JP7191004B2

JP7191004B2 - 作業機

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Publication number: JP7191004B2
Application number: JP2019234767A
Authority: JP
Inventors: 竣也高瀬; 圭佑西田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2022-12-16
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: JP2021101667A

Description

本発明は、作業地で作業計画マップに基づいて作業走行を行う作業機に関する。

特許文献１に開示されるように、作業地である圃場を作業走行する作業機（農作業機）には、あらかじめ設定された走行経路を自動走行しながら作業を行うものがある。この様な作業機は、衛星信号により走行中の自車位置を特定しながら、あらかじめ設定された作業地の走行経路を走行する。

さらに、特許文献２に示すように、作業機には、施肥計画マップを作成し、作業地内の各領域に施肥する肥料の量を施肥計画マップに基づいて決定する作業機もある。

特開２０１７－１８４６４０号公報特開２０１９－１７６８０１号公報

作業機が目的の作業地から逸脱すると、作業機が畦等と衝突したり、隣接する作業地に不要な作業を行ってしまう場合がある。そのため、作業機が作業地内に存在するか否かをより精度良く検知することが求められている。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る作業機は、作業指示値に応じて作業地を作業走行する作業機であって、衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、前記衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画毎に前記作業指示値が入力される作業計画マップを保存する記憶部と、前記自車位置に対応する前記区画に入力された前記作業指示値に応じて前記自車位置が前記作業地内であるか否かを判定する自車位置判定部とを備える。

衛星からの衛星信号に基づいて自車位置を特定する作業機は、作業地マップ等と自車位置とを対応付けて作業地中の自車位置を確認しながら作業走行する。このような作業機においても、作業地マップの不具合や衛星アンテナ等の測位ユニットの誤動作、自車位置の検出誤差等により、作業機は作業地を逸脱して走行する場合もある。

上記構成では、作業計画マップのいずれの区画に自車位置が対応するかを確認し、その区画に入力された作業指示値から、自車位置が作業地内であるか否かを判定する。そのため、作業地マップ等に対応した自車位置の確認に加えて、作業計画マップにおける自車位置に対応する区画に入力された作業指示値に基づいて、自車位置が作業地内であるか否かを判定することにより、自車位置が作業地内であるか否かを二重に確認できる。その結果、作業地マップに不具合がある場合や、自車位置に多少の誤差がある場合であっても、自車位置が作業地内であるか否かを精度良く確認することができる。

また、前記作業指示値は作業を行わないための非作業値を含み、前記自車位置判定部は、前記作業指示値が前記非作業値である場合に前記自車位置が前記作業地外であると判定しても良い。

このような構成により、自車位置が作業地外であると判定される作業指示値が明確となり、自車位置が作業地内であるか否かの判定をより容易に行うことができ、自車位置が作業地内であるか否かを精度良く確認することができる。

また、前記作業計画マップを修正するマップ修正部を備え、作業を行う前記作業指示値は前記非作業値より大きい所定の範囲の作業値であり、前記マップ修正部は、作業地の外周位置が示される作業地マップを参照可能であり、前記マップ修正部は、前記外周位置に対応する前記区画の前記作業値を前記非作業値と前記作業値との間の値に修正しても良い。

このような構成により、自車が畔等の作業地の外周領域の近傍を走行していることが、自車位置に対応する区画に入力された作業指示値から容易に確認される。その結果、畔等の作業地の外周領域の近傍を走行する際に適切な走行を行う契機とすることができ、作業地から逸脱することを容易に回避することが可能となる。

また、前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定された場合に警告を報知する報知部を備えることが好ましい。

このような構成により、運転者や作業者は、自車位置が作業地外であることを認知でき、適切な対応を行う契機とすることができる。

また、前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定され、かつ作業状態である場合に警告を報知する報知部を備えても良い。

作業走行中は、資材や燃料の補給等のため、作業地を逸脱して走行する場合もあり、この走行は問題がない。作業地外を走行して問題となるのは、作業地外を走行しているにもかかわらず、作業が継続されている場合である。作業地外で作業を行うと、作業装置が畔等に衝突して破損したり、隣接する作業地等に不適切な作業を行ってしまったりする。

