JP7616513B2 - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者が加速操作子を誤って操作した場合、車両の加速度が制限加速度を超えないように制限する加速制限制御を実行する運転支援装置、運転者が加速操作子を誤って操作した場合に加速制限制御を実行する運転支援方法、及び、運転者が加速操作子を誤って操作した場合に加速制限制御をコンピュータに実行させるプログラム、に関する。

従来から、加速操作子の誤操作が行われた場合に加速制限制御を実行する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両の発進時に、車両と車両の後方に位置する後方物標との間の距離及び路面勾配等に基いて閾値パターンを設定する。従来装置は、閾値パターンを用いて加速操作子の誤操作が行われたか否かを判定し、加速操作子の誤操作が行われた場合に加速制限制御を実行する。

特開２０１４－１９２９５号公報

従来装置は、後方物標及び路面勾配等が存在する場合には、加速操作子の誤操作が行われていないにもかかわらずに誤操作が行われたと判定する可能性（誤判定の可能性）を低減でき、不要な加速制限制御を実行する可能性を低減できる。しかしながら、従来装置は、後方物標及び路面勾配等が存在しない場合には誤判定の可能性を低減できないため、不要な加速制限制御を実行してしまう可能性も低減できない。

後方物標及び路面勾配等が存在しない場合であっても、不要な加速制限制御を実行する可能性を低減するために、本発明者は、次の運転支援装置（以下、「検討装置」と称呼する。）を検討している。検討装置は、車両と「車両の前方に位置する前方物標」との間の距離が所定の閾値距離以下である場合において、運転者が加速操作子の誤操作を行っているとき、加速制限制御を実行する。

一般に、運転者は、車両の前方に位置する前方物標の種別次第で、その前方物標に近づく限界の距離（接近限界距離）を異ならせている。運転者は、前方物標が車両である場合、前方物標が歩行者である場合に比べて、上記限界の距離を短くしている。

上記検討装置は、前方物標の種別を考慮していないので、不要な加速制限制御を実行する可能性を十分に低減することはできない。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、後方物標及び路面勾配等が存在しない場合であっても、不要な加速制限制御を実行する可能性を十分に低減可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の駆動源（３４ａ）が発生させる駆動力を増加させるために前記車両の運転者が操作する加速操作子（３２ａ）と、
前記車両の加速度が所定の制限加速度（Ｇｌｍｔ）を超えないように前記車両を制御する加速制限制御（ステップ７２０）を実行可能な制御ユニット（２０、３０、４０）と、を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の前方に位置する前方物標の種別に応じて異なる閾値距離を設定し（ステップ６２０、ステップ６２５、ステップ６５０、ステップ６６０、ステップ６６５）、
前記車両と前記前方物標との間の距離が前記閾値距離以下であるときに成立する距離条件が成立し（ステップ６２５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記運転者が前記加速操作子を誤って操作したときに成立する所定の誤操作条件が成立した場合（ステップ４１０「Ｙｅｓ」、ステップ４１５「Ｙｅｓ」、ステップ４２０「Ｙｅｓ」、ステップ４２５、ステップ６３０「Ｙｅｓ」）、前記加速制限制御を実行する（ステップ６３５、ステップ７００乃至ステップ７９５）、
ように構成されている。

本発明装置によれば、「車両と前方物標との間の距離が閾値距離であるとの距離条件」が成立し且つ誤操作条件が成立した場合に加速制限制御を実行するため、後方物標及び路面勾配等が存在しない場合であっても、不要な加速制限制御が実行される可能性を低減できる。更に、本発明装置によれば、前方物標の種別に応じて異なる閾値距離が設定される。前方物標の種別に応じた接近限界距離を考慮した閾値距離が設定でき、後方物標及び路面勾配等が存在しない場合であっても、不要な加速制限制御が実行される可能性を十分に低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記前方物標の種別が車両である場合、前記前方物標の種別が歩行者である場合に比べて短くなるように前記閾値距離を設定するように構成されている（図２Ａ及び図２Ｂ）。

前方物標の種別が車両である場合、当該車両を追越し又は追抜きを行うことがあるので、前方物標の種別が歩行者である場合に比べて、限界接近距離が短くなる傾向がある。本態様によれば、前方物標の種別に応じた接近限界距離を考慮した閾値距離が設定でき、不要な加速制限制御が実行される可能性を更に低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記加速操作子の操作量が所定の閾値操作量以上であるとの条件、及び、前記加速操作子の操作速度が所定の閾値速度以上であるとの条件、の少なくとも一方が成立してから（ステップ４１０「Ｙｅｓ」、ステップ４１５「Ｙｅｓ」、第１変形例）、前記運転者が前記加速操作子の誤った操作から復帰したときに成立する所定の復帰条件が成立する（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）までの期間、前記誤操作条件を成立させるように構成された、

運転者が加速操作子を誤って操作した場合、上記操作量が閾値操作量以上になり、且つ、上記操作速度が閾値速度以上になる可能性が高い。本態様によれば、運転者が誤って操作しているときに誤操作条件を成立させる可能性を高めることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記車両の速度を表す車速が所定の閾値速度以下であって（ステップ６１１「Ｙｅｓ」）、前記距離条件が成立し（ステップ６２５「Ｙｅｓ」）且つ前記誤操作条件が成立している場合（ステップ６３０「Ｙｅｓ」）、前記加速制限制御を実行するように構成されている。

