JP7672933B2 - 農作業機 - Google Patents

農作業機 Download PDF

Info

Publication number
JP7672933B2
JP7672933B2 JP2021151093A JP2021151093A JP7672933B2 JP 7672933 B2 JP7672933 B2 JP 7672933B2 JP 2021151093 A JP2021151093 A JP 2021151093A JP 2021151093 A JP2021151093 A JP 2021151093A JP 7672933 B2 JP7672933 B2 JP 7672933B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
field
work
control unit
display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021151093A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2023043449A (ja
Inventor
英浩 幸
良平 上田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanmar Holdings Co Ltd
Original Assignee
Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanmar Holdings Co Ltd filed Critical Yanmar Holdings Co Ltd
Priority to JP2021151093A priority Critical patent/JP7672933B2/ja
Priority to KR1020220099055A priority patent/KR20230040878A/ko
Priority to EP22194174.3A priority patent/EP4151064A1/en
Priority to US17/945,974 priority patent/US20230078766A1/en
Priority to CN202211128092.2A priority patent/CN115804282A/zh
Publication of JP2023043449A publication Critical patent/JP2023043449A/ja
Priority to JP2025071161A priority patent/JP2025108709A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7672933B2 publication Critical patent/JP7672933B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • A01C21/005—Following a specific plan, e.g. pattern
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • A01C21/007—Determining fertilization requirements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
    • G05D1/224—Output arrangements on the remote controller, e.g. displays, haptics or speakers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/15—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/15—Specific applications of the controlled vehicles for harvesting, sowing or mowing in agriculture or forestry
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/20—Land use
    • G05D2107/21—Farming, e.g. fields, pastures or barns
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Fertilizing (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)

