JP7464014B2 - 制御装置、制御システム、制御方法、及び路面駆動装置 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、制御システム、制御方法、及び路面駆動装置に関する。

従来、歩行者が道路の任意の場所を横断し始めると周辺車両に横断者が存在する旨を通知する構成が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１４－２２５１５１号公報

車いすが道路の横断を開始する地点の状態によって、横断の開始まで車いすが待機しにくかったり、車いすが横断を開始しにくかったりすることがある。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、車いすの走行の利便性を向上することにある。

本開示の一実施形態に係る制御装置は、路面の傾斜を変更可能に構成される歩道に対して制御情報を出力する。前記制御装置は、道路を横断するために前記歩道で待機する車いすを検出した場合、前記歩道の路面の傾斜を小さくすることを指示する情報を前記制御情報として出力する。

本開示の一実施形態に係る制御システムは、前記制御装置と、前記路面駆動装置とを備える。

本開示の一実施形態に係る制御方法は、路面の傾斜を変更可能に構成される歩道に対して、道路を横断するために前記歩道で待機する車いすを検出した場合、前記歩道の路面の傾斜を小さくすることを指示する情報を制御情報として出力することを含む。

本開示の一実施形態に係る路面駆動装置は、路面の傾斜を制御する。前記路面駆動装置は、前記路面を構成するベースと、前記ベースを駆動する駆動部と、前記路面の傾斜の方向及び大きさを指示する制御情報に基づいて前記路面の傾斜を変更するように前記駆動部を制御する制御部とを備える。

本開示の一実施形態に係る制御装置、制御システム、制御方法、及び路面駆動装置によれば、車いすの走行の利便性が向上され得る。

一実施形態に係る制御システムの構成例を示す模式図である。 一実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 路面駆動装置の構成例を示す図である。 歩道の路面を傾斜させる構成例を示す側面図である。 道路につながる歩道の路面を傾斜させる構成例を示す側面図である。 一実施形態に係る制御方法の手順例を示すフローチャートである。

（制御システム１の構成例）
図１及び図２に示されるように、一実施形態に係る制御システム１は、制御装置１０と、路面駆動装置５０とを備える。路面駆動装置５０は、道路４０の周囲に位置する歩道に設置され、歩道の路面を駆動するように構成される。制御装置１０は、路面駆動装置５０に歩道の路面を駆動させて路面の傾斜又は高さを制御する情報を出力する。つまり、制御システム１は、歩道の路面の傾斜又は高さを制御する。また、歩道は、路面駆動装置５０が設置されることによって、路面の傾斜を変更可能に構成される。制御システム１は、道路４０を横断する車いす８２が存在する場合、車いす８２が道路４０を横断する前に待機している場所の路面の傾斜又は高さを制御する。

また、制御システム１は、必須ではないが横断歩道表示装置２０を更に備える。横断歩道表示装置２０は、車両６０が走行する道路４０に横断歩道２５を表示するように構成される。制御装置１０は、横断歩道表示装置２０に横断歩道２５を表示させる位置又はタイミングに関する情報を出力してよい。つまり、制御システム１は、道路４０への横断歩道２５の表示を制御してよい。制御システム１は、道路４０を横断する車いす８２が存在する場合、車いす８２が道路４０を横断できるように横断歩道２５の表示を制御してよい。車両６０が走行する道路４０は、車道とも称される。

以下、制御システム１の構成例が説明される。

＜制御装置１０＞
制御装置１０は、制御システム１の各構成部を制御する。制御装置１０は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であるが、これらに限られない。制御装置１０は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含んでよい。制御装置１０は、プロセッサの代わりに専用回路を含んで構成されてもよいし、プロセッサとともに専用回路を含んで構成されてもよい。

制御装置１０は、記憶部を更に備えてよい。記憶部は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んでよい。記憶部は、制御装置１０の動作に用いられる任意の情報を格納する。例えば、記憶部は、システムプログラム、又はアプリケーションプログラム等を格納してもよい。記憶部は、制御装置１０と別体の記憶装置として構成されてもよい。

制御装置１０は、情報又はデータ等を他の装置に出力したり、情報又はデータ等を他の装置から取得したりするインタフェースを更に備えてよい。インタフェースは、ネットワーク３０を介して横断歩道表示装置２０等と通信可能に構成される通信モジュールを含んでよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでよいが、これらに限られない。インタフェースは、通信モジュールに接続可能に構成されてもよい。