車両が前方物標と衝突するまでにかかる時間である衝突所要時間が閾値開始時間以下となった場合に加速制限制御が実行される態様も考えられる。しかし、車速が比較的低速である場合、衝突所要時間は大きな値になり易いため、衝突所要時間が閾値開始時間以下となり難い。このため、必要な加速制限制御が実行される可能性が低減してしまう。本態様では、車速が比較的低速である場合には、前方物標までの距離に基いて加速制限制御を実行するか否かを判定している。これにより、必要な加速制限制御が実行される可能性を高めることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記前方物標の前記車両に対する相対速度が速いほど長くなるように前記閾値距離を設定するように構成されている（図２Ａに示したＭａｐＤｖｔｈ（Ｖｒ）、図２Ｂに示したＭａｐＤｐｔｈ（Ｖｒ）、図６に示したＭａｐＤｔｔｈ（Ｖｒ）及びＭａｐＤｏｔｈ（Ｖｒ））。

相対速度が速いほど上記衝突所要時間が短くなる。本態様では、相対速度が速いほど閾値距離を長くすることにより、相対速度が速いほど早いタイミングで加速制限制御を開始することができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記前方物標が複数位置する場合、前記車両との前記距離が短い前方物標から順に、当該前方物標の種別に応じた閾値距離を設定するとともに当該前方物標の距離が前記閾値距離以下であるか否かを判定し（ステップ６１３、ステップ６１５乃至ステップ６２５、ステップ６４５乃至ステップ６６５、ステップ６７０、ステップ６７５）、
前記距離が前記閾値距離以下である前方物標が存在する場合（ステップ６２５「Ｙｅｓ」）、前記距離条件を成立させる。

本態様によれば、距離が閾値距離以下となり易い前方物標から順に判定を行うことができるため、本発明装置の処理負荷が軽減できる。

本発明の運転支援方法は、
車両の加速度が所定の制限加速度（Ｇｌｍｔ）を超えないように制限する加速制限制御（ステップ７２０）を実行する運転支援方法において、
前記車両の前方に位置する前方物標の種別に応じて異なる閾値距離を設定する第１ステップ（ステップ６２０、ステップ６２５、ステップ６５０、ステップ６６０、ステップ６６５）と、
前記車両と前記前方物標との間の距離が前記閾値距離以下であるときに成立する距離条件が成立し（ステップ６２５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記車両の運転者が、前記車両の駆動源（３４ａ）が発生させる駆動力を増加させるために操作する加速操作子（３２ａ）を誤って操作したときに成立する所定の誤操作条件が成立した場合（ステップ４１０「Ｙｅｓ」、ステップ４１５「Ｙｅｓ」、ステップ４２０「Ｙｅｓ」、ステップ４２５、ステップ６３０「Ｙｅｓ」）、前記加速制限制御を実行する第２ステップ（ステップ６３５、ステップ７００乃至ステップ７９５）と、
を含む。

本発明のプログラムは、車両の加速度が所定の制限加速度（Ｇｌｍｔ）を超えないように制限する加速制限制御（ステップ７２０）を実行するプログラムであって、前記車両に備わるコンピュータ（２０、３０、４０）に、
前記車両の前方に位置する前方物標の種別に応じて異なる閾値距離を設定する第１ステップ（ステップ６２０、ステップ６２５、ステップ６５０、ステップ６６０、ステップ６６５）と、
前記車両と前記前方物標との間の距離が前記閾値距離以下であるときに成立する距離条件が成立し（ステップ６２５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記車両の運転者が、前記車両の駆動源（３４ａ）が発生させる駆動力を増加させるために操作する加速操作子（３２ａ）を誤って操作したときに成立する所定の誤操作条件が成立した場合（ステップ４１０「Ｙｅｓ」、ステップ４１５「Ｙｅｓ」、ステップ４２０「Ｙｅｓ」、ステップ４２５、ステップ６３０「Ｙｅｓ」）、前記加速制限制御を実行する第２ステップ（ステップ６３５、ステップ７００乃至ステップ７９５）と、
を実行させる。

本発明の運転支援方法及びプログラムによれば、前方物標の種別に応じて異なる閾値距離が設定されるため、前方物標の種別に応じた接近限界距離を考慮した閾値距離が設定できる。これにより、後方物標及び路面勾配等が存在しない場合であっても、不要な加速制限制御が実行される可能性を十分に低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）の概略システム構成図である。 図２Ａは、前方物標の種別が車両である場合に設定される閾値距離の説明図である。 図２Ｂは、前方物標の種別が歩行者である場合に設定される閾値距離の説明図である。 図３は、本支援装置の作動例の説明図である。 図４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する誤操作判定ルーチンを示したフローチャートである。 図５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する復帰判定ルーチンを示したフローチャートである。 図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する実行判定ルーチンを示したフローチャートである。 図７は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する誤操作対応制御ルーチンを示したフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）１０は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。本支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）２０、駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御ユニット」、「コントローラ」又は「コンピュータ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ２０、３０及び４０の総て又は幾つかは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

