JP7647677B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援システムに関し、詳しくは、車両の運転支援を行なう運転支援システムに関する。

従来、この種の運転支援システムとしては、車両の運転を支援するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、所定走行コースにおける目標走行パターン（理想走行ラインにおけるデータ）と、所定走行コース上を走行する際に要求される所定箇所毎の車速（速度）およびブレーキタイミングと、を記憶している。そして、車両がコーナーへ侵入する際の車速が、目標走行パターンでコーナーへ侵入する際に要求される要求侵入車速を超えているときには、表示装置に「ＢＲＡＫＥ（ブレーキ）」と表示することにより、車両の運転を支援している。

特開２００３－７６２６０号公報

しかし、上述の運転支援システムでは、車両がコーナーへ侵入する際の車速が要求侵入車速を超えているときに表示装置に「ＢＲＥＡＫ（ブレーキ）」と表示するのみであり、運転者は、所定走行コースの走行中にいつのタイミングでブレーキのオン操作を開始すれば、目標走行パターンと同一の要求侵入車速でコーナーへ進入できるかを認識できない。

本発明の運転支援システムは、所定走行コースを走行する際に、ブレーキのオン操作を開始する開始タイミングの報知を適正に行なうことを主目的とする。

本発明の運転支援システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の運転支援システムは、
所定走行コースを走行する車両の運転を支援する運転支援システムであって、
車室内に情報を報知する報知装置と、
前記所定走行コースを走行する際の目標走行パターンにおいて前記所定走行コースのコーナーの手前でブレーキのオン操作を完了する位置としての目標完了位置と、前記目標走行パターンにおける前記目標完了位置での車速としての目標完了車速と、前記目標走行パターンにおける前記目標完了位置での減速度としての目標減速度と、前記車両の車速と、に基づいて、前記目標減速度で前記目標完了位置まで減速すると共に前記目標完了位置での前記車速が前記目標完了車速となるように前記ブレーキの前記オン操作を開始する開始タイミングを設定し、設定した前記開始タイミングで、前記報知装置が前記ブレーキの前記オン操作を促す報知であるブレーキオン報知を行なうよう前記報知装置を制御する制御装置と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の運転支援システムでは、車室内に情報を報知する情報装置を備える。そして、所定走行コースを走行する際の目標走行パターンにおいて所定走行コースのコーナーの手前でブレーキのオン操作を完了する位置としての目標完了位置と、目標走行パターンにおける目標完了位置での車速としての目標完了車速と、目標走行パターンにおける目標完了位置での減速度としての目標減速度と、車両の車速と、に基づいて、目標減速度で目標完了位置まで減速すると共に目標完了位置での車速が目標完了車速となるようにブレーキのオン操作を開始する開始タイミングを設定し、設定した開始タイミングで、報知装置がブレーキのオン操作を促す報知であるブレーキオン報知を行なうよう報知装置を制御する。これにより、目標減速度で目標完了位置まで減速すると共に目標完了位置での車速が目標完了車速となるブレーキのオン操作のタイミング、即ち、目標走行パターンと同一の減速度、車速で、コーナーへ侵入可能なブレーキのオン操作のタイミングを運転者に報知できる。この結果、所定走行コースを走行する際に、ブレーキのオン操作を開始する開始タイミングの報知を適正に行なうことができる。なお、「目標走行パターン」としては、所定走行コースにおける著名なＦ１ドライバやラリードライバなど特定ドライバ（特定運転者）によるお手本となる走行パターンなどを挙げることができる。

こうした本発明の運転支援システムにおいて、前記開始タイミングは、前記車両が現在位置から前記車速を維持して走行して前記目標完了位置に到達するまでに要する時間としての到達時間が、現在位置から前記目標減速度で減速したときに前記車速が前記目標完了車速となるのに要する時間としての減速時間になるタイミングとしてもよい。こうすれば、開始タイミングの報知を適正に行なうことができる。

また、本発明の運転支援システムにおいて、前記制御装置は、前記開始タイミングより所定時間前に、前記ブレーキの前記オン操作の準備を促す報知であるブレーキ準備報知を行なうよう前記報知装置を制御してもよい。こうすれば、車両の運転者がブレーキのオン操作の準備を余裕を持って行なうことが可能なタイミングでブレーキ準備報知を行なうことができる。

