JP5256780B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の操舵系にモータによるアシストトルクを付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特に電動パワーステアリング装置の異常有無を検出する初期診断において、異常が検出されてアシスト制御を停止した場合に再度（数回）初期診断を行い、異常が検出されなくなった場合にアシスト制御を復帰させるようにした電動パワーステアリング装置に関する。

車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。

電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図５に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値Ｅの演算を行い、演算された電流指令値Ｅに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。

コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵやＭＣＵ）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、図６のようになる。

図６を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償部３１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算部３２に入力される。又、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算部３２に入力される。操舵補助指令値演算部３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基づいてアシストマップ（ルックアップテーブル）３３を参照して、モータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定する。

操舵補助指令値Ｉは減算部３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部３４に入力され、減算部３０Ａで求められる偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算部３５に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部３６に入力される。比例演算部３５の出力及び積分演算部３６の出力はそれぞれ加算部３０Ｂに入力され、微分補償部３４の出力も加算部３０Ｂに加算され、加算部３０Ｂでの加算結果である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ制御回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値はモータ電流検出回路３８で検出され、検出されたモータ電流検出値ｉは減算部３０Ａに入力されてフィードバックされる。モータ制御回路３７にはバッテリ１３から電力が供給され、モータ制御回路３７はＦＥＴ等の駆動素子で成るＨブリッジ回路（２相モータの場合）又は３相ブリッジ回路（３相モータの場合）で構成される。

このような電動パワーステアリング装置において、イグニションキーがＯＮにされて、電動パワーステアリング装置の電源がＯＮになった直後に、電動パワーステアリング装置が正常に機能できる状態にあるかどうかを判断する為に、初期診断を行うようにしており、初期診断で異常が検出された場合には、電動パワーステアリング装置によるアシスト制御を停止するようにしていた。

特許第２８２４４９３号公報（特許文献１）には、トルクセンサに異常が検出され、モータによる操舵補助を中断した場合に操舵補助復帰処理を行うようにした動力舵取装置が開示されている。この動力舵取装置では、操舵補助動作を中断した後、トルクセンサが正常に戻った場合に、トルクセンサの出力及び車速センサの出力の内、少なくともいずれか一方が所定範囲になったとき、モータによる操舵補助動作を復帰させるようにしている。

特許第３４１２５８１号公報（特許文献２）には、電動モータによるアシスト制御の再開時に、操舵ハンドルの回転動作に対する運転者の違和感を解消するようにした車両の電動パワーステアリング装置が開示されている。この車両の電動パワーステアリング装置では、電動パワーステアリング装置のアシスト制御手段に異常が検出された場合に、電動モータによる回転制御を中断するようにしている。そして、アシスト制御手段の異常が回復したときには、車両が停止中であるか又は直前に停止中であったことを条件に、アシスト制御手段による電動モータの回転制御を再開させるようにしている。

また、特開２００２−１２７９２７号公報（特許文献３）には、制御装置の制御の停止時における操舵フィーリングを改善した電動パワーステアリング装置が開示されている。この電動パワーステアリング装置では、イグニションキーのオフによるシステムの停止時又は操舵トルク入力系の故障によるフェールセーフとしてのシステム停止時等の場合には、システムの状態に応じて操舵トルク検出信号を最適に減少させるようにし、イグニションキーのオン時又はバッテリ電圧異常からの復帰時に操舵トルク検出信号を次第に増加させるようにしている。

さらに、特許第３０４７０５１号公報（特許文献４）には、操舵補助制御を行うメインＣＰＵと、メインＣＰＵの動作状態を監視するサブＣＰＵを備えた電動パワーステアリング装置が開示されている。この電動パワーステアリング装置では、メインＣＰＵが異常であると判別された場合は、操舵補助の禁止を行う。その後、メインＣＰＵが正常復帰したと判別された場合は、検出車速が零であると判別された場合にのみ、操舵補助の禁止を解除するようにしている。
特許第２８２４４９３号公報 特許第３４１２５８１号公報 特開２００２−１２７９２７号公報 特許第３０４７０５１号公報