上記構成によると、作業走行しながら作業地を逸脱して初めて警告が行われるため、不要な警告を抑制し、より適切な警告のみを行うことができる。その結果、適切な警告に応じて、適切な対処を行うことができ、効率的に作業走行を行うことができる。

また、前記作業指示値には、所定の基準作業値が定められ、前記警告が報知された後、作業状態が継続する場合は、前記基準作業値で作業を行っても良い。

作業地を逸脱しても作業走行を継続する必要がある状況は、あらかじめ決まった特定の作業を行う場合が多い。上記構成によると、このような特定の作業における基準作業値をあらかじめ定めておき、作業地を逸脱して作業走行する場合は、自動的に基準作業値にて作業を行うことができるため、効率的に作業走行を行うことができる。

また、前記作業走行に係る作業は施肥作業であり、前記作業指示値は施肥する肥料の量であっても良い。

このような構成により、施肥作業を行う作業走行においても、自車位置が作業地内であるかの判定を精度良く行うことができる。

自動走行可能な農作業機の一例である田植機の側面図である。走行経路が設定される圃場の領域分割を示す説明図である。外周領域に設定される周回走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。中央領域に設定される往復走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。田植機の制御系を示す機能ブロック図である。施肥計画マップを例示する図である。

以下、本発明の作業機の一実施形態として、圃場（「作業地」に相当）を作業走行する田植機を例に説明する。また、この田植機は、施肥計画マップ（「作業計画マップ」に相当）に基づいて、圃場に施肥を行う。

〔全体構造〕
図１に示すように、田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行機体（以下、機体１と称する）を備えている。機体１は、機体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構１１、リンク機構１１を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ１１ａ、リンク機構１１の後端部領域にローリング可能に連結される苗植付装置３、および、機体１の後端部領域から苗植付装置３にわたって架設されている施肥装置４等を備えている。苗植付装置３および施肥装置４は、作業装置の一例である。

機体１は、走行のための機構として車輪１２、エンジン１３、および油圧式の無段変速装置１４を備えている。車輪１２は、操舵可能な左右の前輪１２Ａと、操舵不能な左右の後輪１２Ｂとを有する。エンジン１３および無段変速装置１４は、機体１の前部に搭載されている。エンジン１３からの動力は、無段変速装置１４等を介して前輪１２Ａ、後輪１２Ｂ、作業装置等に供給される。

苗植付装置３は、一例として８条植え形式に構成されている。苗植付装置３は、苗載せ台３１、８条分の植付機構３２等を備えている。なお、この苗植付装置３は、図示されていない各条クラッチの制御により、２条植え、４条植え、６条植え等の形式に変更可能である。

苗載せ台３１は、８条分のマット状苗を載置する台座である。苗載せ台３１は、マット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復移動し、縦送り機構３３は、苗載せ台３１が左右のストローク端に達するごとに、苗載せ台３１上の各マット状苗を苗載せ台３１の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。８個の植付機構３２は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構３２は、機体１からの動力により、苗載せ台３１に載置された各マット状苗の下端から一株分の苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。これにより、苗植付装置３の作動状態では、苗載せ台３１に載置されたマット状苗から苗を取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。

図１に示すように、施肥装置４は、横長のホッパ４１、繰出機構４２、電動式のブロワ４３、複数の施肥ホース４４、および、条毎に備えられた作溝器４５を備えている。ホッパ４１は、粒状または粉状の肥料を貯留する。繰出機構４２は、エンジン１３から伝達される動力で作動し、ホッパ４１から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。

ブロワ４３は、機体１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動し、各繰出機構４２により繰り出された肥料を圃場の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。施肥装置４は、ブロワ４３等の断続操作により、ホッパ４１に貯留した肥料を所定量ずつ圃場に供給する作動状態と、供給を停止する非作動状態とに切り換えることができる。

各施肥ホース４４は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器４５に案内する。各作溝器４５は、各整地フロート１５に配備されている。そして、各作溝器４５は、各整地フロート１５と共に昇降し、各整地フロート１５が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。

