JP7784153B2 - 布類投入装置と、その布類投入装置を有する布類展開装置 - Google Patents

Description

本発明は、布類を拡げるための布類展開装置に布類を供給する布類投入装置と、その布類投入装置を有する布類展開装置に関するものである。

リネンサプライ業と通称される分野では、例えば、シーツや包布、テーブルクロス、デュベカバーなどの布類をホテルや旅館その他のユーザーから回収して洗濯し、再びにユーザーに配達するサイクルが繰り返される。このようなサイクルにおいて、上述の布類は、作業者が拡げて、次工程に搬送するための布類投入装置に投入することで、次工程であるアイロナーなどの処理装置に搬送し、顧客の要望に応じた所定形状に折りたたむ折りたたみ装置に搬送される。

布類を布類展開装置に供給するいわゆる投入方法としては、作業者が布類の両端を探し、その両端を一対のクランプに保持させることによってその布類を布類展開装置に供給し、その後、その布類を拡げる（展開する）。これによって展開した布類を、次工程に搬送する。

このような布類を展開する展開装置によれば、布類投入装置において供給した布類の両角部を、一対の拡げクランプに取り付け、その一対の拡げクランプを、互いに対称に拡げることで布類を展開するというものである。しかしながら、その一対の拡げクランプに布類の左右の両角部を保持させる際に、その両角部を保持することができない場合に、その角部が垂れさがったりすることがある。この状態のまま布類をコンベアに受け渡すと、布類の角部が折れたり、皺が生じたりし、その後の次工程での折り畳み装置における処理の際に布類に皺が残るなど、品質が低下する場合がある。

このような問題を解決するものとして、特開２０１９-２０６７７７号公報において、布
類の一辺の両端角部を把持し、該布類を吊り下げる一対の展張チャックを備え、前記一対の展張チャックは、前記布類の前記一辺の両端角部を把持した状態で間隔を広げて、前記布類を広げる広げ動作を行ない、前記一対の展張チャックは、前記広げ動作の後、前記布類の前記一辺の両端角部を把持した状態で間隔をさらに広げて、把持位置を前記布類の前記一辺の末端に向かってずらすずらし動作を行なうことを特徴とする布類展開装置が開示されている。

上述の布類展開装置は、上記の通り、一対の展張チャックである一対のクランプが、その布類の把持位置をその布類の一辺の末端に向かってずらすずらし動作を行なうというものである。これにより布類の両角部をその一対のクランプがつかむことで、布類の角部が折れたりすることを防止しようとするものである。しかしながら、そのずらし幅は布類によって異なるので、あらかじめ設定したずらし幅と一致せず、ずらし足りない場合や、ずらしすぎて、そのクランプから布類が脱落する場合がある。

特開２０１９-２０６７７７号公報

本発明は前記の点に着目してなされたもので、その課題は、布類をずらすことなく布類
の角部を確実に把持する布類投入装置とその布類投入装置を有する布類展開装置を提供することである。

前記の課題を解決するために、第１観点の布類投入装置は、布類の角部を把持するクランプ部と、布類の角部を把持したクランプ部から当該角部を把持する中間保持部と、を有し、クランプ部は、角部を把持するために開閉可能に配置された第１爪部と第１爪受け部と、中間保持部は、布類を挟み込むように開閉する一対の布類挟持部と、をさらに有し、一対の布類挟持部は、布類を挟む第１押さえ部材と、を有し、クランプ部から、中間保持部に布類を受け渡すときに、一対の布類挟持部における第１押さえ部材は、第１爪部および第１爪受け部からはみ出した布類の角部を把持するというものである。