上記特許文献１乃至４に開示された電動パワーステアリング装置では、いずれも異常の検出を行う際に、危険を伴わない車両挙動による特殊要因によって予期しない判定条件が揃い、異常と判定してしまう恐れがあり、アシスト制御を停止する必要があるような故障が発生していない場合でも、アシスト制御を停止してしまう恐れがある。また、いずれの装置もイグニションキーをＯＮにした直後に行われる初期診断において、異常が検出されてアシスト制御を停止した場合に、異常が検出されなくなったことによってアシスト制御を復帰させることは全く想定していない。

更に従来では、初期診断において異常が検出された場合のアシスト制御の制限条件は、一般に常時診断時において異常が検出された場合のアシスト制御の制限条件よりも厳しくなっている。しかし、近年車両が大型になるにつれてアシスト制御の必要性は増しており、不要なアシスト制御の停止の継続を避ける必要性が顕著になってきている。

本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装置の初期診断において、危険を伴わない車両挙動による特殊要因によって、若しくは一時的に異常検出条件に適合することによって異常と判定され、アシスト制御を停止した場合でも、電動パワーステアリング装置が安全であることの確認ができた場合には、走行中でもアシスト制御を復帰させるようにした電動パワーステアリング装置を提供することにある。

本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構のアシスト制御を行う電動パワーステアリング装置に関し、前記電動パワーステアリング装置の起動直後の異常有無を検出する初期診断と、前記アシスト制御中の異常有無を検出する常時診断とを行う機能を有し、前記初期診断を行う初期診断部と、前記初期診断部が異常を検出したときに前記アシスト制御を停止するアシスト制御停止部と、前記初期診断部が異常を検出したときに任意の時間の経過後に再度前記初期診断を行うように制御する初期診断制御部と、前記初期診断部が異常を検出しなくなったときに前記アシスト制御を復帰させるアシスト制御実行部と、を具備し、前記初期診断部が異常を検出しない場合には前記常時診断を繰り返すことによって達成される。

本発明の上記目的は、前記初期診断部は複数個の異常診断項目を有し、前記全ての異常診断項目を診断する前に異常を検出した場合でも前記全ての異常診断項目を診断し、全ての項目の異常の有無を確定し記憶する機能を設けることにより、或いは前記初期診断部は、前回の初期診断において異常が検出された異常診断項目のみの診断を行うことによって、或いは前記初期診断部は、前回の初期診断において異常が検出された異常診断項目の異常検出条件を変更することによって、或いは１回又は複数回の初期診断１後に行った初期診断２において異常が検出されなくなった場合に、前記初期診断１において検出された異常に応じて前記アシスト制御に制限を設定するアシスト制御制限部を具備したことによって、或いは１回又は複数回の初期診断１後に行った初期診断２において異常が検出されなくなった場合に、車両走行中に常時行う常時診断の異常検出条件を変更する異常検出条件変更部を具備したことによって、或いは前記初期診断制御部は、所定時間における複数回の前記初期診断により異常の復帰が見込めない場合に、以後の前記初期診断を停止することによって、より効果的に達成される。

本発明の電動パワーステアリング装置によれば、電動パワーステアリング装置の初期診断において異常が検出されてアシスト制御を停止した場合でも、アシスト制御を安全に再開できることを確認するのに十分な複数回（少なくとも１回以上）の初期診断を再度行うようにしている。このため電動パワーステアリング装置の初期診断において、危険を伴わない車両挙動による特殊要因によって、若しくは一時的に異常検出条件に適合することによって異常と判定され、アシスト制御を停止した場合でも、電動パワーステアリング装置が安全であることの確認ができた場合には、走行中でも安全にアシスト制御を復帰させることができ、不要なアシスト制御の停止の継続を避けることができる。

また、初期診断において異常が検出されてアシスト制御を停止しても、初期診断を途中で止めずに、全ての異常診断項目について初期診断を行うようにしているので、何が異常であるかを確定して記憶することができ、電動パワーステアリング装置の故障を分析する際に有用な機能を有している。

