JP7633108B2

JP7633108B2 - ロボットハンド

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Publication number: JP7633108B2
Application number: JP2021112650A
Authority: JP
Inventors: 博司吉田
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2021-07-07
Filing date: 2021-07-07
Publication date: 2025-02-19
Anticipated expiration: 2041-07-07
Also published as: JP2023009407A

Description

本発明は、サイズの異なるワークに対しても搬送可能なロボットハンドに関する。

特許文献１には、従来のロボットハンドが開示されている。ロボットハンドは、１台のハンドリングロボットのロボットアームの先端に装着され、微妙に形状が相違する仕様違いのドアインナパネルに対応することが出来る。

具体的には、ロボットハンドは、そのハンドフレームに一対のＡ車用の位置決めクランプ装置と、Ｂ車用の位置決めクランプ装置と、Ａ車及びＢ車に共用の位置決めクランプ装置と、を備える。そして、Ａ車用のドアインナパネルを取り扱う際には、ロボットハンドは、Ｂ車用の位置決めクランプ装置を所望の位置まで後退させ、Ａ車用の位置決めクランプ装置と共用の位置決めクランプ装置とを用いて作業を行う。尚、Ｂ車用のドアインナパネルを取り扱う際には、同様に、Ｂ車用の位置決めクランプ装置と共用の位置決めクランプ装置とを用いて作業を行う。

特開２００５－１１１５７３号公報

上述したように、従来のロボットハンドでは、作業するドアインナパネルに応じて、Ａ車用の位置決めクランプ装置とＢ車用の位置決めクランプ装置とを選択する。そして、使用しない方の位置決めクランプ装置は、作業の際には所望の位置まで後退させることで、作業中のドアインナパネルと干渉しない構造となる。

しかしながら、Ａ車用の位置決めクランプ装置及びＢ車用の位置決めクランプ装置は、それぞれ単独にエアシリンダによる駆動機構を備えている。その結果、ロボットハンドが大型化すると共に、ロボットハンドとして高コスト化を招く課題がある。

また、従来のロボットハンドは、１台のハンドリングロボットのロボットアームの先端に装着されて使用される。そのため、Ａ車用のドアインナパネル及びＢ車用のドアインナパネルには、それぞれ独自の位置決め用のロケート穴を形成する工程が必要となり製造コストが嵩むという課題がある。

本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、サイズの異なるワークに対しても搬送可能なロボットハンドを提供する。

本発明の一実施形態であるロボットハンドでは、ハンド本体部により支持された複数のアーム部によりワークを挟持して搬送するロボットハンドであって、個々の前記アーム部は、前記ワークのサイズに応じて選択される複数のクランプ部と、前記クランプ部の第１の爪部を移動させる第１の駆動部と、前記クランプ部の第２の爪部を移動させる第２の駆動部と、選択された１つの前記クランプ部の前記第２の爪部に対して、前記第２の駆動部による駆動力を伝達する駆動伝達部と、を備え、前記第２の駆動部は、前記複数のクランプ部のそれぞれの前記第２の爪部に対して共用され、前記第１の駆動部は、前記複数のクランプ部のそれぞれの前記第１の爪部に対して配設され、前記第２の爪部は、前記第１の爪部に対して回動自在に連結し、前記第１の駆動部を介して前記第１の爪部及び前記第２の爪部が移動することで、前記第２の爪部が、前記駆動伝達部に係合し、あるいは前記駆動伝達部から離脱することを特徴とする。

本発明の一実施形態であるロボットハンドでは、個々のアーム部は、それぞれワークサイズに応じて選択される複数のクランプ部を備える。そして、複数のクランプ部の第２の爪部は、共用の第２の駆動部による駆動力により稼働する。この構造により、個々のアーム部は、共用の１つの第２の駆動部により複数の第２の爪部に対応し、ロボットハンドの小型化が実現されると共に、製造コストの低減が実現される。

本発明の一実施形態であるロボットハンドを説明する斜視図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する側面図である。本発明の一実施形態であるロボットハンドのアーム部を説明する概略図である。

