JP7579164B2 - 荷役車両及び積載装置 - Google Patents
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Description
本発明は、コンテナを車両上と地上との間で積み降ろす荷役アームを備えた荷役車両に関するものである。また本発明は、コンテナを運搬する荷役車両を構成する積載装置に関するものである。
コンテナ運搬車の様な貨物車両には、後部バンパーの装着が義務づけられている。歩行者や他の車両が衝突した際の安全を確保するため、後部バンパーは、車両本体からある程度後方に突出していなければならない。
ところでコンテナ運搬車は、コンテナを車両上に引き上げたり、車両から地上にコンテナを降ろしたりする作業を行うものであるから、これらの作業の際に、バンパーがコンテナと干渉する場合がある。
特許文献１には、車両の傾斜を防ぐジャッキを有し、ジャッキと連動してバンパーの姿勢が変化する構造のコンテナ運搬車が開示されている。
特許文献１に開示されたコンテナ運搬車では、ジャッキを伸ばすとバンパーの姿勢が変わり、積み降ろしの際におけるコンテナとバンパーの干渉を防いでいる。
特許文献１のコンテナ運搬車を使用して、コンテナの積み降ろしを行う場合、作業者は次の手順に則って作業を行う。
即ち、最初にジャッキを動作させ、バンパーを退避させる。
これに続いて荷役アームを動作させ、コンテナの積み下ろしを行う。
ところでコンテナ運搬車は、コンテナを車両上に引き上げたり、車両から地上にコンテナを降ろしたりする作業を行うものであるから、これらの作業の際に、バンパーがコンテナと干渉する場合がある。
特許文献１には、車両の傾斜を防ぐジャッキを有し、ジャッキと連動してバンパーの姿勢が変化する構造のコンテナ運搬車が開示されている。
特許文献１に開示されたコンテナ運搬車では、ジャッキを伸ばすとバンパーの姿勢が変わり、積み降ろしの際におけるコンテナとバンパーの干渉を防いでいる。
特許文献１のコンテナ運搬車を使用して、コンテナの積み降ろしを行う場合、作業者は次の手順に則って作業を行う。
即ち、最初にジャッキを動作させ、バンパーを退避させる。
これに続いて荷役アームを動作させ、コンテナの積み下ろしを行う。
作業者が上記した手順に従って作業を行えば、積み降ろしの際に、コンテナがバンパーに接触することはない。
しかしながら、荷役アームとジャッキ（バンパー）は、それぞれ独立して操作されるため、作業者が手順を間違え、ジャッキすなわちバンパーを格納せずに積み降ろし作業を行う場合がある。
このような場合、バンパーが後方に突出している状態で、コンテナが移動し、コンテナがバンパーに衝突してしまう懸念がある。
しかしながら、荷役アームとジャッキ（バンパー）は、それぞれ独立して操作されるため、作業者が手順を間違え、ジャッキすなわちバンパーを格納せずに積み降ろし作業を行う場合がある。
このような場合、バンパーが後方に突出している状態で、コンテナが移動し、コンテナがバンパーに衝突してしまう懸念がある。
本発明は、従来技術の上記した点に注目し、少なくともコンテナを降ろす際に、コンテナがバンパーと接触することがない荷役車両を提供すことを課題とするものである。
上記した課題を解決するための態様は、車両部と積載装置とを有し、前記車両部に前記積載装置が搭載された荷役車両であって、前記積載装置は、コンテナを搭載するものであり、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記車両部上に引き入れる積み込み動作と、前記車両部上に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な荷役車両において、バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、動力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、前記バンパー本体を前記走行位置に移動させる張出スイッチと、前記バンパー本体を格納位置に移動させる格納スイッチとを有し、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となることを特徴とする荷役車両である。
本態様の荷役車両は、バンパー本体を走行位置に移動させる張出スイッチと、バンパー本体を格納位置に移動させる格納スイッチとを有し、これらのスイッチを操作することにより、バンパー本体を移動することができる。
本態様の荷役車両は、この構成に加えて、格納検知手段を有し、バンパー本体が格納位置にあるか否かを確認することができる。本態様の荷役車両では、バンパー本体が格納位置にあることを条件として、荷役アームの動作が開始可能な状態となるから、荷役アームが動作を開始する際には、バンパー本体は必ず格納位置にあり、コンテナがバンパー本体と接触することはない。
本態様の荷役車両は、この構成に加えて、格納検知手段を有し、バンパー本体が格納位置にあるか否かを確認することができる。本態様の荷役車両では、バンパー本体が格納位置にあることを条件として、荷役アームの動作が開始可能な状態となるから、荷役アームが動作を開始する際には、バンパー本体は必ず格納位置にあり、コンテナがバンパー本体と接触することはない。
同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、車両部と積載装置とを有し、前記車両部に前記積載装置が搭載された荷役車両であって、前記積載装置は、コンテナを搭載するものであり、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記車両部上に引き入れる積み込み動作と、
前記車両部上に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な荷役車両において、バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、人力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となることを特徴とする荷役車両である。
前記車両部上に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な荷役車両において、バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、人力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となることを特徴とする荷役車両である。
本態様の荷役車両は、人力によってバンパー本体を移動することができるものである。
本態様の荷役車両は、格納検知手段を有し、バンパー本体が格納位置にあるか否かを確認することができる。本態様の荷役車両では、バンパー本体が格納位置にあることを条件として、荷役アームの動作が開始可能な状態となるから、荷役アームが動作を開始する際には、バンパー本体は必ず格納位置にあり、コンテナがバンパー本体と接触することはない。
本態様の荷役車両は、格納検知手段を有し、バンパー本体が格納位置にあるか否かを確認することができる。本態様の荷役車両では、バンパー本体が格納位置にあることを条件として、荷役アームの動作が開始可能な状態となるから、荷役アームが動作を開始する際には、バンパー本体は必ず格納位置にあり、コンテナがバンパー本体と接触することはない。
上記した各態様において、前記アーム作動スイッチとして前記積み込み動作を実施する積込スイッチがあり、前記積み込み動作が完了したことを条件として、前記バンパー本体を走行時位置に復帰させることが可能となることが望ましい。
本態様によると、積み込み動作の際にコンテナがバンパーに接触することはない。
上記した各態様において、前記アーム作動スイッチとして前記降ろし動作を開始する降ろしスイッチがあり、前記格納スイッチを所定時間操作した後であって、前記降ろし動作を開始するために前記降ろしスイッチを操作した際、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納検知手段が検知していない場合は、自動的に、又は他の要件を満足することを条件として、前記降ろし動作が開始されることが望ましい。
本態様は、格納検知手段の故障や、誤検知に対処するものである。
格納スイッチを操作することによって、バンパー本体を格納位置に移動することができる。そのため、格納スイッチの操作履歴を参照し、降ろしスイッチを操作する前に、格納スイッチが操作されているならば、降ろし動作を行ってもよい場合もある。
本態様によると、降ろしスイッチを操作する前に、格納スイッチが操作されている場合は、例外的に降ろし動作を行うことができる場合がある。
格納スイッチを操作することによって、バンパー本体を格納位置に移動することができる。そのため、格納スイッチの操作履歴を参照し、降ろしスイッチを操作する前に、格納スイッチが操作されているならば、降ろし動作を行ってもよい場合もある。