更に、イグニションキーをＯＮにした直後の初期診断で異常が検出された場合に、初期診断を再度行うための初期診断部の制御機能を除いて、異常と検出された信号のモニタ及び診断は停止するため、初期診断時に発生し得る動作上の異常の誤検出や、外部からの一時的な信号の干渉による異常の誤検出が起こってアシスト制御が停止された場合でも、再度初期診断を行うようにすることによって、電動パワーステアリング装置の安全を確認してアシスト制御を復帰することができる。

本発明に係る電動パワーステアリング装置は、電動パワーステアリング装置の異常の有無を検出する初期診断を行い、異常が検出された場合にはアシスト制御を停止し、任意又は所定の時間間隔で初期診断を再度複数回（少なくとも１回以上）行い、異常が検出されなくなった場合にはアシスト制御を再開するようにしている。また、初期診断を行う際に、途中で異常が検出された場合でも、全ての異常診断項目を診断して、全ての項目について異常の有無を確定し記憶するようにしている。そのため、危険を伴わない車両挙動による特殊要因によって、若しくは一時的に異常検出条件に適合することによって異常と判定され、アシスト制御を停止した場合でも、電動パワーステアリング装置が安全であることの確認ができた場合には、走行中でもアシスト制御を復帰させることができる。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置のコントロールユニット１００の構成例を示す図である。コントロールユニット１００は、操舵トルクＴと車速Ｖとに基づいて電流指令値Ｅを演算すると共に、全体の制御を行うＣＰＵ１１０と、ＣＰＵ１１０で演算された電流指令値Ｅに基づいてモータ２０の各相にモータ相電流を供給するモータ制御回路１０２と、モータ相電流ｉｐを検出してＣＰＵ１１０に入力するモータ相電流検出回路１０３と、各相電流の総和であるモータ全電流ｉｔを検出してＣＰＵ１１０に入力するモータ全電流検出回路１０４とを具備している。

ＣＰＵ１１０は、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴと、車速センサ１２によって検出される車速Ｖとに基づいて操舵補助指令値Ｉを演算し、操舵補助指令値Ｉに補償等を施した電流指令値Ｅをモータ制御回路１０２に入力する。モータ制御回路１０２にはバッテリ１３から電源リレー１４を経て電力が供給されようになっており、電源リレー１４はＣＰＵ１１０からの切り替え信号ＳＷ１によってＯＮ／ＯＦＦされるようになっている。モータ制御回路１０２からはモータ２０の各相に供給されるモータ相電流ｉｐが出力され、モータ相電流ｉｐは３相の内の２相がモータリレー１０５Ａ及び１０５Ｂを経てモータ２０に供給される。モータリレー１０５Ａ及び１０５Ｂは、ＣＰＵ１１０からの切り替え信号ＳＷ２によって同期してＯＮ／ＯＦＦされるようになっている。モータ相電流ｉｐはモータ相電流検出回路１０３によって検出され、モータ相電流ｉｐはＣＰＵ１１０に入力される。また、各相電流の総和であるモータ全電流ｉｔはモータ全電流検出回路１０４によって検出されてＣＰＵ１１０に入力される。

ＣＰＵ１１０は、操舵トルクＴ、車速Ｖ、モータ相電流ｉｐ、モータ全電流ｉｔ等のＣＰＵ１１０に入力される各検出信号から電動パワーステアリング装置の異常の有無について初期診断を行う初期診断部１１１と、初期診断部１１１が初期診断を行う時間及びその時間間隔を制御する初期診断制御部１１２と、初期診断部１１１によって異常が検出された場合にアシスト制御を停止するアシスト制御停止部１１３と、初期診断部１１１によって異常が検出されない場合、若しくはアシスト停止後に異常が検出されなくなった場合にアシスト制御を実行したり、再開するアシスト制御実行部１１４と、電動パワーステアリング装置の異常を常時診断、つまりアシスト制御中も診断する常時診断部１１５とを具備している。

