JPH04339285A - 超音波センサ - Google Patents
超音波センサInfo
- Publication number
- JPH04339285A JPH04339285A JP16603791A JP16603791A JPH04339285A JP H04339285 A JPH04339285 A JP H04339285A JP 16603791 A JP16603791 A JP 16603791A JP 16603791 A JP16603791 A JP 16603791A JP H04339285 A JPH04339285 A JP H04339285A
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- JP
- Japan
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- reflected wave
- ultrasonic
- distance
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- wave
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は超音波パルスの伝播時
間を利用して被検出物体までの距離を計測する超音波セ
ンサに係り、特に誤動作防止法に関する。
間を利用して被検出物体までの距離を計測する超音波セ
ンサに係り、特に誤動作防止法に関する。
【０００２】
【従来の技術】超音波振動子より周期的に超音波パルス
を発射し、この超音波パルスが被検出物体に当たって反
射し、この反射波が前記超音波振動子に戻るまでの経過
時間を計測し、その計測したデータに基づいて被検出物
体までの距離を検出し、この距離に比例したアナログ電
圧を出力し、外部より設定した距離範囲でスイッチ出力
を出力する超音波センサは、従来使用される周囲温度の
如何に拘らず超音波振動子の駆動電圧値と駆動電圧のパ
ルス幅および超音波受信回路の増幅率を一定に固定して
おり超音波パルスの発射時間間隔も一率に固定していた
。また一周期内で複数個の反射波があっても一番最初の
反射波で処理していた。
を発射し、この超音波パルスが被検出物体に当たって反
射し、この反射波が前記超音波振動子に戻るまでの経過
時間を計測し、その計測したデータに基づいて被検出物
体までの距離を検出し、この距離に比例したアナログ電
圧を出力し、外部より設定した距離範囲でスイッチ出力
を出力する超音波センサは、従来使用される周囲温度の
如何に拘らず超音波振動子の駆動電圧値と駆動電圧のパ
ルス幅および超音波受信回路の増幅率を一定に固定して
おり超音波パルスの発射時間間隔も一率に固定していた
。また一周期内で複数個の反射波があっても一番最初の
反射波で処理していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】超音波振動子から発射
される超音波は空気中を伝播する間に空気に吸収されて
減衰する。その減衰度は図５に示すように周辺の空気の
温度と湿度とによって変化する。そのため前記減衰度が
大きい時と小さい時とで図６に示すように超音波センサ
の最大検出距離に大きな差ができ減衰度が小さい時は検
出範囲外の物体を検知することがある。また超音波セン
サの背面が大きな壁状であってかつ被検出物体の面積も
大きい使用条件で超音波の減衰が小さい環境では図７に
示すような多重反射が生じる。すなわち超音波振動子１
からの超音波パルスは送波Ａとなって被検出物体１０に
当たり反射されて第１反射波Ａとなり、これが超音波振
動子１のケース面または背部の壁面に当たり反射されて
第２反射波Ａとなる。この第２反射波Ａが再び被検出物
体１０に当たりこれが第３反射波Ａとなって超音波振動