最初に、本発明の一実施形態に係るロボットハンド１０について図面に基づき詳細に説明する。尚、本実施形態の説明の際には、同一の部材には原則として同一の符番を用い、繰り返しの説明は省略する。また、以下の説明では、上下方向はロボットハンド１０の高さ方向を示し、左右方向はロボットハンド１０の縦幅方向を示し、前後方向はロボットハンド１０の横幅方向を示す。

図１は、本実施形態のロボットハンド１０を説明する側面図である。

図１に示す如く、ロボットハンド１０は、ハンド本体部１１と、ハンド本体部１１に支持される複数のアーム部１２と、を備える。そして、各アーム部１２は、搬送するワーク１３のサイズに対応した２種類の第１のクランプ部１４と第２のクランプ部１５とを有する。また、第１及び第２のクランプ部１４，１５は、例えば、圧縮空気により駆動する第１の駆動部２１，２２及び第２の駆動部２７を介して稼働する。そして、ハンド本体部１１には、圧縮空気供給機構１６及び制御部１７が配設され、圧縮空気供給機構１６が制御部１７により制御され、適宜、ロボットハンド１０の各アーム部１２へと圧縮空気を供給し、また、各アーム部１２から圧縮空気を回収する。尚、圧縮空気供給機構１６は、例えば、工場に敷設された圧縮空気供給ライン（図示せず）と連結する。

また、第１及び第２のクランプ部１４，１５は、搬送するワーク１３に応じて適宜切り換えられるが、ハンド本体部１１には、上記切換動作を制御する制御部１７が配設される。そして、制御部１７は、ＣＰＵ（ＣＥＮＴＲＡＬＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧＵＮＩＴ）、ＲＯＭ（ＲＥＡＤＯＮＬＹＭＥＭＯＲＹ）、ＲＡＭ（ＲＡＮＤＯＭＡＣＣＥＳＳＭＥＭＯＲＹ）等を有して構成される。そして、制御部１７は、ロボットハンド１０を制御するための各種の演算等を実行するための、一または複数のプロセッサを有する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。

図示したように、ハンド本体部１１には、対角線上に４つのアーム部１２が配設され、各アーム部１２には、それぞれ２種類の第１及び第２のクランプ部１４，１５が配設される。そして、第１のクランプ部１４は、例えば、車種Ａのインナパネルであるワーク１３を搬送する際に用いられ、第２のクランプ部１５は、例えば、車種Ｂのインナパネルであるワーク（図示せず）を搬送する際に用いられる。尚、車種Ａのワーク１３と車種Ｂのワークとは、サイズや形状が異なる。

詳細は後述するが、第１及び第２のクランプ部１４，１５は、それぞれ第１の爪部２３，２５（図２Ａ参照）及び第２の爪部２４，２６（図２Ａ参照）を有する。第１の爪部２３，２５は、ワーク１３の表面側と当接し、第２の爪部２４，２６は、ワーク１３の裏面側と当接する。そして、車種Ａのワーク１３を搬送する際には、各アーム部１２において、第１のクランプ部１４の第１及び第２の爪部２３，２４によりワーク１３を挟持した状態にて、ハンド本体部１１が移動する。尚、車種Ｂのワーク（図示せず）を搬送する際には、第２のクランプ部１５の第１及び第２の爪部２５，２６が用いられる。

次に、図２Ａから図７を用いて、車種Ａのワーク１３を挟持して搬送する際のロボットハンド１０の動作について説明する。尚、以下の説明では、図１に示すロボットハンド１０の１つのアーム部１２の第１のクランプ部１４を用いてワーク１３を挟持し、搬送する場合について説明するが、その他のアーム部１２でも同様である。そして、ロボットハンド１０にて、車種Ｂのワーク（図示せず）を挟持して搬送する際には、第１及び第２のクランプ部１４，１５の動作が逆になる。そのため、車種Ｂのワークを挟持し、搬送する際の説明は、以下の車種Ａのワーク１３を用いた説明を参照し、ここではその説明を省略する。

図２Ａは、本実施形態のロボットハンド１０のアーム部１２を説明する側面図であり、ロボットハンド１０の初期動作時の状態を示す。図２Ｂは、図２Ａに示すロボットハンド１０の車種Ａ対応の第１のクランプ部１４側から見た側面図である。