この場合において、前記開始タイミングは、前記車両が現在位置から前記車速を維持して走行して前記目標完了位置に到達するまでに要する時間としての到達時間が、現在位置から前記目標減速度で減速したときに前記車速が前記目標完了車速となるのに要する時間としての減速時間になるタイミングであり、前記開始タイミングより前記所定時間前のタイミングは、前記到達時間が、前記減速時間に前記所定時間を加えた時間になるタイミングとしてもよい。こうすれば、ブレーキ準備報知とブレーキオン報知とを適正に行なうことができる。

ブレーキオン報知とブレーキ準備報知とを行なう態様の本発明の運転支援システムにおいて、前記報知装置は、情報を視認可能に表示する表示装置と、情報を音声により出力する音声出力装置と、を有し、前記制御装置は、前記表示装置および前記音声出力装置のうちの一方の装置が前記ブレーキオン報知を行なうように前記一方の装置を制御し、前記表示装置および前記音声出力装置のうちの他方の装置が前記ブレーキ準備報知を行なうように前記他方の装置を制御してもよい。ブレーキオン報知とブレーキ準備報知とを異なる装置で運転者に報知するから、運転者がブレーキオン報知とブレーキ準備報知とを混同することを抑制できる。

本発明の一実施例としての運転支援システムを搭載する自動車２０の構成の一例を電子制御ユニット５０を中心にブロックとして示すブロック図である。 電子制御ユニット５０により実行される報知処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 自動車２０の車速Ｖで走行しているときにおける自動車２０のサーキット内での位置と、車速と、到達時間Ｔ１と、減速時間Ｔ２と、準備時間Ｔｐｒｅとの関係の一例を説明するための説明図である。 実施例の自動車２０がサーキットにおいてコーナーへ侵入していく様子の一例を説明するための説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての運転支援システムを搭載する自動車２０の構成の一例を電子制御ユニット５０を中心にブロックとして示すブロック図である。図示するように、実施例の自動車２０は、モータやエンジンなどの駆動装置６２からの動力により走行する自動車として構成されている。なお、実施例では、電子制御ユニット５０と、表示灯７４と、スピーカ７６と、ナビゲーションシステム８０と、走行ライン情報記憶装置９０とが「運転支援システム」に相当する。

実施例の自動車２０は、駆動装置６２の他に、イグニッションスイッチ２２、ＧＰＳ（Global Positioning System）２４、車速センサ３０、加速度センサ３２、アクセルセンサ３８、ブレーキセンサ４０、電子制御ユニット５０、駆動アクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ６４、ブレーキ装置６６、ディスプレイ７２、表示灯７４、スピーカ７６、メーター７８、ナビゲーションシステム８０、走行ライン情報記憶装置９０などを備える。

ＧＰＳ２４は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号に基づいて車両の位置を検出する装置である。車速センサ３０は、車輪速などに基づいて車両の車速を検出する。加速度センサ３２は、例えば、車両の前後方向の加速度を検出したり、車両の左右方向（横方向）の加速度を検出する。

アクセルセンサ３８は、運転者のアクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度などを検出する。ブレーキセンサ４０は、運転者のブレーキペダルの踏み込み量としてのブレーキポジションなどを検出する。

駆動装置６２は、走行用のモータやエンジンなどが含まれ、駆動アクチュエータ６０により駆動制御されている。

電子制御ユニット５０は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。電子制御ユニット５０は、アクセルセンサ３８からのアクセル開度やブレーキセンサ４０からのブレーキポジションなどに基づいて駆動装置６２から駆動輪が連結された駆動軸に出力すべき要求トルクやブレーキ装置６６から出力すべき要求制動力などを設定する。

電子制御ユニット５０は、アクセルセンサ３８からのアクセル開度やブレーキセンサ４０からのブレーキポジション、車速センサ３０からの車速などに基づいて駆動装置６２から駆動輪が連結された駆動軸に出力すべき要求トルクやブレーキ装置６６から出力すべき要求制動力を設定し、設定した要求トルクについては駆動アクチュエータ６０に送信し、設定した要求制動力についてはブレーキアクチュエータ６４に送信する。