Description

本発明は、農作業機に関する。
従来、圃場に関する作業情報を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１５－４９８７１号公報
例えば、作業者が施肥作業を行う場合、農作業機に搭載されている施肥機の動作を開始させる操作を行った後に、圃場内で農作業機を走行させる。この際に、作業者が操作ミス及び操作を失念する可能性があった。作業者が操作ミス及び失念した場合、施肥作業が行われないまま農作業機が圃場内を走行することになる。
本発明は、作業の開始に関する作業者の操作ミス及び失念を防止することができる農作業機を提供することを目的とする。
本発明に係る農作業機は、走行部と、位置取得部と、作業部と、記憶部と、表示部と、操作部と、制御部とを備える。前記位置取得部は、前記走行部に配置され位置情報を取得する。前記作業部は、前記走行部に支持され圃場で作業する。前記記憶部は、前記複数の圃場のそれぞれに関する作業情報を記憶している。前記表示部は、複数の圃場に関する情報を表示する。前記操作部は、前記表示部が表示する前記複数の圃場のうちの１つの圃場に対する選択操作を受け付ける。前記制御部は、前記１つの圃場に対する選択操作を前記操作部が受け付けた場合、かつ、前記位置取得部が取得する前記位置情報が前記１つの圃場内の位置に対応する場合、前記作業部の動作を開始させる作業開始報知画面を前記表示部に表示させる。前記制御部は、開始操作を前記操作部が受け付けると前記記憶部に記憶されている前記１つの圃場に関する作業情報に基づいて前記作業部の動作を開始させる。
本発明によれば、作業の開始に関する作業者の操作ミス及び失念を防止することができる農作業機を提供できる。
実施形態１に係る田植機を示す左側面図である。 実施形態１に係る田植機の構成を示すブロック図である。 実施形態１における供給量計画情報の一例を示す図である。 実施形態１に係る田植機の作業開始時の動作例を示すフローチャートである。 実施形態１における圃場リスト画面例を示す図である。 実施形態１における作業開始報知画面例を示す図である。 実施形態２に係る田植機の作業中の動作例を示すフローチャートである。 実施形態２における作業終了報知画面例を示す図である。 実施形態３に係る田植機の作業中の動作例を示すフローチャートである。 実施形態３の変形例における作業中画面例を示す図である。
本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
＜実施形態１＞
図１～図６を参照して、実施形態１に係る田植機１について説明する。図１は、実施形態１に係る田植機１を示す左側面図である。田植機１は、農作業機の一例である。実施形態１において、田植機１の進行方向は、図１の紙面において左方向である。なお、以下の説明では、田植機１の進行方向に向かって左側を左と称し、田植機１の進行方向に向かって右側を右と称する場合がある。
図１に示されるように、田植機１は、走行部２と、施肥機３と、測位ユニット４と、表示部５と、植付部６と、エンジン１０と、ミッションケース１１と、前輪１２と、後輪１３と、運転座席１４と、ハンドル１５と、ペダル１６と、ボンネット１７と、ダッシュボード１８とを備える。
走行部２は、田植機１の車体として構成されている。走行部２は、エンジン１０の動力によって圃場を走行する。
前輪１２及び後輪１３は、走行部２を支持する。前輪１２及び後輪１３は、それぞれ走行部２に対して左右一対に設けられている。実施形態１において、前輪１２の車軸には、車速センサ１９が配置されている。車速センサ１９は、車軸の回転を検出することで、走行部２の走行速度を検出する。なお、車速センサ１９は、前輪１２と異なる位置に配置されてもよい。
エンジン１０は、走行部２の前側に支持されている。エンジン１０は、ボンネット１７に覆われている。ボンネット１７は、開閉可能に構成されている。エンジン１０は、田植機１の動力源として機能する。
エンジン１０の動力は、ミッションケース１１に入力される。エンジン１０の動力は、ミッションケース１１により変速されて、前輪１２及び後輪１３に伝達される。また、エンジン１０の動力は、ミッションケース１１を介して、植付部６に伝達される。
運転座席１４には、田植機１の作業者が着座する。運転座席１４は、走行部２の前後方向において前輪１２と後輪１３との間に配置されている。運転座席１４の前方には、ダッシュボード１８及び表示部５が配置される。ダッシュボード１８には、ハンドル１５が配置される。
表示部５は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイのようなディスプレイによって構成される。また、液晶ディスプレイ等の表面に、タッチパネルが一体化された構成であってもよい。タッチパネルは、作業者の操作を受け付ける操作部７の一例である。操作部７は、タッチパネルに限定されず、ハードスイッチ又はハードボタン等であってもよい。
実施形態１では、表示部５は、保持具（不図示）によってハンドル１５の右側に取り付けられている。表示部５の位置はこれに限定されず、運転座席１４に着座している作業者が視認できる位置に配置されればよい。
ハンドル１５は、運転座席１４の前方に配置されたステアリングコラムに取り付けられている。作業者がハンドル１５を手で握って回すことで、走行部２の直進及び旋回を指示することができる。
ペダル１６は、運転座席１４の前側の床から上方に突出するように配置されている。ペダル１６を足で踏むことによって、作業者は、ペダル１６を操作する。また、ペダル１６には、作業者がペダル１６への踏込みを解除したときにペダル１６を戻すための戻しバネが取り付けられている（不図示）。
作業者がペダル１６を足で踏み込むことで、走行部２の走行を指示する。具体的には、作業者がペダル１６を足で踏み込む深さを変更することによって、走行部２の増速又は減速を指示する。一方、作業者がペダル１６から足を離すことによって、走行部２の走行停止を指示する。
植付部６は、走行部２の後方に配置されている。植付部６は、苗を圃場に対して植え付ける。植付部６は、昇降リンク機構６１を介して走行部２に連結されている。植付部６は、例えば、植付ユニット６２及び苗載台６３を含む。苗載台６３には、苗マットが載置される。苗載台６３に載置された苗マットの苗は、植付ユニット６２に供給される。植付ユニット６２は、苗を圃場に植え付ける。
走行部２には、昇降シリンダ６４が配置されている。昇降シリンダ６４が伸縮駆動することにより、走行部２に対して植付部６を上下に昇降させる。
施肥機３は、肥料タンク３１と、繰出部３２と、電動モータ３３（図２参照）と、搬送ホース３４と、ブロワ３５と、繰出体３６と、施肥コントローラ３７（図２参照）とを備える。実施形態１では、施肥機３は、複数の肥料タンク３１と、肥料タンク３１と同数の繰出部３２とを備える。施肥機３は、走行部２に支持され圃場で作業する作業部の一例であり、圃場に農用資材を供給する作業を行う。
肥料タンク３１は、走行部２の前後方向において運転座席１４と苗載台６３との間の位置に配置されている。実施形態１において、肥料タンク３１は、例えば、粉粒体状の肥料を貯留する。粉粒体状の肥料は、農用資材の一例である。
繰出部３２は、肥料タンク３１の下部に接続されている。繰出部３２は、肥料タンク３１から供給された肥料を所定量ずつ下方に繰り出す。