本態様によると、降ろしスイッチを操作する前に、格納スイッチが操作されている場合は、例外的に降ろし動作を行うことができる場合がある。
積載装置に関する態様は、車両に搭載され、コンテナを搭載する積載装置であって、前記コンテナを載置するコンテナ載置部と、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記コンテナ載置部に引き入れる積み込み動作と、前記コンテナ載置部に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な積載装置において、バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、動力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、前記バンパー本体を前記走行位置に移動させる張出スイッチと、前記バンパー本体を格納位置に移動させる格納スイッチとを有し、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となることを特徴とする。
本態様の積載装置によると、バンパー本体が格納位置にあることを条件として、荷役アームの動作が開始可能な状態となるから、荷役アームが動作を開始する際には、バンパー本体は必ず格納位置にあり、仮に車両が傾斜姿勢となってもバンパー本体が地面と接触することはない。
本発明の荷役車両及び積載装置によると、コンテナを降ろす際に、コンテナがバンパーと接触することはない。
以下、本発明の実施形態について説明する。
以下の説明において、前後の関係は、荷役車両１の前後を基準とする。即ち前側とは、運転席１００側を意味し、後側はその反対側を意味する。
本実施形態の荷役車両１は、脱着ボデー車と称されるコンテナ運搬車であり、コンテナ２を車両上と地上との間で積降ろす荷役アーム３を備えている。
荷役車両１は、図１の様に、車両部５と積載装置１７を有している。積載装置１７には、制御装置６と、油圧装置７及びバンパー装置５０が含まれている。また積載装置１７にはリモートコントロール装置（以下 リモコンと称する）８が含まれる。
車両部５は、公知のトラックの車体であり、エンジンを有し、車輪を回転させて道路上を走行するものである。
積載装置１７は、コンテナ２を車両部５と地上との間で積み降ろしする装置であり、車両部５に搭載されている。
以下の説明において、前後の関係は、荷役車両１の前後を基準とする。即ち前側とは、運転席１００側を意味し、後側はその反対側を意味する。
本実施形態の荷役車両１は、脱着ボデー車と称されるコンテナ運搬車であり、コンテナ２を車両上と地上との間で積降ろす荷役アーム３を備えている。
荷役車両１は、図１の様に、車両部５と積載装置１７を有している。積載装置１７には、制御装置６と、油圧装置７及びバンパー装置５０が含まれている。また積載装置１７にはリモートコントロール装置（以下 リモコンと称する）８が含まれる。
車両部５は、公知のトラックの車体であり、エンジンを有し、車輪を回転させて道路上を走行するものである。
積載装置１７は、コンテナ２を車両部５と地上との間で積み降ろしする装置であり、車両部５に搭載されている。
積載装置１７は、コンテナ２を載置するコンテナ載置部１１と、荷役アーム３を有している。
コンテナ載置部１１は、コンテナ２を載置するフレームであり、前端に、門型の防護枠１２を有している。防護枠１２には、初期位置検知手段１５が設けられている。初期位置検知手段１５は、公知の近接センサーや光電センサー等であり、荷役アーム３が、走行姿勢である初期位置に移動しているか否かを検知するものである。なお初期位置検知手段１５は、リミットスイッチ等の機械的なスイッチでもよい。
コンテナ載置部１１は、コンテナ２を載置するフレームであり、前端に、門型の防護枠１２を有している。防護枠１２には、初期位置検知手段１５が設けられている。初期位置検知手段１５は、公知の近接センサーや光電センサー等であり、荷役アーム３が、走行姿勢である初期位置に移動しているか否かを検知するものである。なお初期位置検知手段１５は、リミットスイッチ等の機械的なスイッチでもよい。
荷役アーム３はフックアーム２０と、リフトアーム２１によって構成されている。
荷役アーム３は、リフトアーム２１の先端側に、フックアーム２０が角度をつけた姿勢で揺動可能に取り付けられたものであり、全体形状が、略「Ｌ」状を呈している。フックアーム２０とリフトアーム２１の間には油圧シリンダ２２が取り付けられており、フックアーム２０は油圧シリンダ２２を伸縮することによってリフトアーム２１に対する角度が変化する。
フックアーム２０の先端には、フック（係合部）２３が設けられている。
リフトアーム２１の基端側は、車両部５に揺動可能に取りけられており、荷役アーム３は、全体として揺動可能である。またリフトアーム２１には、油圧シリンダ２５が取り付けられており、当該油圧シリンダ２５によって、荷役アーム３が全体的に揺動する。
荷役アーム３は、リフトアーム２１の先端側に、フックアーム２０が角度をつけた姿勢で揺動可能に取り付けられたものであり、全体形状が、略「Ｌ」状を呈している。フックアーム２０とリフトアーム２１の間には油圧シリンダ２２が取り付けられており、フックアーム２０は油圧シリンダ２２を伸縮することによってリフトアーム２１に対する角度が変化する。
フックアーム２０の先端には、フック（係合部）２３が設けられている。
リフトアーム２１の基端側は、車両部５に揺動可能に取りけられており、荷役アーム３は、全体として揺動可能である。またリフトアーム２１には、油圧シリンダ２５が取り付けられており、当該油圧シリンダ２５によって、荷役アーム３が全体的に揺動する。
バンパー装置５０は、バンパー本体１０と、バンパー本体１０を前後に移動させるバンパー移動機構５２を有している。
バンパー本体１０は、車両部５の幅方向にのびるバー状や板状の部材である。バンパー本体１０は、公知のそれと同様、衝突に対する衝撃を緩和したり、他の車両が車両部５の下に潜り込んだりすることを防ぐものである。
バンパー本体１０は、車両部５の幅方向にのびるバー状や板状の部材である。バンパー本体１０は、公知のそれと同様、衝突に対する衝撃を緩和したり、他の車両が車両部５の下に潜り込んだりすることを防ぐものである。
バンパー移動機構５２は、油圧シリンダ５３によって、バンパー本体１０を前後方向に平行移動させるものである。
バンパー移動機構５２には、図示しないガイドがあり、油圧シリンダ５３を伸縮することによって、バンパー本体１０を前後方向に平行移動する。
バンパー移動機構５２の構造は限定するものではなく、リンク機構を採用したものや、モータによってバンパー本体１０を移動させるものであってもよい。
また単にバンパー本体１０を水平方向に移動するだけでなく、高さ方向にも変位させることができるものであってもよい。
バンパー移動機構５２には、図示しないガイドがあり、油圧シリンダ５３を伸縮することによって、バンパー本体１０を前後方向に平行移動する。
バンパー移動機構５２の構造は限定するものではなく、リンク機構を採用したものや、モータによってバンパー本体１０を移動させるものであってもよい。
また単にバンパー本体１０を水平方向に移動するだけでなく、高さ方向にも変位させることができるものであってもよい。
バンパー装置５０は、バンパー移動機構５２によって、バンパー本体１０を走行時に適した走行時位置と、車両部５側に退避した格納位置に位置変更することが可能である。
本実施形態では油圧シリンダ５３を伸ばして、バンパー本体１０を後方に張り出した位置が走行時位置であり、油圧シリンダ５３を縮めてバンパー本体１０を前方に配置した位置が格納位置である。
本実施形態では油圧シリンダ５３を伸ばして、バンパー本体１０を後方に張り出した位置が走行時位置であり、油圧シリンダ５３を縮めてバンパー本体１０を前方に配置した位置が格納位置である。
本実施形態の荷役車両１では、バンパー装置５０に格納検知手段５５と、張出検知手段５６が設けられている。格納検知手段５５は、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを先知するセンサーである。張出検知手段５６は、バンパー本体１０が、走行時位置にあるか否かを検知するセンサーである。
格納検知手段５５及び張出検知手段５６は、公知の近接センサーや光電センサー等である。格納検知手段５５は、リミットスイッチ等の機械的なスイッチでもよい。
格納検知手段５５及び張出検知手段５６は、公知の近接センサーや光電センサー等である。格納検知手段５５は、リミットスイッチ等の機械的なスイッチでもよい。
油圧装置７は、公知の油圧ポンプや電磁弁等がセットされたものである。
油圧ポンプは、車両部５のエンジンから動力伝動を受けて回転する。即ち油圧装置７は、車両部５のＰＴＯ軸に接続されており、作業者が図示しないＰＴＯスイッチを操作することによって油圧ポンプが回転し、油圧を発生させる。