駆動アクチュエータ６０は、電子制御ユニット５０により設定された要求トルクが駆動装置６２から駆動軸に出力されるように駆動装置６２を駆動制御する。

ブレーキアクチュエータ６４は、電子制御ユニット５０により設定された要求制動力がブレーキ装置６６により車両に作用するようにブレーキ装置６６を制御する。

ディスプレイ７２は、各種情報を視認可能に表示する表示装置として構成されており、車両のダッシュボードに組み込まれている。ディスプレイ７２は、電子制御ユニット５０により制御されている。

表示灯７４は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode、発光ダイオード）として構成されており、車両のダッシュボードに組み込まれている。表示灯７４は、電子制御ユニット５０により制御されている。

スピーカ７６は、電子制御ユニット５０から出力される各種情報を音声として出力する音声出力装置として構成されており、車両のダッシュボードに組み込まれている。スピーカ７６は、電子制御ユニット５０により制御されている。

ナビゲーションシステム８０は、自車両を設定した目的地に誘導するシステムであり、地図情報データベース８２と表示部８４とを備える。地図情報データベース８２には、地図情報として各区間における道路の路面舗装状態や道路の幅、車線数、歩道の幅、車両通行可能な方向、法定速度などが記憶されている。ナビゲーションシステム８０は、目的地が設定されると、目的地の情報とＧＰＳ２４により取得した現在地（現在の自車両の位置）の情報と地図情報データベース８２に記憶されている情報とに基づいて経路を設定し、経路案内を行なう。

走行ライン情報記憶装置９０は、予め定めれたサーキット（所定走行コース）において走行に必要な情報を記憶する記憶装置であり、サーキット情報データベース９２と走行パターンデータベース９４とを備える。サーキット情報データベース９２は、各地に点在するサーキットにおける情報（コースの形状や走行路の状態、走行路の幅、地図上における位置など）を記憶している。走行パターンデータベース９４は、本サーキットにおける著名なＦ１ドライバやラリードライバなど特定ドライバ（特定運転者）によるお手本となるお手本走行パターンを記憶している。お手本走行パターンには、各サーキットにおいて特定ドライバによる最速ラップ時の走行ラインや、コーナーに進入するためにコーナー手前でフルブレーキングでブレーキのオン操作を開始した後そのオン操作を完了する位置としてのブレーキ完了位置Ｐｂｆ、ブレーキ完了位置Ｐｂｆでの車速としてのブレーキ完了車速Ｖｂｆ、ブレーキのオン操作を開始してからブレーキ完了位置Ｐｂｆに到達するまでの減速度Ｇ、シフトチェンジポイントなどが含まれる。

次に、こうして構成された自動車２０の動作、特に運転者にブレーキのオン操作の開始を報知する際の動作について説明する。図２は、電子制御ユニット５０により実行される報知処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。この報知処理ルーチンは、電子制御ユニット５０が、ＧＰＳ２４により取得した現在位置の情報に基づいて、自動車２０がサーキット内を走行中であり、且つ、コーナーの手前の所定距離Ｄｒｅｆ（例えば、５０ｍ、６０ｍ、７０ｍなど）内に位置していると判定したときに実行される。

本ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０の図示しないＣＰＵは、自車両の現在位置Ｐｎｏｗ、車速Ｖ、目標完了位置Ｐｂｆ＊、目標減速度Ｇ＊、目標完了車速Ｖｂｆ＊を入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。現在位置Ｐｎｏｗは、ＧＰＳ２４により取得した現在地（現在の自車両の位置）の情報を入力している。車速Ｖは、車速センサ３０により検出された値を入力している。目標完了位置Ｐｂｆ＊、目標減速度Ｇ＊、目標完了車速Ｖｂｆ＊は、それぞれ走行パターンデータベース９４に含まれるお手本走行パターンのブレーキ完了位置Ｐｂｆ、減速度Ｇ、ブレーキ完了車速Ｖｂｆを入力している。

