JP7778457B2 - 端子挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、端子挿入装置に関する。

従来、複数の端子の各々を、ハウジングに設けられた対応するキャビティにまとめて挿入する端子挿入装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の端子挿入装置は、２本の電線の各々を把持する一対のチャック手段を備えている。一対のチャック手段は、第一エアチャックにより左右方向に開閉される一対の外側爪と、第二エアチャックにより左右方向に開閉される一対の内側爪と、で形成されている。

特許第４９１７４１８号公報

上述した端子挿入装置では、外側爪と内側爪の開閉量を調整することにより、一方の外側爪と一方の内側爪とで左右方向に並ぶ電線のうちの一の電線を把持するとともに、他方の外側爪と他方の内側爪とで左右方向に並ぶ電線のうちの他の電線を把持する。電線を把持した一対のチャック手段は、把持した一の電線の端子と、把持した他の電線の端子と、の各々を左右方向に隣接するキャビティにそれぞれ挿入する。この際、一対のチャック手段は、一対の外側爪と一対の内側爪の開閉量を調整することにより、一の電線の端子と他の電線の端子の左右方向における離間距離（ピッチ）を、左右方向に隣接するキャビティの離間距離に合わせて変更する。しかしながら、上述の従来の端子挿入装置では、外側爪と内側爪とで電線を把持する構造上、チャック手段に把持された一の電線と他の電線を左右方向に接近させると、内側爪同士が互いに干渉し一の電線と他の電線を接近させることができないことがある。

本発明の目的は、把持した電線の左右方向一方側への変位を阻害し難いチャック手段を備えた端子挿入装置を提供することにある。

前記課題を解決し目的を達成するために、端子挿入装置は、端子付き電線の端子をキャビティに挿入する端子挿入装置であって、前記端子付き電線の電線を把持する電線チャックを備え、前記電線チャックは、左右方向に所定幅を有する上側本体部と、前記左右方向に所定幅を有し前記上側本体部に対して上下方向に相対変位可能に設けられた下側本体部と、を備え、前記上側本体部の前記左右方向一方側には、前記電線の上側部分に当接する上把持部が設けられ、前記下側本体部の前記左右方向一方側には、前記上把持部と前記上下方向に対向し前記電線の下側部分に当接する下把持部が設けられ、前記電線チャックの前記左右方向一方側に偏心した位置で前記上把持部と前記下把持部とにより挟まれて前記電線が把持され、前記上把持部は、上側に湾曲して前記電線の上側部分に当接する上湾曲面を備え、前記上湾曲面の前記左右方向一方側の端縁は、前記上側本体部の前記左右方向一方側の端縁に連続し、前記下把持部は、下側に湾曲して前記電線の下側部分に当接する下湾曲面を備え、前記下湾曲面の前記左右方向一方側の端縁は、前記下側本体部の前記左右方向一方側の端縁に連続し、前記上側本体部には、前記上把持部の前記左右方向他方側の端部に連続し、前記左右方向他方側に向かうにしたがって下側に位置するよう傾斜して前記電線の外面に摺接可能な上ガイド斜面が設けられ、前記下側本体部には、前記下把持部の前記左右方向他方側の端部に連続し、前記左右方向他方側に向かうにしたがって上側に位置するよう傾斜して前記電線の外面に摺接可能な下ガイド斜面が設けられていることを特徴とする。

本発明によれば、把持した電線の左右方向一方側への変位を阻害し難いチャック手段を備えた端子挿入装置を提供することができる。

一実施形態に係る端子挿入装置を示す斜視図。 図１に示す端子挿入装置の要部拡大図。 （Ａ）は、端子挿入装置に設けられる端子チャックの斜視図であり、（Ｂ）は端子チャックの正面図。 （Ａ）は、図３（Ｂ）における端子チャックの要部拡大図であり、（Ｂ）は、凸部および受け部を有さない端子チャックの概略図。 （Ａ）は、端子挿入装置に設けられる電線チャックの斜視図であり、（Ｂ）は、電線チャックの正面図。 初期状態にある端子付き電線の把持位置に向かって第１ヘッドと第２ヘッドが移動した状態の端子挿入装置を示す斜視図。 初期状態にある端子付き電線の芯線加締め部を端子チャックが把持した状態の端子挿入装置を示す斜視図。 右側から端子の把持位置に向かって進入を開始した端子チャックを示す斜視図。 端子の把持位置に移動完了した端子チャックを示す斜視図。 端子の把持が完了した端子チャックを示す斜視図。 狭ピッチで隣接する端子付き電線の端子を把持した端子チャックを示す斜視図。 （Ａ）は、サイズの小さい芯線加締め部を把持した端子チャックの概略図であり、（Ｂ）は、サイズの大きい芯線加締め部を把持した端子チャックの概略図。 芯線加締め部を把持した端子チャックの側面図。 図１１における状態の端子チャックの正面図。 初期状態にある端子付き電線の電線端末部を電線チャックが把持した様子を示す斜視図。 右側から電線端末部の把持位置に向かって進入を開始した電線チャックを示す斜視図。 電線端末部の把持位置に移動完了した電線チャックを示す斜視図。 電線端末部の把持が完了した電線チャックを示す斜視図。 狭ピッチで隣接する端子付き電線の電線端末部を把持した電線チャックを示す斜視図。 （Ａ）は、サイズの小さい電線端末部を把持した電線チャックの正面図であり、（Ｂ）は、サイズの大きい電線端末部を把持した電線チャックの正面図。 第１ヘッドと第２ヘッドが挿入位置に移動した状態の端子挿入装置を示す斜視図。 図２１に示す挿入位置とは異なる挿入位置に第１ヘッドと第２ヘッドが移動した状態の端子挿入装置を示す斜視図。 図２０および図２１に示す挿入位置とは異なる挿入位置に第１ヘッドと第２ヘッドが移動した状態の端子挿入装置を示す斜視図。 （Ａ）～（Ｄ）は、キャビティに対する端子の挿入パターンのバリエーションの一例を示す概念図。 キャビティに対して端子を一次挿入している状態の端子挿入装置を示す斜視図。 端子チャックが退避した状態の端子挿入装置を示す斜視図。 キャビティに対して端子を二次挿入し、その後引張確認を行っている状態の端子挿入装置を示す斜視図。 電線チャックを解放した状態の端子挿入装置を示す斜視図。 端子の挿入が完了した状態の端子挿入装置を示す斜視図。

以下、端子挿入装置の一実施形態について説明する。図１は、一実施形態に係る端子挿入装置１を示す斜視図である。本実施形態の端子挿入装置１は、一例として、車両等に搭載されるワイヤーハーネスを製造するための装置の一つであり、端子付き電線２の端子２１を、ハウジング３のキャビティ４に挿入するための装置である。本実施形態では、端子挿入装置１は、フレーム１０上で所定の保持具１４に保持された複数個の端子２１のうち、一の端子２１と他の端子２１とを、独立して把持および移動させる工程に用いられる。また、端子挿入装置１は、把持および移動させた各端子２１を、ハウジング３に複数設けられたキャビティ４のうち対応するキャビティ４の各々にまとめて挿入する工程に用いられる。

なお、図において、端子２１の挿脱方向（挿入方向）を「前後方向Ｘ」と記し、前後方向Ｘの一方を「前側Ｘ１」、他方を「後側Ｘ２」と記す。また、前後方向Ｘに直交する方向の一つを「左右方向Ｙ」と記し、左右方向Ｙの一方を「左側Ｙ１」、他方を「右側Ｙ２」と記す。また、端子挿入装置１の高さ方向を「上下方向Ｚ」と記し、上下方向Ｚの一方を「上側Ｚ１」、他方を「下側Ｚ２」と記す。これらの定義はあくまでも説明の便宜のためのものであり、必ずしも端子挿入装置１の実際の使用状態における前後、左右、上下と一致するとは限らず、各方向を限定するものではない。以下、端子挿入装置１に把持される対象となる端子付き電線２と、端子付き電線２の挿入先であるハウジング３と、について説明した後、端子挿入装置１の各部位について説明を行う。

図２に示すように、端子付き電線２は、電線２０と、端子２１と、を備えている。なお、本実施形態の端子付き電線２には、複数の端子付き電線２を撚り合わせて形成されたツイスト線も含まれる。電線２０は、芯線２２と芯線２２の外周を覆う被覆２３とで構成されている。電線２０の端末には芯線２２が露出しており（図１３にのみ図示）、この端末に端子２１が接続されている。なお、電線２０において端子２１が接続される部分およびその近傍を、本実施形態では、電線２０端末部とする。端子２１は、例えばメス端子であり、後側Ｘ２から順に、被覆加締め部２４と、芯線加締め部２５と、電気接続部２６と、を備えている。