子１に入射して誤動作を起こす。空中を伝播するときは
減衰させられるので第１反射波Ａより第２反射波Ａが小
さくなり、第２反射波Ａより第３反射波Ａが小さくなる
が、この第３反射波Ａの大きさ如何により前述した誤動
作が生じる。これを図８で説明すると送波Ａの第１反射
波Ａと同一時間間隔で第２反射波Ａが発生し、さらに同
一時間間隔で第３反射波Ａが発生している。この場合次
の送波Ｂは第２反射波Ａと第３反射波Ａの時間間隔の途
中より発射されその第１反射波Ｂ， 第２反射波Ｂ，
第３反射波Ｂも図示の位置にある。この際送波Ｂと第１
反射波Ｂとの時間計測が行われると正常な動作となるが
、図示の場合第１反射波Ｂの前にある第３反射波Ａとの
時間計測が行われ、このため誤動作してしまうという問
題があった。この問題を解決するために多重反射での反
射波 （図では第３反射波Ｂが該当する） がなくなる
までの時間以降につぎの送波 （図では送波Ｃが該当す
る）を出さないようにすると送波の時間間隔 （図では
送波Ａと送波Ｂとの時間間隔Ｍより送波Ｂと送波Ｃとの
時間間隔Ｎの方が大きい） が長くなり応答速度が遅く
なるという欠点がある。
される超音波は空気中を伝播する間に空気に吸収されて
減衰する。その減衰度は図５に示すように周辺の空気の
温度と湿度とによって変化する。そのため前記減衰度が
大きい時と小さい時とで図６に示すように超音波センサ
の最大検出距離に大きな差ができ減衰度が小さい時は検
出範囲外の物体を検知することがある。また超音波セン
サの背面が大きな壁状であってかつ被検出物体の面積も
大きい使用条件で超音波の減衰が小さい環境では図７に
示すような多重反射が生じる。すなわち超音波振動子１
からの超音波パルスは送波Ａとなって被検出物体１０に
当たり反射されて第１反射波Ａとなり、これが超音波振
動子１のケース面または背部の壁面に当たり反射されて
第２反射波Ａとなる。この第２反射波Ａが再び被検出物
体１０に当たりこれが第３反射波Ａとなって超音波振動
子１に入射して誤動作を起こす。空中を伝播するときは
減衰させられるので第１反射波Ａより第２反射波Ａが小
さくなり、第２反射波Ａより第３反射波Ａが小さくなる
が、この第３反射波Ａの大きさ如何により前述した誤動
作が生じる。これを図８で説明すると送波Ａの第１反射
波Ａと同一時間間隔で第２反射波Ａが発生し、さらに同
一時間間隔で第３反射波Ａが発生している。この場合次
の送波Ｂは第２反射波Ａと第３反射波Ａの時間間隔の途
中より発射されその第１反射波Ｂ， 第２反射波Ｂ，
第３反射波Ｂも図示の位置にある。この際送波Ｂと第１
反射波Ｂとの時間計測が行われると正常な動作となるが
、図示の場合第１反射波Ｂの前にある第３反射波Ａとの
時間計測が行われ、このため誤動作してしまうという問
題があった。この問題を解決するために多重反射での反
射波 （図では第３反射波Ｂが該当する） がなくなる
までの時間以降につぎの送波 （図では送波Ｃが該当す
る）を出さないようにすると送波の時間間隔 （図では
送波Ａと送波Ｂとの時間間隔Ｍより送波Ｂと送波Ｃとの
時間間隔Ｎの方が大きい） が長くなり応答速度が遅く
なるという欠点がある。
【０００４】またこの超音波センサの近隣に他の超音波
機器があってそこから漏れる超音波がノイズとなって前
記超音波センサの超音波振動子に入り込むと図９にて示
すように送波１による反射波１の代りにノイズ１ （送
波２による反射波２の代りにノイズ３） を検出して処
理をするという誤動作が発生した。
機器があってそこから漏れる超音波がノイズとなって前
記超音波センサの超音波振動子に入り込むと図９にて示
すように送波１による反射波１の代りにノイズ１ （送
波２による反射波２の代りにノイズ３） を検出して処
理をするという誤動作が発生した。
【０００５】この発明の目的は上述した問題に鑑み、送
波の時間間隔を延ばすことなく （応答速度を遅くする
