JP6769929B2 - エレベーター点検システムおよびエレベーター - Google Patents

Description

本発明はエレベーター点検システムおよびエレベーターに関し、例えばエレベーターの昇降路内の点検に適用して好適なものである。

従来、エレベーターは、地震発生時に利用者の安全を守るために地震管制運転を行う。この地震管制運転では、機械室、昇降路内などに設置されている地震感知器が、所定以上の地震（ｇａｌ値等）が発生した場合を感知し、走行中の乗りかごを最寄階に停止させて乗りかご内の乗客の救出が行われる。

地震感知器が感知する地震には、初期微動と主要動とがある。地震感知器が初期微動のみ感知した場合、一定時間の経過後にエレベーターは自動で復旧する。他方、地震感知器が主要動を感知した場合、エレベーターは自動復旧しない。このため、作業者が現地に向かい、乗りかごおよび釣合錘がガイドレールから外れていないか、ロープが外れていないか、ロープが昇降路内の機器に引っ掛かっていないか等、現地エレベーターの昇降路内全ての安全を確認した上でエレベーターを復旧する必要がある。

近年、地震発生時にエレベーターが停止して動かせなくても、昇降路の長さにかかわらず、昇降路内におけるエレベーター機器を簡便に点検可能とするエレベーター用点検装置が開示されている（特許文献１参照）。

特開２０１５−３０６０４号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載の技術においては、エレベーター用点検装置が飛行体であるので、飛行体が昇降路内の点検中に地震によって揺れる昇降路内の機器に接触し、飛行体および昇降路内の機器が損傷するおそれがある。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エレベーターの昇降路内を点検する飛行体が点検中に地震によって揺れる昇降路内の機器に接触する事態を回避し得るエレベーター点検システムを提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、停止しているエレベーターの昇降路内の機器を点検するエレベーター点検システムであって、撮像装置を有し、前記昇降路内を飛行して前記撮像装置にて前記機器の画像を撮像する飛行体と、前記撮像装置により撮像された画像と基準画像との比較および地震感知器の出力値としきい値との比較の両方または何れか一方の結果に基づいて地震が発生したか否かを判定する地震発生判定部と、を備え、前記地震発生判定部は、前記撮像装置により撮像された前記昇降路内の長尺物の画像と前記長尺物の基準画像との比較結果に基づいて地震が発生したか否かを判定し、前記飛行体は、前記地震発生判定部により地震が発生したと判定された場合、点検を中断し、前記長尺物が揺れても前記長尺物に接触しない規定の空間に移動するようにした。

また本発明においては、昇降路内に機器を有するエレベーターであって、地震感知器と、撮像装置を有し、前記エレベーターが停止しているときに前記昇降路内を飛行して前記撮像装置にて前記機器の画像を撮像する飛行体と通信可能であり、前記撮像装置により撮像された画像と基準画像との比較および前記地震感知器の出力値としきい値との比較の両方または何れか一方の結果に基づいて地震が発生したか否かを判定する情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、前記撮像装置により撮像された前記昇降路内の長尺物の画像と前記長尺物の基準画像との比較結果に基づいて地震が発生したか否かを判定し、地震が発生したと判定した場合、前記飛行体に対して、点検を中断し、前記長尺物が揺れても前記長尺物に接触しない規定の空間に移動する旨の指示を送信するようにした。

上記構成によれば、地震が発生した場合、飛行体は、点検を中断し、所定の場所に移動することができる。

本発明によれば、エレベーターの昇降路内を点検する飛行体が点検中に地震によって揺れる昇降路内の機器に接触する事態を回避し得るエレベーター点検システムを実現することができる。