次に、現在位置Ｐｎｏｗから目標完了位置Ｐｂｆ＊までの走行距離Ｌ１と車速Ｖとを用いて、次式（１）により、現在位置Ｐｎｏｗから目標完了位置Ｐｂｆ＊まで車速Ｖを維持して走行したときに現在位置Ｐｎｏｗから目標完了位置Ｐｂｆ＊まで到達するのに要する時間としての到達時間Ｔ１を演算する（ステップＳ１１０）。走行距離Ｌ１は、サーキット情報データベース９２からコースの形状と現在位置Ｐｎｏｗと目標完了位置Ｐｂｆ＊とから演算したものを用いている。

T1=L1/V・・・・(1)

そして、車速Ｖと目標完了車速Ｖｂｆ＊と目標減速度Ｇ＊とを用いて次式（２）により、現在位置Ｐｎｏｗから目標減速度Ｇ＊で減速したときに車速Ｖが目標完了車速Ｖｂｆ＊となるのに要する時間としての減速時間Ｔ２を演算する（ステップＳ１２０）。

T2=(V-Vbf*)/G*・・・・(2)

こうして到達時間Ｔ１、減速時間Ｔ２を演算すると、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間（所定時間）Ｔｐｒｅを加えた時間以下であるか否か（ステップＳ１３０）と、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２以下であるか否か（ステップＳ１４０）と、を判定する。準備時間Ｔｐｒｅは、ブレーキのオン操作の開始に先だって運転者が片足をブレーキペダルに載せるなどブレーキのオン操作の準備をするのに十分な時間（例えば、２秒、３秒、４秒など）として予め実験や解析、機械学習により定めた値である。

図３は、自動車２０の車速Ｖで走行しているときにおける自動車２０のサーキット内での位置と、車速と、到達時間Ｔ１と、減速時間Ｔ２と、準備時間Ｔｐｒｅとの関係の一例を説明するための説明図である。図中、太線矢印は、自動車２０の進行方向を示している。四角印は、自動車２０の位置を示している。一点鎖線は、お手本走行パターンにおけるサーキット内での位置と車速Ｖとの関係を示している。図示するように、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間と同一となる位置を位置Ｐ１、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２と同一となる位置を位置Ｐ２とする。到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間より長いときには、自動車２０は、位置Ｐ１よりコーナーから遠い側に位置している。到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間以下となり、且つ、減速時間Ｔ２より長いときには、自動車２０は、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間に位置している。到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２以下のときには、自動車２０は、位置Ｐ２または位置Ｐ２よりコーナー側に位置している。このように、到達時間Ｔ１と減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間や減速時間Ｔ２を比較することにより、自動車２０の位置を判定できる。

ステップＳ１３０で到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間より長いときには、自動車２０が位置Ｐ１より手前を走行中と判断して、ステップＳ１００に戻り、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間以下になるまでステップＳ１００～Ｓ１３０を繰り返す。

ステップＳ１３０で到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間以下であり、且つ、ステップＳ１４０で到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２を超えているときには、自動車２０が位置Ｐ１もしくは位置Ｐ１と位置Ｐ２との間を走行中であると判断して、ブレーキのオン操作の準備を促す音声（ブレーキ準備報知）が出力されるようにスピーカ７６を制御して（ステップＳ１５０）、ステップＳ１００に戻る。ブレーキのオン操作の準備を促す音声としては、「ブレーキの準備をしてください」などを挙げることができる。そして、ステップＳ１４０で到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２以下となるまで、ステップＳ１００～Ｓ１５０を繰り返す。

ステップＳ１４０で到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２以下であるときには、自動車２０が位置Ｐ２であるかもしくは位置Ｐ２を通過していると判断して、運転者にブレーキのオン操作を促す報知（ブレーキオン報知）として表示灯７４が点灯するように表示灯７４を制御して（ステップＳ１６０）、本ルーチンを終了する。