繰出部３２の内部には、肥料が通過可能な経路が配置されている（不図示）。当該経路には、略円板形状を有する繰出体３６が回転可能に配置されている。即ち、繰出部３２は、繰出体３６を含む。繰出体３６には、所定量の肥料を収容可能な複数の繰出凹部が形成されている（不図示）。繰出体３６を回転させることによって、繰出凹部に収容された肥料が経路の下流に繰り出される。
電動モータ３３は、繰出部３２の繰出体３６を回転させる駆動源として機能する。電動モータ３３は、施肥機３の適宜の位置に取り付けられる。
搬送ホース３４は、繰出部３２の内部に配置される経路の下流側に接続されている。搬送ホース３４は、可撓性を有する細長いチューブ状の部材である。
ブロワ３５は、繰出部３２に近接した適宜の位置に配置されている。ブロワ３５は、空気流を生成して、繰出部３２の内部の経路に空気流を送り出す。その結果、搬送ホース３４を通じて当該経路の下流に繰り出された肥料が圃場に供給される（施肥される）。
施肥コントローラ３７は、電動モータ３３を制御して繰出体３６の動作速度を変更することによって、単位時間当たりに搬送ホース３４に繰り出される肥料の量を変更する。
測位ユニット４は、田植機１の位置を示す位置情報を取得する。測位ユニット４は、例えば、測位用アンテナ、及び位置情報受信機を含む。測位用アンテナは、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信する。測位用アンテナで受信された測位信号は、位置情報受信機に入力される。位置情報受信機は、入力された測位信号を信号処理して田植機１の位置を示す位置情報を取得する。測位ユニット４は、走行部２に配置され位置情報を取得する位置取得部の一例である。
図２は、実施形態１に係る田植機１の構成を示すブロック図である。田植機１は、走行部２、施肥機３、測位ユニット４、表示部５、操作部７、及び車速センサ１９等に加えて、制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３を備える。
制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサを有する。プロセッサは、記憶部２２に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、コンピュータプログラムで規定された各種処理を実行する。制御部２１の詳細については後述する。
記憶部２２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）のようなメモリを有する。記憶部２２は、制御部２１によって実行されるコンピュータプログラムを記憶する。また、記憶部２２は、複数の圃場のそれぞれに関する作業情報を記憶する。作業情報は、例えば、圃場の位置情報、圃場の名称、圃場の供給量計画情報等を含む。供給量計画情報については後述する。
通信部２３は、サーバ７０が有する通信部７１と無線通信を行う。通信部２３は、サーバ７０が有する供給量計画部７２が作成した供給量計画情報を通信部７１から受信して、制御部２１へ出力する。制御部２１は、通信部２３がサーバ７０から受信した供給量計画情報を、記憶部２２に記憶する。
サーバ７０は、通信部７１と、供給量計画部７２とを備える。通信部７１は、田植機１が有する通信部２３と無線通信を行う。通信部７１は、供給量計画部７２が作成した供給量計画情報を、通信部２３へ送信する。
供給量計画部７２は、圃場を複数の区域（メッシュ）に区分した区域ごとに農用資材の供給計画量を定めた供給量計画情報を作成する。即ち、供給量計画情報は、圃場を分割することによって設定される複数の区域を示す位置情報と、区域ごとに定められた供給量（供給計画量）とを含む。なお、供給量計画部７２は、周知の技術を用いて供給量計画情報を作成すればよい。例えば、供給量計画部７２は、土壌の肥沃度及び前年の収穫量等に基づいて、区域ごとに肥料の供給計画量を定める。
図２に示される制御部２１は、サーバ７０から受信した供給量計画情報を記憶部２２に記憶する構成であるが、この構成に限定されない。例えば、制御部２１は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記憶媒体に記憶されている供給量計画情報を読み出して、記憶部２２に記憶してもよい。また、例えば、田植機１が供給量計画部７２と同等の機能を有し、田植機１によって作成された供給量計画情報が記憶部２２に記憶されてもよい。
また、サーバ７０が、複数の圃場のそれぞれに関する作業情報を記憶していてもよい。サーバ７０は、田植機１からの要求に応じて、通信部７１を介して田植機１へ作業情報を送信してもよい。制御部２１は、圃場作業開始前に通信部２３を介して田植機１から作業情報を受信し、受信した作業情報を記憶部２２に記憶させる。
図３は、実施形態１における供給量計画情報Ｍ１の一例を示す図である。１つの圃場に対して１つの供給量計画情報Ｍ１が作成される。図３に示される供給量計画情報Ｍ１には、圃場の領域に相当する圃場内領域Ｍ２が設定されている。施肥マップＭ３は、圃場内領域Ｍ２が包含されるように構成されている。施肥マップＭ３は、農用資材の一例である肥料を、四角枠で示す区域ごとに施肥する量（供給計画量）を定めたマップである。施肥機３は、測位ユニット４が検出した田植機１の位置に対応する区域に対して定められた供給計画量に従い、その区域に対して農用資材を供給する。
圃場内領域Ｍ２の外側、即ち施肥マップＭ３の外側には、平均施肥量領域Ｍ４が設定されている。平均施肥量領域Ｍ４に対しては、例えば、施肥マップＭ３の全区域の供給計画量を平均した値が設定されている。測位ユニット４の測位精度が低いと、走行部２が実際は圃場内領域Ｍ２に位置するにもかかわらず平均施肥量領域Ｍ４に位置すると誤検出される可能性がある。その場合でも、平均施肥量領域Ｍ４が設定されていることにより、施肥機３が圃場に農用資材を供給できる。このように、平均施肥量領域Ｍ４は、実際には圃場外であるが、施肥機３の制御上は圃場内と同等に扱われる。
平均施肥量領域Ｍ４の外側には、圃場外領域Ｍ５が設定されている。圃場外領域Ｍ５は、実際に圃場外であり、施肥機３の制御上も圃場外として扱われる。また、圃場外領域Ｍ５と同様に、供給量計画情報Ｍ１の外側も、圃場外として扱われる。
次に、可変施肥作業を例に用いて、田植機１の動作について説明する。
図４は、実施形態１に係る田植機１の作業開始時の動作例を示すフローチャートである。ステップＳ１１において、制御部２１は、圃場リスト画面を表示部５に表示させる。
図５は、実施形態１における圃場リスト画面１００の例を示す図である。制御部２１は、記憶部２２に記憶されている複数の圃場のそれぞれに関する作業情報を用いて、複数の圃場をリスト化した圃場リスト画面１００を生成する。図示例では、走行部２の現在位置に近い順に圃場がリスト化されている。即ち、田植機１の現在位置に最も近いＸ圃場ボタン１０１、２番目に近いＹ圃場ボタン１０２、及び３番目に近いＺ圃場ボタン１０３がリストアップされている。なお、Ｚ圃場のみ既に可変施肥作業が終了しているため、Ｚ圃場ボタン１０３の表示態様が、他のボタン１０１、１０２の表示態様と異なる。
作業者は、可変施肥作業を行う圃場に対応するボタンを選択操作し、決定ボタン１０４を押す。操作部７は、作業者が行った操作内容を制御部２１へ出力する。作業者がキャンセルボタン１０５を押した場合、例えば、圃場リスト画面１００が表示される前に表示部５に表示されていた画面に戻る。