また、第２観点の布類投入装置は、布類の角部を把持するクランプ部と、布類の角部を把持したクランプ部から当該角部を把持する中間保持部と、を有し、クランプ部は、角部を把持するために開閉可能に配置され、第１爪部と第１爪受け部と、第１爪部および第１爪受け部と所定の間隔をあけて配置された開閉可能な第２爪部と第２爪受け部と、を有し、中間保持部は、布類を挟み込むように開閉する一対の布類挟持部をさらに有し、一対の布類挟持部は、布類を挟む第１押さえ部材と、布類を挟む第２押さえ部材と、布類を挟む第３押さえ部材と、をそれぞれ有し、クランプ部から、中間保持部に布類を受け渡すときに、一対の布類挟持部における第２押さえ部材と、第３押さえ部材は、第１爪部および第１爪受け部と、第２爪部および第２受け部との間の所定の間隔に配置された布類を把持し、一対の布類挟持部における第１押さえ部材は、第１爪部および第１爪受け部からはみ出した布類の角部を把持するというものである。

また、第３観点の布類投入装置は、第２観点において、一対の布類挟持部における第１押さえ部材と、第２押さえ部材と、第３押さえ部材とは、それぞれ所定の第２の間隔を有するように配置されているというものである。

また、第４観点の布類投入装置は、第１観点において、中間保持部は、第１爪部からはみ出した布類の角部を吸引する吸引部を有するというものである。

また、第５観点の布類展開装置は、布類の角部を把持するクランプ部と、布類の角部を把持したクランプ部から当該角部を把持する中間保持部と、を有し、クランプ部は、角部を把持するために開閉可能に配置された第１爪部と第１爪受け部と、第１爪部および第１爪受け部と所定の間隔をあけて配置された開閉可能な第２爪部と第２爪受け部と、を有し、中間保持部は、布類を挟み込むように開閉する一対の布類挟持部をさらに有し、一対の布類挟持部は、布類を挟む第１押さえ部材と、布類を挟む第２押さえ部材と、布類を挟む第３押さえ部材と、をそれぞれ有し、クランプ部から、中間保持部に布類を受け渡すときに、一対の布類挟持部における第２押さえ部材と、第３押さえ部材は、第１爪部および第１爪受け部と、第２爪部および第２受け部との間の所定の間隔に配置された布類を把持し、一対の布類挟持部における第１押さえ部材は、第１爪部および第１爪受け部からはみ出した布類の角部を把持するとともに、布類挟持部から拡げクランプにその布類を受け渡すときに、拡げクランプは、第１押さえ部材と、第２押さえ部材と、第３押さえ部材とのそれぞれ所定の第２の間隔に配置された布類を挟持するというものである。

また、第６観点の布類展開装置は、第５観点において、中間保持部は、１爪部および第１爪受け部からはみ出した布類の角部を吸引する吸引部を有するというものである。

本発明は以上のように構成され、かつ、作用するものであるから、布類をずらすことなく布類の角部を確実に把持する布類投入装置とその布類投入装置を有する布類展開装置を提供することができる。