制御装置１０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置を含んでよい。

＜路面駆動装置５０＞
路面駆動装置５０は、図１及び図３に示されるように、路面を構成するベース５４と、ベース５４を駆動する駆動部５３と、駆動部５３を制御する制御部５１とを備える。ベース５４は、ＸＹ平面に沿って広がる板状の部材として構成される。駆動部５３は、図４に示されるように、Ｚ軸方向にベース５４の少なくとも一部を動かすことによって、ベース５４Ａとして仮想的に示されるＸＹ平面に沿っている状態から、ベース５４をＸＹ平面に対して傾いた状態に動かせる。また、駆動部５３は、ベース５４の全体をＺ軸方向に動かすことによって、ベース５４がＸＹ平面に沿っている状態のままでベース５４の高さを動かせる。その結果、路面駆動装置５０は、ベース５４の傾き又は高さを制御できる。また、ベース５４が路面を構成していることによって、路面駆動装置５０は、路面の傾き又は高さを制御できる。路面駆動装置５０は、制御装置１０から路面の傾斜の方向及び大きさを指示する制御情報に基づいて路面の傾斜を変更してよい。

路面駆動装置５０において、ベース５４は、図５に示されるように、ベース５４Ｂとして表されるようにＸ軸の正の方向の側が下がるように傾く状態、又は、ベース５４Ｔとして表されるようにＸ軸の正の方向の側が上がるように傾く状態に制御され得る。図５において、ベース５４は、Ｘ軸の負の方向の側に位置する回動部５８を軸として回動可能に構成される。また、ベース５４のＸ軸の正の方向の端部は、所定位置で駆動部５３に接続される。ベース５４は駆動部５３に対して所定位置で回動可能に接続される。ベース５４がベース５４Ｔとして表される状態の場合において、駆動部５３は、駆動部５３Ｔとして表されるようにＺ軸の正の方向に移動して、駆動部５３とベース５４との接続位置を接続部５６Ｔとして表される位置まで押し上げる。ベース５４がベース５４Ｂとして表される状態の場合において、駆動部５３は、駆動部５３Ｂとして表されるようにＺ軸の負の方向に移動して、駆動部５３とベース５４との接続位置を接続部５６Ｂとして表される位置まで引き下げる。つまり、駆動部５３がＺ軸方向に沿って上下に移動することによって、ベース５４の傾きが制御される。ベース５４が歩道の路面として構成される場合、ベース５４がベース５４Ｔで表される状態になる場合、歩道の路面が歩道から道路４０に向かう方向に傾斜する。逆に、ベース５４がベース５４Ｂで表される状態になる場合、歩道の路面が道路４０から歩道に向かう方向に傾斜する。

制御部５１は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよいし、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。制御部５１は、記憶部を更に備えてもよい。制御部５１は、情報又はデータ等を他の装置に出力したり、情報又はデータ等を他の装置から取得したりするインタフェースを更に備えてもよい。

駆動部５３は、例えばモータ等を含んで構成されてよい。駆動部５３は、リニアアクチュエータ等を含んで構成されてもよい。駆動部５３は、これらに限られず種々の動きを実現するデバイスを含んで構成されてよい。

路面駆動装置５０は、ベース５４の上に位置する車いす８２を検出するセンサを更に備えてもよい。車いす８２を検出するセンサは、例えば重量センサ等を含んで構成されてよいがこれに限られず種々のセンサを含んで構成されてよい。制御部５１は、センサによる車いす８２の検出結果を制御装置１０に出力してよい。

＜横断歩道表示装置２０＞
横断歩道表示装置２０は、制御部２１と、表示部２３とを備える。

制御部２１は、横断歩道表示装置２０の各構成部を制御する。制御部２１は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。制御部２１は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを含んでよい。制御部２１は、プロセッサの代わりに専用回路を含んで構成されてもよいし、プロセッサとともに専用回路を含んで構成されてもよい。

横断歩道表示装置２０は、記憶部を更に備えてよい。横断歩道表示装置２０の記憶部は、制御装置１０の記憶部と同一又は類似に構成されてよい。記憶部は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んでよい。記憶部は、横断歩道表示装置２０の動作に用いられる任意の情報を格納する。例えば、記憶部は、システムプログラム、又はアプリケーションプログラム等を格納してもよい。記憶部は、制御部２１に含まれてもよい。