図４のステップＳ１２において、操作部７は、表示部５が表示する複数の圃場から１つの圃場を選択する操作を受け付ける。操作部７は、受け付けた操作内容を制御部２１へ出力する。
ステップＳ１３において、制御部２１は、１つの圃場に対する選択操作を操作部７が受け付けた場合、測位ユニット４が検出する田植機１の位置情報が１つの圃場内の位置に対応するか否かを判定する。
例えば、作業者がＸ圃場を選択操作した場合、制御部２１は、記憶部２２に記憶されているＸ圃場の供給量計画情報Ｍ１を参照して、田植機１が圃場内領域Ｍ２に位置するか否かを判定する。以下、作業者が選択した１つの圃場がＸ圃場であるものとして説明する。
田植機１の位置がＸ圃場内の位置に対応しない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、制御部２１の処理はステップＳ１１へ戻る。そして、制御部２１は、作業者に対して、圃場リスト画面１００から現在位置に近い圃場を再選択するよう促す。あるいは、制御部２１は、田植機１の位置がＸ圃場内の位置に対応しない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、「選択した圃場の外です」等の警報を表示部５に表示させてもよい。あるいは、制御部２１は、田植機１の位置がＸ圃場内の位置に対応しない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、測位ユニット４が検出する田植機１の位置情報がＸ圃場内の位置になるまでそのまま待機してもよい。
田植機１の位置がＸ圃場内の位置に対応する場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、制御部２１の処理はステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４において、制御部２１は、施肥機３の動作を開始させる開始ボタンを含む作業開始報知画面を、表示部５に表示させる。
図６は、実施形態１における作業開始報知画面２００の例を示す図である。作業開始報知画面２００は、施肥機３の動作を開始させる操作を行うよう作業者に報知するための画面である。作業開始報知画面２００には、施肥機３の動作を開始させるための開始ボタン２０１と、前の画面に戻るためのキャンセルボタン２０２とが含まれる。作業者は、Ｘ圃場において可変施肥作業を開始する場合に開始ボタン２０１を押す。
図４のステップＳ１５において、操作部７は、作業開始報知画面２００の開始ボタン２０１に対する操作を受け付ける。操作部７は、受け付けた操作内容を制御部２１へ出力する。開始ボタン２０１に対する操作は、即ち、開始操作に対応する。なお、この例では、操作部７を構成しているタッチパネルが開始操作を受け付ける構成であるが、ハードスイッチ又はハードボタン等を用いた開始操作を操作部７が受け付ける構成であってもよい。具体例として、作業開始報知画面２００が表示された状態で植付クラッチが「入」操作された場合、制御部２１は、この操作を開始操作として扱う。このように、制御部２１は、開始ボタン２０１に対する操作以外に、施肥作業とは別の所定作業（例えば、植付）を開始する操作を受け付けることで、施肥作業を開始することも可能である。
ステップＳ１６において、制御部２１は、開始ボタン２０１に対する操作を操作部７が受け付けた場合、記憶部２２が記憶しているＸ圃場の供給量計画情報Ｍ１に基づいて、施肥機３の動作を開始させる。施肥機３の動作開始が必要な場面で作業開始報知画面２００が作業者に提示されるので、可変施肥作業の開始に関する作業者の操作ミス及び失念を防止できる。
次に、施肥機３が行う可変施肥作業について説明する。制御部２１は、ステップＳ１６において、可変施肥作業の開始を、施肥コントローラ３７に対して指示する。そして、制御部２１は、車速センサ１９が検出した走行部２の走行速度と、測位ユニット４が検出した田植機１の位置に対応する供給量計画情報Ｍ１の供給計画量とを、施肥コントローラ３７へ出力する。あるいは、施肥コントローラ３７は、可変施肥作業開始の指示を受け付けると、制御部２１を介さず、直接、測位ユニット４から位置情報を取得すると共に、取得した位置に対応する供給量計画情報Ｍ１の供給計画量を記憶部２２から取得してもよい。
走行部２の走行速度が速い場合、施肥コントローラ３７は、電動モータ３３を制御して繰出体３６の動作速度を上昇させることによって、単位時間当たりに搬送ホース３４に繰り出される肥料の量を増加させる。加えて、施肥コントローラ３７は、供給量計画情報Ｍ１に基づく供給計画量に応じて繰出体３６の動作速度を増減させる。一方、走行部２の走行速度が遅い場合、施肥コントローラ３７は、電動モータ３３を制御して繰出体３６の動作速度を減少させることによって、単位時間当たりに搬送ホース３４に繰り出される肥料の量を減少させる。加えて、施肥コントローラ３７は、供給量計画情報Ｍ１に基づく供給計画量に応じて繰出体３６の動作速度を増減させる。これにより、施肥機３は、走行部２の走行速度によらず、圃場Ｘに施肥する区域あたりの肥料の量を供給量計画情報Ｍ１に基づいて変更することができる。
以上、図１～図６を参照して説明したように、田植機１は、走行部２と、測位ユニット４と、施肥機３と、記憶部２２と、表示部５と、操作部７と、制御部２１とを備える。測位ユニット４は、走行部２に配置され位置情報を取得する。施肥機３は、走行部２に支持され圃場で作業する。記憶部２２は、複数の圃場のそれぞれに関する作業情報を記憶している。表示部５は、複数の圃場に関する情報を表示する。操作部７は、表示部５が表示する複数の圃場のうちの１つの圃場に対する選択操作を受け付ける。制御部２１は、１つの圃場に対する選択操作を操作部７が受け付けた場合、かつ、測位ユニット４が取得する位置情報が１つの圃場内の位置に対応する場合、施肥機３の動作を開始させる作業開始報知画面２００を表示部５に表示させる。制御部２１は、開始操作を操作部７が受け付けると、記憶部２２に記憶されている１つの圃場に対する作業情報に基づいて施肥機３の動作を開始させる。このように、田植機１は、施肥機３の動作開始が必要な場面で作業開始報知画面２００を作業者に提示するので、作業の開始に関する作業者の操作ミス及び失念を防止することができ、確実に作業を開始できる。
また、田植機１は、作業者が選択した圃場と走行部２が実際に位置している圃場とが一致することを確認することができる。そのため、可変施肥作業のように圃場ごとに作業内容が異なる場合に、作業の開始に関する作業者の操作ミスを防止することができる。
＜実施形態２＞
実施形態２に係る田植機１は、図１及び図２に示された実施形態１の田植機１と同じ構成であるため、以下では図１及び図２を援用する。
図７は、実施形態２に係る田植機１の作業中の動作例を示すフローチャートである。田植機１は、図４のステップＳ１６で作業を開始し、図７のステップＳ２１において作業を継続中である。例えば、施肥コントローラ３７は、Ｘ圃場の供給量計画情報Ｍ１に基づいて施肥機３の動作を制御して、可変施肥作業を行っている。
ステップＳ２２において、制御部２１は、測位ユニット４が取得する田植機１の位置情報がＸ圃場外の位置に対応するか否かを判定する。具体的には、制御部２１は、記憶部２２に記憶されているＸ圃場の供給量計画情報Ｍ１を参照して、走行部２が圃場外領域Ｍ５内又は供給量計画情報Ｍ１外のいずれかに位置する場合、走行部２がＸ圃場外に位置すると判定する。