Ａは、布類投入装置を有する布類展開装置の正面図である。Ｂは、Ａの平面図である。 Ａは、布類投入装置を有する布類展開装置の側面概念図である。ＢはＡの拡大概念図である。 Ａは、開いた状態のクランプ部の側面図である。Ｂは、Ａの背面図である。Ｃは、閉じた状態のクランプ部の側面図である。Ｄは、Ｃの背面図である。Ｅは、最大に開いた状態のクランプ部の側面図である。Ｆは、Ｅの背面図である。 Ａは、開いた状態の中間保持部における一対の布類挟持部の側面図である。ＢはＡの平面図である。Ｃは、Ａの背面図である。Ｄは、閉じた状態の中間保持部における一対の布類挟持部の側面図である。Ｅは、Ｄの平面図である。Ｆは、Ｄの背面図である。 Ａは、布類投入装置におけるクランプ部と駆動部とを下方に移動させた状態の側面概念図である。Ｂは、布類投入装置におけるクランプ部と駆動部とを上方に移動させた状態の側面概念図である。 Ａは、クランプ部が初期位置で待機している状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、布類展開装置が起動すると、回転シリンダーにより、中間保持部が回転し、一対の布類挟持部が開いた状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、布類投入装置のクランプ部に、布類の右角部を取り付けた状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図８の状態の中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態の中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態の中間保持部の背面図である。Ｄは、図８の状態のクランプ部の側面図である。Ｅは、Ｄの状態のクランプ部の平面図である。Ｆは、Ｄの状態のクランプ部の背面図である。 Ａは、クランプ部が布類を上昇させる状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図１０の状態の中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態の中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態の中間保持部の背面図である。Ｄは、図７の状態のクランプ部の側面図である。Ｅは、Ｄの状態のクランプ部の平面図概念図である。Ｆは、Ｄの状態のクランプ部の背面図である。 Ａは、クランプ部が布類を受け渡しセンサーが反応するまで、上昇する状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図１２の状態のクランプ部と中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の背面図である。 Ａは、クランプ部が布類を保持したまま角部を吸引部で吸引する状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図１４Ｂの状態のクランプ部と中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の背面図である。 Ａは、布類挟持部が布類の角部を保持した状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図１６Ｂの状態のクランプ部と中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の背面図である。 Ａは、布類挟持部が布類の角部を保持しつつ、クランプ部が最大に開いた状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図１８の状態のクランプ部と中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の背面図である。 Ａは、クランプ部が最大に開いた状態で、布類挟持部が布類の角部を保持したまま、後方に回転した状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図２０の状態のクランプ部と中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の背面図である。 Ａは、クランプ部が閉じ、布類挟持部に取り付けられた布類がバッファ位置に移動する状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図２２の状態のクランプ部と中間保持部の側面図である。Ｂは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の平面図である。Ｃは、Ａの状態のクランプ部と中間保持部の背面図である。 Ａは、布類挟持部に取り付けられた布類がバッファ位置に移動した状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図２４の状態の中間保持部と拡げクランプの側面図である。Ｂは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの平面図である。Ｃは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの正面図である。 Ａは、布類挟持部から拡げクランプに布類を受け渡ししようとする状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図２６の状態の中間保持部と拡げクランプの側面図である。Ｂは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの平面図である。Ｃは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの正面図である。 Ａは、布類挟持部から拡げクランプに布類を受け渡しした状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図２８の状態の中間保持部と拡げクランプの側面図である。Ｂは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの平面図である。Ｃは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの正面図である。 Ａは、拡げクランプが布類を拡げようとする状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。 Ａは、図３０の状態の中間保持部と拡げクランプの側面図である。Ｂは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの平面図である。Ｃは、Ａの状態の中間保持部と拡げクランプの正面図である。 Ａは、８枚の布類を保持している状態の正面図である。Ｂは、Ａの状態の側面概念図である。

以下、図示の実施形態を参照して、布類投入装置１０とその布類投入装置１０を有する布類展開装置５００について説明する。本実施例の布類展開装置５００は、洗濯したシーツや包布、テーブルクロス、デュベカバーなどの布類Ｗを、左右に拡げて次工程に搬送するというものであり、布類投入装置１０は、布類Ｗを、左右に拡げるための布類展開装置５００における左右一対の拡げクランプ５１０、５１０にその布類Ｗを受け渡すというものである。その後、左右一対の拡げクランプ５１０、５１０によって拡げられた布類Ｗは、コンベア５４０によって次工程に搬送する。

本実施例の布類展開装置５００は、布類投入装置１０を４基配置しており、そのそれぞれの布類投入装置１０ごとに図示しない作業者が布類Ｗを取り付けることができる。また、本実施例の布類展開装置５００は左右一対の拡げクランプ５１０、５１０を、２基有しており、４基配置している布類投入装置１０からの布類Ｗを、順番どおりあるいはランダムに受け取ることができる。

布類投入装置１０は、布類Ｗを取り付ける左右一対のクランプ部２０、２０と、左右一対の中間保持部１００、１００とを有するものである。また、布類投入装置１０は、布類Ｗをクランプ部２０に取り付けたことを検知する投入センサー２５、２５を有する。また、その投入センサー２５、２５によって、布類Ｗを取り付けたことを図示しない作業者に知らせるために発光するＬＥＤ照明２６、２６を有する。

左右一対のクランプ部２０、２０は、駆動部２４、２４によって上昇し、左右一対の中間保持部１００、１００に布類Ｗを受け渡したのちに、下降することができる。駆動部２４は例えば電動アクチュエータが好ましい。また、電動アクチュエータを空圧機器と直線ガイドに置き換えることもできる。