横断歩道表示装置２０は、インタフェースを更に備えてよい。インタフェースは、制御装置１０に情報又はデータ等を出力したり、制御装置１０から情報又はデータ等を取得したりする。横断歩道表示装置２０のインタフェースは、制御装置１０のインタフェースと同一又は類似に構成されてよい。インタフェースは、ネットワーク３０を介して制御装置１０等と通信可能に構成される通信モジュールを含んでよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでよいが、これらに限られない。インタフェースは、通信モジュールに接続可能に構成されてもよい。

表示部２３は、道路４０の路面に横断歩道２５を表示するように構成される。表示部２３は、例えば図１に示されるように、道路４０の路面に埋め込まれるように設置されている光源を含んで構成されてよい。光源は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はＬＤ（Laser Diode）等の発光素子を含んで構成されてよい。光源は、例えば電球又は蛍光灯等を含んで構成されてもよい。光源が道路４０に設置される態様は、図１の例に限られない。

表示部２３は、道路４０を走行する車両６０の運転者又は道路４０を横断する利用者８０が光源から射出される光を視認しやすいように、光源から射出される光を拡散させる拡散板等を更に含んで構成されてもよい。

制御システム１が備える横断歩道表示装置２０の数は、１つに限られず、２つ以上であってよい。

＜車いす８２を検出する構成＞
制御システム１は、道路４０を横断する可能性がある車いす８２が存在する場合に、歩道の路面を制御したり道路４０に横断歩道２５を表示したりしてよい。制御システム１は、道路４０から所定距離以内に位置する車いす８２を検出し、検出した車いす８２が道路４０を横断する可能性があるか判定してよい。

制御システム１は、道路４０から所定距離以内に位置する車いす８２を検出する構成として、必須ではないが検出装置７０を更に備える。検出装置７０は、例えばカメラ又は人感センサ等の車いす８２の存在を検出できるセンサを含んで構成されてよい。検出装置７０は、例えば道路４０の近傍に設置されてよい。検出装置７０は、車いす８２の歩行速度又は位置等を検出するように構成されてもよい。車いす８２の歩行速度若しくは位置等は、車いす８２の状態とも総称される。

検出装置７０は、ネットワーク３０を介して、制御装置１０に車いす８２の検出結果を出力してよい。検出装置７０は、ネットワーク３０を介さずに、例えば近距離通信等によって制御装置１０に車いす８２の検出結果を出力してもよい。車いす８２の検出結果は、車いす８２が道路４０から所定距離以内に位置することの検出結果を含む。車いす８２の検出結果は、車いす８２の状態の検出結果を更に含んでもよい。制御装置１０は、車いす８２の検出結果に基づいて、道路４０を横断する可能性がある車いす８２が存在するか判定してよい。制御装置１０は、道路４０を横断する可能性がある車いす８２の数を算出してもよい。

制御システム１は、道路４０から所定距離以内に位置する車いす８２を検出する構成として、必須ではないが端末装置７２を更に備える。端末装置７２は、車いす８２の利用者８０によって所持されてよい。端末装置７２は、車いす８２に搭載されてよい。端末装置７２は、車いす８２の位置情報を検出できるように、例えば衛星測位システムに対応する受信機を含んでよい。衛星測位システムに対応する受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。

端末装置７２は、ネットワーク３０を介して、制御装置１０に車いす８２の位置情報を出力してよい。端末装置７２は、ネットワーク３０を介さずに、例えば近距離通信等によって制御装置１０に車いす８２の位置情報を出力してもよい。制御装置１０は、車いす８２の位置情報に基づいて、道路４０から所定距離以内に位置する車いす８２を検出する。制御装置１０は、検出した車いす８２が道路４０を横断する可能性があるか判定する。制御装置１０は、道路４０を横断する可能性がある車いす８２の数を算出してもよい。

端末装置７２は、利用者８０が乗っている車いす８２が道路４０を横断する場合、利用者８０から道路４０を横断する申請を受け付けてよい。端末装置７２は、車いす８２が道路４０の横断を申請する情報を出力してもよい。制御装置１０は、端末装置７２又は車いす８２から道路４０の横断を申請する情報を取得することによって、道路４０を横断する車いす８２を検出してよい。

検出装置７０又は端末装置７２は、道路４０を横断する可能性がある車いす８２を検出し、検出結果を制御装置１０に出力してもよい。検出装置７０又は端末装置７２は、道路４０を横断する可能性がある車いす８２の数を算出し、算出結果を制御装置１０に更に出力してもよい。