更に、本支援装置１０は、複数の車輪速センサ２１、加速度センサ２２、カメラ装置２３及びミリ波レーダ装置２４を備える。

車輪速センサ２１は、ＤＳＥＣＵ２０、駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０とデータ交換可能に接続されている。車輪速センサ２１は車両ＶＡの車輪毎に設けられており、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ２０、駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０は、各車輪速センサ２１が発生されたパルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ１０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。

加速度センサ２２は、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。加速度センサ２２は、車両ＶＡの前後方向の加速度Ｇを検出し、加速度Ｇを表す検出信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ２０は、加速度センサ２２からの検出信号に基いて加速度Ｇを特定する。
なお、加速度センサ２２は、車両ＶＡの前後方向の加速度Ｇに加えて、車両ＶＡの左右方向（車幅方向）の加速度及び車両ＶＡの上下方向の加速度を検出可能に構成されていてもよい。

カメラ装置２３は、車両ＶＡの車室内のフロントウィンドウの上部に配設され、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。カメラ装置２３は、車両ＶＡの前方の領域の風景を撮影することにより画像データを取得する。

カメラ装置２３は画像処理ＥＣＵ２３ａを有している。画像処理ＥＣＵ２３ａは、画像データに基いて、当該物標の種別を特定する。詳細には、画像処理ＥＣＵ２３ａは、画像処理ＥＣＵ２３ａは、車両、歩行者、二輪車それぞれのテンプレート画像と画像データに含まれる物標の画像とを比較することにより物標の種別を特定する。
なお、画像処理ＥＣＵ２３ａが実現する総て又は一部の機能は他のＥＣＵ２０、３０及び４０の少なくとも一つによって実現されてもよい。

ミリ波レーダ装置２４は、車両ＶＡの前端の車幅方向の中央付近に配設され、カメラ装置２３とデータ交換可能に接続されている。ミリ波レーダ装置２４は、車両ＶＡの前方の所定範囲に伝播するミリ波を発信する。そのミリ波は、他の車両、歩行者及び二輪車等の立体物（物標）により反射される。ミリ波レーダ装置２４はこの反射波を受信し、当該反射波に基いてレーダ物体情報を取得する。レーダ物体情報は、反射波の受信結果（反射波のパワーデータ）、物標までの距離、物標の横位置、及び物標の車両ＶＡに対する相対速度Ｖｒ等を含む。

画像処理ＥＣＵ２３ａは、画像データ及び「ミリ波レーダ装置２４からレーダ物体情報に含まれる反射波の受信結果」に基いて車両ＶＡの前方に位置する物標（以下、「前方物標」と称呼する場合もある。）を認識し、その物標までの距離及び物標の横位置を取得する。そして、画像処理ＥＣＵ２３ａは、物標までの距離Ｄ、物標の横位置、物標の相対速度Ｖｒ、物標の種別を含む物標情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。相対速度Ｖｒは車両ＶＡに接近する方向を正の値とする。

更に、本支援装置１０は、アクセルペダル操作量センサ３２、駆動源アクチュエータ３４、ブレーキペダル操作量センサ４２及びブレーキアクチュエータ４４を備える。

駆動ＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ３２及び駆動源アクチュエータ３４とデータ交換可能に接続されている。
アクセルペダル操作量センサ３２は、車両ＶＡのアクセルペダル３２ａの操作量（即ち、アクセルペダル操作量ＡＰ）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す検出信号を発生させる。アクセルペダル３２ａは、車両ＶＡの駆動源（電動機及び内燃機関等）３４ａが発生する駆動力を増加させるために運転者により操作される加速操作子である。運転者がアクセルペダル３２ａを操作していない場合（即ち、運転者がアクセルペダル３２ａを踏み込んでいない場合）のアクセルペダル操作量ＡＰは「０」になる。運転者がアクセルペダル３２ａを踏み込む量が大きくなるほど、アクセルペダル操作量ＡＰは大きくなる。

駆動ＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ３２からの検出信号に基いてアクセルペダル操作量ＡＰを特定し、そのアクセルペダル操作量ＡＰを駆動ＥＣＵ２０に通知する。

駆動源アクチュエータ３４は、駆動源（電動機及び内燃機関等）３４ａと接続されている。駆動ＥＣＵ３０は、駆動源アクチュエータ３４を制御することにより駆動源３４ａの運転状態を変更する。これにより、駆動ＥＣＵ３０は、車両ＶＡに付与される駆動力を調整できる。駆動ＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量ＡＰが大きいほど、車両ＶＡに付与される駆動力が大きくなるように、駆動源アクチュエータ３４を制御する。更に、駆動ＥＣＵ３０は、ＤＳＥＣＵ２０から目標加速度Ｇｔｇｔを含む加減速指令を受信した場合、車両ＶＡの加速度Ｇが目標加速度Ｇｔｇｔと一致するように駆動源アクチュエータ３４を制御する。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量センサ４２及びブレーキアクチュエータ４４とデータ交換可能に接続されている。

ブレーキペダル操作量センサ４２は、車両ＶＡのブレーキペダル４２ａの操作量であるブレーキペダル操作量ＢＰを検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す検出信号を発生させる。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量センサ４２からの検出信号に基いてブレーキペダル操作量ＢＰを特定する。