田植機１の位置がＸ圃場外の位置に対応しない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、即ち、田植機１の位置がＸ圃場内の位置に対応する場合、制御部２１は、Ｘ圃場における可変施肥作業が続いていると判断する。そのため、制御部２１の処理はステップＳ２１へ戻る。
田植機１の位置がＸ圃場外の位置に対応する場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、制御部２１は、Ｘ圃場の可変施肥作業が終了し、田植機１がＸ圃場外へ移動したと判断する。そして、制御部２１の処理はステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３において、制御部２１は、施肥機３の動作を終了させる終了ボタンを含む作業終了報知画面を、表示部５に表示させる。
図８は、実施形態２における作業終了報知画面３００の例を示す図である。作業終了報知画面３００は、施肥機３の動作を終了させる操作を行うよう作業者に報知するための画面である。作業終了報知画面３００には、施肥機３の動作を終了させるための終了ボタン３０１と、前の画面に戻るためのキャンセルボタン３０２とが含まれる。作業者は、Ｘ圃場における可変施肥作業を終了する場合に終了ボタン３０１を押す。
図７のステップＳ２４において、操作部７は、作業終了報知画面３００の終了ボタン３０１に対する操作を受け付ける。操作部７は、受け付けた操作内容を制御部２１へ出力する。終了ボタン３０１に対する操作は、即ち、終了操作に対応する。なお、この例では、操作部７を構成しているタッチパネルが終了操作を受け付ける構成であるが、ハードスイッチ又はハードボタン等を用いた終了操作を操作部７が受け付ける構成であってもよい。
ステップＳ２５において、制御部２１は、終了ボタン３０１に対する操作を操作部７が受け付けた場合、施肥機３の動作を終了させる。即ち、施肥コントローラ３７が、電動モータ３３の動作を停止させる。施肥機３の動作終了が必要な場面で作業終了報知画面３００が作業者に提示されるので、可変施肥作業の終了に関する作業者の操作ミス及び失念を防止できる。
以上、図７及び図８を参照して説明したように、制御部２１は、１つの圃場に関する作業情報に基づいて施肥機３の動作を制御している場合において、測位ユニット４が取得する位置情報が１つの圃場外の位置に対応する場合、施肥機３の動作を終了させる作業終了報知画面３００を表示部５に表示させる。制御部２１は、終了操作を操作部７が受け付けると、施肥機３の動作を終了させる。このように、田植機１は、施肥機３の動作終了が必要な場面で作業終了報知画面３００を作業者に提示するので、作業の終了に関する作業者の操作ミス及び失念を防止することができ、確実に作業を終了できる。
＜実施形態３＞
実施形態３に係る田植機１は、図１及び図２に示された実施形態１の田植機１と同じ構成であるため、以下では図１及び図２を援用する。
図９は、実施形態３に係る田植機１の作業中の動作例を示すフローチャートである。田植機１は、図４のステップＳ１６で作業を開始し、図９のステップＳ３１において作業を継続中である。例えば、施肥コントローラ３７は、Ｘ圃場の供給量計画情報Ｍ１に基づいて施肥機３の動作を制御して、可変施肥作業を行っている。
例えば、制御部２１がＸ圃場の供給量計画情報Ｍ１に基づいて施肥機３の動作を制御している場合に（ステップＳ３１）、作業者が、Ｘ圃場の可変施肥作業を終了して別の圃場（例えば、Ｙ圃場）に移動したとする。この場合、作業者が操作部７に対する操作を行って表示部５に圃場リスト画面１００（図５参照）を表示させる。そして、作業者が、Ｙ圃場ボタン１０２を選択する操作を行い、決定ボタン１０４を押す。操作部７は、受け付けた操作内容を制御部２１へ出力する。
ステップＳ３２において、制御部２１は、Ｘ圃場とは別のＹ圃場に対する選択操作を操作部７が受け付けたか否かを判定する。Ｙ圃場に対する選択操作を操作部７が受け付けていない場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、制御部２１は、Ｘ圃場における可変施肥作業が続いていると判断する。そのため、制御部２１の処理はステップＳ３１へ戻る。
Ｘ圃場とは別のＹ圃場に対する選択操作を操作部７が受け付けた場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、制御部２１は、Ｘ圃場の可変施肥作業が終了し、田植機１が次の作業対象であるＹ圃場に移動した、又は移動すると判断する。そして、制御部２１の処理はステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３３において、制御部２１は、Ｘ圃場とは別のＹ圃場に対する選択操作を操作部７が受け付けた場合、測位ユニット４が検出する田植機１の位置情報がＹ圃場内の位置に対応するか否かを判定する。具体的には、制御部２１は、記憶部２２に記憶されているＹ圃場の供給量計画情報Ｍ１を参照して、走行部２が圃場内領域Ｍ２に位置するか否かを判定する。
田植機１の位置がＹ圃場内の位置に対応しない場合（ステップＳ３３；Ｎｏ）、制御部２１の処理はステップＳ３２へ戻る。そして、制御部２１は、作業者に対して、圃場リスト画面１００から現在位置に近い圃場を再選択するよう促す。あるいは、制御部２１は、田植機１の位置がＹ圃場内の位置に対応しない場合（ステップＳ３３；Ｎｏ）、「選択した圃場の外です」等の警報を表示部５に表示させてもよい。あるいは、制御部２１は、田植機１の位置がＹ圃場内の位置に対応しない場合（ステップＳ３３；Ｎｏ）、測位ユニット４が検出する田植機１の位置情報がＹ圃場内の位置になるまでそのまま待機してもよい。
田植機１の位置がＹ圃場内の位置に対応する場合（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、制御部２１は、Ｘ圃場の可変施肥作業が終了し、田植機１がＹ圃場へ移動したと判断する。そして、制御部２１の処理はステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４において、制御部２１は、施肥機３の動作を終了させる終了ボタン３０１を含む作業終了報知画面３００を、表示部５に表示させる（図８参照）。
ステップＳ３５、Ｓ３６の処理は、図７のステップＳ２４、Ｓ２５の処理と同じである。
ステップＳ３７において、制御部２１は、施肥機３の動作を開始させる開始ボタン２０１を含む作業開始報知画面２００を、表示部５に表示させる（図６参照）。
ステップＳ３８において、操作部７は、作業開始報知画面２００の開始ボタン２０１に対する操作を受け付ける。操作部７は、受け付けた操作内容を制御部２１へ出力する。
ステップＳ３９において、制御部２１は、開始ボタン２０１に対する操作を操作部７が受け付けた場合、記憶部２２が記憶しているＹ圃場の供給量計画情報Ｍ１に基づいて、施肥機３の動作を開始させる。