図１に示すように、機体１は、その後部側領域に運転部２０を備えている。運転部２０は、前輪操舵用のステアリングホイール２１、無段変速装置１４の変速操作を行うことで車速を調節する主変速レバー２２、副変速装置の変速操作を可能にする副変速レバー２３、苗植付装置３の昇降操作と作動状態の切り換え等を可能にする作業操作レバー２５、各種の情報を表示（報知）してオペレータに報知（出力）すると共に、各種の情報の入力を受け付けるタッチパネルを有する汎用端末９、および、オペレータ（運転者）用の運転座席１６等を備えている。さらに、運転部２０の前方に、予備苗を収容する予備苗フレーム１７が設けられている。

ステアリングホイール２１は、非図示の操舵機構を介して前輪１２Ａと連結されており、ステアリングホイール２１の回転操作を通じて、前輪１２Ａの操舵角が調節される。

〔走行経路〕
この田植機による苗植付作業（圃場作業の一例）において用いられる走行経路を以下に説明する。図２に示すように、圃場は、周回走行経路が設定される外周領域と、往復走行経路が設定される中央領域とに区分けされる。田植機は、最初に往復走行経路に沿って中央領域に対する苗植付作業を行い、その後に、周回走行経路に沿って外周領域に対する苗植付作業を行う。

図３には周回走行経路が示されている。周回走行経路は、圃場境界線（畔）に平行に延びる周回直線経路と、周回直線経路どうしをつなぐために前進と後進とを取り入れた方向転換経路とからなる。なお、図３において、周回直線経路には符号Ｒ１が付与され、方向転換経路には符号Ｒ２が付与されている。図４には往復走行経路が示されている。往復走行経路は、多数の互いに略平行な往復経路と、往復経路どうしをつなぐ旋回経路（Ｕターン経路）からなる。なお、図４において、往復経路にはＲ３が付与され、旋回経路には符号Ｒ５が付与されている。図３および図４において、往復走行経路から周回走行経路に移行するための移行経路には符号Ｒ４が付与されている。ここでの例では、移行経路は、旋回経路と類似している。さらに、図３および図４には、田植機の作業幅が符号Ｗで示され、田植機の圃場への出入口ＧＡが斜線で描かれている。図４には、出入口ＧＡから往復走行経路の走行開始位置Ｓまでの開始案内経路（符号Ｒ６が付与されている）が示されている。旋回経路、方向転換経路、開始案内経路、移行経路では、田植機は作業を行わずに走行するので、これらの経路は点線で示される。周回直線経路および往復経路では、田植機は作業を行いながら走行するので、これらの経路は実線で示される。

〔制御系〕
次に、図１を参照しながら図５を用いて、田植機の制御系について説明する。

田植機の制御系の中核をなす制御ユニット６は、測位ユニット８、自動切換スイッチ２７、走行センサ群２８、作業センサ群２９からの信号が入力されている。制御ユニット６から走行機器群１Ａと作業機器群１Ｂと汎用端末９と報知部１０とに制御信号が出力される。

測位ユニット８は、機体１の位置および方位を算出するための測位データを出力する。測位ユニット８には、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の衛星からの電波を受信する衛星測位モジュール８Ａと、機体１の三軸の傾きや加速度を検出する慣性計測モジュール８Ｂが含まれている。

自動切換スイッチ２７は運転部２０に設けられ、機体１を自動で走行させる自動走行モードと手動で走行させる手動走行モードとを選択するスイッチである。走行センサ群２８には、操舵角、主変速レバー２２や副変速レバー２３の操作位置、車速、エンジン回転数等の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。作業センサ群２９には、リンク機構１１、苗植付装置３、施肥装置４の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。

走行機器群１Ａには、例えば、前輪１２Ａや無段変速装置１４が含まれる。制御ユニット６からの制御信号に基づいて、前輪１２Ａの操舵角が制御されると共に、無段変速装置１４が操作されることで車速が制御される。

作業機器群１Ｂには、例えば、昇降シリンダ１１ａや苗植付装置３や施肥装置４が含まれている。制御ユニット６からの制御信号に基づいて、苗植付装置３の苗取り量が調節されると共に、施肥装置４が施肥する施肥量が調節される。

制御ユニット６は、走行制御部６１、作業制御部６２、自車位置算出部６３、走行経路設定部６４、作業パラメータ設定部６５、記憶部６６、自車位置判定部６７を備える。制御ユニット６は、ＥＣＵやＣＰＵ等のプロセッサを含んで構成される。