被覆加締め部２４は、電線２０端末部を被覆２３の上から加締めることで電線２０に接続固定されている。芯線加締め部２５は、前後方向Ｘに延びる導電性金属板の左右両縁部を互いに芯線２２の頂部に向かって折り曲げることで、露出した芯線２２の外周を覆い、その状態で芯線２２に加締め圧着されている。この加締め圧着により、図１２に示すように、芯線加締め部２５の上面には、下側Ｚ２に凹む凹部２５ａが形成されている。なお、上述した金属板の左右両縁部を互いに芯線２２の下部に向かって折り曲げることで、凹部２５ａは芯線加締め部２５の下面に形成されていてもよい。

電気接続部２６は、例えば導電性の金属板を折り曲げ加工して略角筒状に形成されており、内部に相手端子としての雄端子を挿入接続可能としている。このように構成された端子付き電線２の電線２０端末部と、端子２１とは、後述する端子挿入ヘッド１６に把持される被把持部を構成している。なお、本実施形態では、電線２０端末部と端子２１とを被把持部としたが、電線２０端末部のみを被把持部としてもよいし、端子２１のみを被把持部としてもよい。すなわち、被把持部は、電線２０端末部および端子２１の少なくとも一方で構成される。そして、この被把持部を構成する電線２０端末部と端子２１とは、保持具１４に保持される。

図１に示すように、ハウジング３は、端子付き電線２の端子２１を収容する箱部材であり、樹脂成形等で略矩形箱状に形成され、後述するハウジングホルダ１５を介して端子挿入装置１のフレーム１０に固定されている。図２に示すように、ハウジング３の前後方向Ｘを向く面には、前後方向Ｘに貫通し、同方向に開口する複数のキャビティ４が貫通形成されている。キャビティ４は、端子２１を収容する端子収容室であり、本実施形態では、左右方向Ｙに隣接して６個形成されたキャビティ４が上下方向Ｚに２段並んでいる。すなわち、ハウジング３には、合計１２個のキャビティ４が形成されている。なお、このキャビティ４の個数および配置はあくまでも例示であり、少なくとも左右方向Ｙに２個隣接して形成されれば、その個数および配置は適宜変更することができる。

次に、端子挿入装置１の各部位について説明する。図１に示すように、端子挿入装置１は、フレーム１０と、保持具１４と、ハウジングホルダ１５と、端子挿入ヘッド１６と、３軸駆動源１９と、を備えている。フレーム１０は、底板１１と、支柱１２と、天板１３と、を備えている。底板１１は、前後方向Ｘおよび左右方向Ｙに延在する長方形状の板材で形成されている。底板１１の上面には、保持具１４と、ハウジングホルダ１５と、が設置されている。保持具１４は、電線２０および端子２１をセットして保持する部分である。この保持具１４は、底板１１の左右方向Ｙ中央部から上側Ｚ１に立ち上がって形成され、左右方向Ｙに隣接するクリップ状の先端部のそれぞれで、セットされた端子２１および電線２０を、前後方向Ｘに延びる姿勢で保持可能としている。

本実施形態では、合計２個の端子２１（電線２０も）が同じ高さで左右方向Ｙに隣接して保持具１４に保持されており、この状態を初期状態とする。なお、この初期状態にある２個の端子２１および電線２０のうち、右側Ｙ２に位置する端子２１および当該端子２１が接続される電線２０を便宜上、一の端子および一の電線とする。そして、以降、単に一の端子および他の電線、と記す場合や、端子２１（一の端子）および電線２０（一の電線）と記す場合がある。そして、一の端子の芯線加締め部２５を第１芯線加締め部とし、以降、単に第１芯線加締め部と記す場合や、芯線加締め部２５（第１芯線加締め部）と記す場合がある。また、一の端子の端子２１および電線２０端末部で構成される被把持部を第１被把持部と記す場合がある。一方、初期状態にある２個の端子２１および電線２０のうち、左側Ｙ１に位置する端子２１および当該端子２１が接続される電線２０を便宜上、他の端子および他の電線とする。そして、以降、単に他の端子および他の電線と記す場合や、端子２１（他の端子）および電線２０（他の電線）と記す場合がある。そして、他の端子の芯線加締め部２５を第２芯線加締め部とし、以降、単に第２芯線加締め部と記す場合や、芯線加締め部２５（第２芯線加締め部）と記す場合がある。また、他の端子の端子２１および電線２０端末部で構成される被把持部を第２被把持部と記す場合がある。

上記の構成により、初期状態において、一の端子と他の端子とは、前後方向Ｘ（端子の挿入方向）に延びて左右方向Ｙを隣接方向として隣接している。また、電線２０（一の電線）と電線２０（他の電線）とは、端子前後方向Ｘに延びて左右方向Ｙを隣接方向として隣接している。この一の端子および一の電線と、他の端子および他の電線については、別々の端子付き電線２の端末部に設けられたものであってもよいし、一個の端子付き電線２の両端末部にそれぞれ設けられたものであってもよい。なお、一個の端子付き電線２の両端末に設けられた一の端子および一の電線と、他の端子および他の電線と、をそれぞれ保持具１４にセットする場合には以下のようにするとよい。すなわち、例えば端子付き電線２を中間部で折り曲げてＵ字状にし、一の端子および一の電線と、他の端子および他の電線を左右方向Ｙに隣接させるとよい。

なお、本実施形態では、保持具１４におけるクリップ状の先端部で電線２０および端子２１を保持する構成とした。しかしながら、この構成は、あくまでも例示であり、端子付き電線２の電線２０および端子２１を左右方向Ｙに隣接した状態で、前後方向Ｘに延びる姿勢に保持できる構造であれば、どのような構造であってもよい。ハウジングホルダ１５は、ハウジング３を保持する部分である。ハウジングホルダ１５は、保持具１４に対して左右方向Ｙに隣接し、上側Ｚ１に立ち上がって形成されている。ハウジングホルダ１５の上側部分には、下側Ｚ２に凹む設置凹部１５ａが形成され、この設置凹部１５ａにハウジング３が保持されている。

支柱１２は、底板１１の左右両端部から上側Ｚ１に立ち上がって一対設けられ、それぞれが底板１１と天板１３とを接続している。天板１３は、支柱１２の上端部に配置され、底板１１と上下方向Ｚに対向している。天板１３の下側Ｚ２の面には、端子挿入ヘッド１６が設置されている。端子挿入ヘッド１６は、３軸駆動源１９により前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および上下方向Ｚに移動可能となっている。端子挿入ヘッド１６は、保持具１４に保持された端子付き電線２の被把持部（本実施形態では、端子２１および電線２０端末部）を把持するとともに、後述するハウジング３に向かって移動させ、ハウジング３のキャビティ４に挿入する部分である。端子挿入ヘッド１６は、右側Ｙ２に配置される右ヘッド１７（第１ヘッド）と、左側Ｙ１に配置される左ヘッド１８（第２ヘッド）と、を備えている。

右ヘッド１７は、後述する端子２１（一の端子）の芯線加締め部２５（第一芯線加締め部）を上下方向Ｚに挟んで把持する端子チャック５（第１端子チャック、一の端子チャック）を備えている。また、右ヘッド１７は、電線２０端末部（一の電線端末部）を上下方向Ｚに挟んで把持する電線チャック７（第１電線チャック、一の電線チャック）を備えている。図２に示すように、端子チャック５は、端子チャック取付板５０と、上端子チャック５１（上側本体部）と、下端子チャック５２（下側本体部）と、を備えている。端子チャック取付板５０は、前後方向Ｘに延びる直方体形状に形成されている。

端子チャック取付板５０の前端部には、前側Ｘ１に開口し上下方向Ｚに延びる溝部５０ａが形成され、溝部５０ａ内には、上端子チャック５１と、下端子チャック５２と、が保持されている。図３に示すように、上端子チャック５１は、上取付部５３と、第１上板部５４と、第２上板部５５と、を備え、左右方向Ｙに所定幅を有して形成されている。上取付部５３は、端子チャック取付板５０の溝部５０ａ内上部で移動不能に固定され、当該溝部５０ａから前側Ｘ１に延びている。第１上板部５４は、上取付部５３の前面左側Ｙ１の端縁から左側Ｙ１に延び、左側Ｙ１に向かうにしたがって前側Ｘ１に位置するように湾曲している。