ことなく） 多重反射による誤動作を防止し、超音波ノ
イズが超音波振動子に侵入しても誤動作しない超音波セ
ンサを提供することにある。
波の時間間隔を延ばすことなく （応答速度を遅くする
ことなく） 多重反射による誤動作を防止し、超音波ノ
イズが超音波振動子に侵入しても誤動作しない超音波セ
ンサを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明では上記目的達
成のため超音波振動子より周期的に超音波パルスを発射
し、この超音波パルスが被検出物体に当たって反射し、
この反射波が前記超音波振動子に戻るまでの経過時間を
計測してその計測データによって被検出物体までの距離
を検出し、この距離に比例したアナログ電圧を出力し、
外部より設定した距離範囲でスイッチ出力を出力する超
音波センサにおいて、超音波パルス発射の１周期内に複
数の反射波が存在するときは、この各反射波の大きさを
比較して最も大きい反射波をその周期内での第１反射波
として処理することを特徴とする。これには超音波振動
子から送波信号を発射しこれを受波信号として受けるま
での時間を距離換算したデータをメモリに記憶させ、タ
イマがタイムアップした時に前記メモリに格納したデー
タを比較して最も大きいデータを抽出して出力する。ま
た超音波パルス発射の一周期内に外部からの超音波ノイ
ズが存在するときは、それぞれの波形の大きさを比較し
て最も大きい （図１０のｔ２ ） 波形のみを正規の
反射波とみなして第１回目の反射波としての距離計測を
行い次の周期内でも最も大きい波形を正規の発射部とみ
なして第２回目の反射波として距離計測を行い、第１回
目の距離計測データと第２回目の距離計測データが一致
している場合のみ出力し、また次の周期内で第１回目の
反射波と同じ大きさの反射波がある場合（図１１のｔ８
＝ｔ１１） 第２回目の反射波としての距離計測を行
い、第１回目の距離計測データと第２回目の距離計測デ
ータが一致している場合 （図１１のＴ８ ＝Ｔ１１）
のみ出力する。
成のため超音波振動子より周期的に超音波パルスを発射
し、この超音波パルスが被検出物体に当たって反射し、
この反射波が前記超音波振動子に戻るまでの経過時間を
計測してその計測データによって被検出物体までの距離
を検出し、この距離に比例したアナログ電圧を出力し、
外部より設定した距離範囲でスイッチ出力を出力する超
音波センサにおいて、超音波パルス発射の１周期内に複
数の反射波が存在するときは、この各反射波の大きさを
比較して最も大きい反射波をその周期内での第１反射波
として処理することを特徴とする。これには超音波振動
子から送波信号を発射しこれを受波信号として受けるま
での時間を距離換算したデータをメモリに記憶させ、タ
イマがタイムアップした時に前記メモリに格納したデー
タを比較して最も大きいデータを抽出して出力する。ま
た超音波パルス発射の一周期内に外部からの超音波ノイ
ズが存在するときは、それぞれの波形の大きさを比較し
て最も大きい （図１０のｔ２ ） 波形のみを正規の
反射波とみなして第１回目の反射波としての距離計測を
行い次の周期内でも最も大きい波形を正規の発射部とみ
なして第２回目の反射波として距離計測を行い、第１回
目の距離計測データと第２回目の距離計測データが一致
している場合のみ出力し、また次の周期内で第１回目の
反射波と同じ大きさの反射波がある場合（図１１のｔ８
＝ｔ１１） 第２回目の反射波としての距離計測を行
い、第１回目の距離計測データと第２回目の距離計測デ
ータが一致している場合 （図１１のＴ８ ＝Ｔ１１）
のみ出力する。
【０００７】
【作用】超音波パルス発射の一周期内に複数の反射波が
存在するとき受波信号があった数だけその距離計測デー
タと受波の大きさの情報をそれぞれメモリに格納し、一
周期内での最大の受波をメモリ内から選び出しその受波
に対する距離情報を出力するので一周期内での最も時間