以上、図９を参照して説明したように、制御部２１は、１つの圃場に関する作業情報に基づいて施肥機３の動作を制御している場合において、複数の圃場のうちの１つの圃場とは別の圃場に対する選択操作を操作部７が受け付けた場合、かつ、測位ユニット４が取得する位置情報が別の圃場内の位置に対応する場合、施肥機３の動作を終了させる作業終了報知画面３００を表示部５に表示させる。制御部２１は、終了操作を操作部７が受け付けると施肥機３の動作を終了させる。このように、田植機１は、施肥機３の動作終了が必要な場面で作業終了報知画面３００を作業者に提示するので、作業の終了に関する作業者の操作ミス及び失念を防止することができ、確実に作業を終了できる。
また、制御部２１は、作業終了報知画面３００の表示に加え、作業開始報知画面２００を表示部５に表示させる。制御部２１は、開始操作を操作部７が受け付けると、記憶部２２に記憶されている別の圃場に関する作業情報に基づいて施肥機３の動作を開始させる。このように、田植機１は、施肥機３の動作開始が必要な場面で作業開始報知画面２００を作業者に提示するので、可変施肥作業の開始に関する作業者の操作ミス及び失念を防止でき、確実に作業を開始できる。
なお、図９のフローチャートにおいて、制御部２１は、作業終了報知画面３００を表示させた後に作業開始報知画面２００を表示させたが、作業終了報知画面３００の内容と作業開始報知画面２００の内容とを含む画面を一度に表示させてもよい。あるいは、制御部２１は、作業開始報知画面２００を表示させた後に作業終了報知画面３００を表示させてもよい。
以上、本発明の実施形態について、図面（図１～図９）を参照しながら説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。下記に変形例１～４を説明する。
＜変形例１＞
変形例１において、作業の停止に関する操作ミスを防止する例を説明する。
図１０は、実施形態３の変形例１における作業中画面４００の例を示す図である。ステップＳ３１において、制御部２１は、作業中画面４００を表示部５に表示させる。作業中画面４００には、可変施肥作業を行っているＸ圃場の情報４０１、現在の施肥量といった作業内容を示す情報４０２、可変ボタン４０３、一定ボタン４０４、停止ボタン４０５、及び調量ボタン４０６が含まれる。例えば、作業者がＸ圃場の情報４０１を選択する操作を行うと、表示部５に圃場リスト画面１００（図５参照）が表示される。
可変ボタン４０３は、施肥機３の作業を可変施肥作業に切り替えるボタンである。現在、施肥機３が可変施肥作業中であるため、可変ボタン４０３の表示態様が、他のボタン４０４、４０５、４０６の表示態様と異なる。一定ボタン４０４は、施肥機３の作業を一定施肥作業に切り替えるボタンである。一定施肥作業では、施肥機３は、圃場内のすべての区域に対して同じ量の肥料を施肥する。停止ボタン４０５は、施肥機３の作業を停止するボタンである。調量ボタン４０６は、施肥機３の作業を調量作業に切り替えるボタンである。調量作業では、施肥機３は、搬送ホース３４に繰り出される肥料の量を調節する。
例えば、Ｘ圃場の可変施肥作業中に停止ボタン４０５が押された場合、制御部２１は、測位ユニット４が検出する田植機１の位置情報がＸ圃場内の位置に対応するか否かを判定する。田植機１の位置がＸ圃場内の位置に対応する場合、制御部２１は、停止ボタン４０５の押下が操作ミスであってＸ圃場の可変施肥作業が終了していない可能性が高いと判断する。そして、制御部２１は、作業者に操作ミスを注意喚起する画面等を表示部５に表示させる。これにより、田植機１は、作業者の操作ミスを防止できる。
なお、変形例１の適用は実施形態３に限定されず、実施形態１、２に適用可能である。
＜変形例２＞
実施形態１～３では、作業部が行う作業の例として施肥機３が行う可変施肥作業を例示したが、他の構成要素が行う他の作業であってもよい。例えば、制御部２１が作業部としての機能を備える構成であってもよい。この場合、例えば、制御部２１が作業内容、作業進捗、及び作業日時等を記録する作業を行う。制御部２１は、開始ボタンが押された場合に、圃場の作業情報に基づいて圃場に対して行う作業内容等の記録を開始する。また、制御部２１は、終了ボタンが押された場合に作業内容等の記録を停止する。あるいは、制御部２１は、実施形態３のように自動的に前の圃場の作業から次の圃場の作業に切り替えた場合、前の圃場に関する作業内容等の記録を停止し、次の圃場に関する作業内容等の記録を開始してもよい。制御部２１は、圃場に対して行った作業内容等を、記憶部２２に記憶する。
例えば、制御部２１は、圃場ごとに、可変施肥作業が終了したか否かといった情報を記憶部２２に記憶する。そして、制御部２１は、圃場リスト画面１００（図５参照）を表示部５に表示させる場合に、可変施肥作業が終了している圃場と、可変施肥作業が終了していない圃場とを区別して表示させる。図５の圃場リスト画面１００では、可変施肥作業が終了したＺ圃場ボタン１０３の表示態様と、終了していないＸ圃場ボタン１０１及びＹ圃場ボタン１０２の表示態様とが異なる。
＜変形例３＞
実施形態１～３では、制御部２１が作業部を含む田植機１全体を制御する構成であったが、作業部を制御する部と田植機１を制御する部とが分かれていてもよい。例えば、田植機１は、田植機１全体を制御する制御部２１とは別に、作業部の作業内容（施肥量等）を指示する作業指示部と作業部の動作を制御する作業制御部とを備える。作業指示部は、位置情報及び圃場選択の情報から、作業に関する内容及び条件を作業制御部に対して指示する。作業制御部は、作業指示部の指示及び田植機１の状態（レバーの位置及び車速等）に基づいて作業機の動作を制御する。なお、作業指示部及び作業制御部の機能は、１つのコントローラによって実現されてもよいし、２つのコントローラによって実現されてもよい。
＜変形例４＞
実施形態２、３において、制御部２１は、作業終了報知画面３００を表示させる代わりに、圃場外に出たことを作業者に警告する警告画面を表示させてもよい。
なお、上記実施形態において、図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。したがって、図示された各構成要素の厚み、長さ等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。
本発明は、田植機及びトラクタ等の農作業機に適用できる。
１ 田植機（農作業機）
２ 走行部
３ 施肥機（作業部）
４ 測位ユニット（位置取得部）
５ 表示部
６ 植付部
７ 操作部
１０ エンジン
１１ ミッションケース
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ 運転座席
１５ ハンドル
１６ ペダル
１７ ボンネット
１８ ダッシュボード
１９ 車速センサ
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３１ 肥料タンク
３２ 繰出部
３３ 電動モータ
３４ 搬送ホース
３５ ブロワ
３６ 繰出体
３７ 施肥コントローラ
６１ 昇降リンク機構
６２ 植付ユニット
６３ 苗載台
６４ 昇降シリンダ
７０ サーバ
７１ 通信部
７２ 供給量計画部
１００ 圃場リスト画面
１０１ Ｘ圃場ボタン
１０２ Ｙ圃場ボタン
１０３ Ｚ圃場ボタン
１０４ 決定ボタン
１０５、２０２、３０２ キャンセルボタン
２００ 作業開始報知画面
２０１ 開始ボタン
３００ 作業終了報知画面
３０１ 終了ボタン
４００ 作業中画面
４０１、４０２ 情報
４０３ 可変ボタン
４０４ 一定ボタン
４０５ 停止ボタン
４０６ 調量ボタン
Ｍ１ 供給量計画情報
Ｍ２ 圃場内領域
Ｍ３ 施肥マップ
Ｍ４ 平均施肥量領域
Ｍ５ 圃場外領域