また、左右一対のクランプ部２０、２０は、それぞれ独立して上下動することができる。また、左右一対のクランプ部２０、２０は、左右対称であり、とくに右側のクランプ部２０の説明をし、左側のクランプ２０の説明を省略することがある。

また、左右一対のクランプ部２０のうち、正面視右側のクランプ部２０の構成と動作について説明する。クランプ部２０は、開閉可能な第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂと、開閉可能な第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂと、それら第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂと、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂと、を開閉可能に駆動するデュアルシリンダー２３を有する。また、第１爪部２１ａと第２爪部２２ａとは、所定の間隔Ｈを有するように配置されている。第１爪受け部２１ｂと、第２爪受け部２２ｂも同様に、所定の間隔Ｈを有するように配置されている。なお、第１爪部２１ａと第２爪部２２ａは、クランプ部２０の本体に一体に構成されている。このように、第１爪部２１ａと、それを受けとめる第１爪受け部２１ｂは、布類Ｗを把持することができる。また、同様に、第２爪部２２ａと、それを受け止める第２爪受け部２２ｂは、布類Ｗを把持することができる。なお、本実施例の所定の間隔Ｈは、１０７ミリメートルが好ましいがこれに限られるものではない。

また、クランプ部２０は、駆動部２４によって上下動する。上述の通り、駆動部２４はアクチュエーターが好ましい。このように一対のクランプ部２０、２０は、それぞれ駆動部２４、２４によって独立して駆動することができる。これについてはさらに後述する。

また、中間保持部１００は、布類Ｗを挟み込むように開閉する一対の布類挟持部１１０、１１０を有する。また、中間保持部１００は、一対の布類挟持部１１０、１１０によって挟んだ布類Ｗを拡げクランプ５１０に受け渡すために駆動する受け渡しシリンダー１２０と、を有する。また、中間保持部１００は、一対の布類挟持部１１０、１１０を開閉可能に駆動する受け渡し爪シリンダー１３５を有する。また、中間保持部１００は、一対の布類挟持部１１０、１１０を後述するように上昇したクランプ部２０から受取る受け取り位置から、布類Ｗを保存する後述するバッファ位置に回転させるために駆動する回転シリンダー１５０を有する。また、中間保持部１００は、受け渡し位置センサー２００を有する。

図３Ａ、Ｂは、クランプ部２０が布類Ｗを取り付ける前の待機している状態を示している。また、図３Ｃ、Ｄは、デュアルシリンダー２３が縮小方向にわずかに駆動し、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂと、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂが挟んだ状態を示している。また、図４Ｅ、Ｆは、デュアルシリンダー２３が伸長方向に駆動し、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂおよび、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂがそれぞれ開口部Ｒを有する状態を示している。なお、開口部Ｒは、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂおよび、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂが最大に開いた状態を示している。

また、一対の布類挟持部１１０、１１０は、上述の通り受け渡し爪シリンダー１３５によって開閉可能に構成されており（図２Ｂ参照）、一対の布類挟持部１１０、１１０はほぼ１直線上に開き（図４Ａ、Ｂ、Ｃ参照）、また、一対の布類挟持部１１０、１１０が重なるように閉じるというものである（図４、Ｅ、Ｆ参照）。

一対の布類挟持部１１０、１１０は、それぞれ、布類Ｗを挟む軸状の第１押さえ部材１１１と、軸状の第２押さえ部材１１２と、軸状の第３押さえ部材１１３と、を有する。

また、軸状の第１押さえ部材１１１と、軸状の第２押さえ部材１１２とは、第２の間隔Ｈ２を有するように配置されている。また、軸状の第２押さえ部材１１２と軸状の第３押さえ部材１１３とは、第２の間隔Ｈ２を有するように配置されている。また、中間保持部１００は布類Ｗを吸引する吸引部１４０とを有する（図４Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ参照）。なお、本実施例の第２の間隔Ｈ２は、４４ミリメートルが好ましいがこれに限られるものではない。