図２Ａ及び図２Ｂに示す如く、アーム部１２は、主に、第１のクランプ部１４と、第２のクランプ部１５と、第１のクランプ部１４を駆動させる第１の駆動部２１と、第２のクランプ部１５を駆動させる第１の駆動部２２と、第１のクランプ部１４を構成する第１の爪部２３及び第２の爪部２４と、第２のクランプ部１５を構成する第１の爪部２５及び第２の爪部２６と、第２の爪部２４，２６を駆動させる共用の第２の駆動部２７と、第２の駆動部２７の駆動力を第２の爪部２４，２６へと伝達する駆動伝達部２８と、不使用時の第１または第２のクランプ部１４，１５を保持する保持部２９と、を備える。尚、アーム部１２は、第２の駆動部２７が、ハンド本体部１１（図１参照）に固定され、支持される。

図２Ｂに示すように、ロボットハンド１０の初期動作時には、ハンド本体部１１は、第１のクランプ部１４がワーク１３と非接触の位置となる様に、ワーク１３の上方にて待機する。

そして、第１の爪部２３は、主に、第１の駆動部２１の先端に固定される本体プレート部２３Ａと、本体プレート部２３Ａの先端に固定される挟持プレート部２３Ｂと、を有する。また、第２の爪部２４は、主に、受けブロック３５に固定される本体プレート部２４Ａと、本体プレート部２４Ａの先端に固定される挟持プレート部２４Ｂと、を有する。尚、受けブロック３５は、第１の爪部２３の本体プレート部２３Ａに対して固定され、第１の爪部２３と共に移動する。

ここで、第１の駆動部２１，２２は、例えば、圧縮空気にて駆動するスライダ機構である。第１及び第２のクランプ部１４，１５では、第１の駆動部２１，２２と第１の爪部２３，２５とは、それぞれ丸棒鋼材１８，１９を介して連結する。この構造により、第１及び第２のクランプ部１４，１５は、それぞれ第１の駆動部２１，２２による直進運動に連動し、ロボットハンド１０の左右方向に対して直進状に進退移動を行う。

そして、上記初期動作時には、第１の駆動部２１，２２は、下端までスライド移動することで、第１及び第２のクランプ部１４，１５は、第１の駆動部２１，２２に対して最下点に配置される。この時点では、第１及び第２のクランプ部１４，１５は、制御部１７により選択されることなく、略同一の位置に待機した状態となる。

図３Ａは、本実施形態のロボットハンド１０のアーム部１２を説明する側面図であり、ロボットハンド１０の車種Ｂ対応の第２のクランプ部１５が、ワーク１３に対して後退した状態を示す。図３Ｂは、図３Ａに示すロボットハンド１０の車種Ａ対応の第１のクランプ部１４側から見た側面図である。図４Ａは、本実施形態のロボットハンド１０の駆動伝達部２８を説明する側面図である。図４Ｂは、本実施形態のロボットハンド１０の保持部２９を説明する側面図である。尚、図４Ａ及び図４Ｂでは、説明の都合上、第１及び第２のクランプ部１４，１５を合わせて説明する。

図３Ａ及び図３Ｂに示す如く、第２のクランプ部１５のワーク１３に対する後退時には、引き続き、ハンド本体部１１はワーク１３の上方に待機した状態である。第１の駆動部２２のみが上端までスライド移動し、第２のクランプ部１５のみが、ワーク１３から遠ざかる方向へと向けて斜め上方に移動する。そして、上記後退時には、第２のクランプ部１５は、第１の駆動部２２に対して最上点に配置される。

一方、第１の駆動部２１は、駆動することなく、下端位置に留まることで、第１のクランプ部１４は現状位置に待機する。その結果、第１のクランプ部１４の第１の爪部２３は、第２のクランプ部１５の第１の爪部２５よりもワーク１３側に位置する。