第１の実施の形態によるエレベーターの構成を示す図である。 第１の実施の形態による監視端末の構成を示す図である。 第１の実施の形態によるエレベーター点検装置の構成を示す図である。 第１の実施の形態による台座装置の構成を示す図である。 第１の実施の形態によるエレベーター点検装置による昇降路内の点検の開始時の状況を示す図である。 第１の実施の形態によるエレベーター点検装置による昇降路内の点検時の状況を示す図である。 第１の実施の形態によるエレベーター点検装置による昇降路内の点検の終了時の状況を示す図である。 第１の実施の形態によるエレベーター点検装置による点検処理に係る処理手順を示す図である。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）第１の実施の形態
図１において、１は全体として第１の実施の形態によるエレベーターを示す。このエレベーター１は、建物構造物内に形成された昇降路２の上方に機械室３を備え、機械室３に巻上機４とそらせ車５とが設けられる。

また図１に示すように、エレベーター１は、昇降路２内を昇降する乗りかご６と、釣合錘７と、複数本のロープ８とを備える。乗りかご６は、一対のかご用ガイドレール（図示省略）に案内され、昇降路２内を昇降する。釣合錘７は、一対の錘用ガイドレール（図示省略）に案内され、昇降路２内を昇降する。ロープ８は、釣合錘７からそらせ車５に装架され、巻上機４、乗りかご６の順に巻き掛けられている。

かかる構成において、巻上機４の駆動電動機が駆動することで、動力が綱車９に伝達されて綱車９が回転し、ロープ８を介して乗りかご６および釣合錘７がつるべ式に昇降制御される。

また、機械室３には、加速度センサ、マイクロプロセッサ等を有する地震感知器１０とエレベーター１に係る制御を司る制御装置１１とが設けられ、制御装置１１には、監視端末１２が接続されると共に、テールコード１３を介して乗りかご６と接続されている。監視端末１２は、制御装置１１および公衆回線網１４を介して監視センター１５と接続され、監視センター１５と通信可能に構成される。

また、乗りかご６の上には、昇降路２内の点検（撮影）を行うエレベーター点検装置１６が離着陸するための台座装置１７が設置され、台座装置１７は、乗りかご６（電線、ケーブル等）を介してテールコード１３と接続される。かかる構成において、エレベーター点検装置１６は、非接触または接触にて台座装置１７と通信可能に接続され、台座装置１７、乗りかご６、テールコード１３、および制御装置１１を介して監視端末１２と各種情報の送受信を行う。また、台座装置１７は、エレベーター点検装置１６の充電を行う充電機能を有し、台座装置１７に着陸しているエレベーター点検装置１６に対して非接触または接触にて充電可能である。

（監視端末１２の構成）
図２は、監視端末１２の構成を示す図である。監視端末１２は、コンピュータ等であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、メモリ２２、通信インターフェース２３、入力装置２４、および出力装置２５を備える。

ＣＰＵ２１は、監視端末１２を制御する。メモリ２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、各種のプログラム、各種情報を記憶する。ＣＰＵ２１がメモリ２２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより監視端末１２における各種の機能が実現される。なお、監視端末１２における各種の機能の一部または全部は、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。

通信インターフェース２３は、エレベーター点検装置１６と通信可能であり、公衆回線網１４を介して監視センター１５と通信可能な装置である。なお、エレベーター点検装置１６との通信と、監視センター１５との通信とで異なる通信インターフェースを用いてもよい。

入力装置２４は、キーボード、ポインティングデバイス等であり、作業員等による操作に基づいて情報を入力する装置である。出力装置２５は、ディスプレイ等であり、作業員等による操作に基づいて情報を出力する装置である。

（エレベーター点検装置１６の構成）
図３は、エレベーター点検装置１６の構成を示す図である。エレベーター点検装置１６は、昇降路２内を上下に飛行する飛行体（例えばドローン）であり、ＣＰＵ３１、メモリ３２、プロペラ３３、３軸加速度センサ３４、全方位カメラ３５、通信インターフェース３６、バッテリ３７、および照明装置３８を備える。