自車位置算出部６３は、測位ユニット８から逐次送られてくる衛星測位データに基づいて、機体１の地図座標（自車位置）を算出する。

この田植機は、自動走行と手動走行とが可能である。そのため、走行制御部６１は、自動切換スイッチ２７による指令に基づいて、自動走行が行われる自動走行モード、または手動走行が行われる手動走行モードでの制御を行う。走行制御部６１は自動走行制御部６１１および手動走行制御部６１２を備え、自動走行モードでは自動走行制御部６１１が動作し、手動走行モードでは手動走行制御部６１２が動作する。自動走行モードにおいて、自動走行制御部６１１は、自車位置と目標走行経路とを比較して算出された横偏差および方位偏差に基づいて、横偏差および方位偏差が縮小するように、操舵制御量を演算する。操舵制御量に基づいて、前輪１２Ａの操舵角が調節される。手動走行モードにおいて、手動走行制御部６１２は、ステアリングホイール２１の操作量に基づいて、前輪１２Ａの操舵角を調節する。手動走行制御部６１２は、主変速レバー２２や副変速レバー２３の操作位置に応じた走行速度で走行するように無段変速装置１４等を制御する。

走行経路設定部６４は、自動走行における目標走行経路である走行経路を設定し、自動走行制御部６１１に与える。

作業パラメータ設定部６５は、植付機構３２の調節量を設定し、作業制御部６２に送信する。植付機構３２の調節量は、自動走行モードにおいては目標走行経路の走行位置に応じて設定された作業機器群１Ｂが行う作業に応じて設定され、手動走行モードにおいては作業センサ群２９で検出された設定値に応じて設定される。作業制御部６２は、作業パラメータ設定部６５から受信した信号に基づいて、苗植付装置３の植付機構３２を制御する。

また、作業パラメータ設定部６５は、後述の施肥計画マップ５０と自車位置に基づいて、施肥装置４が施肥する施肥量を設定し、作業制御部６２に送信する。作業パラメータ設定部６５は、自車位置に対応する施肥計画マップ５０の区画を確認し、その区画に入力された施肥量に応じた繰出機構４２の設定値を決定する。決定された設定値は、作業制御部６２に送信される。作業制御部６２は、作業パラメータ設定部６５から受信した信号に基づいて、施肥装置４の繰出機構４２を制御して施肥量を制御する。

記憶部６６は、後述の施肥計画マップ５０を記憶する。自車位置判定部６７は、後述のように、自車位置が属する施肥計画マップ５０の区画の施肥量に基づいて、自車位置（機体１の位置）が圃場内であるか否かを判定する。自車位置（機体１の位置）が圃場である場合、自車位置判定部６７は、報知部１０に警告を行わせることもできる。

〔施肥計画マップ〕
次に、図１，図５を参照しながら図６を用いて、自動走行における走行制御について説明する。

圃場において、日当たりその他の気象条件、土壌の状態等により、圃場の領域毎に作物の発育状態が一定ではない。作物の十分な発育を促し、圃場内での作物の発育を一定とするために、圃場の領域毎に施肥量が調節される。そのために、圃場毎に施肥計画マップ５０が作成され、施肥計画マップ５０に基づいて施肥作業が行われる。

施肥計画マップ５０は、任意の大きさの矩形の区画がマトリクス状に並んだ構成である。施肥計画マップ５０は作業対象となる圃場に対応しており、各区画は圃場の特定の領域に対応する。言い換えると、圃場はマトリクス状の領域に区切られ、それぞれの圃場の領域が施肥計画マップ５０の区画と一対一で対応付けられる。

施肥計画マップ５０の区画には、対応する圃場の領域に施肥すべき肥料の施肥量が入力される。例えば、施肥が実施される区画における施肥量は、作業値として４０ｋｇ／ａ以上１００ｋｇ／ａ以下の施肥量が入力される。日当たりが悪く、土壌条件も劣る領域には、１００ｋｇ／ａの施肥量が入力され、日当たりが良く、土壌条件も優れる領域には、５０ｋｇ／ａの施肥量が入力される。その他の領域も条件に応じて適切な値の施肥量が入力される。