図４は、実施例の自動車２０がサーキットにおいてコーナーへ侵入していく様子の一例を説明するための説明図である。図中、矢印は、自動車２０の進行方向を示している。自動車２０がコーナーへ向かって走行し、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間以下になるタイミングで、スピーカ７６からブレーキのオン操作の準備を促す音声（ブレーキ準備報知）が出力される（ステップＳ１３０～Ｓ１５０）。この音声により、運転者は、例えば、片足をブレーキペダルに載せるなどのブレーキのオン操作の準備をするタイミングであることを認識し、ブレーキのオン操作の準備をすると考えられる。そして、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２以下になると、表示灯７４を点灯させる（ステップＳ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１６０）。減速時間Ｔ２は、上述したように、現在位置Ｐｎｏｗから目標減速度Ｇ＊で減速したときに車速Ｖが目標完了車速Ｖｂｆ＊となるのに要する時間である。したがって、自動車２０は、位置Ｐ２で目標走行パターンと同様にフルブレーキングでブレーキのオン操作を開始すると、お手本走行パターンと同様に、目標減速度Ｇ＊で減速して目標完了位置Ｐｂｆ＊での車速Ｖが目標完了車速Ｖｂｆ＊となる走行パターンとなる。自動車２０がお手本走行パターンとは異なる車速でコーナーの手前を走行している場合には、お手本走行パターンと同一のブレーキ開始位置でブレーキのオン操作を開始すると、ブレーキ完了位置Ｐｂｆまでの減速度やブレーキ完了位置Ｐｂｆでの車速がお手本走行パターンと乖離し、お手本走行パターンと同様のコーナリングができず、運転者の満足度が低下することがある。実施例では、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２以下になったときに、表示灯７４を点灯させるから、自動車２０がお手本走行パターンとは異なる車速でコーナーの手前を走行している場合でも、目標走行パターンと同一の減速度、車速でコーナーへ侵入可能な適正なブレーキのオン操作の開始タイミングを運転者に報知できる。これによりブレーキのオン操作の開始タイミングを適正に運転者に報知できる。こうした表示灯７４の点灯を視認した運転者は、フルブレーキングでブレーキをオン操作することにより、お手本走行パターンと同一の減速度、車速でコーナーに侵入することができ、サーキットでの走行を楽しむことができる。また、スピーカ７６からの音声の出力によりブレーキ準備報知を行ない、表示灯７４の点灯によりブレーキ開始通知を行なうことにより、運転者がブレーキ準備報知とブレーキ開始通知とを混同することを抑制できる。

以上説明した実施例の運転支援システムを搭載する自動車２０によれば、サーキットを走行する際のお手本走行パターンにおいてコーナーの手前でブレーキのオン操作を完了するブレーキ完了位置Ｐｂｆとしての目標完了位置Ｐｂｆ＊と、お手本走行パターンの目標走行パターンにおけるブレーキ完了車速Ｖｂｆとしての目標完了車速Ｖｂｆ＊と、目標走行パターンにおける目標完了位置Ｐｂｆ＊での減速度としての目標減速度Ｇ＊と、自動車２０の車速Ｖと、に基づいて到達時間Ｔ１と減速時間Ｔ２とを演算し、到達時間Ｔ１が減速時間Ｔ２になるタイミングで表示灯７４を点灯させることにより、ブレーキのオン操作を開始する開始タイミングの報知を適正に行なうことができる。

また、到達時間Ｔ１が、減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間になるタイミングで、車室内にブレーキのオン操作の準備を促す報知であるブレーキ準備報知を行なうことにより、車両の運転者がブレーキのオン操作の準備を余裕を持って行なえるタイミングでブレーキ準備報知を行なうことができる。

さらに、スピーカ７６からの音声の出力によりブレーキ準備報知を行ない、表示灯７４の点灯によりブレーキ開始通知を行なうことにより、運転者がブレーキ準備報知とブレーキ開始通知とを混同することを抑制できる。

実施例の運転支援システムを搭載する自動車２０では、到達時間Ｔ１が、減速時間Ｔ２に準備時間Ｔｐｒｅを加えた時間になるタイミングで、車室内にブレーキのオン操作の準備を促す報知であるブレーキ準備報知を行なっている。しかし、こうしたブレーキ準備報知を行なわなくてもよい。

実施例の運転支援システムを搭載する自動車２０では、スピーカ７６からの音声の出力によりブレーキ準備報知を行ない、表示灯７４の点灯によりブレーキ開始通知を行なっている。しかし、表示灯７４の点灯によりブレーキ準備報知を行ない、スピーカ７６からの音声の出力によりブレーキ開始通知を行なってもよいし、表示灯７４の点灯によりブレーキ準備報知とブレーキ開始通知とを行なってもよいし、スピーカ７６からの音声の出力によりブレーキ準備報知とブレーキ開始通知とを行なってもよい。また、ブレーキ準備報知とブレーキ開始通知とのうち少なくとも一方をディスプレイ７２の表示により行なってもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、表示灯７４とスピーカ７６とが「報知装置」に相当し、電子制御ユニット５０とナビゲーションシステム８０と走行ライン情報記憶装置９０とが「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、運転支援システムの製造産業などに利用可能である。