ＣＰＵ３１は、エレベーター点検装置１６を制御する。メモリ３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等であり、各種のプログラム（地震発生判定プログラム３２ａ、飛行体判定プログラム３２ｂ、揺れ判定プログラム３２ｃ）、各種データ（基準画像など）を記憶する。ＣＰＵ３１がメモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによりエレベーター点検装置１６における各種の機能（地震発生判定部、飛行体判定部、揺れ判定部など）が実現される。なお、エレベーター点検装置１６における各種の機能の一部または全部は、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。

プロペラ３３は、エレベーター点検装置１６を推進させるための回転羽根であり、図示しないモータにより回転駆動する。３軸加速度センサ３４は、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を測定できる加速度センサであり、３軸加速度センサ３４の出力値に基づいて、エレベーター点検装置１６の傾き、エレベーター１の揺れ等が検知される。全方位カメラ３５は、昇降路２内の機器（ロープ８、テールコード１３等）の画像を撮像する撮像装置の一例であり、超広角レンズを搭載し、１台のカメラで３６０°全方位を撮影することができる。なお、本実施の形態では、全方位カメラ３５は、エレベーター点検装置１６の上部に設けられている。

通信インターフェース３６は、台座装置１７と非接触または接触にて通信するための装置である。バッテリ３７は、充電して繰り返し利用可能な二次電池であり、エレベーター点検装置１６の各装置に電力供給を行う。照明装置３８は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを有し、昇降路２内を光で照らして明るくする。

（台座装置１７の構成）
図４は、台座装置１７の構成を示す図である。台座装置１７は、エレベーター点検装置１６が離発着するためのプラットフォームであり、ＣＰＵ４１、メモリ４２、充電器４３、および通信インターフェース４４を備える。

ＣＰＵ４１は、台座装置１７を制御する。メモリ４２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等であり、各種のプログラム、各種データを記憶する。ＣＰＵ４１がメモリ４２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより台座装置１７における各種の機能が実現される。なお、台座装置１７における各種の機能の一部または全部は、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。

充電器４３は、エレベーター点検装置１６のバッテリ３７の充電を行う。通信インターフェース４４は、エレベーター点検装置１６と非接触または接触にて通信可能であり、監視端末１２と通信可能である。なお、エレベーター点検装置１６との通信と、監視端末１２との通信とで異なる通信インターフェースを用いてもよい。

（エレベーター点検装置１６による点検方法）
図５は、エレベーター点検装置１６による昇降路２内の点検の開始時の状況を示す。

地震発生時に地震感知器１０が主要動を感知して乗りかご６が停止した情報を監視センター１５がエレベーター１から受信すると、監視センター１５は、公衆回線網１４を介してエレベーター１に点検指令１８を送信する。点検指令１８は、制御装置１１および監視端末１２を経由し、さらにテールコード１３、乗りかご６、および台座装置１７を介してエレベーター点検装置１６に送信される。

エレベーター点検装置１６は、点検指令１８を受信すると、昇降路２内の点検が可能であるか否か（エレベーター点検装置１６が飛び立てる状態にあるか否か、揺れがおさまったか否か等）を判定し、判定結果に基づいて昇降路２内の点検を開始する。

図６は、エレベーター点検装置１６による昇降路２内の点検時の状況を示す。

エレベーター点検装置１６は、予め規定された点検プログラムに従って、全方位カメラ３５にて昇降路２内の点検（撮影）を行うと共に、点検中に再び地震が発生していないかの確認を行う。例えば、エレベーター点検装置１６は、昇降路２内の点検を開始すると、一定距離移動（上昇または降下）する毎に、その場でホバリングを行い、搭載している全方位カメラ３５にてロープ８の揺れの有無を確認し、地震による揺れの有無を判断する。エレベーター点検装置１６は、地震による揺れがあったと判断した場合、所定の場所（台座装置１７、台座装置１７付近など）に移動する。