の近い受波に対する距離情報を出力するような誤動作は
起こらない。また超音波パルス発射の一周期内に外部か
らの超音波ノイズが存在するときは一周期内で最大反射
波をメモリ内から選び出し次の周期内での最大反射波を
選びその両距離計測距離データが一致する場合のみ出力
するので超音波ノイズを検出するような誤動作は起こら
ない。
存在するとき受波信号があった数だけその距離計測デー
タと受波の大きさの情報をそれぞれメモリに格納し、一
周期内での最大の受波をメモリ内から選び出しその受波
に対する距離情報を出力するので一周期内での最も時間
の近い受波に対する距離情報を出力するような誤動作は
起こらない。また超音波パルス発射の一周期内に外部か
らの超音波ノイズが存在するときは一周期内で最大反射
波をメモリ内から選び出し次の周期内での最大反射波を
選びその両距離計測距離データが一致する場合のみ出力
するので超音波ノイズを検出するような誤動作は起こら
ない。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の一実施例である超音波セン
サの回路ブロック図で超音波振動子１， 送信回路２，
受信回路３， マイコン４および出力回路５を備えて
おり、マイコン４はＲＯＭ， ＲＡＭ， タイマ４Ａ，
メモリ４Ｂ， ４Ｃ， レジスタ４Ｄ， ４Ｅ， ４
Ｆ，４Ｇおよびカウンタを備え各部を制御する。送信回
路２はマイコン４の指令で超音波周波を発振し、超音波
周波を発射するように接続されている。また受信回路３
は被検出物体１０からの超音波発射波を超音波振動子１
が受けて変換した電気信号を増幅してマイコン４に入力
するように接続されている。
サの回路ブロック図で超音波振動子１， 送信回路２，
受信回路３， マイコン４および出力回路５を備えて
おり、マイコン４はＲＯＭ， ＲＡＭ， タイマ４Ａ，
メモリ４Ｂ， ４Ｃ， レジスタ４Ｄ， ４Ｅ， ４
Ｆ，４Ｇおよびカウンタを備え各部を制御する。送信回
路２はマイコン４の指令で超音波周波を発振し、超音波
周波を発射するように接続されている。また受信回路３
は被検出物体１０からの超音波発射波を超音波振動子１
が受けて変換した電気信号を増幅してマイコン４に入力
するように接続されている。
【０００９】このような超音波センサにおいて、大気の
温度によって多重反射による誤動作を防止するときの動
作を図２で示すフローチャートに基づいて説明する。図
におけるＳ番号はフローチャートの各段階の番号を示す
。まずマイコン４を駆動して送波信号を発射させ （Ｓ
１） 、マイコン４のタイマ４Ａをスタートさせる （
Ｓ２） 。 次にマイコン４を受波信号受付け状態とし、受波信号が
有る場合 （Ｓ３） は送波信号を発射してからの時間
を距離情報に換算してメモリ４Ｂに入れる （Ｓ４）
。次にこの受波信号の大きさの情報をメモリ４Ｃに入れ
（Ｓ５） 、メモリ４Ｂ， ４Ｃのアドレスを＋１進
めて （Ｓ６）， （Ｓ３） に戻り受波信号およびタ
イマ４Ａのタイムアップ割込みを待つ。ここでタイマ４
Ａのタイムアップが発生した場合 （Ｓ７） 、受波信
号があった数のメモリ４Ｃの内容 （データ） を比較
して最も大きいデータを選びそのデータに対するメモリ
４Ｂの距離情報をレジスタ４Ｄに格納した （Ｓ８）後
レジスタ４Ｄの内容 （データ） を出力する （Ｓ９
） 。出力が完了すればまた （Ｓ１） に戻り送波信
号を発射する。
温度によって多重反射による誤動作を防止するときの動
作を図２で示すフローチャートに基づいて説明する。図
におけるＳ番号はフローチャートの各段階の番号を示す
。まずマイコン４を駆動して送波信号を発射させ （Ｓ
１） 、マイコン４のタイマ４Ａをスタートさせる （
Ｓ２） 。 次にマイコン４を受波信号受付け状態とし、受波信号が
有る場合 （Ｓ３） は送波信号を発射してからの時間