２０ 自動車、２２ イグニッションスイッチ、２４ ＧＰＳ（Global Positioning System, Global Positioning Satellite）、３０ 車速センサ、３２ 加速度センサ、３８ アクセルセンサ、４０ ブレーキセンサ、５０ 電子制御ユニット、６０ 駆動アクチュエータ、６２ 駆動装置、６４ ブレーキアクチュエータ、６６ ブレーキ装置、７２ ディスプレイ、７４ 表示灯、７６ スピーカ、８０ ナビゲーションシステム、８２ 地図情報データベース、８４ 表示部、９０ 走行ライン情報記憶装置、９２ サーキット情報データベース、９４ 走行パターンデータベース。

Claims (3)

1. 所定走行コースを走行する車両の運転を支援する運転支援システムであって、
   車室内に情報を報知する報知装置と、
   前記所定走行コースを走行する際の目標走行パターンにおいて前記所定走行コースのコーナーの手前でブレーキのオン操作を完了する位置としての目標完了位置と、前記目標走行パターンにおける前記目標完了位置での車速としての目標完了車速と、前記目標走行パターンにおける前記目標完了位置での減速度としての目標減速度と、前記車両の車速と、に基づいて、前記目標減速度で前記目標完了位置まで減速すると共に前記目標完了位置での前記車速が前記目標完了車速となるように前記ブレーキの前記オン操作を開始する開始タイミングを設定し、設定した前記開始タイミングで、前記報知装置が前記ブレーキの前記オン操作を促す報知であるブレーキオン報知を行なうよう前記報知装置を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記開始タイミングは、前記車両が現在位置から前記車速を維持して走行して前記目標完了位置に到達するまでに要する時間としての到達時間が、現在位置から前記目標減速度で減速したときに前記車速が前記目標完了車速となるのに要する時間としての減速時間になるタイミングである
   運転支援システム。
2. 所定走行コースを走行する車両の運転を支援する運転支援システムであって、
   車室内に情報を報知する報知装置と、
   前記所定走行コースを走行する際の目標走行パターンにおいて前記所定走行コースのコーナーの手前でブレーキのオン操作を完了する位置としての目標完了位置と、前記目標走行パターンにおける前記目標完了位置での車速としての目標完了車速と、前記目標走行パターンにおける前記目標完了位置での減速度としての目標減速度と、前記車両の車速と、に基づいて、前記目標減速度で前記目標完了位置まで減速すると共に前記目標完了位置での前記車速が前記目標完了車速となるように前記ブレーキの前記オン操作を開始する開始タイミングを設定し、設定した前記開始タイミングで、前記報知装置が前記ブレーキの前記オン操作を促す報知であるブレーキオン報知を行なうよう前記報知装置を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記開始タイミングより所定時間前に、前記ブレーキの前記オン操作の準備を促す報知であるブレーキ準備報知を行なうよう前記報知装置を制御し、
   前記開始タイミングは、前記車両が現在位置から前記車速を維持して走行して前記目標完了位置に到達するまでに要する時間としての到達時間が、現在位置から前記目標減速度で減速したときに前記車速が前記目標完了車速となるのに要する時間としての減速時間になるタイミングであり、
   前記開始タイミングより前記所定時間前のタイミングは、前記到達時間が、前記減速時間に前記所定時間を加えた時間になるタイミングである
   運転支援システム。
3. 請求項２記載の運転支援システムであって、
   前記報知装置は、情報を視認可能に表示する表示装置と、情報を音声により出力する音声出力装置と、を有し
   前記制御装置は、前記表示装置および前記音声出力装置のうちの一方の装置が前記ブレーキオン報知を行なうように前記一方の装置を制御し、前記表示装置および前記音声出力装置のうちの他方の装置が前記ブレーキ準備報知を行なうように前記他方の装置を制御する
   運転支援システム。
   

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