第２上板部５５は、第１上板部５４の左端縁（左右方向Ｙ一方側）から前側Ｘ１に延びている。第２上板部５５の前端部分は、下側Ｚ２に突出した爪状に形成されている。この爪状の部分の下面は、芯線加締め部２５の上面（上側Ｚ１部分）に当接する上把持面５６（上把持部）を構成している。上把持面５６は、芯線加締め部２５の上面の外形に沿った形状（本実施形態では、この形状をワイヤクリンパタイプ形状という）に形成されている。具体的には、図４（Ａ）に示すように、上把持面５６の左右方向Ｙ中央部には、下側Ｚ２に突出する凸部５６ａが形成されており、凸部５６ａの左右両側は、上側Ｚ１に湾曲した湾曲面５６ｂとなっている。凸部５６ａは、端子チャック５が芯線加締め部２５を把持する際に芯線加締め部２５の凹部２５ａに嵌合する部分である。凸部５６ａと凹部２５ａとの嵌合により、芯線加締め部２５が上把持面５６の左右方向Ｙ中央部に位置決めされ（センタリングされ）、かつ把持された芯線加締め部２５の変位が規制されている。

図３に示すように、下端子チャック５２は、下取付部５７と、第１下板部５８と、第２下板部５９と、を備え、左右方向Ｙに所定幅を有して形成されている。下取付部５７は、端子チャック取付板５０の溝部５０ａ内下部に保持され、所定の駆動源によって上下方向Ｚに移動可能となっており、当該溝部５０ａから前側Ｘ１に延びている。なお、所定の駆動源とは、例えば、空気圧を用いてもよく、これによって、下端子チャック５２と上端子チャック５１とをエアチャックとしてもよい。この構成により、下端子チャック５２は、上端子チャック５１に対して上下方向Ｚに相対変位可能となっている。なお、本実施形態では、上端子チャック５１を変位不能とし、下端子チャック５２を変位可能としているが、これに限定されず、上端子チャック５１を変位可能としてもよい。

第１下板部５８は、下取付部５７の前面左側Ｙ１の端縁から左側Ｙ１に延び、左側Ｙ１に向かうにしたがって前側Ｘ１に位置するように湾曲している。第２下板部５９は、第１下板部５８の左端縁（左右方向Ｙ一方側）から前側Ｘ１に延びている。第２下板部５９の前端部分は、上側Ｚ１に突出した爪状に形成されている。この爪状の部分の上面は、上把持面５６と上下方向Ｚに対向し、芯線加締め部２５の下面（下側部分）に当接する下把持面６０（下把持部）を構成している。図４（Ａ）に示すように、下把持面６０は、芯線加締め部２５の下面の形状に沿って下側Ｚ２に湾曲した形状（本実施形態では、この形状をアンビルタイプ形状という）に形成され、上把持面５６と上下方向Ｚに対向している。この下把持面６０は、芯線加締め部２５の下面を支える受け部６０ａとして機能している。

なお、図４（Ｂ）に示すように、芯線加締め部２５の上面および下面に当接する部分を平坦面１００で構成した場合、曲面を備える芯線加締め部２５と、平坦面１００と、で外形が一致しなくなるとともに、その接触面積が小さくなる。この場合、芯線加締め部２５が安定して把持されず、左右方向Ｙおよび上下方向Ｚに傾くことがある。したがって、本実施形態のように、ワイヤクリンパタイプ形状の面と、アンビルタイプ形状の面と、が芯線加締め部２５に当接するようにすることが好適である。また、芯線加締め部２５の凹部２５ａが芯線加締め部２５の下面に形成されている場合も考えられるが、この場合は、上把持面５６と下把持面６０の構成を本実施形態とは上下逆にすればよい。すなわち、上把持面５６をアンビルタイプ形状とし、下把持面６０をワイヤクリンパタイプ形状とするとよい。

このように、上把持面５６および下把持面６０のうち凹部２５ａに対して上下方向Ｚに対向する部分を備える一方には、凹部２５ａに嵌合する凸部５６ａが設けられる。そして、上把持面５６および下把持面６０のうち凸部５６ａが設けられない他方には、芯線加締め部２５の上面および下面のうち凹部２５ａが設けられない他方の外形に沿った形状の受け部６０ａが設けられている。このように構成された端子チャック５では、上把持面５６と下把持面６０とで端子２１の芯線加締め部２５を把持することとなるため、端子２１は、端子チャック５の左側Ｙ１（左右方向Ｙ一方側）に偏心した位置で把持されることとなる。

図２に示すように、電線チャック７は、電線チャック取付板７０と、上電線チャック７１（上側本体部）と、下電線チャック７２（下側本体部）と、を備えている。電線チャック取付板７０は、前後方向Ｘに延びる直方体状に形成されている。電線チャック取付板７０の前端部には、前側Ｘ１に開口し上下方向Ｚに延びる溝部７０ａが形成され、溝部７０ａ内には、接続部材７０ｂを介して上電線チャック７１と下電線チャック７２とが保持されている。図５に示すように、上電線チャック７１は、上本体７３と、上板部７４と、を備えている。上本体７３は、左右方向Ｙに所定幅を有し、その後面が接続部材７０ｂを介して電線チャック取付板７０の溝部７０ａ内上部に移動不能に固定されている。上板部７４は、上本体７３の下面左側Ｙ１の端部から下側Ｚ２に延びている。上板部７４の右側面下端部は、下側Ｚ２に向かうにしたがって左側面に近づく傾斜面７４ａを構成し、これによって、上板部７４の下端部は先端先細になっている。傾斜面７４ａは、後述する下電線チャック７２の下ガイド斜面８３を当接可能に設けられており、この当接により、下電線チャック７２の上側Ｚ１への変位を規制することから、ストッパとして機能している。

上板部７４の下端部下面には、上側Ｚ１に湾曲した上湾曲面７６が形成され、この上湾曲面７６は、電線２０の上側Ｚ１部分に当接する上把持部を構成している。上湾曲面７６の曲率および左右方向Ｙの幅は、当接予定の電線２０のうち、最も直径の大きな電線２０の外形に合わせて形成されている。上湾曲面７６の左端縁は、上板部７４の左端縁（上電線チャック７１の左端縁）に連続しており、この連続部分は、把持した電線２０の抜けを防止する上爪７６ａを構成している。上板部７４の傾斜面７４ａには、上板部７４の右下に突出する接続板部７５が形成されている。接続板部７５は、後述する下電線チャック７２の貫通孔８４に挿通している。接続板部７５の下面は、上ガイド斜面７７を構成している。上ガイド斜面７７は、電線チャック７が電線２０を把持する際に、電線２０の外面に摺接可能な面である。上ガイド斜面７７は、上湾曲面７６の右側Ｙ２の端縁に連続し、当該右側Ｙ２の端縁から右側Ｙ２に向かうにしたがって下側Ｚ２に位置するよう傾斜して設けられている。

下電線チャック７２は、下本体７８と、下板部７９と、を備えている。下本体７８は、左右方向Ｙに所定幅を有し、その後面が接続部材７０ｂを介して電線チャック取付板７０の溝部７０ａ内下部に保持さされ、所定の駆動源によって上下方向Ｚに移動可能となっている。なお、所定の駆動源とは、例えば、空気圧を利用してもよく、これによって、下電線チャック７２と上電線チャック７１とをエアチャックとしてもよい。この構成により、下電線チャック７２は、上電線チャック７１に対して上下方向Ｚに相対変位可能となっている。なお、本実施形態では、上電線チャック７１を変位不能とし、下電線チャック７２を変位可能としているが、これに限定されず、上電線チャック７１を変位可能としてもよい。下板部７９は、下本体７８の下面左側Ｙ１の端部から下側Ｚ２に延びている。

下板部７９の下端部は、上述した上板部７４の傾斜面７４ａと平行に延びる傾斜部８０と、傾斜部８０の左端縁から左側Ｙ１に延びる左下端部８１と、を有している。左下端部８１の上面には、下側Ｚ２に湾曲して上湾曲面７６と上下方向Ｚに対向する下湾曲面８２が形成され、この下湾曲面８２は、電線２０の下側Ｚ２部分に当接する下把持部を構成している。下湾曲面８２の曲率および左右方向Ｙの幅は、当接予定の電線２０のうち、最も直径の大きな電線２０の外形に合わせて形成されている。下湾曲面８２の左端縁は、左下端部８１の左側Ｙ１を向く面（下電線チャック７２の左端縁）に連続しており、この連続部分は、把持した電線２０の抜けを防止する下爪８２ａを構成している。