ブレーキアクチュエータ４４は、周知の油圧式の制動装置４４ａと接続されている。ブレーキＥＣＵ４０はブレーキアクチュエータ４４を制御することにより、制動装置４４ａが発生する摩擦制動力を変更する。これにより、ブレーキＥＣＵ４０は、車両ＶＡに付与される制動力を調整できる。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量ＢＰが大きいほど車両ＶＡに付与される制動力が大きくなるように、ブレーキアクチュエータ４４を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、ＤＳＥＣＵ２０から上記加減速指令を受信した場合、車両ＶＡの加速度Ｇが目標加速度Ｇｔｇｔと一致するように駆動源アクチュエータ３４を制御する。

更に、本支援装置１０はディスプレイ５０を備える。ＤＳＥＣＵ２０は、ディスプレイ５０とデータ交換可能に接続される。ディスプレイ５０は、ＤＳＥＣＵ２０から表示信号を受信し、その表示信号が示す表示情報を表示する。ディスプレイ５０は、車両ＶＡのフロントガラスの一部の領域（表示領域）に配設されるヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と呼称する。）であってもよいし、マルチインフォメーションディスプレイであってもよい。

（作動の概要）
本支援装置１０は、所定の誤操作開始条件が成立してから所定の復帰条件が成立するまでの期間、運転者がアクセルペダル３２ａを誤って操作しているときに成立する誤操作条件が成立していると判定する。

本支援装置１０は、カメラ装置２３からの物標情報に基いて、前方物標までの距離Ｄ、前方物標の横位置、前方物標の相対速度Ｖｒ及び前方物標の種別を特定する。本支援装置１０は、前方物標の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であるとの距離条件が成立し且つ誤操作条件が成立している場合、誤操作対応制御を実行する。なお、本支援装置１０は、前方物標が複数存在する場合には、何れかの前方物標の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であって且つ誤操作条件が成立している場合、誤操作対応制御を実行する。

本支援装置１０は、誤操作対応制御の開始時点から所定時間Ｔ１が経過するまでの期間においては、車両ＶＡの加速度Ｇが所定の制限加速度Ｇｌｍｔを超えないように車両ＶＡを制御する加速制限制御を誤操作対応制御として実行する。
誤操作対応制御の開始から所定時間Ｔ１が経過した後、本支援装置１０は、車両ＶＡを所定の負の加速度Ｇｓｂで減速させる緩減速制御を誤操作対応制御として実行する。

本支援装置１０は、前方物標の種別に応じて閾値距離Ｄｔｈを異ならせる（変更する）点に特徴がある。この閾値距離Ｄｔｈは、一般の運転者が前方物標の種別に応じて異ならせている接近限界距離に基いて設定されている。このため、本支援装置１０は、物標の種別に応じて閾値距離Ｄｔｈが変更されるので、運転者が意図的にアクセルペダル３２ａを操作しているにもかかわらずに不要な誤操作対応制御が実行される可能性を低減できる。

図２Ａに示したように、前方物標の種別が車両（ＶＢ）である場合、本支援装置１０は、車両閾値距離マップＭａｐＤｖｔｈ（Ｖｒ）に前方物標の相対速度Ｖｒを適用することにより閾値距離Ｄｖｔｈを取得し、この閾値距離Ｄｖｔｈを閾値距離Ｄｔｈに設定する。
車両閾値距離マップＭａｐＤｖｔｈ（Ｖｒ）によれば、前方物標の相対速度Ｖｒと閾値距離Ｄｔｈとの関係が規定されている。詳細には、車両閾値距離マップＭａｐＤｖｔｈ（Ｖｒ）によれば、前方物標の相対速度Ｖｒが大きいほど閾値距離Ｄｖｔｈが長くなるように規定されている。

図２Ｂに示したように、前方物標の種別が歩行者（ＰＤ）である場合、本支援装置１０は、歩行者閾値距離マップＭａｐＤｐｔｈ（Ｖｒ）に前方物標の相対速度Ｖｒを適用することにより閾値距離Ｄｐｔｈを取得し、この閾値距離Ｄｐｔｈを閾値距離Ｄｔｈに設定する。
歩行者閾値距離マップＭａｐＤｐｔｈ（Ｖｒ）によれば、前方物標の相対速度Ｖｒが大きいほど閾値距離Ｄｐｔｈが長くなるように規定されている。

更に、図２Ａ及び図２Ｂに示したように、閾値距離Ｄｖｔｈは閾値距離Ｄｐｔｈよりも小さな値に設定されている。運転者の車両に対する限界接近距離が歩行者に対する限界接近距離よりも短い傾向があるためである。運転者は、車両ＶＡの前方の車両を追越し又は追抜きを行う場合に前方の車両と接近する必要があるので車両に対する限界接近距離が短くなる傾向にある。

これにより、物標の種別により異なる運転者の限界接近距離を考慮した閾値距離Ｄｔｈが設定されるので、不要な誤操作対応制御が実行される可能性を低減できる。

（作動例）
図３を参照しながら、本支援装置１０の作動例を説明する。
＜時点ｔ１＞
時点１にて、本支援装置１０は誤操作開始条件が成立したと判定する。しかし、時点ｔ１における前方物標までの距離Ｄ１が閾値距離Ｄｔｈよりも長いため、本支援装置１０は、誤操作対応制御を実行しない。