制御装置１０は、歩道で待機する車いす８２に搭載されている端末装置７２又は歩道で待機する車いす８２に乗っている利用者８０に所持されている端末装置７２から取得する情報に基づいて、歩道で待機する車いす８２を検出してもよい。制御装置１０は、路面駆動装置５０のセンサによる車いす８２の検出結果に基づいて、歩道で待機する車いす８２を検出してもよい。

（制御システム１の動作例）
車いす８２が道路４０を横断する場合、道路４０の周囲の歩道で横断を開始するまで待機することがある。車いす８２が歩道で待機する場合において、歩道の路面の傾きによって車いす８２を静止させることが難しいことがある。また、車いす８２が歩道から道路４０に進入する場合、歩道の路面の傾きによって道路４０の方向に動きにくいことがある。制御システム１は、例えば以下に述べるように動作することによって、車いす８２が道路４０を横断しやすいように歩道の路面を制御できる。

＜車いす８２の検出＞
制御装置１０は、道路４０を横断する車いす８２を検出する。制御装置１０は、道路４０から所定距離以内に位置する車いす８２、又は、道路４０から所定距離以内に所定時間以上とどまっている車いす８２を、道路４０を横断する車いす８２として検出してよい。制御装置１０は、例えば車いす８２自身の位置情報、又は、車いす８２に搭載されている端末装置７２若しくは車いす８２の利用者８０が所持している端末装置７２の位置情報に基づいて、道路４０を横断する車いす８２を検出してよい。制御装置１０は、例えば道路４０及び道路４０の周辺を撮影した画像に基づいて、道路４０を横断する車いす８２を検出してよい。制御装置１０は、例えば道路４０及び道路４０の周辺における車いす８２の存在を検出するセンサの検出結果に基づいて、道路４０を横断する車いす８２を検出してよい。制御装置１０は、車いす８２から道路４０の横断を申請する情報を取得することによって、道路４０を横断する車いす８２を検出してよい。

制御装置１０は、後述するように、車いす８２が道路４０を横断する前に待機する位置において歩道の路面の傾斜を制御する。制御装置１０は、路面駆動装置５０が設置されている位置を、車いす８２が道路４０の横断前に待機する位置として決定してよい。制御装置１０は、車いす８２の待機位置を車いす８２又は利用者８０に通知してよい。また、制御装置１０は、車いす８２の待機位置を歩道の路面に表示させてもよい。このようにすることで車いす８２の利用者８０の利便性が向上する。

＜横断歩道２５の表示＞
制御装置１０は、車両６０が走行する道路４０に横断歩道２５を表示させるように横断歩道表示装置２０を制御する。つまり、制御装置１０は、車両６０が走行する道路４０への横断歩道２５の表示を制御する。また、制御装置１０は、道路４０を横断する車いす８２の状態に基づいて定まる範囲に横断歩道２５を表示させる情報を出力する。制御装置１０は、横断歩道表示装置２０に横断歩道２５を表示させるように横断歩道表示装置２０の制御情報を生成して横断歩道表示装置２０に出力してよい。横断歩道表示装置２０は、制御情報に基づいて表示部２３によって道路４０に横断歩道２５を表示してよい。

＜歩道の路面の駆動＞
制御装置１０は、道路４０を横断する車いす８２が位置する歩道の路面の傾斜を小さくするように路面駆動装置５０を制御する。制御装置１０は、路面の傾斜を小さくすることを指示する情報を制御情報として路面駆動装置５０に出力する。路面駆動装置５０は、路面の傾斜が平坦に近づくようにベース５４を駆動部５３によって動かす。

制御装置１０は、横断歩道２５が表示されたときに、車いす８２が横断前に待機する歩道の路面を道路４０に向けて傾斜させることを指示する指示情報を路面駆動装置５０に出力してよい。

制御装置１０は、車いす８２が道路４０の横断を開始するときに、車いす８２が横断前に待機する歩道の路面を道路４０に向けて傾斜させることを指示する制御情報を路面駆動装置５０に出力してよい。この場合、路面駆動装置５０は、図５においてベース５４Ｔとして示されるように、歩道の路面を道路４０に向けて傾斜させてよい。このようにすることで、車いす８２が道路４０の横断を開始しやすくなる。その結果、車いす８２の利便性が向上する。制御装置１０は、検出装置７０、端末装置７２又は車いす８２等から取得できる情報に基づいて、車いす８２が道路４０の横断を開始するタイミングを判定してよい。

制御装置１０は、車いす８２が横断前に待機していた位置から離れた後、待機していた位置の路面の傾斜を元に戻すことを指示する制御情報を路面駆動装置５０に出力してよい。制御装置１０は、検出装置７０、端末装置７２又は車いす８２等から取得できる情報に基づいて、車いす８２が道路４０の横断を開始して横断前に待機していた位置から離れたと判定してよい。