傾斜部８０の上面は、下ガイド斜面８３を構成している。下ガイド斜面８３は、電線チャック７が電線２０を把持する際に、電線２０の外面に摺接可能な面である。下ガイド斜面８３は、下湾曲面８２の右側Ｙ２の端縁に連続し、当該右側Ｙ２の端縁から右側Ｙ２に向かうにしたがって上側Ｚ１に位置するよう傾斜して設けられている。下ガイド斜面８３の前後方向Ｘ中央部には、上下方向Ｚに貫通する貫通孔８４が形成されており、貫通孔８４には、上述した上板部７４の接続板部７５が挿通している。これにより、下電線チャック７２が上下方向Ｚに移動する際には、貫通孔８４の縁部が接続板部７５の板面にガイドされながら移動することになり、上電線チャック７１と下電線チャック７２の位置ずれが防止されている。

このように構成された電線チャック７では、上湾曲面７６と、下湾曲面８２と、で電線２０を把持することとなるため、電線２０は、電線チャック７の左側Ｙ１（左右方向Ｙ一方側）に偏心した位置で把持されることとなる。また、この際、上電線チャック７１と下電線チャック７２とが上下方向Ｚに近づく方向に相対変位し、上ガイド斜面７７と下ガイド斜面８３とが互いに接近する。この接近に際し、上ガイド斜面７７と下ガイド斜面８３に電線２０が摺接しながら左側Ｙ１に案内される。この案内により、電線２０は確実に上湾曲面７６および下湾曲面８２のある位置まで案内されて把持される。

図２に示すように、左ヘッド１８は、右ヘッド１７に対して左右方向Ｙを隣接方向として隣接して設けられている。なお、左ヘッド１８と右ヘッド１７は、各構成部品がそれぞれ左右対称となる向きで配置されており、各構成部品の向きが異なる場合がある。しかしながらその構成部品自体は同じであるため、右ヘッド１７と同様の構成については、その説明を簡略または省略する。

左ヘッド１８は、端子２１（他の端子）の芯線加締め部２５（第２芯線加締め部）を上下方向Ｚに挟んで把持する端子チャック５（第２端子チャック、他の端子チャック）を備えている。また、左ヘッド１８は、電線２０端末部（他の電線端末部）を上下方向Ｚに挟んで把持する電線チャック７（第２電線チャック、他の電線チャック）を備えている。左ヘッド１８の端子チャック５は、図３に示す右ヘッド１７の端子チャック５と左右対称となるように形成されている。すなわち、左ヘッド１８の端子チャック５では、第１上板部５４は、上取付部５３の前面右側Ｙ２の端縁から右側Ｙ２に延び、右側Ｙ２に向かうにしたがって前側Ｘ１に位置するように湾曲している。また、左ヘッド１８の第２上板部５５は、第１上板部５４の右端縁から前側Ｘ１に延びている。

また、左ヘッド１８の第１下板部５８は、下取付部５７の前面右側Ｙ２の端縁から右側Ｙ２に延び、右側Ｙ２に向かうにしたがって前側Ｘ１に位置するように湾曲している。第２下板部５９は、第１下板部５８の右端縁から前側Ｘ１に延びている。このような左ヘッド１８の構成により、右ヘッド１７と左ヘッド１８の端子チャック５は、左右方向Ｙを隣接方向として隣接し、上把持面５６と下把持面６０が隣接方向内方に位置するように左右対称となる向きで一対設けられていることとなる。そして、一対の端子チャック５のうち、右ヘッド１７の端子チャック５は、複数の端子２１のうち一の端子を把持し、左ヘッド１８の端子チャック５は、複数の端子２１のうち他の端子を把持する。

左ヘッド１８の電線チャック７は、図５に示す右ヘッド１７の電線チャック７と左右対称となるように形成されている。すなわち、右ヘッド１７の電線チャック７では、上板部７４は、上本体７３の下面右側Ｙ２の端部から下側Ｚ２に延びている。また、上板部７４の左側面下端部は、下側Ｚ２に向かうにしたがって右側面に近づく傾斜面７４ａを構成している。また、上ガイド斜面７７は、上湾曲面７６の左側Ｙ１の端縁に連続し、当該左側Ｙ１の端縁から左側Ｙ１に向かうにしたがって下側Ｚ２に位置するよう傾斜して設けられている。そして、下電線チャック７２における下板部７９は、下本体７８の下面右側Ｙ２の端部から下側Ｚ２に延びている。下板部７９の下端部は、上述した上板部７４の傾斜面７４ａと平行に延びる傾斜部８０と、傾斜部８０の右端縁から右側Ｙ２に延びる右下端部８１と、を有している。

そして、下ガイド斜面８３は、下湾曲面８２の左側Ｙ１の端縁に連続し、当該左側Ｙ１の端縁から左側Ｙ１に向かうにしたがって上側Ｚ１に位置するよう傾斜して設けられている。このような左ヘッド１８の構成により、右ヘッド１７と左ヘッド１８の電線チャック７は、左右方向Ｙを隣接方向として隣接し、上湾曲面７６および下湾曲面８２が隣接方向内方に位置するように左右対称となる向きで一対設けられている。そして、一対の電線チャック７のうち、右ヘッド１７の電線チャック７は、複数の電線２０のうち一の電線を把持し、左ヘッド１８の電線チャック７は、複数の電線２０のうち他の電線を把持する。

端子挿入ヘッド１６（右ヘッド１７および左ヘッド１８）の各々には、それぞれ独立した３軸駆動源１９が接続されている。３軸駆動源１９は、右ヘッド１７および左ヘッド１８の各々を、前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および上下方向Ｚのいずれかまたは全ての任意の方向に変位可能としている。また、３軸駆動源１９は、各端子チャック５および各電線チャック７にもそれぞれ接続されており、端子チャック５および電線チャック７の各々を、前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および上下方向Ｚのいずれかまたは全ての任意の方向に変位可能としている。

この構成により、右ヘッド１７と左ヘッド１８は、３軸駆動源１９によって、左右方向Ｙおよび上下方向Ｚに延在する仮想的な面の面内（すなわち、端子２１の挿入方向に直交する仮想的な面の面内）で、任意の方向にそれぞれ独立して変位可能となっている。そして、この構成により、一対の端子チャック５および一対の電線チャック７の各々が、端子２１の挿入方向に直交する仮想的な面の面内で、任意の方向にそれぞれ独立して変位可能となっている。３軸駆動源１９の構成としては、例えば、サーボモータ、シリンダチューブ、ピストンロッド等を備える電動シリンダを複数個用意し、これらを任意の向きに配置するなどして構成することができる。しかしながら、３軸駆動源１９の構成は、これに限定されることなく、右ヘッド１７と左ヘッド１８の各々を独立して、３軸方向に変位可能な構成であれば、どのような駆動源を用いてよい。

次に、端子挿入装置１を用いた端子２１のキャビティ４への挿入の動作について説明する。本実施形態では、図２に示す初期状態にある２個の端子２１（一の端子と他の端子）が端子挿入装置１の端子挿入ヘッド１６によって把持され、ハウジング３に向かって移動させられ、複数のキャビティ４のうち、対応するキャビティ４の各々にまとめて挿入される。まず、図２に示す状態で定位置にある端子挿入ヘッド１６が、把持対象となる被把持部（端子２１および電線２０端末部）を把持するための把持位置に移動させられる。図６は、初期状態にある端子付き電線２の把持位置に向かって右ヘッド１７と左ヘッド１８が移動した状態の端子挿入装置１を示している。

この状態では、右ヘッド１７の端子チャック５における上端子チャック５１と下端子チャック５２とが、一の端子（右側Ｙ２の端子２１）と上下方向Ｚに間隔をあけて対向している。また、右ヘッド１７の電線チャック７における上電線チャック７１と下電線チャック７２とが、一の電線（右側Ｙ２の電線２０）の電線２０端末部と上下方向Ｚに間隔をあけて対向している。一方、左ヘッド１８の端子チャック５における上端子チャック５１と下端子チャック５２とが、他の端子（左側Ｙ１の端子２１）と上下方向Ｚに間隔をあけて対向している。また、左ヘッド１８の電線チャック７における上電線チャック７１と下電線チャック７２とが、他の電線（左側Ｙ１の電線２０）の電線２０端末部と上下方向Ｚに間隔をあけて対向している。

この状態から、右ヘッド１７および左ヘッド１８の下端子チャック５２がそれぞれ、上側Ｚ１に変位し、図７に示すように、端子チャック５によって端子２１が把持される。この端子挿入ヘッド１６の把持位置への移動および端子２１の把持についてより詳細に説明する。図８は、右側Ｙ２から端子２１（一の端子）の把持位置に向かって進入を開始した端子チャック５（第１端子チャック）を示す斜視図である。図９は、端子２１（一の端子）の把持位置に移動完了した端子チャック５（第１端子チャック）を示す斜視図である。図１０は、端子２１（一の端子）の把持が完了した端子チャック５（第１端子チャック）を示す斜視図である。図８、９に示すように、端子チャック５は、上把持面５６と下把持面６０との間に芯線加締め部２５（第１芯線加締め部）が位置する高さに配置される。そして、端子チャック５は、右側Ｙ２から左側Ｙ１（すなわち、一対の端子チャック５における左右方向Ｙ外方から左右方向Ｙ内方）に進入させられ、把持位置に位置決めされる。