油圧装置７には、油圧シリンダ２２に油圧を供給する電磁弁と、油圧シリンダ２５に油圧を供給する電磁弁と、油圧シリンダ５３に油圧を供給する電磁弁が設けられている（いずれも図示せず）。
油圧ポンプは、車両部５のエンジンから動力伝動を受けて回転する。即ち油圧装置７は、車両部５のＰＴＯ軸に接続されており、作業者が図示しないＰＴＯスイッチを操作することによって油圧ポンプが回転し、油圧を発生させる。
油圧装置７には、油圧シリンダ２２に油圧を供給する電磁弁と、油圧シリンダ２５に油圧を供給する電磁弁と、油圧シリンダ５３に油圧を供給する電磁弁が設けられている（いずれも図示せず）。
制御装置６は、所定の手順に則って、各電磁弁に信号を送る回路を備えている。制御装置６の信号によって、油圧シリンダ２２、２５、５３が所定の順番に動作する。
制御装置６は、リモコン８と通信する通信手段を有している。
制御装置６は、リモコン８と通信する通信手段を有している。
リモコン８には、荷役アーム３を動作させるアーム作動スイッチとして、自動降ろしスイッチ６０と、自動積み込みスイッチ６１と、手動降ろしスイッチ６５と、手動積み込みスイッチ６６が装備されている。
またリモコン８には、バンパー移動機構５２を動作させるバンパー作動スイッチとして、バンパー張出スイッチ６７及びバンパー格納スイッチ６８が装備されている。
これらのスイッチ６０、６１、６５、６６は、いずれもボタンスイッチであり、作業者が押している間だけオン状態となり、手を離すとオフ状態となる。
またリモコン８には、バンパー移動機構５２を動作させるバンパー作動スイッチとして、バンパー張出スイッチ６７及びバンパー格納スイッチ６８が装備されている。
これらのスイッチ６０、６１、６５、６６は、いずれもボタンスイッチであり、作業者が押している間だけオン状態となり、手を離すとオフ状態となる。
本実施形態では、後記するように、荷役アーム３と、バンパー装置５０を連携させて自動的にコンテナ２を降ろす自動降ろし動作を行うことができる。また、荷役アーム３と、バンパー装置５０を連携させて自動的にコンテナ２を積み込む自動積み込み動作を行うことができる。
自動降ろし動作は、自動降ろしスイッチ６０を押すことによって開始され、自動降ろしスイッチ６０を押し続けることによって実行される。
従って、自動降ろしスイッチ６０は、降ろし動作を実施する降ろしスイッチであり、降ろし動作を開始する機能と、降ろし動作を継続する機能を有している。
自動積み込み動作は、自動積み込みスイッチ６１を押すことによって開始され、自動積み込みスイッチ６１を押し続けることによって実行される。
従って、自動積み込みスイッチ６１は、積み込み動作を実施する積み込みスイッチであり、積み込み動作を開始する機能と、積み込み動作を継続する機能を有している。
自動降ろし動作は、自動降ろしスイッチ６０を押すことによって開始され、自動降ろしスイッチ６０を押し続けることによって実行される。
従って、自動降ろしスイッチ６０は、降ろし動作を実施する降ろしスイッチであり、降ろし動作を開始する機能と、降ろし動作を継続する機能を有している。
自動積み込み動作は、自動積み込みスイッチ６１を押すことによって開始され、自動積み込みスイッチ６１を押し続けることによって実行される。
従って、自動積み込みスイッチ６１は、積み込み動作を実施する積み込みスイッチであり、積み込み動作を開始する機能と、積み込み動作を継続する機能を有している。
また本実施形態では、手動降ろしスイッチ６５又は手動積み込みスイッチ６６を操作して、荷役アーム３だけを動作することもできる。
手動降ろしスイッチ６５を操作することにより、手動降ろし動作を行うことができる。
手動降ろし動作は、手動降ろしスイッチ６５を押すことによって開始され、手動降ろしスイッチ６５を押し続けることによって実行される。
従って、手動降ろしスイッチ６５は、降ろし動作を実施する降ろしスイッチであり、降ろし動作を開始する機能と、降ろし動作を継続する機能を有している。
手動積み込み動作は、手動積み込みスイッチ６６を押すことによって開始され、手動積み込みスイッチ６６を押し続けることによって実行される。
従って、手動積み込みスイッチ６６は、積み込み動作を実施する積み込みスイッチであり、積み込み動作を開始する機能と、積み込み動作を継続する機能を有している。
手動降ろしスイッチ６５を操作することにより、手動降ろし動作を行うことができる。
手動降ろし動作は、手動降ろしスイッチ６５を押すことによって開始され、手動降ろしスイッチ６５を押し続けることによって実行される。
従って、手動降ろしスイッチ６５は、降ろし動作を実施する降ろしスイッチであり、降ろし動作を開始する機能と、降ろし動作を継続する機能を有している。
手動積み込み動作は、手動積み込みスイッチ６６を押すことによって開始され、手動積み込みスイッチ６６を押し続けることによって実行される。
従って、手動積み込みスイッチ６６は、積み込み動作を実施する積み込みスイッチであり、積み込み動作を開始する機能と、積み込み動作を継続する機能を有している。
さらに本実施形態では、バンパー張出スイッチ６７又はバンパー格納スイッチ６８を操作して、バンパー本体１０だけを移動させることもできる。
バンパー張出スイッチ６７及びバンパー格納スイッチ６８は、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３に作動油を供給する電磁弁を切り替えるスイッチである。
バンパー張出スイッチ６７及びバンパー格納スイッチ６８は、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３に作動油を供給する電磁弁を切り替えるスイッチである。
バンパー張出スイッチ６７を押し続けると、バンパー本体１０が後方に移動し、走行時位置に向かう。バンパー本体１０が格納位置を離れると、格納検知手段５５が非検知状態となる。バンパー本体１０が後方に移動し、走行時位置に至ると、張出検知手段５６が検知状態となる。
バンパー格納スイッチ６８を押し続けると、バンパー本体１０が前方に移動し、格納位置に向かう。バンパー本体１０が走行時位置から離れると、張出検知手段５６が非検知状態となる。バンパー本体１０が前方に移動し、格納位置に至ると格納検知手段５５が検知状態となる。
バンパー格納スイッチ６８を押し続けると、バンパー本体１０が前方に移動し、格納位置に向かう。バンパー本体１０が走行時位置から離れると、張出検知手段５６が非検知状態となる。バンパー本体１０が前方に移動し、格納位置に至ると格納検知手段５５が検知状態となる。
次に、コンテナ２を積み込む際の荷役アーム３等の動作について説明する。
地上に設置されたコンテナ２を、車両部５に搭載する際には、図１、図２（ａ）の様に、積載装置１７のフック（係合部）２３をコンテナ２の係合ピン２７に係合する。このときフックアーム２０は、リフトアーム２１に対してやや鋭角姿勢となっている。
そしてその状態で、リフトアーム２１を前方（図面反時計回り）に向かって揺動する。
その結果、図２（ｂ）の様に、コンテナ２の前方側が吊り上げられ、図２（ｃ）の様に、車両部５に引き入れられる。そして、図３（ｄ）の様にリフトアーム２１をさらに揺動させて、リフトアーム２１の姿勢を略水平に戻す。
その結果、コンテナ２の姿勢が略水平姿勢となり、係合ピン２７を前方に向けた状態で、荷役車両１に搭載される。その後、図３（ｅ）の様にフックアーム２０を揺動して、リフトアーム２１に対して垂直姿勢に近づけ、コンテナ２を前方にスライドさせる。
コンテナ２の荷役車両１への搭載が完了した状態は、図３（ｆ）の様であり、フックアーム２０が略垂直姿勢となり、フックアーム２０が防護枠１２に近接し、荷役アーム３が、初期位置に復帰していることが初期位置検知手段１５で検知される。
地上に設置されたコンテナ２を、車両部５に搭載する際には、図１、図２（ａ）の様に、積載装置１７のフック（係合部）２３をコンテナ２の係合ピン２７に係合する。このときフックアーム２０は、リフトアーム２１に対してやや鋭角姿勢となっている。
そしてその状態で、リフトアーム２１を前方（図面反時計回り）に向かって揺動する。
その結果、図２（ｂ）の様に、コンテナ２の前方側が吊り上げられ、図２（ｃ）の様に、車両部５に引き入れられる。そして、図３（ｄ）の様にリフトアーム２１をさらに揺動させて、リフトアーム２１の姿勢を略水平に戻す。
その結果、コンテナ２の姿勢が略水平姿勢となり、係合ピン２７を前方に向けた状態で、荷役車両１に搭載される。その後、図３（ｅ）の様にフックアーム２０を揺動して、リフトアーム２１に対して垂直姿勢に近づけ、コンテナ２を前方にスライドさせる。
コンテナ２の荷役車両１への搭載が完了した状態は、図３（ｆ）の様であり、フックアーム２０が略垂直姿勢となり、フックアーム２０が防護枠１２に近接し、荷役アーム３が、初期位置に復帰していることが初期位置検知手段１５で検知される。
次に、コンテナ２を降ろす際の荷役アーム３等の動作について説明する。