誤操作開始条件は以下の第１条件乃至第３条件の総てが成立したときに成立する。
第１条件：車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である。
第２条件：アクセルペダル操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ以上である。
第３条件：アクセルペダル操作速度Ｖａｐが閾値操作速度Ｖａｐｔｈ以上である。

なお、上記復帰条件は、以下の第４条件が成立したときに成立する。
第４条件：アクセルペダル操作量ＡＰが復帰閾値操作量ＡＰｃｔｈ未満である。
復帰閾値操作量ＡＰｃｔｈは、閾値操作量ＡＰｔｈよりも小さな値に設定される。一例として、復帰閾値操作量ＡＰｃｔｈは「０」に設定される。これにより、ＣＰＵは、運転者がアクセルペダル３２ａから足を離したときに復帰条件が成立したと判定する。

＜時点ｔ２＞
時点ｔ２にて、距離Ｄ２が閾値距離Ｄｔｈ以下となる。時点ｔ１から時点ｔ２までの期間に復帰条件は成立していないと仮定する。この仮定により、本支援装置１０は、誤操作条件が成立していると判定する。時点ｔ２にて、距離Ｄ２が閾値距離Ｄｔｈ以下となり距離条件が成立し、且つ、誤操作条件も成立しているので、本支援装置１０は、誤操作対応制御を開始する。より詳細には、本支援装置１０は、加速制限制御を誤操作対応制御として実行し、第１警告を行う。第１警告では、本支援装置１０は、アクセルペダル３２ａが踏み込まれているとのメッセージをディスプレイ５０に表示させる。

＜時点ｔ３＞
時点ｔ３にて、誤操作対応制御を開始した時点ｔ２から所定時間Ｔ１が経過する。時点ｔ３にて、本支援装置１０は、緩減速制御を誤操作対応制御として実行するとともに、第２警告を行う。第２警告では、上記メッセージに加えてブレーキペダル４２ａを踏んでくださいとのメッセージをディスプレイ５０に表示させる。

＜時点ｔ４＞
時点ｔ４にて、本支援装置１０は、復帰条件が成立したと判定し、誤操作条件が成立しておらず運転者が誤操作を行っていないと判定する。時点ｔ４にて、本支援装置１０は、誤操作対応制御を終了する。

なお、図３に示した例では、距離条件が成立する時点ｔ２よりも前の時点ｔ１にて誤操作開始条件が成立する例を示した。距離条件が成立する時点ｔ２以降に誤操作開始条件が成立した場合、本支援装置１０は、誤操作開始条件が成立した時点にて誤操作対応制御を開始する。

（具体的作動）
＜誤操作判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示したルーチン（誤操作判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、誤操作フラグＸｅｏの値が「０」であるか否かを判定する。

誤操作フラグＸｅｏの値は、誤操作開始条件が成立した場合に「１」に設定され、復帰条件が成立した場合に「０」に設定される。即ち、誤操作フラグＸｅｏの値は、誤操作条件が成立している場合に「１」に設定される。なお、ＣＰＵは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、誤操作フラグＸｅｏの値を「０」に設定する。

誤操作フラグＸｅｏの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０に進む。ステップ４１０にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下であるか否かを判定する。

車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５に進む。ステップ４１５にて、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の閾値操作量ＡＰｔｈ以上であるか否かを判定する。

アクセルペダル操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、アクセルペダル操作量ＡＰが閾値操作量Ａｐｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２０に進む。ステップ４２０にて、アクセルペダル操作速度Ｖａｐが所定の閾値操作速度Ｖａｐｔｈ以上であるか否かを判定する。
ＣＰＵは、今回本ルーチンを実行したときのアクセルペダル操作量ＡＰから前回本ルーチンを実行したときのアクセルペダル操作量ＡＰを減算することによって減算値ｄＡＰを求める。そして、ＣＰＵは、減算値ｄＡＰを本ルーチンの実行間隔である時間ｄｔで除算することによってアクセルペダル操作速度Ｖａｐを求める。

アクセルペダル操作速度Ｖａｐが閾値操作速度Ｖａｐｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、アクセルペダル操作速度Ｖａｐが閾値操作速度Ｖａｐｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、誤操作条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは、誤操作フラグＸｅｏの値を「１」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ４０５に進んだ場合に誤操作フラグＸｅｏの値が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜復帰判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチン（復帰判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、誤操作フラグＸｅｏの値が「１」であるか否かを判定する。
誤操作フラグＸｅｏの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

誤操作フラグの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０に進む。ステップ５１０にて、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の復帰閾値操作量ＡＰｃｔｈ未満であるか否かを判定する。

アクセルペダル操作量ＡＰが復帰閾値操作量ＡＰｃｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、アクセルペダル操作量ＡＰが復帰閾値操作量ＡＰｃｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、復帰条件が成立したと判定し、誤操作条件はもはや成立していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５乃至ステップ５２５を順に実行する。