次に、図１０に示すように、下端子チャック５２が上側Ｚ１に変位させられ、上把持面５６と下把持面６０とで芯線加締め部２５が上下方向Ｚに挟まれて把持される。そして、同様のことが、左ヘッド１８と端子２１（他の端子）との間でも行われる。すなわち、左ヘッド１８の端子チャック５（第２端子チャック）は、左側Ｙ１から右側Ｙ２（すなわち、一対の端子チャック５における左右方向Ｙ外方から左右方向Ｙ内方）に進入し、把持位置に位置決めされる。そして、上把持面５６と下把持面６０とで芯線加締め部２５（第２芯線加締め部）が把持される。端子チャック５により端子２１の把持が完了した状態では、図１１に示すように、端子２１（一の端子）および電線２０（一の電線）と、端子２１（他の端子）および電線２０（他の電線）とは、前後方向Ｘに延びて左右方向Ｙを隣接方向として隣接している。

そして、この状態では、図１２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、芯線加締め部２５の凹部２５ａに上把持面５６の凸部５６ａが嵌合し、芯線加締め部２５の上面に上把持面５６の湾曲面５６ｂが当接している。そして、下把持面６０すなわち受け部６０ａによって芯線加締め部２５の下面が支持されている。これは、図１２（Ａ）に示す左右方向Ｙおよび上下方向Ｚの寸法が小さい芯線加締め部２５と、図１２（Ｂ）に示す左右方向Ｙおよび上下方向Ｚの寸法が大きい芯線加締め部２５のいずれも同様である。このように凸部５６ａと凹部２５ａを嵌合させるとともに、受け部６０ａで芯線加締め部２５の下面を支持することで、上把持面５６および下把持面６０の左右方向Ｙ中心部で把持された芯線加締め部２５の特に左右方向Ｙおよび上下方向Ｚの変位が規制される。

また、図１３に示すように、上把持面５６および下把持面６０は、前後方向Ｘに所定の寸法を有しているため、これら面と芯線加締め部２５の接触面積を十分に確保することができ、端子チャック５で芯線加締め部２５を把持した状態が安定して維持される。これにより、芯線加締め部２５が水平方向に対して傾くことが防止されている。また、上述したように、左ヘッド１８の端子チャック５と右ヘッド１７の端子チャック５では、それぞれの上把持面５６および下把持面６０が隣接方向内方に偏在して位置している。このため、図１４に示すように、例えば、第１上板部５４や第１下板部５８などの他の構成同士が干渉することが防止される。そして、このように干渉を防止した状態で、右側Ｙ２の上把持面５６および下把持面６０と、左側Ｙ１の上把持面５６および下把持面６０と、を最接近させて狭い離間距離（狭ピッチ）とすることができる。

ここで、例えば、右ヘッド１７の端子チャック５（一の端子チャック）の左右方向Ｙ（隣接方向）内方の端縁から左ヘッド１８の端子チャック５（他の端子チャック）の左右方向Ｙ内方の端縁までの最短距離を最短距離Ｓ１とする。そして、端子２１（一の端子）の左右方向Ｙ内方の端縁から端子２１（他の端子）の左右方向Ｙの端縁までの最短距離を最短距離Ｓ２とする。最短距離Ｓ１は、最短距離Ｓ２よりも大きいことが好ましい。この構成によれば端子チャック５同士を干渉させることなく、端子２１（一の端子）と端子２１（他の端子）を最大で左右方向Ｙに接触するまで接近させることができる。具体的には、最短距離Ｓ１は約１．５ｍｍとすることができ、それよりも小さい最短距離Ｓ２で端子２１を隣接させることができる。なお、上述のように、端子チャック５の上把持面５６と下把持面６０とは上下方向Ｚに相対変位するので、この相対変位時に、上把持面５６および下把持面６０とが左右方向Ｙに変位することがない。したがって、端子２１の把持の動作や把持の終了の動作のいずれにおいても、端子２１同士を左右方向Ｙに接近させることができる状態を維持することができる。

端子チャック５による芯線加締め部２５の把持が完了した後には、図１５に示すように、電線チャック７によって電線２０端末部が把持される。この電線チャック７による電線２０端末部の把持についてより詳細に説明する。図１６は、右側Ｙ２から電線２０（一の電線）の把持位置に向かって進入を開始した電線チャック７（第１電線チャック）を示す斜視図である。図１７は、電線２０（一の電線）の把持位置に移動完了した電線チャック７（第１電線チャック）を示す斜視図である。図１８は、電線２０（一の電線）の把持が完了した電線チャック７（第１電線チャック）を示す斜視図である。図１６、１７に示すように、電線チャック７は、上湾曲面７６と下湾曲面８２との間に一の電線の電線２０端末部が位置する高さに配置される。そして、電線チャック７は、右側Ｙ２から左側Ｙ１（すなわち、一対の電線チャック７における左右方向Ｙ外方から左右方向Ｙ内方）に進入させられ、把持位置に位置決めされる。

次に、図１８に示すように、下電線チャック７２が上側Ｚ１に変位させられ、上湾曲面７６と下湾曲面８２とで電線２０端末部が上下方向Ｚに挟まれて把持される。そして、同様のことが、左ヘッド１８と電線２０（他の電線）でも行われる。すなわち、左ヘッド１８の電線チャック７（第２電線チャック）は、左側Ｙ１から右側Ｙ２（すなわち、一対の電線チャック７における左右方向Ｙ外方から左右方向Ｙ内方）に進入させられ、把持位置に位置決めされる。そして、上湾曲面７６と下湾曲面８２とで電線２０端末部（他の電線の電線２０端末部）が上下方向Ｚに挟まれて把持される。

この把持の際、上電線チャック７１と下電線チャック７２が互いに近づくにしたがって、上ガイド斜面７７と下ガイド斜面８３とが互いに接近する。この接近の際、上ガイド斜面７７および下ガイド斜面８３には電線２０が摺接しながら、徐々に上湾曲面７６および下湾曲面８２に向かって案内される。この案内により、電線２０が確実に上湾曲面７６および下湾曲面８２のある位置まで移動し、上湾曲面７６と下湾曲面８２とで電線２０が確実に把持される。また、把持された電線２０は、左右方向Ｙの一方を上述した上爪７６ａと下爪８２ａとで支持され、左右方向Ｙの他方を上ガイド斜面７７および下ガイド斜面８３とで支持され、上側Ｚ１を上湾曲面７６で支持され、下側Ｚ２を下湾曲面８２で支持される。これにより、電線２０の前後方向Ｘに交差する方向への抜けが防止され、電線２０が電線チャック７に把持された状態が安定して維持される。

また、上述したように、左ヘッド１８の電線チャック７と右ヘッド１７の電線チャック７では、それぞれの上湾曲面７６および下湾曲面８２が隣接方向内方に偏在して位置している。このため、図１９に示すように、例えば、電線チャック取付板７０などの他の構成同士が干渉することが防止される。そして、このように干渉を防止した状態で、右側Ｙ２の上湾曲面７６および下湾曲面８２と、左側Ｙ１の上湾曲面７６および下湾曲面８２と、を最接近させて狭い離間距離（狭ピッチ）とすることができる。ここで、例えば、右ヘッド１７の電線チャック７（一の電線チャック）の左右方向Ｙ（隣接方向）内方の端縁から左ヘッド１８の電線チャック７（他の電線チャック）の左右方向Ｙ内方の端縁までの最短距離を最短距離Ｓ３とする。そして、電線２０（一の電線）の左右方向Ｙ内方の端縁から電線２０（他の端子）の左右方向Ｙの端縁までの最短距離を最短距離Ｓ４とする。最短距離Ｓ３は、最短距離Ｓ４よりも大きいことが好ましい。

この構成によれば電線チャック７同士を干渉させることなく、電線２０（一の電線）と電線２０（他の電線）を最大で左右方向Ｙに接触するまで接近させることができる。具体的には、最短距離Ｓ３は約１．５ｍｍとすることができ、それよりも小さい最短距離Ｓ４で電線２０を隣接させることができる。なお、上述のように、電線チャック７の上湾曲面７６と下湾曲面８２とは上下方向Ｚに相対変位するので、この相対変位時に、上湾曲面７６と下湾曲面８２とが左右方向Ｙに変位することがない。したがって、電線２０の把持の動作や把持の終了の動作のいずれにおいても、電線２０同士を左右方向Ｙに接近させることができる状態を維持することができる。