ここで、第２の駆動部２７は、例えば、圧縮空気にて駆動するシリンダ機構である。そして、駆動伝達部２８は、主に、第２の駆動部２７のピストンシャフト２７Ａの先端に連結する本体部３１と、本体部３１に支持される係止ピン３２と、第２の爪部２４，２６にそれぞれ固定され、係止ピン３２と適宜係合する係合ブロック３３，３４と、第１の爪部２３，２５にそれぞれ固定され、係合ブロック３３，３４を回転自在に支持する受けブロック３５，３６と、を備える。

図３Ａ及び図４Ａに示す如く、係合ブロック３３，３４は、例えば、略Ｕ字形状であり、第２の爪部２４，２６の内側に固定される。一点鎖線３７は、第１及び第２のクランプ部１４，１５の移動軌跡を示すが、係合ブロック３３，３４の開口部３３Ａ，３４Ａが、それぞれ上記移動軌跡の右方側であるワーク１３側に位置する。そして、係合ブロック３３，３４の開口領域３３Ｂ，３４Ｂは、上記移動軌跡に沿って上記開口部３３Ａ，３３Ａから左方側へと向けて配置される。

この構造により、第１の駆動部２１，２２が下端までスライド移動することで、係合ブロック３３，３４は係止ピン３２に対して係合する。一方、第１の駆動部２１，２２が上端側へと向けてスライド移動することで、係合ブロック３３，３４は係止ピン３２から離脱する。

尚、上述したように、第１及び第２のクランプ部１４，１５は、それぞれ第１の駆動部２１，２２による直進運動に連動し、ロボットハンド１０の左右方向に対して直進状に進退移動を行う。そして、一点鎖線３７にて示す移動軌跡は、例えば、水平面（ロボットハンド１０の設置面）に対して、４５度±１０度の範囲内に設計される。また、上記移動軌跡の上記角度は、任意の設計変更が可能である。

図４Ｂに示す如く、第１の駆動部２１，２２が上端までスライド移動することで、係合ブロック３３，３４は、保持部２９と受けブロック３５，３６との間に勘合される。図示したように、受けブロック３５，３６は、その第１の端部側は第１の爪部２３，２５に固定され、その第２の端部側は第２の爪部２４，２６に固定される。そして、係合ブロック３３，３４は、受けブロック３５，３６の窪み領域３５Ａ，３６Ａ内に回転自在な状態に配設される。

この構造により、図３Ｂに示す状態では、第２のクランプ部１５は、車種Ａのワーク１３を搬送する際に不使用となるが、ロボットハンド１０の左方側であるワーク１３から後退した位置にて、係合ブロック３４が保持部２９と受けブロック３６との間に勘合される。そして、第２のクランプ部１５が、ハンド本体部１１に対して、しっかりと固定された状態を維持する。その結果、第１のクランプ部１４によりワーク１３を挟持し、搬送する際に、第２のクランプ部１５が、ワーク１３と干渉することが防止される。

図５Ａは、本実施形態のロボットハンド１０のアーム部１２を説明する側面図であり、ロボットハンド１０の第１のクランプ部１４がワーク１３の表面へと当接した状態を示す。図５Ｂは、図５Ａに示すロボットハンド１０の車種Ａ対応の第１のクランプ部１４側から見た側面図である。

図５Ａ及び図５Ｂに示す如く、ハンド本体部１１は制御部１７により制御され、ワーク１３の上方に待機した位置から第１の爪部２３の挟持プレート部２３Ｂが所望の領域のワーク１３の表面と当接する位置まで下降する。同様に、図示していないが、各アーム部１２の第１の爪部２３の挟持プレート部２３Ｂが、それぞれ所望の領域のワーク１３の表面と当接する。

尚、上述したように、第２のクランプ部１５は、ワーク１３から離間するように、ロボットハンド１０の左方側の斜め上方へと移動し、第２のクランプ部１５の第１の爪部２５は、第１のクランプ部１４の第１の爪部２３よりも上方に位置する。そのため、ハンド本体部１１の下降時に、第１の爪部２５の挟持プレート部２５Ｂが、ワーク１３と干渉することが防止される。

図６Ａは、本実施形態のロボットハンド１０のアーム部１２を説明する側面図であり、ロボットハンド１０がワーク１３を狭持した状態を示す。図６Ｂは、図６Ａに示すロボットハンド１０の車種Ａ対応の第１のクランプ部１４側から見た側面図である。図７は、本実施形態のロボットハンド１０の係合ブロック３３の稼働状態を説明する概略図である。