Claims (4)

  1. 走行部と、
    前記走行部に配置され位置情報を取得する位置取得部と、
    前記走行部に支持され圃場で作業する作業部と、
    前記複数の圃場のそれぞれに関する作業情報を記憶している記憶部と、
    複数の圃場に関する情報を表示する表示部と、
    前記表示部が表示する前記複数の圃場のうちの１つの圃場に対する選択操作を受け付ける操作部と、
    前記作業部の動作を開始させる際に前記１つの圃場に対する選択操作を前記操作部が受け付けた場合、かつ、前記位置取得部が取得する前記位置情報が前記１つの圃場内の位置に対応する場合、前記作業部の動作を開始させる作業開始報知画面を前記表示部に表示させ、開始操作を前記操作部が受け付けると前記記憶部に記憶されている前記１つの圃場に関する作業情報に基づいて前記作業部の動作を開始させる制御部と
    を備える、農作業機。
  2. 前記制御部は、前記１つの圃場に関する作業情報に基づいて前記作業部の動作を制御している場合において、前記位置取得部が取得する前記位置情報が前記１つの圃場外の位置に対応する場合、前記作業部の動作を終了させる作業終了報知画面を前記表示部に表示させ、終了操作を前記操作部が受け付けると前記作業部の動作を終了させる、請求項１に記載の農作業機。
  3. 前記制御部は、前記１つの圃場に関する作業情報に基づいて前記作業部の動作を制御している場合において、前記複数の圃場のうちの前記１つの圃場とは別の圃場に対する選択操作を前記操作部が受け付けた場合、かつ、前記位置取得部が取得する前記位置情報が前記別の圃場内の位置に対応する場合、前記作業部の動作を終了させる作業終了報知画面を前記表示部に表示させ、終了操作を前記操作部が受け付けると前記作業部の動作を終了させると共に、前記作業開始報知画面を前記表示部に表示させ、開始操作を前記操作部が受け付けると前記記憶部に記憶されている前記別の圃場に関する作業情報に基づいて前記作業部の動作を開始させる、請求項１に記載の農作業機。
  4. 前記作業部は、圃場に農用資材を供給する作業を行い、
    前記記憶部は、前記作業情報として、圃場を複数の区域に区分した区域ごとに前記農用資材の供給量が定められた供給量計画情報を記憶している、請求項１～３のいずれか１項に記載の農作業機。
JP2021151093A 2021-09-16 2021-09-16 農作業機 Active JP7672933B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021151093A JP7672933B2 (ja) 2021-09-16 2021-09-16 農作業機
KR1020220099055A KR20230040878A (ko) 2021-09-16 2022-08-09 농작업기
EP22194174.3A EP4151064A1 (en) 2021-09-16 2022-09-06 Agricultural machine
US17/945,974 US20230078766A1 (en) 2021-09-16 2022-09-15 Agricultural Machine
CN202211128092.2A CN115804282A (zh) 2021-09-16 2022-09-16 农作业机
JP2025071161A JP2025108709A (ja) 2021-09-16 2025-04-23 農作業支援システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021151093A JP7672933B2 (ja) 2021-09-16 2021-09-16 農作業機