なお、本構成のように、最短距離Ｓ３を最短距離Ｓ４よりも大きくし、かつ、上述したように、最短距離Ｓ１を最短距離Ｓ２よりも大きくすると、以下のようになる。すなわち、右ヘッド１７（第１ヘッド）の左右方向Ｙ（隣接方向）内方の端縁から左ヘッド１８（第２ヘッド）の左右方向Ｙ内方の端縁までの最短距離は、第１被把持部（一の端子および一の電線の電線２０端末部）の左右方向Ｙ（隣接方向）内方の端縁から第２被把持部（他の端子および他の電線の電線２０端末部）の左右方向Ｙ内方の端縁までの最短距離よりも大きくなる。この構成により、右ヘッド１７および左ヘッド１８の干渉を互いに避けながら、それぞれの被把持部を隣接方向内方に移動させることができる。

また、上述したように、上湾曲面７６および下ガイド斜面８３の曲率および左右方向Ｙの幅は、当接予定の電線２０のうち、最も直径の大きな電線２０の外形に合わせて形成されている。これにより、図２０（Ａ）、（Ｂ）に示すように、把持する電線２０のうち、最小径の電線２０から、最大径の電線２０まで、電線チャック７によって把持された状態を安定して維持することができる。

次に、端子２１および電線２０を把持した端子挿入ヘッド１６を、挿入位置に移動させる。挿入位置とは、把持されて前後方向Ｘ延びる端子２１の前端が、それぞれ対応するキャビティ４と前後方向Ｘに対向する位置である。この挿入位置に向かって右ヘッド１７に把持された端子２１と、左ヘッド１８に把持された端子２１と、がそれぞれ移動させられる。この際、上述したように、右ヘッド１７と左ヘッド１８は３軸駆動源１９によって、端子２１の挿入方向に直交する仮想的な面の面内で、任意の方向にそれぞれ独立して変位する。このため、右ヘッド１７と左ヘッド１８とを、左右方向Ｙおよび上下方向Ｚに延在する仮想的な面の面内で、任意の方向にそれぞれ独立して変位させることができる。図２１は、右ヘッド１７と左ヘッド１８が挿入位置に移動した状態の端子挿入装置１を示す斜視図である。図２２は、図２１に示す挿入位置とは異なる挿入位置に右ヘッド１７と左ヘッド１８が移動した状態の端子挿入装置１を示す斜視図である。図２３は、図２０および図２１に示す挿入位置とは異なる挿入位置に右ヘッド１７と左ヘッド１８が移動した状態の端子挿入装置１を示す斜視図である。

図２１に示す状態では、右ヘッド１７によって移動させられた端子２１および電線２０（一の端子および一の電線）と左ヘッド１８によって移動させられた端子２１および電線２０（他の端子および他の電線）が初期状態と同様に同じ高さで左右方向Ｙに並んでいる。そして、端子２１（一の端子）と端子２１（他の端子）の左右方向Ｙ（隣接方向）の離間距離は、挿入対象となる２個のキャビティ４の左右方向Ｙの離間距離と同様となっている。これにより、端子２１（一の端子）と端子２１（他の端子）とを、対応する２個のキャビティ４、すなわち左右方向Ｙに隣接する２個のキャビティ４の各々にまとめて挿入することができる。

図２２に示す状態では、右ヘッド１７によって移動させられた端子２１および電線２０と左ヘッド１８によって移動させられた端子２１および電線２０が、初期状態と異なり、それぞれ上下方向Ｚにずれた位置で左右方向Ｙに並んでいる。すなわち、一の端子と、他の端子と、が斜め方向に並んでいる。そして、一の端子と、他の端子との斜め方向（隣接方向）の離間距離は、同方向におけるキャビティ４の隣接方向と同様となっている。これにより、対応する２個のキャビティ４が斜め方向に隣接する場合にも、一の端子と他の端子とを各々のキャビティ４にまとめて挿入することができる。

図２３に示す状態では、右ヘッド１７によって移動させられた端子２１および電線２０と左ヘッド１８によって移動させられた端子２１および電線２０が、図２２に示す状態と同様に斜め方向に並んでいる。しかしながら、一の端子と、他の端子との斜め方向（隣接方向）の離間距離は、図２２に示す状態よりも大きくなっている。これにより、対応する２個のキャビティ４が隣接せず、斜め方向に離れた位置に位置していても、一の端子と他の端子とを各々のキャビティ４にまとめて挿入することができる。

まとめると、左右方向Ｙおよび斜め方向に様々な離間距離で配置される２個のキャビティ４の各々に対して、一の端子と他の端子をまとめて挿入することができる。図２４（Ａ）～（Ｄ）は、キャビティ４に対する端子２１の挿入パターンのバリエーションの一例を示す概念図である。図２４（Ａ）では、２個のキャビティ４が約１．５ｍｍの離間距離である狭ピッチで左右方向Ｙに並んでおり、この２個のキャビティ４に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。図２４（Ｂ）では、ハウジング３に、６個のキャビティ４が上記狭ピッチで左右方向Ｙに並びかつ、その６個のキャビティ４が上下方向Ｚに２段並んでいる。すなわち、ハウジング３に１２個のキャビティ４が設けられている。この中で、左右方向Ｙに隣接する２個のキャビティ４（上下方向Ｚに対して左側Ｙ１に傾く斜線で示す）に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。

また、１２個のキャビティ４のうち、斜め方向に隣接する２個のキャビティ４（上下方向Ｚに対して左側Ｙ１に傾く斜線および右側Ｙ２に傾く斜線で示す）に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。そして、１２個のキャビティ４のうち、一のキャビティ４を挟んで左側Ｙ１と右側Ｙ２とに離れて斜めに並ぶ２個のキャビティ４（上下方向Ｚに対して右側Ｙ２に傾く斜線で示す）に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。図２４（Ｃ）では、ハウジング３に、２個のキャビティ４が、上記狭ピッチよりも大きな離間距離である大ピッチで左右方向Ｙに並んでいる。この２個のキャビティ４に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。図２４（Ｄ）では、ハウジング３に、６個のキャビティ４が上記大ピッチで左右方向Ｙに並びかつ、その６個のキャビティ４が上下方向Ｚに２段並んでいる。すなわち、ハウジング３に１２個のキャビティ４が設けられている。

この１２個のキャビティ４のうち、左右方向Ｙに隣接する２個のキャビティ４（上下方向Ｚに対して左側Ｙ１に傾く斜線で示す）に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。また、１２個のキャビティ４のうち、斜め方向に隣接する２個のキャビティ４（上下方向Ｚに対して左側Ｙ１に傾く斜線および右側Ｙ２に傾く斜線で示す）に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。そして、１２個のキャビティ４のうち、一のキャビティ４を挟んで左側Ｙ１と右側Ｙ２とに離れて斜めに並ぶ２個のキャビティ４（上下方向Ｚに対して右側Ｙ２に傾く斜線で示す）に対して、一の端子と他の端子とがまとめて挿入される。

次に、図２５に示すように、挿入位置に移動させられた端子２１が、キャビティ４に対して一次挿入される。ここでは、挿入位置にある端子２１のそれぞれが、右ヘッド１７および左ヘッド１８によって前側Ｘ１に移動させられる。これにより、対応するキャビティ４に対して端子２１が、全て挿入されない程度に挿入され、キャビティ４に対して端子２１が位置決めされる。次に、図２６に示すように、端子２１がキャビティ４に対して二次挿入される。ここでは、まず右ヘッド１７の端子チャック５と左ヘッド１８の端子チャック５がそれぞれ下端子チャック５２を下側Ｚ２に変位させることで芯線加締め部２５の把持が終了する。そして、３軸駆動源１９によって各端子チャック５が互いに離れる方向である左右方向Ｙ外方に退避させられる。そして、図２７に示すように、３軸駆動源１９により各電線チャック７が前側Ｘ１に移動させられ、この移動により、キャビティ４に対して端子２１が全て挿入されて二次挿入が完了する。そして、その後、電線２０端末部を把持したままの各電線チャック７が後側Ｘ２（端子２１が抜ける方向）に変位させられ、各端子２１の電線２０端末部が後側Ｘ２に引っ張られる。