本発明は、電動パワーステアリング装置の初期診断において異常が検出され、アシスト制御を停止した場合に、電動パワーステアリング装置の安全を確認してからアシスト制御を復帰させるものであるが、その動作を図２に示すフローチャートを参照して説明する。

イグニションキー１１がＯＮにされて電動パワーステアリング装置の電源がＯＮにされると（ステップＳ１）、電源リレー１４がＯＮされ、バッテリ１３からの電力がモータ制御回路１０２等に供給される。初期診断部１１１は、操舵トルクＴ、車速Ｖ、モータ相電流ｉｐ、モータ全電流ｉｔ等のＣＰＵ１１０に入力される各検出信号に基づいて電動パワーステアリング装置の異常の有無について初期診断を行い（ステップＳ２）、初期診断部１１１による初期診断において異常が検出された場合、アシスト制御停止部１１３によって切り替え信号ＳＷ２を出力してモータリレー１０５Ａ及び１０５ＢをＯＦＦしてアシスト制御を停止する（ステップＳ４）。そして、初期診断制御部１１２は所定時間の経過後に再度初期診断を行うように初期診断制御部１１１を制御し（ステップＳ５）、上記ステップＳ２にリターンし、上記診断動作を繰り返す。

一方、上記ステップＳ２の初期診断において異常が検出されない場合、若しくはアシスト停止後に異常が検出されなくなった場合、アシスト制御実行部１１４によってアシスト制御を実行するか、若しくは復帰させる（ステップＳ６）。アシスト制御の実行若しくは復帰は、切り替え信号ＳＷ２によってモータリレー１０５Ａ及び１０５ＢをＯＮさせることによって行う。そして、アシスト制御を実行する場合、若しくはアシスト制御を復帰した場合には、電動パワーステアリング装置の異常の常時診断を常時診断部１１５により行う（ステップＳ７）。

図３は、本発明に係る電動パワーステアリング装置がイグニションキー１１をＯＮにしてから初期診断を行う際の、車両の各部状態を示すタイムチャートである。

図３（Ａ）に示すように時点ｔ１にイグニションキー１１をＯＮにすると、電動パワーステアリング装置の電源がＯＮになり、図３（Ｆ）に示すように初期診断部１１１は１回目の初期診断である初期診断＃１を初期診断１として行う。なお、図３（Ｇ）に示すように、イグニションキー１１がＯＮされる時点ｔ１まではシステム停止となっており、イグニションキー１１がＯＮになった時点ｔ１にアシスト制御状態となる。そして、初期診断＃１で図３（Ｅ）に示すように異常が検出されると（時点ｔ２）、アシスト制御停止部１１３によってアシスト制御の停止を指示する。

初期診断＃１の終了後、図３（Ｄ）に示すように車速Ｖが０（ｋｍ／時）から増加し、車両の動作に伴って図３（Ｃ）に示すように操舵トルクＴも０から増加するようになる。時点ｔ２以降はアシスト制御が停止されているため、電動パワーステアリング装置のモータに流れる電流は図３（Ｂ）に示すように０（Ａ）のままであり、操舵制御はハンドルのみによって行われる。

初期診断制御部１１２は、初期診断＃１の終了時点ｔ２から時間Ｔｍ１後の時点ｔ３に２回目の初期診断である初期診断＃２を初期診断１として行うように、初期診断部１１１を制御する。図３の例では、同図（Ｅ）のように初期診断＃２においても異常が検出されているため、アシスト制御停止部１１３によってアシスト制御の停止が指示され、初期診断＃２の終了後も図３（Ｇ）に示すようにアシスト制御の停止が継続される。

初期診断制御部１１２は、初期診断＃２の終了時点ｔ４から時間Ｔｍ２後の時点ｔ５に３回目の初期診断である初期診断＃３を初期診断２として行うように、初期診断部１１１を制御する。時間Ｔｍ１と時間Ｔｍ２は同じであっても良いし、異なっていても良い。図３の例では時点ｔ６に診断フラグが正常認識になっており、初期診断＃３において異常が検出されないため、初期診断＃３の終了時点ｔ７にアシスト制御実行部１１４によってアシスト制御の復帰を指示し、アシスト制御を再開する。アシスト制御を再開する際、運転者の操舵感に違和感を与えないようにするために、図３（Ｂ）に示されるようにモータに流れる負荷電流を徐々に増加する。負荷電流が徐々に増加するのに伴って、操舵トルクＴは図３（Ｃ）に示されるように徐々に減少し、運転者の負担が軽減されるようになる。