図７は、エレベーター点検装置１６による昇降路２内の点検の終了時の状況を示す。

エレベーター点検装置１６は、昇降路２内の点検が完了すると、元の位置（台座装置１７）に戻り、台座装置１７、乗りかご６、テールコード１３、制御装置１１を介して点検結果１９を監視端末１２に送信し、昇降路２内の点検を終了する。

その後、現場に到着した作業員がエレベーター点検装置１６による点検結果１９を監視端末１２にて確認し、復旧作業などを行う。

（エレベーター点検装置１６による点検処理）
図８は、エレベーター点検装置１６による点検処理に係る処理手順を示す。

地震が発生すると（ステップＳ１）、機械室３に設置されている地震感知器１０は、振動を検出し、主要動であると判定した場合、制御装置１１に主要動の地震を感知した旨（信号、情報等）を送る（ステップＳ２）。制御装置１１は、主要動の地震を感知した旨を受け取ると、巻上機４に停止指令を送信し、巻上機４が停止して乗りかご６が停止する（ステップＳ３）。なお、制御装置１１は、乗りかご６が停止した情報を適宜のタイミングで監視センター１５に送信する。

乗りかご６が停止した情報を監視センター１５が受信すると、監視センター１５は、点検指令１８を、乗りかご６の台座装置１７上に設置されているエレベーター点検装置１６に送信する（ステップＳ４）。エレベーター点検装置１６は、点検指令１８の受信に基づいて起動する（ステップＳ５）。

エレベーター点検装置１６は、起動すると、３軸加速度センサ３４の出力値、全方位カメラ３５の画像などに基づいて、エレベーター点検装置１６自体の異常の有無を判定する（ステップＳ６）。

例えば、エレベーター点検装置１６は、３軸加速度センサ３４の出力値に基づいて水平に設置されているか否かを判定する。また、例えば、エレベーター点検装置１６は、全方位カメラ３５で取得した画像と、メモリ３２に記憶された基準画像とを比較する。ここでは、エレベーター点検装置１６は、全方位カメラ３５で取得した昇降路２内の画像と、エレベーター点検装置１６が設置されたときに全方位カメラ３５（他のカメラであってもよい。）により事前に撮像された昇降路２内の基準画像とを比較する。この比較では、エレベーター点検装置１６は、例えば、乗りかご６の停止位置に応じて、一意に定まる構造（左上側にロープ８、右側に昇降路２の内壁など）に基づいて、エレベーター点検装置１６が所定の位置（本例では台座装置１７）に設置されているか否か、エレベーター点検装置１６の向きが正しい向きであるか否か等を判定する。また、例えば、エレベーター点検装置１６は、バッテリ３７の残量が点検に必要な量であるか否かを判定する。なお、エレベーター点検装置１６は、上記判定の少なくとも１つを行い、エレベーター点検装置１６自体の異常の有無を判定する。

エレベーター点検装置１６は、エレベーター点検装置１６自体に異常があったと判定した場合、ステップＳ７に処理を移し、エレベーター点検装置１６自体に異常がなかったと判定した場合、ステップＳ９に処理を移す。

ステップＳ７では、エレベーター点検装置１６は、点検（点検作業）を中止する。続いて、エレベーター点検装置１６は、監視センター１５にエラー（点検作業不可）を送信し（ステップＳ８）、エレベーター点検装置１６による点検は終了となる。

上述した処理によれば、例えば、エレベーター点検装置１６が傾いているにもかかわらず、点検を開始することで、離陸時に昇降路２に衝突してしまう等の事態を回避できるようになる。また、例えば、エレベーター点検装置１６は、離陸直後にバッテリが無くなって墜落してしまう等の事態を回避できるようになる。

ステップＳ９では、エレベーター点検装置１６は、搭載している３軸加速度センサ３４の出力値、全方位カメラ３５の画像などに基づいて、ロープ８の揺れの有無を確認し、地震による揺れがおさまったか否かを判定する。