荷役車両１から、コンテナ２を下ろす際には、図４、図５の様に、フックアーム２０を後方（図面時計回り）に揺動させてから、リフトアーム２１を傾斜姿勢に変化させる。その結果、コンテナ２は、ゆっくりと地上に降ろされる。
即ち、図４（ｃ）の様に、フックアーム２０を後方（図面時計回り）に揺動して、リフトアーム２１を鋭角に姿勢変更し、コンテナ２を後方にスライドさせる。
続いて、図５（ｄ）の様にリフトアーム２１を後方（図面時計回り）に揺動してリフトアーム２１の姿勢を傾斜させる。図５（ｅ）の様にリフトアーム２１をさらに後方（図面時計回り）に揺動し、コンテナ２の後端を地面に着地させる。
そして、リフトアーム２１をさらに後方（図面時計回り）に揺動すると共に、フックアーム２０をやや前方（図面反時計回り）に揺動し、図５（ｆ）の様にコンテナ２の前端を着地させ、コンテナ２を地上に降ろす。
荷役車両１から、コンテナ２を下ろす際には、図４、図５の様に、フックアーム２０を後方（図面時計回り）に揺動させてから、リフトアーム２１を傾斜姿勢に変化させる。その結果、コンテナ２は、ゆっくりと地上に降ろされる。
即ち、図４（ｃ）の様に、フックアーム２０を後方（図面時計回り）に揺動して、リフトアーム２１を鋭角に姿勢変更し、コンテナ２を後方にスライドさせる。
続いて、図５（ｄ）の様にリフトアーム２１を後方（図面時計回り）に揺動してリフトアーム２１の姿勢を傾斜させる。図５（ｅ）の様にリフトアーム２１をさらに後方（図面時計回り）に揺動し、コンテナ２の後端を地面に着地させる。
そして、リフトアーム２１をさらに後方（図面時計回り）に揺動すると共に、フックアーム２０をやや前方（図面反時計回り）に揺動し、図５（ｆ）の様にコンテナ２の前端を着地させ、コンテナ２を地上に降ろす。
次に、本実施形態の荷役車両１の自動降ろし動作について説明する。
自動降ろし動作においては、荷役アーム３とバンパー装置５０が連携して動作する。即ち自動降ろし動作においては、荷役アーム３とバンパー装置５０が一連のシーケンス制御によって動作する。
本実施形態で採用するリモコン８は、自動降ろしスイッチ６０を有している。そして、自動降ろしスイッチ６０を押し続けている間、一連のバンパー動作と降ろし動作が継続する。
自動降ろし動作においては、荷役アーム３とバンパー装置５０が連携して動作する。即ち自動降ろし動作においては、荷役アーム３とバンパー装置５０が一連のシーケンス制御によって動作する。
本実施形態で採用するリモコン８は、自動降ろしスイッチ６０を有している。そして、自動降ろしスイッチ６０を押し続けている間、一連のバンパー動作と降ろし動作が継続する。
コンテナ２が車両部５に搭載されている状態では、図４（ａ）の様にフックアーム２０が略垂直姿勢となっており、荷役アーム３が、初期位置に復帰しており、この状態が初期位置検知手段１５で検知されている。
また図４（ａ）の様に バンパー本体１０は、油圧シリンダ５３が伸びた状態であり、バンパー本体１０は、後方に張り出して走行時位置にある。そのため、張出検知手段５６が検知状態となる。また格納検知手段５５は非検知状態となっている。
また図４（ａ）の様に バンパー本体１０は、油圧シリンダ５３が伸びた状態であり、バンパー本体１０は、後方に張り出して走行時位置にある。そのため、張出検知手段５６が検知状態となる。また格納検知手段５５は非検知状態となっている。
コンテナ２を地上に降ろす際には、自動降ろしスイッチ６０を押し続ける。
以下、図７のフローチャートに基づいて自動降ろし動作の制御を説明する。
前提条件として、作業者が図示しないＰＴＯスイッチを操作し、油圧ポンプが回転し、油圧が発生し、各電磁弁の開閉によって、各油圧シリンダ２２、２５、５３に作動油を供給可能な状態となっている。
ステップ１で、自動降ろしスイッチ６０が操作されるのを待つ。作業者が自動降ろしスイッチ６０を押すことにより、自動降ろしスイッチ６０がオン状態となり、ステップ２に移行する。
以下、図７のフローチャートに基づいて自動降ろし動作の制御を説明する。
前提条件として、作業者が図示しないＰＴＯスイッチを操作し、油圧ポンプが回転し、油圧が発生し、各電磁弁の開閉によって、各油圧シリンダ２２、２５、５３に作動油を供給可能な状態となっている。
ステップ１で、自動降ろしスイッチ６０が操作されるのを待つ。作業者が自動降ろしスイッチ６０を押すことにより、自動降ろしスイッチ６０がオン状態となり、ステップ２に移行する。
ステップ２では、格納検知手段５５の検知状態を確認し、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かが確認される。
通常、自動降ろし動作の開始時点では、バンパー本体１０は、走行時位置にあるから、多くの場合、ステップ２は、ＮＯとなり、ステップ３に移行する。
即ち、自動降ろし動作においては、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作（すなわち、降ろし動作の最初の動作である、フックアーム２０の後方への揺動）が開始可能な状態となる様に制御されており、降ろし動作を開始するために自動降ろしスイッチ６０を操作した際に、格納検知手段５５が非検知状態であるならば降ろし動作は開始されない。
通常、自動降ろし動作の開始時点では、バンパー本体１０は、走行時位置にあるから、多くの場合、ステップ２は、ＮＯとなり、ステップ３に移行する。
即ち、自動降ろし動作においては、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作（すなわち、降ろし動作の最初の動作である、フックアーム２０の後方への揺動）が開始可能な状態となる様に制御されており、降ろし動作を開始するために自動降ろしスイッチ６０を操作した際に、格納検知手段５５が非検知状態であるならば降ろし動作は開始されない。
ステップ３では、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３に作動油を供給する電磁弁が切り替えられる。
その結果、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３が収縮し、バンパー本体１０が、車両部５の前方側に移動する。
そしてステップ４に移行し、一定時間が経過しているか否かを判断する。一定時間が経過していなければ、ステップ２に戻り、以下、ステップ３、ステップ４、ステップ２を繰り返す。
その結果、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３が収縮し、バンパー本体１０が、車両部５の前方側に移動する。
そしてステップ４に移行し、一定時間が経過しているか否かを判断する。一定時間が経過していなければ、ステップ２に戻り、以下、ステップ３、ステップ４、ステップ２を繰り返す。
バンパー本体１０が前方側に移動すると、前端に至り、図４（ｂ）の様に バンパー本体１０が格納位置に到達し、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知することとなる。
前記した様に、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作が開始可能な状態となる様に制御されているから、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知した段階で、荷役アーム３の動作の開始条件が充足される。
前記した様に、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作が開始可能な状態となる様に制御されているから、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知した段階で、荷役アーム３の動作の開始条件が充足される。
格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知することにより、ステップ２がイエスとなり、ステップ５に進む。ステップ５では、一連の降ろし動作が実行される。即ち、図４（ｂ）から図５（ｆ）の様に、フックアーム２０を後方に揺動させてから、リフトアーム２１を傾斜姿勢に変化させる。その結果、コンテナ２は、ゆっくりと地上に降ろされる。
作業の途中で、作業者が自動降ろしスイッチ６０を離すと、その時点で各油圧シリンダ２２、２５、５３が停止する。作業者が自動降ろしスイッチ６０を再度押すと、停止した状態から、前記した一連の動作が再開される。即ち、荷役アーム３の動作は、既に開始されており、作業者が自動降ろしスイッチ６０を離すことによって、荷役アーム３の動きが一時的に停止しているに過ぎない状態であるから、作業者が自動降ろしスイッチ６０を再度押すと、停止した状態から、前記した一連の動作が再開される。
降ろし動作が完了すると、ステップ６がＹＥＳとなり、一連の自動降ろし動作が終了する。
降ろし動作が完了すると、ステップ６がＹＥＳとなり、一連の自動降ろし動作が終了する。
仮に格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知しなければ、原則としてそれ以降の降ろし動作が始まらない。