初期診断＃３において異常が検出されなかったので、初期診断部１１１による初期診断は初期診断＃３で終了するように、初期診断制御部１１２は初期診断部１１１を制御する。

図３に示されるように、初期診断制御部１１２は初期診断部１１１が初期診断を行う時間とその時間間隔（Ｔｍ１，Ｔｍ２）を制御する。この時間間隔は一定の所定時間間隔でも良いが、初期診断を行う回数と共に変化させても良い。また、その次の初期診断を行うまでの時間間隔を、それまでの初期診断で検出された異常に応じて変化させるようにしても良い。

初期診断では複数の異常診断項目の異常が診断されるようになっており、通常は異常が検出されると、残りの異常診断項目の異常診断を行わずにアシスト制御を停止するようにしている。しかしながら、本発明に係る電動パワーステアリング装置では、初期段階で１つの異常が検出されても全ての異常診断項目の異常診断を行い、異常の無い項目が何であるかの確定を行ってメモリ（図示せず）記憶するようにする。その動作例を図４のタイムチャートに示して説明する。

図４の例では、イグニションキー１１をＯＮにした直後の初期診断において、ｎ個の異常診断項目の異常診断を行う様子を示している。先ず時点ｔ１０にイグニションキー１１がＯＮにされ（図４（Ａ））、電動パワーステアリング装置の電源がＯＮになると、初期診断部１１１は初期診断を行う（図４（Ｉ））。初期診断部１１１が行う初期診断にはｎ個の異常診断項目が有り、図４（Ｄ）に示す第１診断項目から図４（Ｈ）に示す第ｎ診断項目まで順番に異常有無の診断を行う。図４（Ｄ）に示すように第１診断項目では異常が検出され、時点ｔ１１に異常が認識されており、図４（Ｅ）に示すように第２診断項目では異常が検出されず、時点ｔ１２に正常であると認識されている。また、第３診断項目及び第４診断項目ではそれぞれ時点ｔ１３及びｔ１４に異常が認識され、第５診断項目では時点ｔ１５に正常であると認識されている。第ｎ診断項目では初期診断が終了する時点ｔ１ｎに正常であると認識されている。このように第１診断項目から順番に第ｎ診断項目まで異常有無の診断を行い、第ｎ診断項目の異常有無の診断が終了すると、初期診断部１１１による初期診断が終了し、それぞれの異常診断項目が正常であるか異常であるかを確定すると共に、どの異常診断項目が異常であるかをメモリに記憶する。

図４の初期診断例では複数の異常診断項目に異常が認識されているので、図４（Ｊ）に示すようにアシスト制御停止部１１３によってアシスト制御の停止を行う。なお、第１診断項目から第ｎ診断項目の診断順序は上記実施形態のように順番であっても良く、また、任意に行うようにしても良い。

以上説明した実施形態の電動パワーステアリング装置では、初期診断において異常が検出された場合に、任意の時間の経過後に再度初期診断を行うようにしているが、再度行う初期診断では、その前に行った初期診断で異常が検出された異常診断項目のみを診断するようにしても良い。また、再度行う初期診断において、その前に行った初期診断で異常が検出された異常診断項目の異常検出条件を変更するようにしても良い。例えば、異常が検出された異常診断項目が危険を伴う場合に、異常を早期に特定する目的で、異常を検出し易いように異常検出条件を変更したり、或いは、異常が検出された異常診断項目が危険に直結しないような場合に、早期にアシスト制御を開始する目的で、異常を検出し難いように異常検出条件を変更することが考えられる。