例えば、エレベーター点検装置１６は、３軸加速度センサ３４の出力値に基づいて地震による揺れがあるか否かを判定する。また、例えば、エレベーター点検装置１６は、全方位カメラ３５で取得した画像と、メモリ３２に記憶された基準画像とを比較する。ここでは、エレベーター点検装置１６は、例えば、全方位カメラ３５で取得したロープ８の画像と、エレベーター点検装置１６が設置されたときに全方位カメラ３５（他のカメラであってもよい。）により事前に撮像されたロープ８の基準画像とを比較し、ロープ８が揺れているか否かを判定する。なお、エレベーター点検装置１６は、上記判定の少なくとも１つを行い、地震による揺れがおさまったか否かを判定する。

エレベーター点検装置１６は、地震による揺れがおさまったと判定した場合、ステップＳ１１に処理を移し、地震による揺れがおさまっていないと判定した場合、ステップＳ１０に処理を移す。

ステップＳ１０では、エレベーター点検装置１６は、所定の時間、待機し、続いて、ステップＳ９に処理を移す。なお、エレベーター点検装置１６は、ステップＳ９ではなく、ステップＳ６に処理を移すようにしてもよい。

上述した処理によれば、例えば、地震による揺れがおさまっていないにもかかわらず、エレベーター点検装置１６が点検を開始することで、地震によって揺れている昇降路２内の機器に接触し、エレベーター点検装置１６および昇降路２内の機器が損傷してしまう等の事態を回避できるようになる。

ステップＳ１１では、エレベーター点検装置１６は、昇降路２内の点検を行う。続いて、エレベーター点検装置１６は、一定距離移動（上昇、下降など）すると、ホバリングで静止し、搭載している全方位カメラ３５にてロープ８を撮影し、ロープ８の揺れの有無を確認する（ステップＳ１２）。

続いて、エレベーター点検装置１６は、点検中に再び地震が発生したか否かを判定する（ステップＳ１３）。

例えば、エレベーター点検装置１６は、全方位カメラ３５で取得した画像と、メモリ３２に記憶された基準画像とを比較する。ここでは、エレベーター点検装置１６は、例えば、全方位カメラ３５により撮像された昇降路２内のロープ８の画像とロープ８が静止しているときに全方位カメラ３５（他のカメラであってもよい。）により事前に撮像された基準画像とを比較し、ロープ８が揺れているか否かを判定する。

エレベーター点検装置１６は、地震が発生したと判定した場合、ステップＳ１４に処理を移し、地震が発生していないと判定した場合、ステップＳ１５に処理を移す。

ステップＳ１４では、エレベーター点検装置１６は、昇降路２内の点検を中断し、元の位置（台座装置１７）に戻り、ステップＳ９に処理を移す。なお、エレベーター点検装置１６は、ステップＳ９ではなく、ステップＳ６に処理を移すようにしてもよい。

上述した処理によれば、点検中に地震が発生した場合であっても、エレベーター点検装置１６が当該地震によって揺れている昇降路２内の機器に接触し、エレベーター点検装置１６および昇降路２内の機器が損傷してしまう等の事態を回避できるようになる。

ステップＳ１５では、エレベーター点検装置１６は、昇降路２内の点検を終了するか否かを判定する。エレベーター点検装置１６は、点検を終了すると判定した場合、ステップＳ１６に処理を移し、点検を終了しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を移す。

ステップＳ１６では、エレベーター点検装置１６は、乗りかご６の元の位置（台座装置１７）に戻り、昇降路２内の点検を終了する。続いて、エレベーター点検装置１６は、点検結果１９を監視端末１２に送信する（ステップＳ１７）。

また、エレベーター１の復旧のために作業員が現場に到着すると（ステップＳ１８）、作業員は、監視端末１２に送信された点検結果１９を確認し（ステップＳ１９）、昇降路２内の機器に異常箇所があったか否かを確認する（ステップＳ２０）。昇降路２内の機器に異常箇所があった場合、作業員は、異常箇所の復旧が可能であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。作業員は、異常箇所の復旧が不可能である場合、復旧作業を中止し、別途復旧作業を行う（ステップＳ２２）、異常箇所の復旧が可能であった場合、作業員は、異常箇所の復旧作業を行う（ステップＳ２３）。また、作業員は、異常箇所がなかった場合、または異常箇所の復旧を行った場合は、その後、地震感知器１０等の復旧作業を行い（ステップＳ２４）、復旧作業完了となる。