ステップ５１５：ＣＰＵは、誤操作フラグＸｅｏの値を「０」に設定する。
ステップ５２０：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。
実行フラグＸｅｘｅの値は、誤操作対応制御が実行される場合に「１」に設定され、誤操作対応制御が実行されない場合に「０」に設定される。なお、ＣＰＵは、上記イニシャルルーチンにて実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。
ステップ５２５：ＣＰＵは、実行時間タイマＴｅｘｅの値を「０」に設定する。
実行時間タイマＴｅｘｅは、誤操作対応制御の開始時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。

その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜実行判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示したルーチン（実行判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０及びステップ６１１を順に実行する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、カメラ装置２３から物標情報を取得する。
ステップ６１１：ＣＰＵは、車速Ｖｓが所定の閾値車速Ｖｓｔｈ’よりも大きいか否かを判定する。閾値車速Ｖｓｔｈ’は、閾値車速Ｖｓｔｈよりも大きな値に設定されていることが望ましいが、閾値車速Ｖｓｔｈ以下の値に設定されていてもよい。閾値車速Ｖｓｔｈ’が閾値車速Ｖｓｔｈ以下の値に設定されている場合、距離条件が成立した時点よりも前に誤操作開始条件が成立しているときには、誤操作対応制御を開始することができない。

車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ’以下である場合、ＣＰＵは、車速Ｖｓが比較的低速であると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ６１１にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１３及びステップ６１５を順に実行する。

ステップ６１３：ＣＰＵは、距離Ｄが最小の前方物標を選択する。以下、この前方物標を「選択物標」と称呼する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、選択物標の種別が車両であるか否かを判定する。

選択物標の種別が車両である場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０及びステップ６２５を実行する。
ステップ６２０：ＣＰＵは、車両閾値距離マップＭａｐＤｖｔｈ（Ｖｒ）に選択物標の相対速度Ｖｒを適用することにより閾値距離Ｄｖｔｈを取得し、閾値距離Ｄｖｔｈを閾値距離Ｄｔｈに設定する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、選択物標の距離Ｄが閾値距離Ｄｖｔｈ以下であるか否かを判定する。

選択物標の距離Ｄが閾値距離Ｄｖｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵは、誤操作フラグＸｅｏの値が「１」であるか否かを判定する。

誤操作フラグＸｅｏの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

誤操作フラグＸｅｏの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３５及びステップ６４０を順に実行する。

ステップ６３５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
ステップ６４０：ＣＰＵは、実行時間タイマＴｅｘｅの値を「０」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ６１５に進んだときに選択物標の種別が車両でない場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５に進む。ステップ６４５にて、ＣＰＵは、選択物標の種別が歩行者であるか否かを判定する。

選択物標の種別が歩行者である場合、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６５０を実行した後、ステップ６２５に進む。
ステップ６５０：ＣＰＵは、歩行者閾値距離マップＭａｐＤｐｔｈ（Ｖｒ）に選択物標の相対速度Ｖｒを適用することにより閾値距離Ｄｐｔｈを取得し、閾値距離Ｄｐｔｈを閾値距離Ｄｔｈに設定する。

一方、ＣＰＵがステップ６４５に進んだときに選択物標の種別が歩行者でない場合、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６５５に進む。ステップ６５５にて、ＣＰＵは、選択物標の種別が二輪車であるか否かを判定する。

選択物標の種別が二輪車である場合、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６６０を実行した後、ステップ６２５に進む。
ステップ６６０：ＣＰＵは、二輪車閾値距離マップＭａｐＤｔｔｈ（Ｖｒ）に選択物標の相対速度Ｖｒを適用することにより閾値距離Ｄｔｔｈを取得し、閾値距離Ｄｔｔｈを閾値距離Ｄｔｈに設定する。

一方、ＣＰＵがステップ６５５に進んだときに選択物標の種別が二輪車でない場合（例えば、選択物標が壁及びガードレール等である場合）、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６６５を実行した後、ステップ６２５に進む。
ステップ６６５：ＣＰＵは、その他閾値距離マップＭａｐＤｏｔｈ（Ｖｒ）に選択物標の相対速度Ｖｒを適用することにより閾値距離Ｄｏｔｈを取得し、閾値距離Ｄｏｔｈを閾値距離Ｄｔｈに設定する。

なお、図６に示した二輪車閾値距離マップＭａｐＤｔｔｈ（Ｖｒ）及びその他閾値距離マップＭａｐＤｏｔｈ（Ｖｒ）からも理解されるように、一例として、閾値距離Ｄｐｔｈが最も長く、閾値距離Ｄｖｔｈが最も短く、閾値距離Ｄｔｔｈが閾値距離Ｄｏｔｈよりも長くなるように、各閾値距離マップが設定されている。更に、何れの閾値距離Ｄｐｔｈ、Ｄｔｔｈ、Ｄｏｔｈ及びＤｖｔｈも、相対速度Ｖｒが早いほど、長くなるように設定されている。

一方、ＣＰＵがステップ６２５に進んだときに選択物標の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈよりも長い場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６７０に進む。ステップ６７０にて、ＣＰＵは、選択物標の次に距離Ｄが小さい前方物標が存在するか否かを判定する。