制御装置１０は、路面駆動装置５０によって路面の傾斜を変更する場合、車いす８２から所定範囲内にいる人、又は、路面駆動装置５０から所定範囲内にいる人に対して、路面の傾斜の変更を通知してよい。所定範囲は、例えば路面の傾斜が人に影響を及ぼす範囲として適宜設定されてよい。路面駆動装置５０の制御部５１が路面の傾斜の変更を周囲に通知してもよい。また、制御装置１０は、車いす８２に搭載されている端末装置７２又は利用者８０に所持されている端末装置７２に路面の傾斜の変更を通知してよい。路面の傾斜の変更を通知することによって、車いす８２又は周囲の人が路面の傾斜の変更を把握できる。その結果、路面の傾斜の変更の安全性が高められ得る。

＜制御方法の手順例＞
制御装置１０は、図６に例示されるフローチャートの手順を含む制御方法を実行してもよい。制御方法は、制御装置１０を構成するプロセッサに実行させる制御プログラムとして実現されてもよい。

制御装置１０は、道路４０（車道）を横断する可能性がある車いす８２が存在するか判定する（ステップＳ１）。具体的に、制御装置１０は、検出装置７０又は端末装置７２から取得した情報に基づいて、道路４０を横断する可能性がある車いす８２を検出してよい。制御装置１０は、道路４０を横断する可能性がある車いす８２が存在しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１の判定手順を繰り返す。

制御装置１０は、道路４０を横断する可能性がある車いす８２が存在する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、道路４０に横断歩道２５を表示させる（ステップＳ２）。具体的に、制御装置１０は、横断歩道２５を表示させる範囲を決定し、横断歩道表示装置２０に横断歩道２５を表示させる制御情報を出力する。

制御装置１０は、道路４０を横断する車いす８２が待機している位置の路面の傾斜を小さくする（ステップＳ３）。具体的に、制御装置１０は、路面の傾斜を制御する情報を生成し、路面駆動装置５０に出力する。

制御装置１０は、車いす８２が道路４０の横断を開始したか判定する（ステップＳ４）。制御装置１０は、車いす８２が道路４０の横断を開始していない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ４の判定手順を繰り返す。制御装置１０は、車いす８２が道路４０の横断を開始した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、路面を道路４０（車道）の側に傾斜させる（ステップＳ５）。

制御装置１０は、車いす８２が道路４０（車道）に進入したか判定する（ステップＳ６）。制御装置１０は、車いす８２が道路４０に進入していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ６の判定手順を繰り返す。制御装置１０は、車いす８２が道路４０に進入した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、路面の傾斜を元に戻す（ステップＳ７）。具体的に、制御装置１０は、路面の傾斜を制御する情報を生成し、路面駆動装置５０に出力する。制御装置１０は、ステップＳ７の手順の実行後、図６のフローチャートの手順の実行を終了する。

＜小括＞
以上説明してきたように、本実施形態に係る制御システム１は、道路４０を横断する車いす８２が横断前に待機する位置の路面の傾斜を制御する。このようにすることで、車いす８２が待機しやすくなったり道路４０に進入しやすくなったりする。その結果、道路４０を横断する車いす８２の利便性が高められる。

（他の実施形態）
制御システム１は、上述してきた態様に限られず、他の種々の態様で実現されてよい。以下、他の実施形態が説明される。

＜車いす８２の判定＞
上述してきたように、制御装置１０は、車いす８２が道路４０から所定距離以内に位置する場合に、車いす８２の利用者８０が道路４０を横断する可能性があると判定してよい。制御装置１０は、車いす８２が道路４０を横断する可能性があるか判定するだけでなく、車いす８２の利用者８０が道路４０を横断する意思を有しているか判定してもよい。具体的に、制御装置１０は、車いす８２又は利用者８０の動きに基づいて車いす８２の利用者８０が道路４０を横断する意思を有しているか判定してよい。制御装置１０は、車いす８２又は利用者８０の動きとして、例えば道路４０の脇で所定時間以上とどまっていたり道路４０を走行してくる車両６０を見ていたりする動きを検出した場合、車いす８２の利用者８０が道路４０を横断する意思を有していると判定してよい。車いす８２の利用者８０が道路４０を横断する意思を有しているか判定することによって、横断歩道２５の無駄な表示が低減され得る。その結果、車両６０の通行への影響が低減され得る。