本実施形態によると、バンパー本体１０が格納位置に移動したことを確認した後に、荷役アーム３を動作させるので、コンテナがバンパーに接触することはない。
本実施形態によると、バンパー本体１０が格納位置に移動したことを確認した後に、荷役アーム３を動作させるので、コンテナがバンパーに接触することはない。
また本実施形態では、作業者が自動降ろしスイッチ６０を押し続けているにも関わらず、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知できない状態が一定時間継続すると、ステップ４からステップ５に移行し、一連の降ろし動作が開始される。一定時間は、バンパー本体１０が格納を開始してから完了するまでの時間（３秒～１０秒）から数秒経過した時間である。例えば、一定時間は、４秒から１２０秒程度である。
この様な制御方法を採用した理由は、格納検知手段５５の故障等に対処するためである。
即ち、一定時間の間、降ろし動作が始まらなければ、通常の作業者の行動として、バンパー装置５０の作動状態を確認する。そして、バンパー本体１０が、十分に車両側に引き込んでいるならば、降ろし動作を開始しても不具合は無い。
そこで本実施形態では、作業者がバンパー装置５０を確認するのに十分な時間を確保し、この時間が経過した場合は、例外的に降ろし動作を行うことができるようになっている。
格納検知手段５５がバンパー本体１０が格納位置にあることを検知できない状態においての降ろし動作の開始は、一定時間の経過後に自動的に実行されてもよいし、作業者が格納されたことを目視したときには押下する確認スイッチ等を操作した後に実行されてもよい。
即ち、一定時間の間、降ろし動作が始まらなければ、通常の作業者の行動として、バンパー装置５０の作動状態を確認する。そして、バンパー本体１０が、十分に車両側に引き込んでいるならば、降ろし動作を開始しても不具合は無い。
そこで本実施形態では、作業者がバンパー装置５０を確認するのに十分な時間を確保し、この時間が経過した場合は、例外的に降ろし動作を行うことができるようになっている。
格納検知手段５５がバンパー本体１０が格納位置にあることを検知できない状態においての降ろし動作の開始は、一定時間の経過後に自動的に実行されてもよいし、作業者が格納されたことを目視したときには押下する確認スイッチ等を操作した後に実行されてもよい。
また地上のコンテナ２を車両部５に載せる場合には、図１、図２（ａ）の様に、積載装置１７のフック２３をコンテナ２の係合ピン２７に係合し、自動積み込みスイッチ６１を押し続ける。
以下、図８のフローチャートに基づいて自動積み込み動作の制御を説明する。
ステップ１で、自動積み込みスイッチ６１が操作されるのを待つ。作業者が自動積み込みスイッチ６１を押すことにより、自動積み込みスイッチ６１がオン状態となり、ステップ２に移行する。
以下、図８のフローチャートに基づいて自動積み込み動作の制御を説明する。
ステップ１で、自動積み込みスイッチ６１が操作されるのを待つ。作業者が自動積み込みスイッチ６１を押すことにより、自動積み込みスイッチ６１がオン状態となり、ステップ２に移行する。
ステップ２では、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを判断する。
通常、自動積み込み動作の開始時点では、バンパー本体１０は、格納位置にあるから、多くの場合、ステップ２はＹＥＳとなり、ステップ５に移行し、積み込み動作が始まる。
何らかの理由で格納検知手段５５がバンパー本体１０が格納位置にあることを検知できない場合は、ステップ３に移行する。
即ち、自動積み込み動作においても、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作が開始可能な状態となる様に制御されており、積み込み動作を開始するために自動積み込みスイッチ６１を操作した際に、格納検知手段５５が非検知状態であるならば積込動作（リフトアーム２１の前方向への揺動）は開始されない。
通常、自動積み込み動作の開始時点では、バンパー本体１０は、格納位置にあるから、多くの場合、ステップ２はＹＥＳとなり、ステップ５に移行し、積み込み動作が始まる。
何らかの理由で格納検知手段５５がバンパー本体１０が格納位置にあることを検知できない場合は、ステップ３に移行する。
即ち、自動積み込み動作においても、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作が開始可能な状態となる様に制御されており、積み込み動作を開始するために自動積み込みスイッチ６１を操作した際に、格納検知手段５５が非検知状態であるならば積込動作（リフトアーム２１の前方向への揺動）は開始されない。
ステップ３では、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３が収縮し、バンパー本体１０が、車両部５の前方側に移動する。
そしてステップ４に移行し、一定時間が経過しているか否かを判断する。一定時間が経過していなければ、ステップ２に戻り、以下、ステップ３、ステップ４、ステップ２を繰り返す。
そしてステップ４に移行し、一定時間が経過しているか否かを判断する。一定時間が経過していなければ、ステップ２に戻り、以下、ステップ３、ステップ４、ステップ２を繰り返す。
バンパー本体１０が格納位置にあるならば、ステップ２がＹＥＳとなり、ステップ５に進む。ステップ５では、一連の積み込み動作が実行される。即ち、図２（ｂ）から図３（ｆ）の様に、コンテナ２の前方側を吊り上げて車両部５に引き入れ、リフトアーム２１の姿勢を略水平に戻し、さらにフックアーム２０を揺動して、リフトアーム２１に対して垂直姿勢に近づけ、コンテナ２を前方にスライドさせる。そして荷役アーム３が初期位置に復帰し、初期位置検知手段１５それを検知する。
その結果、ステップ６がイエスとなり、ステップ７に移行する。
ステップ７では、自動積み込みスイッチ６１のオン状態が、電気的に自己保持される。その結果、作業者が、自動積み込みスイッチ６１から手を離しても、ステップ８以降の工程が継続される。
続くステップ８は、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３に作動油を供給する電磁弁が切り替えられる。
その結果、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３が伸び、バンパー本体１０が、車両部５の後方側に移動し、バンパー本体１０が走行時位置に至る。
そのため、バンパー本体１０が格納位置にある状態で、荷役車両１が走り出してしまうことを防ぐことができる。
バンパー本体１０が走行時位置に至ったことを張出検知手段５６が検知すると、ステップ９がＹＥＳとなり、一連の自動積み込み動作が終了する。
ステップ７では、自動積み込みスイッチ６１のオン状態が、電気的に自己保持される。その結果、作業者が、自動積み込みスイッチ６１から手を離しても、ステップ８以降の工程が継続される。
続くステップ８は、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３に作動油を供給する電磁弁が切り替えられる。
その結果、バンパー移動機構５２の油圧シリンダ５３が伸び、バンパー本体１０が、車両部５の後方側に移動し、バンパー本体１０が走行時位置に至る。
そのため、バンパー本体１０が格納位置にある状態で、荷役車両１が走り出してしまうことを防ぐことができる。
バンパー本体１０が走行時位置に至ったことを張出検知手段５６が検知すると、ステップ９がＹＥＳとなり、一連の自動積み込み動作が終了する。
自動積み込み動作の際にも、バンパー本体１０が格納位置にあることを確認した後に、荷役アーム３を動作させるので、積載の過程で、コンテナがバンパーに接触することはない。
自動積み込み動作の際にも、作業者が積み込みスイッチ６１を押し続けているにも関わらず、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知できない状態が一定時間継続すると、ステップ４からステップ５移行し、一連の積み込み動作が開始される。
本実施形態の荷役車両１には、バンパー張出スイッチ６７とバンパー格納スイッチ６８があり、これらを操作することによってもバンパー本体１０を移動させることができる。
また本実施形態の荷役車両１では、リモコン８に手動降ろしスイッチ６５と手動積み込みスイッチ６６があり、これら操作してコンテナ２の積み降ろしを行うこともできる。即ち、手動降ろしスイッチ６５を操作して手動積み降ろし動作を行うことができる。また手動積み込みスイッチ６６を操作して、手動積み込み動作を行うことができる。
また本実施形態の荷役車両１では、リモコン８に手動降ろしスイッチ６５と手動積み込みスイッチ６６があり、これら操作してコンテナ２の積み降ろしを行うこともできる。即ち、手動降ろしスイッチ６５を操作して手動積み降ろし動作を行うことができる。また手動積み込みスイッチ６６を操作して、手動積み込み動作を行うことができる。