選択物標の次に距離Ｄが小さい前方物標が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ６７０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６７５に進む。ステップ６７５にて、ＣＰＵは、選択物標の次に距離Ｄが小さい前方物標を新たな選択物標として選択し、ステップ６１５以降の処理を実行する。
一方、選択物標の次に距離Ｄが小さい前方物標が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ６７０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
このように、ＣＰＵは、距離Ｄが小さい順に選択物標を選択し、選択物標の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であるか否かを判定する。これにより、距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下となり易い前方物標から順に判定を行うことができるため、ＣＰＵの処理負荷が軽減できる。

一方、ＣＰＵがステップ６１１に進んだときに車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ’よりも大きい場合、ＣＰＵは、車速Ｖｓが比較的高速であると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ６１１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

衝突所要時間（以下、「ＴＴＣ」と称呼する。ＴＴＣは、Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎの略。）が所定の閾値開始時間Ｔｓｔｈ以下であって且つ誤操作フラグＸｅｏの値が「１」である場合、誤操作対応制御を開始することも考えられる。このＴＴＣは、車両ＶＡが前方物標に衝突するまでにかかる時間であり、距離Ｄが相対速度Ｖｒで除算されることにより求められる。

車速Ｖｓが比較的低速である場合には、衝突所要時間が大きな値になり易く、衝突所要時間が閾値開始時間Ｔｓｔｈ以下となり難い。このため、必要な加速制限制御が実行される可能性が低減してしまう。更に、車速Ｖｓが比較的高速である場合には、加速制限制御ではなく、車両ＶＡを減速させる制御が実行されることが望ましい。このため、車速が比較的低速である場合にのみ、ステップ６１１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１３に進み、距離Ｄに基いて加速制限制御を実行するか否かを判定する。これにより、車速Ｖｓが比較的低速である場合に必要な加速制限制御が実行される可能性を高めることができる。

＜誤操作対応制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したルーチン（誤操作対応制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０及びステップ７１５を順に実行する。

ステップ７１０：ＣＰＵは、実行時間タイマＴｅｘｅに「１」を加算する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、実行時間タイマＴｅｘｅが閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。閾値Ｔｔｈは、実行時間タイマＴｅｘｅが閾値Ｔｔｈに達したときに誤操作対応制御の開始時点から所定時間Ｔ１が経過するような値に設定されている。

実行時間タイマＴｅｘｅが閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２０乃至ステップ７３０を順に実行する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、加速制限制御を実行する。
より詳細には、ＣＰＵは、駆動ＥＣＵ３０からアクセルペダル操作量ＡＰを取得し、アクセルペダル操作量ＡＰに対応するアクセル加速度Ｇａｐを取得する。アクセル加速度Ｇａｐは、アクセルペダル操作量ＡＰが大きくなるにつれて大きくなる。
アクセル加速度Ｇａｐが所定の制限加速度Ｇｌｍｔよりも大きい場合、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを制限加速度Ｇｌｍｔに設定する。アクセル加速度Ｇａｐが制限加速度Ｇｌｍｔ以下である場合、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔをアクセル加速度Ｇａｐに設定する。

ステップ７２５：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを含む加減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
ステップ７３０：ＣＰＵは、第１警告を実行する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

実行時間タイマＴｅｘｅが閾値Ｔｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３５乃至ステップ７４５を順に実行する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、緩減速制御を実行する。
より詳細には、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを所定の負の加速度Ｇｓｂに設定する。

ステップ７４０：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを含む加減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
ステップ７４５：ＣＰＵは、第２警告を実行する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上から理解されるように、本支援装置１０は、前方物標の種別に応じて異なる閾値距離Ｄｔｈを設定するので、不要な誤操作対応制御が実行される可能性を低減できる。

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。

（第１変形例）
上記実施形態では、ＣＰＵは、上記第１条件乃至第３条件の総てが成立した場合に誤操作開始条件が成立したと判定する（図４を参照。）。本変形例のＣＰＵは、第１条件が成立し、且つ、第２条件及び第３条件の何れか一方が成立した場合に誤操作開始条件が成立したと判定する。

なお、ＣＰＵは、第１条件が成立しなくても、第２条件及び第３条件の少なくとも一方が成立していれば、誤操作開始条件が成立したと判定してもよい。

（第２変形例）
ＣＰＵは、上記第４条件、以下の第５条件及び第６条件の少なくとも一つが成立した場合、復帰条件が成立したと判定してもよい。
第５条件：運転者がブレーキペダル４２ａを所定時間に渡り操作した。
第６条件：運転者が図示しないキャンセルボタンを操作した。

（第３変形例）
ＣＰＵは、距離条件が成立している場合にのみ誤操作開始条件が成立しているか否かを判定してもよい。より詳細には、ＣＰＵは、図４に示した誤操作判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行せずに、距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であるためにステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合に、図４に示した誤操作判定ルーチンをサブルーチンとして実行してもよい。この場合、ＣＰＵは、ステップ６７０にて「Ｎｏ」と判定した場合（距離Ｄが閾値距離Ｄ以下となる前方物標が存在しない場合）、誤操作フラグＸｅｏの値を「０」に設定する。