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

１ 制御システム
１０ 制御装置
２０ 横断歩道表示装置（２１：制御部、２３：表示部、２５：横断歩道）
３０ ネットワーク
４０ 道路
５０ 路面駆動装置（５１：制御部、５３（５３Ｂ、５３Ｔ）：駆動部、５４（５４Ａ、５４Ｂ、５４Ｔ）：ベース、５６Ｂ：接続部、５６Ｔ：接続部、５８：回動部）
６０ 車両
７０ 検出装置
７２ 端末装置
８０ 利用者
８２ 車いす

Claims (20)

1. 路面の傾斜を変更可能に構成される歩道に対して制御情報を出力する制御装置であって、
   道路を横断するために前記歩道で待機する車いすを検出した場合、前記歩道の路面の傾斜を小さくすることを指示する情報を前記制御情報として出力する、
   制御装置。
2. 前記道路を横断する車いすを検出した場合、前記道路に横断歩道を表示させる、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記横断歩道が表示されたときに、前記車いすが横断前に待機する前記歩道の路面を前記道路に向けて傾斜させることを指示する情報を前記制御情報として出力する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記車いすが前記道路の横断を開始するときに、前記車いすが横断前に待機する前記歩道の路面を前記道路に向けて傾斜させることを指示する情報を前記制御情報として出力する、請求項１又は２に記載の制御装置。
5. 前記車いすが横断前に待機していた位置から離れた後、待機位置の路面の傾斜を元に戻すことを指示する情報を前記制御情報として出力する、請求項３又は４に記載の制御装置。
6. 前記歩道で所定時間以上とどまっている車いす、又は、前記道路の横断を申請する情報を出力する車いすを、前記道路を横断する車いすとして検出する、請求項１から５までのいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記車いすが横断前に待機する位置を決定して前記車いすに通知する、請求項１から６までのいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記車いすが横断前に待機する位置を表示させる、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記路面の傾斜を変更する場合、前記車いす又は前記路面から所定範囲内にいる人に前記路面の傾斜の変更を通知する、請求項１から８までのいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記歩道で待機する車いすに搭載されている又は前記歩道で待機する車いすに乗っている利用者に所持されている端末装置に前記路面の傾斜の変更を通知する、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記歩道で待機する車いすに搭載されている又は前記歩道で待機する車いすに乗っている利用者に所持されている端末装置から取得する情報に基づいて、前記歩道で待機する車いすを検出する、請求項１から１０までのいずれか一項に記載の制御装置。
12. 請求項１から１１までのいずれか一項に記載の制御装置と、前記歩道の路面の傾斜を変更する路面駆動装置とを備える、制御システム。
13. 制御装置が、路面の傾斜を変更可能に構成される歩道に対して、道路を横断するために前記歩道で待機する車いすを検出した場合、前記歩道の路面の傾斜を小さくすることを指示する情報を制御情報として出力することを含む、制御方法。
14. 前記制御装置が、前記道路を横断する車いすを検出した場合、前記道路に横断歩道を表示させることを更に含む、請求項１３に記載の制御方法。
15. 前記制御装置が、前記横断歩道が表示されたときに、前記車いすが横断前に待機する前記歩道の路面を前記道路に向けて傾斜させることを指示する情報を前記制御情報として出力することを更に含む、請求項１４に記載の制御方法。
16. 前記制御装置が、前記車いすが前記道路の横断を開始するときに、前記車いすが横断前に待機する前記歩道の路面を前記道路に向けて傾斜させることを指示する情報を前記制御情報として出力することを更に含む、請求項１３又は１４に記載の制御方法。
17. 前記制御装置が、前記車いすが横断前に待機していた位置から離れた後、待機位置の路面の傾斜を元に戻すことを指示する情報を前記制御情報として出力することを更に含む、請求項１５又は１６に記載の制御方法。
18. 車いすが待機する歩道の路面の傾斜を制御する路面駆動装置であって、
    前記路面を構成するベースと、
    前記ベースを駆動する駆動部と、
    前記路面の傾斜の方向及び大きさを指示する制御情報に基づいて前記路面の傾斜を変更するように前記駆動部を制御する制御部と
    を備える路面駆動装置。
19. 前記制御部は、前記路面の傾斜の変更を周囲に通知する、請求項１８に記載の路面駆動装置。
20. 前記制御部は、前記路面の上で待機する車いすの検出結果を出力する、請求項１８又は１９に記載の路面駆動装置。

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