また、上記実施形態の電動パワーステアリング装置では、１回又は複数回の初期診断１において異常が検出され、その後の初期診断２で異常が検出されなかった場合に、アシスト制御を復帰させている。例えば図３において、初期診断１は初期診断＃１及び初期診断＃２に対応し、初期診断２は初期診断＃３に対応する。アシスト制御を復帰させるときに、再開するアシスト制御を制限するためにアシスト制御制限部を設け、１回又は複数回の初期診断１において検出された異常に応じてアシスト制御を制限するようにしても良い。さらに上記実施形態では、初期診断とは別に車両の走行中に常時異常の診断を行う常時診断も行っているが、アシスト制御復帰後に常時診断の異常検出条件を変更するための異常検出条件変更部を設け、常時診断の異常検出条件を１回又は複数回の初期診断１で検出された異常に応じて変更するようにしても良い。

また、複数回の初期診断によって所定時間が経過しても異常が検出され、異常の復帰が確実に見込めないと判断した場合に初期診断を停止するようにしても良い。アシスト制御及びアシスト制御停止をモータリレー１０５Ａ及び１０５ＢのＯＮ／ＯＦＦで行っているが、電磁的なリレーに限られるものではなく、ＦＥＴ等のスイッチング素子を用いても良い。

以上、本発明の実施形態について具体的に説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

本発明に係る電動パワーステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。 本発明に係る電動パワーステアリング装置の初期診断の動作例を示すフローチャートである。 本発明に係る電動パワーステアリング装置が、イグニションキーをＯＮにしてから初期診断を行う際の車両の各部状態を示すタイムチャートである。 初期診断において、複数の異常診断項目の異常診断を行う様子を示すタイムチャートである。 一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。 従来の電動パワーステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。

符号の説明

１０ トルクセンサ
１１ イグニションキー
１２ 車速センサ
１３ バッテリ
１４ 電源リレー
２０ モータ
１００ コントロールユニット
１０２ モータ制御回路
１０３ モータ相電流検出回路
１０４ モータ全電流検出回路
１０５Ａ，１０５Ｂ モータリレー
１１０ ＣＰＵ
１１１ 初期診断部
１１２ 初期診断制御部
１１３ アシスト制御停止部
１１４ アシスト制御実行部
１１５ 常時診断部

Claims (7)

1. 少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構のアシスト制御を行う電動パワーステアリング装置において、
   前記電動パワーステアリング装置の起動直後の異常有無を検出する初期診断と、前記アシスト制御中の異常有無を検出する常時診断とを行う機能を有し、
   前記初期診断を行う初期診断部と、
   前記初期診断部が異常を検出したときに前記アシスト制御を停止するアシスト制御停止部と、
   前記初期診断部が異常を検出したときに任意の時間の経過後に再度前記初期診断を行うように制御する初期診断制御部と、
   前記初期診断部が異常を検出しなくなったときに前記アシスト制御を復帰させるアシスト制御実行部と、
   を具備し、前記初期診断部が異常を検出しない場合には前記常時診断を繰り返すことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 前記初期診断部は複数個の異常診断項目を有し、前記全ての異常診断項目を診断する前に異常を検出した場合でも前記全ての異常診断項目を診断し、全ての項目の異常の有無を確定し記憶する機能を有している請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
3. 前記初期診断部は、前回の初期診断において異常が検出された異常診断項目のみの診断を行う請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
4. 前記初期診断部は、前回の初期診断において異常が検出された異常診断項目の異常検出条件を変更する請求項２又は３に記載の電動パワーステアリング装置。
5. １回又は複数回の初期診断１後に行った初期診断２において異常が検出されなくなった場合に、前記初期診断１において検出された異常に応じて前記アシスト制御に制限を設定するアシスト制御制限部を具備した請求項２乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
6. １回又は複数回の初期診断１後に行った初期診断２において異常が検出されなくなった場合に、車両走行中に常時行う常時診断の異常検出条件を変更する異常検出条件変更部を具備した請求項２乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
7. 前記初期診断制御部は、所定時間における複数回の前記初期診断により異常の復帰が見込めない場合に、以後の前記初期診断を停止する請求項１乃至６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。

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