なお、本実施の形態では、乗りかご６が昇降路２内の最下階付近で停止している場合を説明したが、この場合に限られるものではない。例えば、乗りかご６が昇降路２内の最上階付近で停止した場合、乗りかご６の上に設置されたエレベーター点検装置１６が昇降路２内の機器（障害物）を図示しない全方位カメラにて画像認識し、乗りかご６の下まで移動することで、昇降路２内点検を可能とする。

上述したように、地震発生時に地震感知器１０が主要動を感知し、乗りかご６が停止した場合、乗りかご６に設置されているエレベーター点検装置１６が起動される。エレベーター点検装置１６は、３軸加速度センサ３４の出力値および全方位カメラ３５の画像に基づいて、エレベーター点検装置１６に異常があるか否か、地震による揺れがおさまったか否かを判定し、判定結果に基づいて、エレベーター点検装置１６による昇降路２内の点検を開始する。かかる構成によれば、昇降路２内の点検を開始するか否かを適切に判定することができる。

また、エレベーター点検装置１６は、昇降路２内の点検中に地震が発生したか否かについて、全方位カメラ３５にてロープ８の揺れの有無を定期的に画像認識し、全方位カメラ３５にてロープ８の揺れを検知した場合、昇降路２内の点検を中断して乗りかご６の元の位置に戻る。そして、エレベーター点検装置１６は、３軸加速度センサ３４の出力値および全方位カメラ３５の画像に基づいて、地震による揺れがおさまったことが確認された場合、再度、昇降路２内の点検を行う。このように、エレベーター点検装置１６が地震を検出した場合に点検を中断して乗りかご６の元の位置に戻ることで、地震によるエレベーター点検装置１６と昇降路２内の機器との接触、損傷等を防ぐことが可能となる。

また、地震によって乗りかご６および釣合錘７がガイドレールから外れていないか、ロープ８の外れ、昇降路２内の機器への引っ掛かり等がないかについて、自動で昇降路２内の点検を行うことで、作業者によるエレベーター１の昇降路２内の目視確認作業をなくし、エレベーター１の早期復旧が可能となる。

（２）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明をエレベーター１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のエレベーターに広く適用することができる。例えば、機械室３がある場合について説明したが、機械室３がない場合でも適用することができる。また、例えば、乗りかご６が１系統である場合について説明したが、複数系統である場合でも適用することができる。