ここで本実施形態の荷役車両１では、手動積み降ろし動作を開始するのに際して一定の制約がある。
手動積み降ろし動作においても、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作が開始可能な状態となる。
即ち本実施形態では、手動降ろしスイッチ６５が押された際に、バンパー本体１０が格納位置にあることが確認できない場合には、手動降ろしスイッチ６５が無効状態となり、荷役アーム３は動作しない。
図９のフローチャートに基づいて手動降ろし動作の制御を説明すると、ステップ２で、格納検知手段５５のオンオフ状態から、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを確認し、バンパー本体１０が格納位置になければ以後の動作（リフトアーム２１の後方への揺動（図５ｄ））を実施することなく終了する。
手動積み降ろし動作においても、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作が開始可能な状態となる。
即ち本実施形態では、手動降ろしスイッチ６５が押された際に、バンパー本体１０が格納位置にあることが確認できない場合には、手動降ろしスイッチ６５が無効状態となり、荷役アーム３は動作しない。
図９のフローチャートに基づいて手動降ろし動作の制御を説明すると、ステップ２で、格納検知手段５５のオンオフ状態から、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを確認し、バンパー本体１０が格納位置になければ以後の動作（リフトアーム２１の後方への揺動（図５ｄ））を実施することなく終了する。
作業者は、この事態に遭遇すると、バンパー格納スイッチ６８を押し、バンパー本体１０を前方に移動して格納位置に至らせる。そして、格納検知手段５５を検知状態に変化させる。
その後、再度、手動降ろしスイッチ６５が押されると、ステップ２がＹＥＳとなり、ステップ３に移行して一連の降ろし動作が実行される。
降ろし動作が完了すると、ステップ４がＹＥＳとなり、一連の手動降ろし動作が終了する。
その後、再度、手動降ろしスイッチ６５が押されると、ステップ２がＹＥＳとなり、ステップ３に移行して一連の降ろし動作が実行される。
降ろし動作が完了すると、ステップ４がＹＥＳとなり、一連の手動降ろし動作が終了する。
手動降ろし動作においても、バンパー本体１０が格納位置にあることを条件として荷役アーム３が動作するので、積載の過程で、コンテナがバンパーに接触することはない。
手動積み込み動作においても、開始するのに際して同様の制約がある。
即ち本実施形態では、手動積み込みスイッチ６６が押された際に、バンパー本体１０が格納位置にあることが確認できない場合には、手動積み込みスイッチ６６が無効状態となり、荷役アーム３は動作しない。
図１０のフローチャートに基づいて手動積み込み動作の制御を説明すると、ステップ２で、格納検知手段５５のオンオフ状態から、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを確認し、バンパー本体１０が格納位置になければ以後の動作を実施することなく終了する。
即ち本実施形態では、手動積み込みスイッチ６６が押された際に、バンパー本体１０が格納位置にあることが確認できない場合には、手動積み込みスイッチ６６が無効状態となり、荷役アーム３は動作しない。
図１０のフローチャートに基づいて手動積み込み動作の制御を説明すると、ステップ２で、格納検知手段５５のオンオフ状態から、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを確認し、バンパー本体１０が格納位置になければ以後の動作を実施することなく終了する。
作業者は、この事態に遭遇すると、バンパー格納スイッチ６８を押し、バンパー本体１０を前方に移動して格納位置に至らせる。そして、格納検知手段５５を検知状態に変化させる。
その後、再度、手動積み込みスイッチ６６が押されると、ステップ２がＹＥＳとなり、ステップ３に移行して一連の積み込み動作が実行される。
荷役アーム３が初期位置に戻ったことを初期位置検知手段１５が検知すると、ステップ４がＹＥＳとなり、一連の手動積み込み動作が終了する。
その後、再度、手動積み込みスイッチ６６が押されると、ステップ２がＹＥＳとなり、ステップ３に移行して一連の積み込み動作が実行される。
荷役アーム３が初期位置に戻ったことを初期位置検知手段１５が検知すると、ステップ４がＹＥＳとなり、一連の手動積み込み動作が終了する。
手動積み込み動作においても、バンパー本体１０が格納位置にあることを条件として荷役アーム３が動作するので、積載の過程で、コンテナがバンパーに接触することはない。
以上説明した実施形態では、降ろし動作を実施する際だけでなく、積み込み動作を実施する場合も、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知していることを条件として、荷役アーム３の動作が開始可能な状態となる制御を取り入れたが、降ろし動作の場合に限ってこの制御を採用してもよい。
図７、図９に示すフローチャートに従えば、バンパー本体１０が格納位置になければ、原則として降ろし動作が一切行われない。例えば、図９に示す自動降ろし動作であれば、フックアーム２０の後方への揺動及びリフトアーム２１の後方等が行われることなく工程が中断する。図９に示す手動降ろし動作であれば、フックアーム２０の後方への揺動及びリフトアーム２１の後方等が行われることなく工程が終了する。
この制御に代わって、支障のない範囲で、降ろし動作を実行し、その後に制御を中断したり、終了したりしてもよい。あるいは、支障のない範囲で降ろし動作を行い、その後で、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを検知してもよい（図７ 図９ ステップ２）。
例えば、フックアーム２０を後方への揺動する動作をしても、コンテナ等とバンパー本体１０とが接触することはない。そこで、フックアーム２０を後方に揺動させた後に、制御を終了してもよく、フックアーム２０を後方に揺動させた後に、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを検知してもよい。
なおリフトアーム２１を揺動させることは推奨されない。
この制御に代わって、支障のない範囲で、降ろし動作を実行し、その後に制御を中断したり、終了したりしてもよい。あるいは、支障のない範囲で降ろし動作を行い、その後で、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを検知してもよい（図７ 図９ ステップ２）。
例えば、フックアーム２０を後方への揺動する動作をしても、コンテナ等とバンパー本体１０とが接触することはない。そこで、フックアーム２０を後方に揺動させた後に、制御を終了してもよく、フックアーム２０を後方に揺動させた後に、バンパー本体１０が格納位置にあるか否かを検知してもよい。
なおリフトアーム２１を揺動させることは推奨されない。
図７に示す自動降ろしのフローチャートの制御や、図８に示す自動積み込みのフローチャートの制御では、作業者が自動降ろしスイッチ６０を押し続けているにも関わらず、バンパー本体１０が格納位置にあることを格納検知手段５５が検知できない状態が一定時間継続すると、無条件に一連の降ろし動作等が開始される。
これに対して、降ろし動作等が開始するための条件に、他の条件を加えてもよい。また上記した条件に代わる要件を満足することにより、降ろし動作等を開始することができる構成としてもよい。
これに対して、降ろし動作等が開始するための条件に、他の条件を加えてもよい。また上記した条件に代わる要件を満足することにより、降ろし動作等を開始することができる構成としてもよい。
例えば、自動降ろしスイッチ６０や、自動積み込みスイッチ６１を操作する前に、バンパー格納スイッチ６８を一定時間に渡って操作してバンパー本体１０を格納位置に移動させたという履歴があることを条件として、降ろし動作等が開始される制御を採用してもよい。
図１１は、バンパー格納スイッチ６８が一定時間に渡ってオン状態であったか否かという履歴を考慮した制御を示すフローチャートである。
例えば、ステップ０１で、バンパー格納スイッチ６８がオン状態となり、ステップ０２でこの状態が所定時間に渡って維持されていたという経緯を経て、ステップ２に至り、格納検知手段５５の検知状態を確認することとなった場合に限り、作業者が自動降ろしスイッチ６０を押し続けると、一連の降ろし動作等が開始される。
ステップ０２の「所定時間」は、バンパー格納スイッチ６８をオンすることによって、バンパー本体１０が格納位置に至るのに要する時間が基準となり、ステップ４の「一定時間」は、自動的にバンパー本体１０が、格納位置に至るのに要する時間が基準となる。従って、ステップ４の「一定時間」を、ステップ０２の「所定時間」よりも長く設定することが望ましい。