ここで、図５Ｂに示すように、第１の爪部２３，２５と第２の爪部２４，２６とは、連結プレート４１，４２を介して連結される。そして、連結プレート４１，４２は、第１の爪部２３，２５に対して回転軸４３，４４にて回転自在に軸支されると共に、第２の爪部２４，２６に対しては非回転状態に固定される。また、上述したように、第１の爪部２３，２５と第２の爪部２４，２６とは、受けブロック３５，３６を介して非回転状態に連結される。

この構造により、図６Ａ及び図６Ｂに示す如く、第２の駆動部２７のピストンシャフト２７Ａが下方へと伸びる動作に連動して、第２の爪部２４は、回転軸４３を回転中心として第１の爪部２３の周囲を回転する。そして、第２の爪部２４の挟持プレート部２４Ｂが、所望の領域のワーク１３の裏面と当接するまで、ピストンシャフト２７Ａは伸びる。同様に、図示していないが、各アーム部１２の第２の爪部２４の挟持プレート部２４Ｂが、それぞれ所望の領域のワーク１３の裏面と当接する。

その結果、ワーク１３の所望の領域では、第１の爪部２３の挟持プレート部２３Ｂと第２の爪部２４の挟持プレート部２４Ｂとの間にワーク１３が挟持される。そして、ハンド本体部１１は、制御部１７により制御され、ワーク１３を４箇所で挟持した状態にて上昇し、ワーク１３を作業ラインから運び出し、所望の場所へと搬送する。

その後、図示していないが、ロボットハンド１０は、上記所望の場所へとワーク１３を載置した後、再び、図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明した初期動作の位置へと戻る。そして、第２のクランプ部１５が、第１の駆動部２２を介して図３Ａ及び図３Ｂに示す待機位置から戻り、ロボットハンド１０は、図２Ａ及び図２Ｂに示す初期動作時の状態となる。

尚、作業ラインに車種Ａのワーク１３が連続して供給される場合には、ロボットハンド１０は、図３Ａ及び図３Ｂに示す第２のクランプ部１５の待機位置から初期動作状態に戻ることなく、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、直ぐに次のワーク１３を挟持する動作に移行する場合でも良い。

次に、図４Ａ及び図７を用いて、第１のクランプ部１４の使用時における第２の爪部２４の動作状態を説明する。尚、図７では、説明の都合上、係合ブロック３３の軌跡を示す線を全て実線にて示す。

図４Ａを用いて上述したように、係合ブロック３３は、一点鎖線３７にて示す第１のクランプ部１４の移動軌跡に対して、その右方側であるワーク１３側に開口部３３Ａが位置するように、第２の爪部２４に固定される。そして、第１の駆動部２１が下端位置までスライド移動することで、係合ブロック３３は、駆動伝達部２８の係止ピン３２と係合した状態となる。この係合状態において、第２の駆動部２７のピストンシャフト２７Ａが下方へと伸びることで、係合ブロック３３は、係止ピン３２により下方へと押される。そして、係合ブロック３３が固定された第２の爪部２４は、回転軸４３を回転中心として第１の爪部２３の周囲を回転する。

図７では、係合ブロック３３が、第２の駆動部２７のピストンシャフト２７Ａの伸びる動作に連動して回転する状態を示す。上述したように、係合ブロック３３は、第２の爪部２４の内側に固定して配設され、第２の爪部２４は、回転軸４３を中心として第１の爪部２３の周囲を回転する。

図示したように、係合ブロック３３は、上記ピストンシャフト２７Ａの伸びる動作に連動して時計回りに回転する。そして、ピストンシャフト２７Ａのストローク長さに対して、係合ブロック３３の開口部３３Ａが、係止ピン３２の真下に位置しない設計となる。