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2025071161A Division JP2025108709A (ja) 2021-09-16 2025-04-23 農作業支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023043449A JP2023043449A (ja) 2023-03-29
JP7672933B2 true JP7672933B2 (ja) 2025-05-08

Family

ID=83228767

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021151093A Active JP7672933B2 (ja) 2021-09-16 2021-09-16 農作業機
JP2025071161A Pending JP2025108709A (ja) 2021-09-16 2025-04-23 農作業支援システム

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2025071161A Pending JP2025108709A (ja) 2021-09-16 2025-04-23 農作業支援システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230078766A1 (ja)
EP (1) EP4151064A1 (ja)
JP (2) JP7672933B2 (ja)
KR (1) KR20230040878A (ja)
CN (1) CN115804282A (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4331342B1 (de) * 2022-08-26 2026-04-08 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Landwirtschaftliche arbeitsmaschine mit fahrerassistenzsystem
AU2024239889A1 (en) 2023-03-17 2025-09-18 Mitsubishi Chemical Corporation Method for producing amide compound
JP2024148589A (ja) * 2023-04-06 2024-10-18 井関農機株式会社 作業車両
JP2025184370A (ja) 2024-06-07 2025-12-18 ヤンマーホールディングス株式会社 農業支援方法、農業支援システム、及び農業支援プログラム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6651842B2 (ja) 2015-12-25 2020-02-19 井関農機株式会社 苗移植機
JP2020161052A (ja) 2019-03-28 2020-10-01 株式会社トプコン 圃場情報管理装置、圃場情報管理システム、圃場情報管理方法及び圃場情報管理プログラム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5863559B2 (ja) * 2012-05-09 2016-02-16 株式会社クボタ 農業機械における圃場データ収集システム
CN105009160A (zh) * 2013-09-04 2015-10-28 株式会社久保田 农业支援系统
JP6069139B2 (ja) 2013-09-04 2017-02-01 株式会社クボタ 農業支援システム
JP6212590B2 (ja) * 2016-03-31 2017-10-11 本田技研工業株式会社 自律走行作業車の制御装置
JP6877111B2 (ja) * 2016-09-16 2021-05-26 株式会社トプコン 施肥量情報管理装置、施肥量情報管理装置の制御方法及び施肥量情報管理プログラム
JP6698007B2 (ja) * 2016-12-20 2020-05-27 株式会社クボタ 自動走行作業車
US11073843B2 (en) * 2017-07-06 2021-07-27 Kubota Corporation Agricultural field management system, agricultural field management method, and management machine
JP6943736B2 (ja) * 2017-11-20 2021-10-06 株式会社クボタ 圃場作業機
JP7009229B2 (ja) * 2018-01-22 2022-01-25 株式会社クボタ 農業支援システム
JP7182472B2 (ja) * 2019-01-11 2022-12-02 株式会社クボタ 作業管理システム及び作業機
MX2022005954A (es) * 2019-11-18 2022-09-02 Climate Llc Metodo para crear regiones de campo para el analisis de datos agricolas sobre la base de la generacion de un archivo de datos condicional.
JP7191004B2 (ja) * 2019-12-25 2022-12-16 株式会社クボタ 作業機

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6651842B2 (ja) 2015-12-25 2020-02-19 井関農機株式会社 苗移植機
JP2020161052A (ja) 2019-03-28 2020-10-01 株式会社トプコン 圃場情報管理装置、圃場情報管理システム、圃場情報管理方法及び圃場情報管理プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2025108709A (ja) 2025-07-23
KR20230040878A (ko) 2023-03-23
CN115804282A (zh) 2023-03-17
EP4151064A1 (en) 2023-03-22
US20230078766A1 (en) 2023-03-16
JP2023043449A (ja) 2023-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7672933B2 (ja) 農作業機
EP3932161B1 (en) Work vehicle
JP7046861B2 (ja) 作業車両用の表示システム
WO2018105400A1 (ja) 経路生成システム
JP2025176103A (ja) 作業車両
JP2025023074A (ja) 表示装置及び農作業機
JP7044477B2 (ja) 自動操舵制御装置
JP6477812B2 (ja) 作業車両
JP2023164695A (ja) 圃場作業機
JP7167264B2 (ja) 表示制御システム及び経路生成システム
JP2021101665A (ja) 農用資材投与機
KR102754753B1 (ko) 포장 작업기 및 포장 작업 지원 단말기
JP2025085698A (ja) 自動走行制御システム
JP7747451B2 (ja) 農作業機
JP7663177B2 (ja) 農作業機
JPH11243738A (ja) 作業車両の管理システム
JP7642473B2 (ja) 農作業機
JP7710922B2 (ja) 農業用資材補給方法、農業用資材補給システム、及び農業用資材補給プログラム
KR20230159263A (ko) 작업 차량
JP2021145610A (ja) 移植機
JP7768209B2 (ja) 作業車両
JP7641834B2 (ja) 水田作業機
JP7593387B2 (ja) 作業車両
JP2019022524A (ja) 作業機
JP7591997B2 (ja) 自動走行制御システムおよび圃場作業車

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240209

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20240531

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240827

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20240903

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20241029

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20241225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20250325

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20250423

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7672933

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150