例えば、ステップ０１で、バンパー格納スイッチ６８がオン状態となり、ステップ０２でこの状態が所定時間に渡って維持されていたという経緯を経て、ステップ２に至り、格納検知手段５５の検知状態を確認することとなった場合に限り、作業者が自動降ろしスイッチ６０を押し続けると、一連の降ろし動作等が開始される。
ステップ０２の「所定時間」は、バンパー格納スイッチ６８をオンすることによって、バンパー本体１０が格納位置に至るのに要する時間が基準となり、ステップ４の「一定時間」は、自動的にバンパー本体１０が、格納位置に至るのに要する時間が基準となる。従って、ステップ４の「一定時間」を、ステップ０２の「所定時間」よりも長く設定することが望ましい。
図１１のフローチャートには表されていないが、ステップ０１、ステップ０２を経ることなく自動降ろしスイッチ６０が押され、ステップ２に至った場合であって、格納検知手段５５がオフである場合は、その段階で制御が中断するか、終了する。
図１２は、手動積み降ろし動作において、バンパー格納スイッチ６８が一定時間に渡ってオン状態であったか否かという履歴を考慮した制御を示すフローチャートである。
ステップ０１で、格納スイッチ６８がオンされていなければステップ１に移行し、前記したフローチャートと同様に、自動降ろしスイッチ６０が操作されるのを待つ。またステップ０１、ステップ０２を経てステップ１に至る場合もある。
ステップ０１で、格納スイッチ６８がオンされていなければステップ１に移行し、前記したフローチャートと同様に、自動降ろしスイッチ６０が操作されるのを待つ。またステップ０１、ステップ０２を経てステップ１に至る場合もある。
ステップ２に至り、格納検知手段５５の検知状態を確認し、格納検知手段５５がオフ状態であるならばステップ０３に移行し、過去の履歴を参照する。
ステップ２に至るまでに、ステップ０２を経由していたならば、ステップ３に移行し、降ろし動作を開始する。
ステップ２に至るまでに、ステップ０２を経由していなければ、制御を終了する。
ステップ２に至るまでに、ステップ０２を経由していたならば、ステップ３に移行し、降ろし動作を開始する。
ステップ２に至るまでに、ステップ０２を経由していなければ、制御を終了する。
以上説明した実施形態では、バンパー本体１０を油圧シリンダ５３等の動力で駆動させたが、バンパー本体１０は、人力で動かすものであってもよい。
この場合でも、格納検知手段５５は必須であり、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知していることを条件として、荷役アーム３を駆動（リフトアームを後方へ揺動開始）させる。
この場合でも、格納検知手段５５は必須であり、格納検知手段５５が、バンパー本体１０が格納位置にあることを検知していることを条件として、荷役アーム３を駆動（リフトアームを後方へ揺動開始）させる。
バンパー本体１０を人力で動かす構造を採用する場合には、バンパー本体１０を走行時位置に係止する走行時位置側係止機構と、バンパー本体１０を格納位置に係止する格納位置側係止機構を設けることが望ましい。
またバンパー本体１０を人力で動かす構造を採用する場合には、格納位置側係止機構をシリンダ等の動力で駆動することが望ましい。
またバンパー本体１０を人力で動かす構造を採用する場合には、格納位置側係止機構をシリンダ等の動力で駆動することが望ましい。
以上説明した荷役アーム３は、スイング式と称される形式であり、フックアーム２０及びリフトアーム２１は、いずれも揺動のみ可能であり、直線移動はしない。
これに対して、スライド式と称される荷役アームが知られており、当該荷役アームは、一部の部材が直線移動する。
本発明は、スイング式の荷役アーム３を採用するものに限定されるものではなく、スライド式の荷役アームを採用する荷役車両にも適用することができる。
これに対して、スライド式と称される荷役アームが知られており、当該荷役アームは、一部の部材が直線移動する。
本発明は、スイング式の荷役アーム３を採用するものに限定されるものではなく、スライド式の荷役アームを採用する荷役車両にも適用することができる。
以上説明した実施形態では、リモコンのスイッチとして、ボタンスイッチを採用した。上記した実施形態で採用したボタンスイッチはモーメンタリースイッチの一種であり、作業者が押している間だけオン状態となり、手を離すとオフ状態となる。
しかしながら本発明は、このスイッチを採用するものに限定されず、一旦オンスイッチを操作すると、オフ操作を行うまでオン状態が維持される場合（オルタネイトスイッチ）や、電気的にオン状態を自己保持させるスイッチを採用することもできる。
しかしながら本発明は、このスイッチを採用するものに限定されず、一旦オンスイッチを操作すると、オフ操作を行うまでオン状態が維持される場合（オルタネイトスイッチ）や、電気的にオン状態を自己保持させるスイッチを採用することもできる。
１ 荷役車両
２ コンテナ
３ 荷役アーム
５ 車両部
６ 制御装置
７ 油圧装置
８ リモコン
１０ バンパー本体
１１ コンテナ載置部
１５ 初期位置検知手段
１７ 積載装置
２０ フックアーム
２１ リフトアーム
２３ フック（係合部）
５０ バンパー装置
５２ バンパー移動機構
５５ 格納検知手段
５６ 張出検知手段
６０ 自動降ろしスイッチ
６１ 自動積み込みスイッチ
６６ 手動積み込みスイッチ
６７ バンパー張出スイッチ
６８ バンパー格納スイッチ
２ コンテナ
３ 荷役アーム
５ 車両部
６ 制御装置
７ 油圧装置
８ リモコン
１０ バンパー本体
１１ コンテナ載置部
１５ 初期位置検知手段
１７ 積載装置
２０ フックアーム
２１ リフトアーム
２３ フック（係合部）
５０ バンパー装置
５２ バンパー移動機構
５５ 格納検知手段
５６ 張出検知手段
６０ 自動降ろしスイッチ
６１ 自動積み込みスイッチ
６６ 手動積み込みスイッチ
６７ バンパー張出スイッチ
６８ バンパー格納スイッチ
Claims (5)
- 車両部と積載装置とを有し、前記車両部に前記積載装置が搭載された荷役車両であって、
前記積載装置は、コンテナを搭載するものであり、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、
前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、
地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記車両部上に引き入れる積み込み動作と、
前記車両部上に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な荷役車両において、
バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、動力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、
前記バンパー本体を前記走行時位置に移動させる張出スイッチと、前記バンパー本体を格納位置に移動させる格納スイッチとを有し、
前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、
少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となり、さらに、
前記アーム作動スイッチとして前記積み込み動作を実施する積込スイッチがあり、
前記積み込み動作が完了したことを条件として、前記バンパー本体を走行時位置に復帰させることが可能となることを特徴とする荷役車両。 - 車両部と積載装置とを有し、前記車両部に前記積載装置が搭載された荷役車両であって、
前記積載装置は、コンテナを搭載するものであり、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、
前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、
地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記車両部上に引き入れる積み込み動作と、
前記車両部上に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な荷役車両において、
バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、人力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、
前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、
少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となり、さらに、
前記アーム作動スイッチとして前記積み込み動作を実施する積込スイッチがあり、