この引っ張りにより、キャビティ４への挿入が不十分な端子２１はキャビティ４から抜き出される。本実施形態では、この電線チャック７による電線２０端末部の引っ張り動作を引張確認という。引張確認により、一の端子および他の端子が確実にキャビティ４に挿入されたか否かの確認を独立して行うことができる。引張確認が完了すると、図２８に示すように、右ヘッド１７の電線チャック７と左ヘッド１８の電線チャック７がそれぞれ下電線チャック７２を下側Ｚ２に変位させることで電線２０の把持が終了する。そして、３軸駆動源１９により各電線チャック７が互いに離れる方向である左右方向Ｙ外方に退避させられる。そして、図２９に示すように、３軸駆動源１９により右ヘッド１７と左ヘッド１８が後側Ｘ２に移動させられ、端子２１の挿入が完了する。

以上、上述した実施形態によれば、前後方向Ｘ（挿入方向）に直交する仮想的な面の面内で、右ヘッド１７（第１ヘッド）により端子２１および電線２０端末部（一の端子および一の電線、第１被把持部）を独立して任意の方向に変位させることができる。また、左ヘッド１８（第２ヘッド）により端子２１および電線２０端末部（他の端子および他の電線、第２被把持部）を独立して任意の方向に変位させることができる。このため、例えば端子２１の挿入方向を前後方向Ｘとすると、第１被把持部と第２被把持部とを左右方向Ｙに相対変位させることや、第１被把持部と第２被把持部とを左右方向Ｙおよび上下方向Ｚ、すなわち斜め方向に相対変位させることができる。これらの相対変位により、例えば左右方向Ｙに様々な離間距離で隣接するキャビティ４の各々に対応して一の端子と他の端子とをそれぞれまとめて挿入することができる。また、例えば斜め方向に様々な離間距離で配置されるキャビティ４の各々に対応して一の端子と他の端子とをそれぞれまとめて挿入することができる。したがって、挿入対象のキャビティ４の多様な配置に柔軟に対応し、複数の端子２１をまとめて対応するキャビティ４に挿入可能な端子挿入装置１を提供することができる。

また、本実施形態では、第１被把持部を把持した右ヘッド１７と第２被把持部を把持した左ヘッド１８の左右方向Ｙ内方の端縁間の最短距離が、把持された各被把持部の隣接方向内方の端縁間の最短距離よりも大きくなっていた。この最短距離の関係により、左ヘッド１８と右ヘッド１７とを干渉させることなく、第１被把持部と第２被把持部を最大で左右方向Ｙに接触するまで接近させることができる。したがって、挿入対象のキャビティ４が左右方向Ｙに接近している場合にも柔軟に対応し、一の端子と他の端子とを対応するキャビティ４の各々にまとめて挿入することができる。

また、本実施形態によれば、右ヘッド１７の端子チャック５（第１端子チャック）により一の端子の芯線加締め部２５（第１芯線加締め部）を把持することができる。そして、左ヘッド１８の端子チャック５（第２端子チャック）により、他の端子の芯線加締め部２５（第２芯線加締め部）を把持することができる。芯線加締め部２５は端子２１の中でも比較的形状が一定で、電線２０と比較して変形し難い部分である。各芯線加締め部２５を上下方向Ｚに挟んで把持することができることから、端子２１および電線２０端末部が把持された状態をより一層安定して維持することができる。また、上述した従来の端子挿入装置では、内側爪と外側爪とで電線２０を左右方向Ｙに挟む構成上、２本の電線２０を左右方向Ｙに接近させると内側爪同士が干渉することでそれ以上電線を接近させることができない。しかしながら、本構成によれば、各端子チャック５は各芯線加締め部２５を上下方向Ｚに挟んでいる。そして、各端子チャック５の隣接方向内方の端縁間の最短距離Ｓ１は端子２１（一の端子）と端子２１（他の端子）の隣接方向内方の端縁間の最短距離Ｓ２よりも大きくなっている。このため、各端子チャック５同士を干渉させることなく、一の端子と他の端子を最大で左右方向Ｙに接触するまで接近させることができる。

また本実施形態によれば、右ヘッド１７の電線チャック７（第１電線チャック）により端子２１（一の端子）がキャビティ４に挿入された状態で電線２０（一の電線）に対して引張確認をすることができる。また、左ヘッド１８の電線チャック７（第２電線チャック）により、端子２１（他の端子）がキャビティ４に挿入された状態で電線２０（他の電線）に対して引張確認をすることができる。この引張確認では、キャビティ４への挿入が不十分な端子２１をキャビティ４から抜き出すことができることから、一の端子および他の端子が確実にキャビティ４に挿入されたか否かの確認を独立して行うことができる。したがって、端子２１の不十分な挿入の見落としを右ヘッド１７および左ヘッド１８のそれぞれで防止することができる。

また、本実施形態によれば、上電線チャック７１（上側本体部）の左右方向Ｙ一方側に設けられた上湾曲面７６（上把持部）と、下電線チャック７２（下側本体部）の左右方向Ｙ一方側に設けられた下湾曲面８２（下把持部）と、により、電線チャック７の左右方向Ｙ一方側に偏心した位置で電線２０が把持される。このため、電線２０を把持する構成が電線チャック７の左右方向Ｙ中央部に設けられる構成と比較して、把持した電線２０から左右方向Ｙ一方側に電線チャック７が突出する量を小さくすることができる。このため、把持した電線２０を左右方向Ｙ一方側に変位させる際に、電線チャック７を他の構成に干渉し難くすることができる。したがって、把持した電線２０の左右方向Ｙ一方側への変位を阻害し難い電線チャック７（チャック手段）を備えた端子挿入装置１を提供することができる。また、この構成によれば、電線チャック７は、上電線チャック７１と下電線チャック７２とを上下方向Ｚに相対変位させることで上湾曲面７６と下湾曲面８２との上下方向Ｚの距離を変更する。これにより電線チャック７は、電線２０を把持した状態と電線２０を把持しない状態とを変更することとなる。このため、電線２０の把持および把持の終了に際し、電線チャック７の左右方向Ｙの位置が変化し難い。これにより、電線２０の把持の動作時および把持の終了の動作時のいずれにも、把持する電線の左右方向Ｙ一方側にある他の構成に電線チャック７が干渉し難い状態を維持することができる。

また、本実施形態によれば、上湾曲面７６が上電線チャック７１の左右方向Ｙ一方側の端縁に連続し、下湾曲面８２が下電線チャック７２の左右方向Ｙ一方側の端縁に連続して設けられていた。この構成によれば、電線チャック７における左右方向Ｙ一方側の端縁付近で電線２０を把持することができる。このため、把持した電線２０から左右方向Ｙ一方側に電線チャック７が突出する量をより一層小さくすることができる。

なお、本実施形態の構成と異なり、上湾曲面７６を上電線チャック７１の左右方向Ｙ一方側の端縁に連続させず、かつ、下湾曲面８２を下電線チャック７２の左右方向Ｙ一方側の端縁に連続させないようにすることもできる。この場合、上湾曲面７６を、上電線チャック７１の左右方向Ｙ一方側に設け、下湾曲面８２を下電線チャック７２の左右方向Ｙ一方側に設けるとよい。このようにすることで、電線２０を把持する構成が電線チャック７の左右方向Ｙ中央部に設けられる構成と比較して、把持した電線２０から左右方向Ｙ一方側に電線チャック７が突出する量を小さくすることができる。

また、本実施形態によれば、上電線チャック７１と下電線チャック７２とを上下方向Ｚのうち互いに近づく方向に相対変位させた場合、上ガイド斜面７７と下ガイド斜面８３とが互いに接近する。この接近の際、両ガイド斜面７７、８３に電線２０を摺接させ、当該電線２０を左右方向Ｙ一方側に案内することができる。この案内により、電線２０を確実に上湾曲面７６および下湾曲面８２のある位置まで案内し、上湾曲面７６と下湾曲面８２とで電線２０を確実に把持することができる。

また、本実施形態によれば、左右方向Ｙおよび上下方向Ｚに延在する（端子２１の挿入方向に直交する）仮想的な面の面内で、一対の電線チャック７の各々を独立して任意の方向に変位させることができる。そして、この際、一対の電線チャック７は、左右方向Ｙを隣接方向として隣接し、上湾曲面７６および下湾曲面８２が隣接方向内方に位置するように左右対称となる向きで配置されている。この位置関係により、右側Ｙ２の上湾曲面７６および下湾曲面８２は、右側Ｙ２の電線チャック７において左側Ｙ１の電線チャック７側に偏心する。そして、左側Ｙ１の上湾曲面７６および下湾曲面８２は、左側Ｙ１の電線チャック７において右側Ｙ２の電線チャック７側に偏心することとなる。すなわち、一方の上湾曲面７６および下湾曲面８２と、他方の上湾曲面７６および下湾曲面８２は、互いに近づく方向に偏心していることとなる。このため、把持した電線２０から電線チャック７が互いに近づく方向に突出する量を小さくすることができ、各電線チャック７同士の干渉を抑制して一の電線と他の電線とを左右方向Ｙに接近させることができる。