を距離情報に換算してメモリ４Ｂに入れる （Ｓ４）
。次にこの受波信号の大きさの情報をメモリ４Ｃに入れ
（Ｓ５） 、メモリ４Ｂ， ４Ｃのアドレスを＋１進
めて （Ｓ６）， （Ｓ３） に戻り受波信号およびタ
イマ４Ａのタイムアップ割込みを待つ。ここでタイマ４
Ａのタイムアップが発生した場合 （Ｓ７） 、受波信
号があった数のメモリ４Ｃの内容 （データ） を比較
して最も大きいデータを選びそのデータに対するメモリ
４Ｂの距離情報をレジスタ４Ｄに格納した （Ｓ８）後
レジスタ４Ｄの内容 （データ） を出力する （Ｓ９
） 。出力が完了すればまた （Ｓ１） に戻り送波信
号を発射する。
【００１０】この超音波センサの近隣の他の超音波機器
があってそこから漏れる超音波がノイズとなり超音波振
動子に侵入して起こる誤動作を防止するときの動作を図
３で示すフローチャートに基づいて説明する。まずマイ
コン４を駆動して送波信号を発射させて （Ｓ１１）、
タイマ４Ａをスタートさせる （Ｓ１２）。次にマイコ
ン４を受波信号受付け状態にしておき受波信号がある場
合は送波信号を発射してからの時間を距離情報に換算し
てメモリ４Ｂに入れる （Ｓ１４）。次にその受波信号
の大きさを換算してメモリ４Ｃに入れ （Ｓ１５）、メ
モリ４Ｂ， ４Ｃのアドレスを＋１進めた（Ｓ１６）の
ち（Ｓ１３） に戻り受波信号およびタイムアップ割込
みを待つ。タイマ４Ａからのタイムアップ割込みが発生
した場合 （Ｓ１７）、レジスタ４Ｄの内容をレジスタ
４Ｆに入れ、レジスタ４Ｅの内容をレジスタ４Ｇに入れ
る （Ｓ１８）。メモリ４Ｃに格納されたデータの大き
さを比較して最も大きいデータをレジスタ４Ｅに入れそ
のメモリ４Ｃに対応するメモリ４Ｂの距離情報をレジス
タ４Ｄに入れる （Ｓ１９）。次にレジスタ４Ｅの内容
とレジスタ４Ｇの内容を比較して （Ｓ２０）同じでな
ければ（Ｓ１１） に戻り、同じであればレジスタ４Ｄ
とレジスタ４Ｆを比較して （Ｓ２１）同じでなければ
（Ｓ１１）に戻り、同じであればレジスタ４Ｄの内容
を出力する。
があってそこから漏れる超音波がノイズとなり超音波振
動子に侵入して起こる誤動作を防止するときの動作を図
３で示すフローチャートに基づいて説明する。まずマイ
コン４を駆動して送波信号を発射させて （Ｓ１１）、
タイマ４Ａをスタートさせる （Ｓ１２）。次にマイコ
ン４を受波信号受付け状態にしておき受波信号がある場
合は送波信号を発射してからの時間を距離情報に換算し
てメモリ４Ｂに入れる （Ｓ１４）。次にその受波信号
の大きさを換算してメモリ４Ｃに入れ （Ｓ１５）、メ
モリ４Ｂ， ４Ｃのアドレスを＋１進めた（Ｓ１６）の
ち（Ｓ１３） に戻り受波信号およびタイムアップ割込
みを待つ。タイマ４Ａからのタイムアップ割込みが発生
した場合 （Ｓ１７）、レジスタ４Ｄの内容をレジスタ
４Ｆに入れ、レジスタ４Ｅの内容をレジスタ４Ｇに入れ
る （Ｓ１８）。メモリ４Ｃに格納されたデータの大き
さを比較して最も大きいデータをレジスタ４Ｅに入れそ
のメモリ４Ｃに対応するメモリ４Ｂの距離情報をレジス
タ４Ｄに入れる （Ｓ１９）。次にレジスタ４Ｅの内容
とレジスタ４Ｇの内容を比較して （Ｓ２０）同じでな
ければ（Ｓ１１） に戻り、同じであればレジスタ４Ｄ
とレジスタ４Ｆを比較して （Ｓ２１）同じでなければ
（Ｓ１１）に戻り、同じであればレジスタ４Ｄの内容
を出力する。
【００１１】また図３と異なる実施例の動作を図４で示
すフローチャートに基づいて説明する。 （Ｓ３１）な
いし （Ｓ３６）は図３における（Ｓ１１）ないし （
Ｓ１６）と同じであるので説明を省略するが、前周期に
受波が無かった場合 （Ｓ３８）、メモリ４Ｃに格納さ
れたデータの大きさを比較して最も大きいデータを選び
その内容をレジスタ４Ｅに入れそのメモリ４Ｃに対応す
るメモリ４Ｂの距離情報をレジスタ４Ｄに入れる （Ｓ
３９）。前周期に受波が有った場合 （Ｓ３８）レジス