前記積み込み動作が完了したことを条件として、前記バンパー本体を走行時位置に復帰させることが可能となることを特徴とする荷役車両。 - 車両部と積載装置とを有し、前記車両部に前記積載装置が搭載された荷役車両であって、
前記積載装置は、コンテナを搭載するものであり、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、
前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、
地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記車両部上に引き入れる積み込み動作と、
前記車両部上に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な荷役車両において、
バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、動力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、
前記バンパー本体を前記走行時位置に移動させる張出スイッチと、前記バンパー本体を格納位置に移動させる格納スイッチとを有し、
前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、
少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となり、さらに、
前記アーム作動スイッチとして前記降ろし動作を開始する降ろしスイッチがあり、
前記格納スイッチを所定時間操作した後であって、前記降ろし動作を開始するために前記降ろしスイッチを操作した際、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していない場合は、自動的に、又は他の要件を満足することを条件として、前記降ろし動作が開始されることを特徴とする荷役車両。 - 車両に搭載され、コンテナを搭載する積載装置であって、
前記コンテナを載置するコンテナ載置部と、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、
前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、
地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記コンテナ載置部に引き入れる積み込み動作と、
前記コンテナ載置部に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な積載装置において、
バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、動力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、
前記バンパー本体を前記走行時位置に移動させる張出スイッチと、前記バンパー本体を格納位置に移動させる格納スイッチとを有し、
前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、
少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となり、さらに、
前記アーム作動スイッチとして前記積み込み動作を実施する積込スイッチがあり、
前記積み込み動作が完了したことを条件として、前記バンパー本体を走行時位置に復帰させることが可能となることを特徴とする積載装置。 - 車両に搭載され、コンテナを搭載する積載装置であって、
前記コンテナを載置するコンテナ載置部と、荷役アームと、少なくとも前記荷役アームを制御する制御装置と、前記荷役アームを動作させるアーム作動スイッチとを有し、
前記荷役アームは前記コンテナと係合する係合部を備え、
地上に置かれた前記コンテナに前記係合部を係合し、前記荷役アームを駆動して前記コンテナを前記コンテナ載置部に引き入れる積み込み動作と、
前記コンテナ載置部に載置された前記コンテナを前記荷役アームによって地上におろす降ろし動作を実施することが可能な積載装置において、
バンパー装置を有し、当該パンパー装置は、バンパー本体を有し、動力によって当該バンパーを走行時に適した走行時位置と、車両側に退避した格納位置に位置変更することが可能であり、
前記バンパー本体を前記走行時位置に移動させる張出スイッチと、前記バンパー本体を格納位置に移動させる格納スイッチとを有し、
前記バンパー本体が前記格納位置にあることを検知する格納位置検知手段を有し、
少なくとも前記積み降ろし動作においては、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していることを条件として、前記荷役アームの動作が開始可能な状態となり、さらに、
前記アーム作動スイッチとして前記降ろし動作を開始する降ろしスイッチがあり、
前記格納スイッチを所定時間操作した後であって、前記降ろし動作を開始するために前記降ろしスイッチを操作した際、前記バンパー本体が前記格納位置にあることを前記格納位置検知手段が検知していない場合は、自動的に、又は他の要件を満足することを条件として、前記降ろし動作が開始されることを特徴とする積載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021013976A JP7579164B2 (ja) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | 荷役車両及び積載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021013976A JP7579164B2 (ja) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | 荷役車両及び積載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022117346A JP2022117346A (ja) | 2022-08-10 |
| JP7579164B2 true JP7579164B2 (ja) | 2024-11-07 |
Family
ID=82749719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021013976A Active JP7579164B2 (ja) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | 荷役車両及び積載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7579164B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000326807A (ja) | 1999-05-21 | 2000-11-28 | Morita Econos Ltd | コンテナ積載車のリヤバンパ移動制御装置 |
| JP2010274849A (ja) | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 荷役車両 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4410207A (en) * | 1981-12-21 | 1983-10-18 | Dempster Systems Inc. | Bumper structure for vehicle having tiltable load carrier member |
| JP2553228Y2 (ja) * | 1991-10-14 | 1997-11-05 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両のリヤバンパ装置 |
-
2021
- 2021-01-29 JP JP2021013976A patent/JP7579164B2/ja active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000326807A (ja) | 1999-05-21 | 2000-11-28 | Morita Econos Ltd | コンテナ積載車のリヤバンパ移動制御装置 |
| JP2010274849A (ja) | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 荷役車両 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022117346A (ja) | 2022-08-10 |
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