２１）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１１−１に戻り、ＹＥＳであれば、エコーｎ−１を検知した送受信超音波センサ２ｎを特定し、一定時間送信３開始からエコーｎ−１発生検知までの時間ｔｎ−１（∝距離Ｌｎ−１）を計測し（ステップＳＴ１１−２２）、以降、上記の送受信と障害物検知判定動作を繰り返す（ステップＳＴ１１−２３）。
以上のように、実施の形態３によれば、連続波を送信し常時障害物を監視するので、実施の形態２と同様の効果が得られる。

実施の形態４.
図１２に示す実施の形態４の構成は実施の形態３と同じであるが、障害物を検知した送受信超音波センサを特定し、障害物を検知しなくなるまで連続送受信するようにした点が異なる。まず、送受信超音波センサ２−１から連続して超音波を送信する（ステップＳＴ１２−１）。ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー１が検知されたかを判断し（ステップＳＴ１２−２），ＮＯであれば、ステップＳＴ１２−１に戻り、ＹＥＳであれば、エコー１を検知した送受信超音波センサ２−２を特定し、上記の送受信超音波センサ２−１からの連続した超音波の送信を停止する（ステップＳＴ１２−３）。

しかる後、連続送信終了からエコー１の消失までの時間ｔ０を計測する（ステップＳＴ１２−４）。ついで、送信待ち時間Ｔｘ１（Ｔｘ１≒ｋ（定数）×ｔ０）を判定し（ステップＳＴ１２−５）、送信待ち時間Ｔｘ１後、送受信超音波センサ２−２から一定時間送信１する（ステップＳＴ１２−６）。

ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー２が検知されたかを判断し（ステップＳＴ１２−７）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１２−１に戻り、ＹＥＳであれば、エコー２を検知した送受信超音波センサ２−３を特定し、送信１開始からエコー２発生検知までの時間ｔ２１を計測し（ステップＳＴ１２−８）、しかる後ｔ０≒ｔ２１かを判定し（ステップＳＴ１２−９）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１２−１に戻り、ＹＥＳであれば、障害物判定部５３で障害物検知判定（２回連続一致すると警報）する（ステップＳＴ１２−１０）。

一定時間送信１停止からエコー２の消失までの時間ｔ２２を計測する（ステップＳＴ１２−１１）。ついで、送信待ち時間Ｔｘ２（Ｔｘ２≒ｋ（定数）×ｔ２１）を判定し（ステップＳＴ１２−１２）、送信待ち時間Ｔｘ２後、送受信超音波センサ２−３から一定時間送信２する（ステップＳＴ１２−１３）。

ついで、障害物からの反射波、つまり、エコー３が検知されたかを判断し（ステップＳＴ１２−１４）、ＮＯであれば、ステップＳＴ１１−１に戻り、ＹＥＳであれば、エコー３を検知した送受信超音波センサ２−ｎ−１を特定し、一定時間送信２開始からエコー３発生検知までの時間ｔ３１を計測し（ステップＳＴ１２−１５）、以降、上記の送受信と障害物検知判定動作を繰り返す（ステップＳＴ１２−１６）。
以上のように、実施の形態４によれば、障害物を検知した送受信超音波センサを特定し、障害物を検知しなくなるまで連続送受信するので、障害物検知の応答速度が速くなる効果がある。

図１３は送受信超音波センサに対向する障害物１０が前後に段差ΔＬを有すものである場合、送受信超音波センサから出力された超音波は障害物の第１の面１０ａと第２の面１０ｂから反射して送受信超音波センサに入射する。この場合、図１４に示すように、第１の面１０ａが送受信超音波センサに近いので、第２の面１０ｂからの反射より早く検知できる。
この場合、エコーの消失タイミングは反射波の最大値の一定レベルあるいは一定割合以下になったタイミングとする。これによって、凹凸の障害物に対して最接近位置を正確に検出することができる。

図１５は広範囲を高速で検知するために複数の送受信超音波センサの送受信シーケンスを示すもので、例えば、送受信超音波センサ２−２，２−３の送信波が干渉しないエリアの場合は同時に送信することが可能であり、それだけ検知エリアが広くなる。障害物を検知しない時の送受信シーケンスは表１に示すように、送受信超音波センサ２−２の送信時は他の送受信超音波センサ２−１，２−３〜２−ｎ−１，２−ｎが受信、送受信超音波センサ２−３の送信時は他の送受信超音波センサ２−１，２−２，２−ｎ−１，２−ｎが受信のように順次切り替える。このように構成することで、少ない送受信超音波センサで広範囲の検出エリアを実現できる。