また上述の実施の形態においては、本発明をエレベーター１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、上述の実施の形態に示した構成を有するエレベーター点検システムに適用するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、本発明を地震発生時に乗りかご６が停止したときに適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、通常点検時、異常発生時等に適用するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、ステップＳ６、ステップＳ９、ステップＳ１２、およびステップＳ１３の処理をエレベーター点検装置１６が行う場合について述べたが、本発明はこれに限らず、上記処理の一部または全部を他の情報処理装置（監視端末１２、台座装置１７等）が行うようにしてもよい。例えば、監視端末１２が行う場合、エレベーター点検装置１６は、判定に必要な情報（３軸加速度センサ３４の出力値、全方位カメラ３５の画像など）を監視端末１２に送信し、監視端末１２は、受信した情報に基づいて処理を行う。例えば、監視端末１２は、地震感知器の出力値に基づいて地震が発生したか否かを判定し、地震が発生したと判定した場合、エレベーター点検装置１６に対して、点検を中断し、所定の場所に移動する旨の指示を送信する。付言するならば、ＣＰＵ２１がメモリ２２に記憶されたプログラム（地震発生判定プログラム、飛行体判定プログラム、揺れ判定プログラム）を読み出して実行することにより上述の機能（地震発生判定部、飛行体判定部、揺れ判定部など）が実現される。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６は、一定距離移動する毎にロープ８の揺れを確認する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６は、一定時間が経過する毎にロープ８の揺れを確認するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６は、全方位カメラ３５の画像（ロープ８の揺れ）に基づいて点検中に地震が発生したか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、地震感知器から出力値（例えばｇａｌ値）を受信して判定するようにしてもよい。この場合、エレベーター点検装置１６は、初期微動を示す情報（例えばｇａｌ値）を受信した場合、地震が発生したと判定してもよいし、主要動を示す情報（例えばｇａｌ値）を受信した場合、地震が発生したと判定してもよい。なお、この地震感知器は、地震感知器１０であってもよいし、地震感知器１０とは異なる地震感知器であってもよい。地震感知器は、エレベーター１内に設けられてもよいし、エレベーター１付近に設けられてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６は、ロープ８の揺れの有無を確認し、地震が発生したか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６は、テールコード１３の揺れの有無を確認し、地震が発生したか否かを判定するようにしてもよいし、その他の長尺物の揺れの有無を確認し、地震が発生したか否かを判定するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６は、ロープ８の揺れの有無を確認し、地震による揺れがおさまったか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６は、テールコード１３の揺れの有無を確認し、地震による揺れがおさまったか否かを判定するようにしてもよいし、その他の長尺物の揺れの有無を確認し、地震による揺れがおさまったか否かを判定するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６は、昇降路２内の点検が終了した後に点検結果１９を監視端末１２に送信する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６は、リアルタイムに点検結果１９を監視端末１２に送信するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６が点検結果１９として撮影した画像（映像）を監視端末１２に送信する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６が画像解析（基準画像との比較など）を行い、異常があるか否かを判定し、判定結果を監視端末１２に送信するようにしてもよいし、判定結果と判定に用いた画像とを監視端末１２に送信するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、監視端末１２は制御装置１１を介して監視センター１５およびエレベーター点検装置１６と通信する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、監視端末１２は制御装置１１を介することなく、監視センター１５およびエレベーター点検装置１６と通信するようにしてもよい。また、例えば、監視端末１２は、テールコード１３等を介することなく、エレベーター点検装置１６と無線により通信してもよい。この場合、例えば、台座装置１７を設けなくてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６（台座装置１７）を乗りかご６の上に設置する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６（台座装置１７）をエレベーター１内の任意の場所に設置することができる。例えば、エレベーター点検装置１６（台座装置１７）を昇降路２の底部に設置してもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６は、３軸加速度センサ３４の出力値に基づいて水平に設置されているか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６は、ジャイロセンサを備え、ジャイロセンサの出力値に基づいて水平に設置されているか否かを判定するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６は、点検中に地震発生を検知した場合、元の位置に戻る場合について述べたが、本発明はこれに限られない。例えば、エレベーター点検装置１６は、全方位カメラ３５で取得した画像と、メモリ３２に記憶された基準画像とを比較し、台座装置１７に着陸することができるか否か（例えば、乗りかご６が所定の揺れ幅であるか否か）を判定する。そして、エレベーター点検装置１６は、着陸することができると判定した場合、台座装置１７に着陸し、着陸することができないと判定した場合、乗りかご６から所定の距離だけ離れてホバリングするようにしてもよい。また、例えば、エレベーター点検装置１６は、所定の場所（地震により昇降路２、ロープ８、テールコード１３等がいくら揺れても、これらと接触しない規定の空間など）に移動するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、エレベーター点検装置１６が全方位カメラ３５を備える場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベーター点検装置１６は３６０度を撮影できないカメラであってもよい。また、カメラの個数は１つであってもよいし、複数であってもよい。