（第４変形例）
上記実施形態では、ＣＰＵは、誤操作対応制御として加速制限制御及び緩減速制御を実行した。しかし、誤操作対応制御は、少なくとも加速制限制御であればよく、緩減速制御を含まなくてもよい。

（第５変形例）
カメラ装置２３は、ステレオカメラ装置であってもよいし単眼カメラ装置であってもよい。ミリ波レーダ装置２４は、ミリ波以外の無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であってもよい。更に、本支援装置１０は、カメラ物体情報に基いて物体の車両ＶＡに対する位置を正確に特定できれば、ミリ波レーダ装置２４を備えなくてもよい。ミリ波レーダ装置２４を備えない場合、画像処理ＥＣＵ２３ａは、前方物標の車両ＶＡに対する位置の履歴に基いて相対速度Ｖｒを取得する。

（第６変形例）
本支援装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。

本発明は、本支援装置１０の機能を実現するためのプログラムが記憶され且つコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。

１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ（ＤＳＥＣＵ）、３０…エンジンＥＣＵ、３２ａ…アクセルペダル、３４ａ…駆動源、４０…ブレーキＥＣＵ。

Claims (7)

1. 車両の駆動源が発生させる駆動力を増加させるために前記車両の運転者が操作する加速操作子と、
   前記車両の加速度が所定の制限加速度を超えないように前記車両を制御する加速制限制御を実行可能な制御ユニットと、を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記車両の前方に位置する前方物標の種別に応じて異なる閾値距離を設定し、
   前記車両と前記前方物標との間の距離が前記閾値距離以下であるときに成立する距離条件が成立し、且つ、前記運転者が前記加速操作子を誤って操作したときに成立する所定の誤操作条件が成立した場合、前記加速制限制御を実行する、
   ように構成され、
   更に、前記制御ユニットは、
   前記前方物標が複数存在する場合、前記車両との前記距離が短い前方物標から順に、当該前方物標の種別に応じた閾値距離を設定するとともに当該前方物標の距離が前記閾値距離以下であるか否かを判定し、
   前記距離が前記閾値距離以下である前方物標が存在する場合、前記距離条件を成立させる、
   ように構成された、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、前記前方物標の種別が車両である場合、前記前方物標の種別が歩行者である場合に比べて短くなるように前記閾値距離を設定するように構成された、
   運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、前記加速操作子の操作量が所定の閾値操作量以上であるとの条件、及び、前記加速操作子の操作速度が所定の閾値速度以上であるとの条件、の少なくとも一方が成立してから、前記運転者が前記加速操作子の誤った操作から復帰したときに成立する所定の復帰条件が成立するまでの期間、前記誤操作条件を成立させるように構成された、
   運転支援装置。
4. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、前記車両の速度を表す車速が所定の閾値速度以下であって、前記距離条件が成立し且つ前記誤操作条件が成立している場合、前記加速制限制御を実行するように構成された、
   運転支援装置。
5. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、前記前方物標の前記車両に対する相対速度が速いほど長くなるように前記閾値距離を設定するように構成された、
   運転支援装置。
6. 車両に備わるコンピュータが、前記車両の加速度が所定の制限加速度を超えないように制限する加速制限制御を実行する運転支援方法において、
   前記運転支援方法は、
   前記コンピュータが、前記車両の前方に位置する前方物標の種別に応じて異なる閾値距離を設定する第１ステップと、
   前記車両と前記前方物標との間の距離が前記閾値距離以下であるときに成立する距離条件が成立し、且つ、前記車両の運転者が、前記車両の駆動源が発生させる駆動力を増加させるために操作する加速操作子を誤って操作したときに成立する所定の誤操作条件が成立した場合、前記コンピュータが前記加速制限制御を実行する第２ステップと、
   を含み、
   更に、前記運転支援方法は、
   前記前方物標が複数存在する場合、前記コンピュータが、前記車両との前記距離が短い前方物標から順に、当該前方物標の種別に応じた閾値距離を設定するとともに当該前方物標の距離が前記閾値距離以下であるか否かを判定する第３ステップと、
   前記距離が前記閾値距離以下である前方物標が存在する場合、前記コンピュータが、前記距離条件を成立させる第４ステップと、
   を含む、運転支援制御方法。
7. 車両の加速度が所定の制限加速度を超えないように制限する加速制限制御を実行するプログラムであって、前記車両に備わるコンピュータに、
   前記車両の前方に位置する前方物標の種別に応じて異なる閾値距離を設定する第１ステップと、
   前記車両と前記前方物標との間の距離が前記閾値距離以下であるときに成立する距離条件が成立し、且つ、前記車両の運転者が、前記車両の駆動源が発生させる駆動力を増加させるために操作する加速操作子を誤って操作したときに成立する所定の誤操作条件が成立した場合、前記加速制限制御を実行する第２ステップと、
   を実行させ、
   更に、
   前記前方物標が複数存在する場合、前記車両との前記距離が短い前方物標から順に、当該前方物標の種別に応じた閾値距離を設定するとともに当該前方物標の距離が前記閾値距離以下であるか否かを判定する第３ステップと、
   前記距離が前記閾値距離以下である前方物標が存在する場合、前記距離条件を成立させる第４ステップと、
   を実行させる、プログラム。

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