タ４Ｅと同じメモリ４Ｃを探し無い場合 （Ｓ４０）は
（Ｓ３１）に戻り、有る場合 （Ｓ４０）は （Ｓ４
１）に進んでレジスタ４Ｄと同じメモリ４Ｂが有るかを
探す。 （Ｓ４１）で無い場合は （Ｓ３１）に戻り、
（Ｓ４１）で有る場合はレジスタ４Ｄの内容を出力し
、 （Ｓ１） に戻る。
すフローチャートに基づいて説明する。 （Ｓ３１）な
いし （Ｓ３６）は図３における（Ｓ１１）ないし （
Ｓ１６）と同じであるので説明を省略するが、前周期に
受波が無かった場合 （Ｓ３８）、メモリ４Ｃに格納さ
れたデータの大きさを比較して最も大きいデータを選び
その内容をレジスタ４Ｅに入れそのメモリ４Ｃに対応す
るメモリ４Ｂの距離情報をレジスタ４Ｄに入れる （Ｓ
３９）。前周期に受波が有った場合 （Ｓ３８）レジス
タ４Ｅと同じメモリ４Ｃを探し無い場合 （Ｓ４０）は
（Ｓ３１）に戻り、有る場合 （Ｓ４０）は （Ｓ４
１）に進んでレジスタ４Ｄと同じメモリ４Ｂが有るかを
探す。 （Ｓ４１）で無い場合は （Ｓ３１）に戻り、
（Ｓ４１）で有る場合はレジスタ４Ｄの内容を出力し
、 （Ｓ１） に戻る。
【００１２】
【発明の効果】前述したような本発明によれば超音波セ
ンサの背面が大きな壁状であってかつ被検出物体の面積
が大きい使用条件で冬期などにおける超音波減衰がなく
なる時期に発生する多重反射による誤動作がなくなり、
しかも送波の時間間隔を延ばすことなく （応答速度を
落とすことなく）安定した検出動作が可能となり、また
超音波センサの近隣に他の超音波機器があってそこから
漏れる超音波がノイズとなって前記超音波センサの超音
波振動子に入り込んでも前述した手段により超音波ノイ
ズの影響による誤動作がなくなり安定した検出動作が可
能となる。
ンサの背面が大きな壁状であってかつ被検出物体の面積
が大きい使用条件で冬期などにおける超音波減衰がなく
なる時期に発生する多重反射による誤動作がなくなり、
しかも送波の時間間隔を延ばすことなく （応答速度を
落とすことなく）安定した検出動作が可能となり、また
超音波センサの近隣に他の超音波機器があってそこから
漏れる超音波がノイズとなって前記超音波センサの超音
波振動子に入り込んでも前述した手段により超音波ノイ
ズの影響による誤動作がなくなり安定した検出動作が可
能となる。
【図１】この発明の一実施例である超音波センサの回路
ブロック図
ブロック図
【図２】多重反射による誤動作を防止する超音波センサ
の動作フローチャート図
の動作フローチャート図
【図３】超音波ノイズ侵入による誤動作を防止する超音
波センサの動作フローチャート図
波センサの動作フローチャート図
【図４】図３とは異なる実施例の動作をする超音波セン
サの動作フローチャート図
サの動作フローチャート図
【図５】超音波の空気の吸収による減衰度の温度・湿度
による変化を示す曲線図
による変化を示す曲線図
【図６】超音波の検出距離と相対感度の関係を示す曲線
図
図
【図７】超音波振動子と被検出物体との間で発生する多
重反射を示す図
重反射を示す図
【図８】超音波センサが多重反射による誤動作を示す図
【図９】超音波ノイズによる誤動作を示す図
【図１０】
超音波ノイズの対策を示す図
超音波ノイズの対策を示す図
【図１１】超音波ノイズの
対策を示す図
対策を示す図
１ 超音波振動子
２ 送信回路
３ 受信回路
４ マイコン
５ 出力回路
１０ 被検出物体
Claims (4)
- 【請求項１】超音波振動子より周期的に超音波パルスを
発射し、この超音波パルスが被検出物体に当たって反射
し、この反射波が前記超音波振動子に戻るまでの経過時
間を計測してその計測データによって被検出物体までの
距離を検出し、この距離に比例したアナログ電圧を出力
し、外部より設定した距離範囲でスイッチ出力を出力す
る超音波センサにおいて、超音波パルス発射の１周期に
複数の反射波が存在するときは、この各反射波の大きさ