また上述の実施の形態においては、全方位カメラ３５がエレベーター点検装置１６の上部に設けられる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、全方位カメラ３５がエレベーター点検装置１６の側部に設けられてもよいし、全方位カメラ３５がエレベーター点検装置１６の下部に設けられてもよい。

上述した構成については、適宜に組み合わせることができる。

１……エレベーター、２……昇降路、３……機械室、４……巻上機、５……そらせ車、６……乗りかご、７……釣合錘、８……ロープ、９……綱車、１０……地震感知器、１１……制御装置、１２……監視端末、１３……テールコード、１４……公衆回線網、１５……監視センター、１６……エレベーター点検装置、１７……台座装置

Claims (7)

1. 停止しているエレベーターの昇降路内の機器を点検するエレベーター点検システムであって、
   撮像装置を有し、前記昇降路内を飛行して前記撮像装置にて前記機器の画像を撮像する飛行体と、
   前記撮像装置により撮像された画像と基準画像との比較および地震感知器の出力値としきい値との比較の両方または何れか一方の結果に基づいて地震が発生したか否かを判定する地震発生判定部と、
   を備え、
   前記地震発生判定部は、前記撮像装置により撮像された前記昇降路内の長尺物の画像と前記長尺物の基準画像との比較結果に基づいて地震が発生したか否かを判定し、
   前記飛行体は、前記地震発生判定部により地震が発生したと判定された場合、点検を中断し、前記長尺物が揺れても前記長尺物に接触しない規定の空間に移動する、
   ことを特徴とするエレベーター点検システム。
2. 前記飛行体が離発着するための台座装置を備え、
   前記地震発生判定部は、前記地震感知器の出力値が初期微動を示す値である場合、地震が発生したと判定し、
   前記飛行体は、前記地震発生判定部により地震が発生したと判定された場合、点検を中断し、前記台座装置に着陸する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
3. 前記飛行体は、加速度センサを有し、
   前記加速度センサの出力値としきい値とに基づいて前記飛行体が正常に前記エレベーター内に設置されているか否かを判定する飛行体判定部を備え、
   前記飛行体は、前記飛行体判定部により正常に設置されていると判定された場合、点検を開始する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
4. 前記撮像装置により撮像された前記昇降路内の画像と前記昇降路内の基準画像とに基づいて前記飛行体が正常に前記エレベーター内に設置されているか否かを判定する飛行体判定部を備え、
   前記飛行体は、前記飛行体判定部により正常に設置されていると判定された場合、点検を開始する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
5. 前記飛行体は、加速度センサを有し、
   前記飛行体は、前記エレベーターに設置され、
   前記加速度センサの出力値としきい値とに基づいて前記エレベーターに揺れがあるか否かを判定する揺れ判定部を備え、
   前記飛行体は、前記揺れ判定部により揺れがないと判定された場合、点検を開始する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
6. 前記撮像装置により撮像された前記昇降路内の長尺物の画像と前記長尺物の基準画像とに基づいて前記長尺物に揺れがあるか否かを判定する揺れ判定部を備え、
   前記飛行体は、前記揺れ判定部により前記長尺物に揺れがないと判定された場合、点検を開始する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
7. 昇降路内に機器を有するエレベーターであって、
   地震感知器と、
   撮像装置を有し、前記エレベーターが停止しているときに前記昇降路内を飛行して前記撮像装置にて前記機器の画像を撮像する飛行体と通信可能であり、前記撮像装置により撮像された画像と基準画像との比較および前記地震感知器の出力値としきい値との比較の両方または何れか一方の結果に基づいて地震が発生したか否かを判定する情報処理装置と、
   を備え、
   前記情報処理装置は、前記撮像装置により撮像された前記昇降路内の長尺物の画像と前記長尺物の基準画像との比較結果に基づいて地震が発生したか否かを判定し、地震が発生したと判定した場合、前記飛行体に対して、点検を中断し、前記長尺物が揺れても前記長尺物に接触しない規定の空間に移動する旨の指示を送信する、
   ことを特徴とするエレベーター。

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