また、施肥量は、昨年の穀粒の収穫量の分布に応じて求められても良いし、作業者が経験から決定しても良く、任意の方法で定められる。なお、圃場外に相当する区画には施肥量として非作業値に相当する“０”が入力される。作業パラメータ設定部６５は、機体１が圃場を作業走行する際に、自車位置に対応する区画に入力された施肥量を読み込み、読み込んだ施肥量に応じて設定値を決定することにより、施肥装置４の繰出機構４２を制御して施肥量を制御する。

さらに、施肥計画マップ５０は、自車位置（機体１の位置）が圃場内であるか否かの判定にも用いられる。施肥計画マップ５０は、圃場内の領域には施肥量が入力され、圃場外の領域には施肥作業が行われないため、施肥量として非作業値に相当する“０”が入力される。そのため、自車位置判定部６７は、施肥計画マップ５０を確認することにより、自車位置（機体１の位置）が圃場内であるか、圃場外であるかを判定することができる。具体的には、自車位置判定部６７は、自車位置算出部６３から自車位置を取得し、自車位置に対応する施肥計画マップ５０の区画に入力された施肥量を読み出す。そして、自車位置判定部６７は、読みだした施肥量が“０”である場合には自車位置（機体１の位置）が圃場外であると判定する。なお、非作業値は“０”に限らず、任意の範囲の数値や任意の文字列、あるいは空白等であっても良い。

自車位置算出部６３が算出した自車位置と圃場マップとを比較すると共に、あるいは、これとは別に、上記のように、自車位置算出部６３が算出した自車位置に対応する区画に入力された施肥量を確認することにより、機体１が圃場の外にいるか圃場内にいるかを判定することができる。これにより、自車位置（機体１の位置）が圃場外であるか否かを、容易かつ精度良く検知することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記田植機は、自動走行に限らず、手動走行においても実現可能である。手動走行においては、自車位置判定部６７からの通知によって報知部１０から警告が行われ、運転者は警告に応じて機体１を停車させ、圃場に戻る操作を行うことができる。なお、自動走行においては、必ずしも報知部１０は必要ではなく、自動走行制御部６１１により必要な制御が行われれば良い。

（２）上記各実施形態において、施肥計画マップ５０は、畦等の圃場の外周辺Ｌが含まれる領域に対応する区画には、外周部分であることが認識できる値が入力されても良い。この際、制御ユニット６はマップ修正部６８をさらに備え、マップ修正部６８は、圃場マップと比較して、圃場の外周部分に相当する区画の値を修正する構成としても良い。例えば、この区画には、非作業値と作業値との間の値、例えば“２０”が入力される。

圃場の外周部分には水口等の障害物が存在する場合がある。施肥計画マップ５０にこのような値を入力することにより、自車位置判定部６７は、圃場の外周部分を走行していることを容易に判定でき、自動走行制御部６１１にその旨を通知したり、報知部１０等によりその旨を報知したりすることができる。これにより、自動走行においては自動走行制御部６１１により、手動走行においては運転者の操作により、走行速度を低減させる等の処置を行うことができる。その結果、機体１を障害物から容易に回避させることが可能となる。

（３）上記各実施形態において、警告は、自車位置判定部６７が自車位置（機体１の位置）が圃場外であると判定したことに加え、施肥作業が継続されている際に行われても良い。この様な構成においては、作業制御部６２は施肥装置４から施肥作業中であるか否かの状態を取得し、施肥作業中にはその旨を報知部１０に送信する。そして、報知部１０は、自車位置判定部６７から自車位置（機体１の位置）が圃場外である旨の通知を受信することに加え、作業制御部６２から施肥作業中である旨の通知を受けている際に警告を行う。

田植機は、苗の補給や燃料の補給等の際に圃場から逸脱することがあり、圃場の移動等も行われる。圃場から逸脱して問題となるのは、施肥作業を行いながら圃場から逸脱する場合である。逆に、苗の補給や燃料の補給、圃場の移動の際に警告が行われると煩わしく、必要な警告を見逃す原因ともなる。そのため、実際に警告を要する、施肥作業中のみに圃場を逸脱した際に警告が行われることが好ましい。