を比較して最も大きい反射波をその周期内での第１反射
波として処理することを特徴とする超音波センサ。 - 【請求項２】請求項１記載のものにおいて、超音波振動
子から送波信号を発射しこれを受波信号として受けるま
での時間を距離換算したデータをマイコンのメモリに記
憶させ、タイマがタイムアップした時に前記メモリに格
納したデータを比較して最も大きいデータを抽出して出
力することを特徴とする超音波センサ。 - 【請求項３】請求項１記載のものにおいて、それぞれの
波形の大きさを比較して最も大きい波形のみを正規の反
射波と見なし、第１回目の反射板として距離計測を行い
、次の周期内でも最も大きい波形を正規の反射波と見な
して第２回目の反射波として距離計測を行い、第１回目
の距離計測データと第２回目の距離計測データが一致し
ている時のみ出力することを特徴とする超音波センサ。 - 【請求項４】請求項３記載のものにおいて、次の周期内
で第１回目の反射波と同じ大きさの反射波がある場合第
２回目の反射波として距離計測を行い第１回目の距離計
測データと第２回目の距離データが一致している時のみ
出力することを特徴とする超音波センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16603791A JPH04339285A (ja) | 1990-11-05 | 1991-07-08 | 超音波センサ |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29914890 | 1990-11-05 | ||
| JP2-299148 | 1990-11-05 | ||
| JP16603791A JPH04339285A (ja) | 1990-11-05 | 1991-07-08 | 超音波センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04339285A true JPH04339285A (ja) | 1992-11-26 |
Family
ID=26490561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16603791A Pending JPH04339285A (ja) | 1990-11-05 | 1991-07-08 | 超音波センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04339285A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5128006B2 (ja) * | 2010-05-19 | 2013-01-23 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
| JP2015121955A (ja) * | 2013-12-24 | 2015-07-02 | Ｎｅｃフィールディング株式会社 | 電子機器及び電源誤切断防止方法 |
-
1991
- 1991-07-08 JP JP16603791A patent/JPH04339285A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5128006B2 (ja) * | 2010-05-19 | 2013-01-23 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
| JP2015121955A (ja) * | 2013-12-24 | 2015-07-02 | Ｎｅｃフィールディング株式会社 | 電子機器及び電源誤切断防止方法 |
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