この構造により、係止ピン３２は、係合ブロック３３から抜けて離脱することなく、上記ピストンシャフト２７Ａの伸びる動作に連動して、係合ブロック３３を押し続けることが出来る。その結果、第２の爪部２４には、第２の駆動部２７の駆動力が伝達され続け、第２の爪部２４は、挟持プレート部２４Ｂが所望の領域のワーク１３の裏面と当接するまで、回転し続けることができる。そして、第２の爪部２４は、ピストンシャフト２７Ａの動作に連動してワーク１３を押し続ける。

上述したように、本実施形態では、作業ラインに供給されるワーク１３の種類に応じて、第１のクランプ部１４または第２のクランプ部１５が選択される。そして、選択された第１または第２のクランプ部１４，１５の第２の爪部２４，２６は、共用の第２の駆動部２７の駆動力により稼働する。この構造により、各アーム部１２には、１つの第２の駆動部２７を配置すれば良く、ロボットハンド１０の小型化や製造コストの低減が実現される。

尚、本実施形態では、各アーム部１２には、車種Ａ対応の第１のクランプ部１４と車種Ｂ対応の第２のクランプ部１５とが配設され、共有の第２の駆動部２７にて、制御部１７により選択された第２の爪部２４，２６を稼働させる場合について説明したが、この場合に限定されるものではない。例えば、各アーム部１２に３種類以上の複数のクランプ部が配設され、その複数のクランプ部が、ワーク１３の種類に応じて適宜選択され、共有の第２の駆動部２７にて稼働する場合でも良い。その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲にて種々の変更が可能である。

１０ロボットハンド
１１ハンド本体部
１２アーム部
１３ワーク
１４第１のクランプ部
１５第２のクランプ部
２１，２２第１の駆動部
２３，２５第１の爪部
２３Ａ本体プレート部
２３Ｂ挟持プレート部
２４，２６第２の爪部
２４Ａ本体プレート部
２４Ｂ挟持プレート部
２７第２の駆動部
２７Ａピストンシャフト
２８駆動伝達部
２９保持部
３１本体部
３２係止ピン
３３，３４係合ブロック
３３Ａ，３４Ａ開口部
３３Ｂ，３４Ｂ開口領域
３５，３６受けブロック
３５Ａ，３６Ａ窪み領域
４３，４４回転軸

Claims

ハンド本体部により支持された複数のアーム部によりワークを挟持して搬送するロボットハンドであって、
個々の前記アーム部は、
前記ワークのサイズに応じて選択される複数のクランプ部と、
前記クランプ部の第１の爪部を移動させる第１の駆動部と、
前記クランプ部の第２の爪部を移動させる第２の駆動部と、
選択された１つの前記クランプ部の前記第２の爪部に対して、前記第２の駆動部による駆動力を伝達する駆動伝達部と、を備え、
前記第２の駆動部は、前記複数のクランプ部のそれぞれの前記第２の爪部に対して共用され、
前記第１の駆動部は、前記複数のクランプ部のそれぞれの前記第１の爪部に対して配設され、
前記第２の爪部は、前記第１の爪部に対して回動自在に連結し、
前記第１の駆動部を介して前記第１の爪部及び前記第２の爪部が移動することで、前記第２の爪部が、前記駆動伝達部に係合し、あるいは前記駆動伝達部から離脱することを特徴とするロボットハンド。
前記第２の爪部には、それぞれ前記駆動伝達部の係止ピンを係止する略Ｕ字形状の係合ブロックが固定され、
前記第１の駆動部は、前記ワークの表面に対して斜め下方へと直線上に前進移動または後退移動を行い、
前記係合ブロックは、前記第１の駆動部の前記後退移動により前記係止ピンから離脱すると共に、前記係合ブロックは、前記第１の駆動部の前記前進移動により前記係止ピンに係合することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
前記アーム部は、
前記第１の爪部にそれぞれ形成される受けブロックと、
前記係止ピンから離脱した前記係合ブロックを保持する保持部と、を更に備え、
前記第１の駆動部が後退した位置において、前記保持部は、前記受けブロックとの間に前記係合ブロックを保持することを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
前記第２の爪部は、前記第２の駆動部を介して前記係止ピンが前記係合ブロックを押圧することで、前記第１の爪部に対して回動し、前記ワークの裏面側と当接することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のロボットハンド。