図１６は障害物を検知した時の送受信シーケンスは表２に示すように、送受信超音波センサ２−２の送信時は他の送受信超音波センサ２−１，２−３〜２−ｎ−１，２−ｎが受信、送受信超音波センサ２−３の送信時は他の送受信超音波センサ２−１，２−２，２−ｎ−１，２−ｎが受信のように順次切り替える。そして、障害物が検知されると、送受信超音波センサ２−３が送信、他の送受信超音波センサ２−１，２−２，２−ｎ−１，２−ｎが受信の状態を続け、反射波が検知できなくなった場合は、送受信超音波センサ２−ｎ−１が送信、他の送受信超音波センサ２−１〜２−３，２−ｎが受信に切り替わる。このように構成することで、上記図１５の場合と同様に、少ない送受信超音波センサで広範囲の検出エリアを実現できる。

なお、上記の各実施の形態では、送信開始からエコー発生までの時間と送信終了からエコーの消失までの時間を対比して説明したが、この時間から換算した距離を対比させるようにしても同様の効果が得られるものである。
また、図示の実施の形態では、距離センサとして超音波センサを用いて説明したが、距離センサとしては光、電波方式であっても同一の作用効果が得られる。

以上のように、この発明に係る障害物検知装置は、反射波の送信タイミングと消失タイミングによる２回の計測で障害物検知を行うので、判定時間は従来方式に比べて少なくとも１／２倍になり、比較的高速で移動する物体の検知確度を向上させる効果があり、車両に用いるのに適している。

Claims

送受信機能を有する複数の距離センサと、前記距離センサを制御して一定時間送信波を送信させ、障害物からの反射波を検知する送受信制御部と、前記送信開始タイミングから反射波を検知したタイミングまでの第１の時間および前記送信を停止したタイミングから反射波が消失したタイミングまでの第２の時間を計測する時間計測部と、前記第１の時間と前記第２の時間の時間差が予め定めた許容時間以内であれば障害物が存在すると判定する障害物判定部とを備えた障害物検知装置。
距離センサの次の一定時間幅での送信開始時間は第１の時間に一定の係数を乗じて定めることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
距離センサを制御して一定時間送信波を送信させた後、反射波を検知できない時は予め定めた一定時間後に距離センサの次の送信を開始することを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
反射波の消失タイミングは反射波の最大値の一定レベルあるいは一定割合以下になったタイミングとすることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
障害物に向けて送信波を送信する１以上の第１の距離センサと、前記障害物からの反射波を検知する１以上の第２の距離センサと、前記第１の距離センサのうちの一つを制御して送信波を連続送信させる送信制御部と、前記第２の距離センサの一つが障害物からの反射波を検知する受信制御部と、前記反射波を検知するタイミングで前記送信した第１の距離センサによる送信波の連続送信を停止させ、前記送信波の連続送信を停止したタイミングから前記検知した一つの第２の距離センサで前記反射波が消失したタイミングで前記障害物の検知と前記障害物までの第３の時間を計測する時間計測部と、前記第３の時間の計測後、一定時間での送信波を前記第１の距離センサのうちの一つから送信させ、この送信開始タイミングから反射波を検知したタイミングまでの第１の時間および前記送信を停止したタイミングから反射波が消失したタイミングまでの第２の時間を計測し、前記第３の時間と前記第１の時間の時間差あるいは該第１の時間と第２の時間の時間差が予め定めた許容時間以内であれば障害物が存在すると判定する障害物判定部とを備えた障害物検知装置。
距離センサの次の一定時間幅での送信開始時間は第３の時間に一定の係数を乗じて定めることを特徴とする請求項５記載の障害物検知装置。
距離センサから次の一定時間での送信開始時間は、距離センサを制御して一定時間送信波を送信させた後、反射波を検知できない時は予め定めた一定時間後に次の一定時間での送信波の送信を開始することを特徴とする請求項５記載の障害物検知装置。
車両前方、後方あるいは側方に設置した複数の距離センサのうち、送信専用距離センサおよび受信専用距離センサは、障害物を検知するまでは、順次送信および受信機能を切り替える機能を備えたことを特徴とする請求項５記載の障害物検知装置。