また、本実施形態によれば、右ヘッド１７の電線チャック７と左ヘッド１８の電線チャック７の隣接方向内方の端縁間の最短距離Ｓ３は、一の電線と他の電線の隣接方向内方の端縁間の最短距離Ｓ４よりも大きくなっている。このため、一の電線チャック７と他の電線チャック７を干渉させることなく、一の電線と他の電線を最大で左右方向Ｙに接触するまで接近させることができる。

また、本実施形態によれば、上端子チャック５１（上側本体部）の左右方向Ｙ一方側に設けられた上把持面５６（上把持部）と、下端子チャック５２（下側本体部）の左右方向Ｙ一方側に設けられた下把持面６０（下把持部）と、により、端子チャック５の左右方向Ｙ一方側に偏心した位置で端子が把持される。このため、端子２１を把持する構成が端子チャック５の左右方向Ｙ中央部に設けられる構成と比較して、把持した端子２１から左右方向Ｙ一方側に端子チャック５が突出する量を小さくすることができる。このため、把持した端子２１を左右方向Ｙ一方側に変位させる際に、端子チャック５を他の構成に干渉し難くすることができる。したがって、把持した端子２１の左右方向Ｙ一方側への変位を阻害し難い端子チャック５（チャック手段）を備えた端子挿入装置１を提供することができる。また、この構成によれば、端子チャック５は、上端子チャック５１と下端子チャック５２とを上下方向Ｚに相対変位させることで上把持面５６と下把持面６０との上下方向Ｚの距離を変更し、端子２１を把持した状態と端子２１を把持しない状態とを変更することとなる。このため、端子２１の把持および把持の終了に際し、端子チャック５の左右方向Ｙの位置が変化し難い。これにより、端子２１の把持の動作時および把持の終了の動作時のいずれにも、把持する端子の左右方向Ｙ一方側にある他の構成に端子チャック５が干渉し難い状態を維持することができる。

また本実施形態によれば、芯線加締め部２５の延びる方向に沿って延びる第２上板部５５の上把持面５６が芯線加締め部２５の上面に当接していた。また、同じく芯線加締め部２５の延びる方向に延びる第２下板部５９の下把持面６０が芯線加締め部２５の下面に当接していた。芯線加締め部２５は、端子２１の中でも比較的形状が一定で、電線２０と比較して変形し難い部分である。この芯線加締め部２５を、第２上板部５５および第２下板部５９の延びる方向の所定の長さ分の接触面積を確保して上把持面５６と下把持面６０とで上下方向Ｚに挟んで把持することができる。このため、端子チャック５が端子２１を把持した状態をより一層安定して維持することができる。

また、本実施形態によれば、芯線加締め部２５の上面および下面のうち、凹部２５ａが設けられる一方には、凸部５６ａが嵌合していた。また、芯線加締め部２５の上面および下面のうち、凹部２５ａが設けられない他方には受け部６０ａが当接していた。この構成によれば、芯線加締め部２５を凸部５６ａおよび受け部６０ａで上下方向Ｚに挟んで保持することができる。凸部５６ａの嵌合と受け部６０ａの当接により、芯線加締め部２５が上下方向Ｚおよび左右方向Ｙに傾くことを規制し、所定の姿勢で、端子２１が端子チャック５に把持された状態を安定して維持することができる。

また、本実施形態によれば、左右方向Ｙおよび上下方向Ｚに延在する（端子２１の挿入方向に直交する仮想的な面の面内）で、一対の端子チャック５の各々を独立して任意の方向に変位させることができる。そして、この際、一対の端子チャック５は、左右方向Ｙを隣接方向として隣接し、上把持面５６および下把持面６０が隣接方向内方に位置するように左右対称となる向きで配置されている。この位置関係により、右側Ｙ２の上把持面５６および下把持面６０は、右側Ｙ２の端子チャック５において左側Ｙ１の端子チャック５側に偏心することとなる。また、左側Ｙ１の上把持面５６および下把持面６０は、左側Ｙ１の端子チャック５において右側Ｙ２の端子チャック５側に偏心することとなる。すなわち、一方の上把持面５６および下把持面６０と、他方の上把持面５６および下把持面６０は、互いに近づく方向に偏心していることとなる。このため、把持した端子２１から端子チャック５が互いに近づく方向に突出する量を小さくすることができる。このため、各端子チャック５同士の干渉を抑制して一の端子と他の端子とを左右方向Ｙに接近させることができる。

また、本実施形態によれば、右ヘッド１７の端子チャック５と左ヘッド１８の端子チャック５の隣接方向内方の端縁間の最短距離Ｓ１は、一の端子と他の端子の隣接方向内方の端縁間の最短距離Ｓ２よりも大きくなっている。このため、各端子チャック５を干渉させることなく、一の端子と他の端子を最大で左右方向Ｙに接触するまで接近させることができる。

以上、本発明の一実施形態、および変形例について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。

Ｘ 前後方向（挿入方向）
Ｙ 左右方向（任意の方向）
Ｚ 上下方向（任意の方向）
１ 端子挿入装置
２ 端子付き電線
４ キャビティ
５ 端子チャック
７ 電線チャック
１７ 右ヘッド（第１ヘッド）
１８ 左ヘッド（第２ヘッド）
２０ 電線（一の電線、他の電線、第１被把持部、第２被把持部）
２１ 端子（一の端子、他の端子、第１被把持部、第２被把持部）
５１ 上端子チャック（上側本体部）
５２ 下端子チャック（下側本体部）
５６ 上把持面（上把持部）
６０ 下把持面（下把持部）
７１ 上電線チャック（上側本体部）
７２ 下電線チャック（下側本体部）
７６ 上湾曲面（上把持部）
８２ 下湾曲面（下把持部）

Claims (3)

1. 端子付き電線の端子をキャビティに挿入する端子挿入装置であって、
   前記端子付き電線の電線を把持する電線チャックを備え、
   前記電線チャックは、左右方向に所定幅を有する上側本体部と、前記左右方向に所定幅を有し前記上側本体部に対して上下方向に相対変位可能に設けられた下側本体部と、を備え、
   前記上側本体部の前記左右方向一方側には、前記電線の上側部分に当接する上把持部が設けられ、
   前記下側本体部の前記左右方向一方側には、前記上把持部と前記上下方向に対向し前記電線の下側部分に当接する下把持部が設けられ、
   前記電線チャックの前記左右方向一方側に偏心した位置で前記上把持部と前記下把持部とにより挟まれて前記電線が把持され、
   前記上把持部は、上側に湾曲して前記電線の上側部分に当接する上湾曲面を備え、前記上湾曲面の前記左右方向一方側の端縁は、前記上側本体部の前記左右方向一方側の端縁に連続し、
   前記下把持部は、下側に湾曲して前記電線の下側部分に当接する下湾曲面を備え、前記下湾曲面の前記左右方向一方側の端縁は、前記下側本体部の前記左右方向一方側の端縁に連続し、
   前記上側本体部には、前記上把持部の前記左右方向他方側の端部に連続し、前記左右方向他方側に向かうにしたがって下側に位置するよう傾斜して前記電線の外面に摺接可能な上ガイド斜面が設けられ、
   前記下側本体部には、前記下把持部の前記左右方向他方側の端部に連続し、前記左右方向他方側に向かうにしたがって上側に位置するよう傾斜して前記電線の外面に摺接可能な下ガイド斜面が設けられていることを特徴とする端子挿入装置。
2. 前記電線チャックは、前記左右方向を隣接方向として隣接し、前記上把持部および前記下把持部が隣接方向内方に位置するように左右対称となる向きで一対設けられ、
   一対の前記電線チャックのうち、一の電線チャックは、複数の前記電線のうち一の電線を把持し、一対の前記電線チャックのうち、他の電線チャックは、複数の前記電線のうち他の電線を把持し、
   一対の前記電線チャックの各々は、前記端子の挿入方向に直交する仮想的な面の面内で任意の方向にそれぞれ独立して変位可能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の端子挿入装置。
3. 前記一の電線と前記他の電線とは、前記端子の挿入方向に延びて前記左右方向を隣接方向として隣接し、
   前記一の電線チャックの前記隣接方向内方の端縁から前記他の電線チャックの前記隣接方向内方の端縁までの最短距離は、前記一の電線の前記隣接方向内方の端縁から前記他の電線の前記隣接方向内方の端縁までの最短距離よりも大きいことを特徴とする請求項２に記載の端子挿入装置。