（４）上記各実施形態において、施肥計画マップ５０に限らず、任意の作業計画マップが用いられても良い。つまり、田植機に限らず、施肥作業以外の作業を行う、種々の作業機に適用することができる。作業計画マップは、作業地に対応してメッシュ状の区画が想定され、作業地内の各区画に作業量を調整する作業値が入力される。

（５）上記各実施形態において、報知部１０を設けず、汎用端末９から警告が行われても良い。これにより、報知部１０を設けず、汎用端末９を流用して、簡単な構成で警告を行うことができる。

（６）上述されるように、施肥計画マップ５０は作業対象となる圃場に対応する。そのため、施肥計画マップ５０（作業計画マップ）は、圃場（作業地）の位置・座標を示す地図情報である、任意のマップにあてはめられても良い。このようなマップは、既存の汎用マップであっても良い。これにより、測位ユニット８の誤動作等により、判定された自車位置が実際の位置からずれていいたとしても、施肥計画マップ５０の作業指示値から田植機が圃場の内部に位置するのか外部に位置するのかを判断することができる。

（７）また、施肥計画マップ５０（作業計画マップ）は、同じ圃場の収穫作業を行うコンバイン（収穫機）が取得する食味や収量が関連付けられた収量マップと共用されても良い。田植機やコンバインは、同じ圃場に対して継続的に作業を行う。そのため、コンバインが生成する収量マップと、田植機が用いる施肥計画マップ５０が対応付けられることが好ましい。これにより、より計画的で精密な農作業の計画を行うことが可能となる。なお、コンバインが生成する収量マップの区画は、田植機が用いる施肥計画マップ５０の区画と同等、または施肥計画マップ５０の区画より小さくても良い。

（８）制御ユニット６が備える、走行制御部６１、作業制御部６２、自車位置算出部６３、走行経路設定部６４、作業パラメータ設定部６５、自車位置判定部６７、マップ修正部６８は、このような機能ブロックに分割されても良いが、これらのうちの１または複数の機能を備える機能ブロックがまとめられても良く、複数の機能ブロックに分割されても良い。また、制御ユニット６の機能の全部または一部は、ソフトウェアで実現されても良い。ソフトウェア（プログラム）は、記憶部６６または図示しない任意の記憶部に記憶され、制御ユニット６が備えるプロセッサまたは他のプロセッサにより実行される。

本発明の作業機は、田植機に限らず、トラクター等の作業地を走行しながら作業を行う農作業機であっても良く、特定の作業地を走行しながら作業を行う種々の作業機に適用することもできる。

８Ａ衛星測位モジュール
５０施肥計画マップ（作業計画マップ）
６６記憶部
６７自車位置判定部
６８マップ修正部
１０報知部

Claims

作業指示値に応じて作業地を作業走行する作業機であって、
衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、
前記衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画毎に前記作業指示値が入力される作業計画マップを保存する記憶部と、
前記自車位置に対応する前記区画に入力された前記作業指示値に応じて前記自車位置が前記作業地内であるか否かを判定する自車位置判定部とを備える作業機。
前記作業指示値は作業を行わないための非作業値を含み、
前記自車位置判定部は、前記作業指示値が前記非作業値である場合に前記自車位置が前記作業地外であると判定する請求項１に記載の作業機。
前記作業計画マップを修正するマップ修正部を備え、
作業を行う前記作業指示値は前記非作業値より大きい所定の範囲の作業値であり、
前記マップ修正部は、作業地の外周位置が示される作業地マップを参照可能であり、
前記マップ修正部は、前記外周位置に対応する前記区画の前記作業値を前記非作業値と前記作業値との間の値に修正する請求項２に記載の作業機。
前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定された場合に警告を報知する報知部を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の作業機。
前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定され、かつ作業状態である場合に警告を報知する報知部を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の作業機。
前記作業指示値には、所定の基準作業値が定められ、
前記警告が報知された後、作業状態が継続する場合は、前記基準作業値で作業を行う請求項４または５に記載の作業機。
前記作業走行に係る作業は施肥作業であり、前記作業指示値は施肥する肥料の量である請求項１から６のいずれか一項に記載の作業機。