次に、左右一対のクランプ部２０、２０と左右一対の駆動部２４、２４とを上下動させる上下動部５０は、駆動部２４に取り付けたレール部５１とそのレール部５１に沿って摺動するジャーナル部５２と、このジャーナル部５２をレール部５１に沿って駆動するシリンダー部５３と、そのシリンダー部５３と、そのシリンダー部５３を布類投入装置１０に取り付けるための取り付け部５４とを有する。

シリンダー部５３が伸縮することによって、クランプ部２０、２０と駆動部２４とが上下動し、最下部に配置した左右一対のクランプ部２０、２０の位置を図示しない作業者の身長あるいは体格によって上下動させるものである。本実施例の布類投入装置１０は最下部に配置した左右一対のクランプ部２０、２０の位置を２００ミリメートルの範囲で上方に移動させることができる。なお図１、および図５において、布類投入装置１０’は、布類投入装置１０における最下部に配置した左右一対のクランプ部２０、２０に対してその位置を２００ミリメートルの範囲で上方に移動するように配置している。このように、クランプ部２０、２０の位置を上下動させることによって、身長が異なる作業者に対応している。また、このように上下動させることで、クランプ部２０、２０を図示しない作業者の身長の高低にかかわらず視認することができる。

次に、布類投入装置１０におけるクランプ部２０、２０に取り付けた布類Ｗが中間保持部１００、１００を経て、拡げクランプ５１０、５１０に受け渡される様子を、動作とともにそれらの構成について説明する。布類投入装置１０が停止している状態（図６Ａ、Ｂ参照）から図示しないスイッチを入れ、布類展開装置５００を起動するとクランプ部２０、２０における、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂと、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂとが開く。またそれと同時に、受け渡しシリンダー１２０と、回転シリンダー１５０が初期位置に移動する。また、受け渡し爪シリンダー１３５が駆動することによって、一対の布類挟持部１１０、１１０が開いた状態となる（図７Ａ、Ｂ参照）。

図示しない作業者は、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂとの間、および、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂとの間に布類Ｗの右角部ＷＲ付近を取り付ける。この場合、図示しない作業者は、正面視左側のクランプ部２０においても、布類Ｗの左角部ＷＬ付近を取り付ける場合がある。なお以下の説明では、布類Ｗの絡みつきを解くために、左右一対のクランプ部２０、２０のうち、右側にクランプ部２０に布類Ｗを取り付けて上昇させた場合について説明する。もっとも、布類Ｗの左右両角部を、左右一対のクランプ部２０、２０に取り付ける場合は以下の動作を左のクランプ部２０にも適用すれば足りるので、その説明を省略する場合がある。

布類Ｗの右角部ＷＲ付近をクランプ部２０における第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂとの間、および、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂとの間に取り付けると、投入センサー２５が感知し、ＬＥＤ照明２６がそのクランプ部２０を照らす。これにより図示しない作業者に対し、クランプ部２０に布類Ｗの右角部ＷＲの取り付けが完了したことを知らせる。またそれと同時に第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂおよび、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂが共に閉じ右角部ＷＲ付近をつかみ固定する（図８Ａ、Ｂ、８Ｃ参照）。

その後クランプ部２０は駆動部２４によって上昇する。中間保持部１００は、さらに受け渡し位置センサー２００を有するので、その受け渡し位置センサー２００は、中間保持部１００における中間保持部１００が、布類Ｗの右両角部ＷＲをつかめる位置までクランプ部２０を上昇させる（図９Ａ、Ｂ、９Ｃ参照）。

クランプ部２０は駆動部２４によって上昇し、中間保持部１００における一対の布類挟持部１１０、１１０が布類Ｗを挟める位置に停止する（図１０Ａ、Ｂ、１０Ｃ参照）。

布類Ｗの右角部ＷＲは、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂの外方Ｇに位置しているので、され下がる場合がある。その布類Ｗの右角部ＷＲの垂れ下がりを防止するために、吸引部１４０で吸引する。これにより、布類Ｗの右角部ＷＲが、屹立するように整えられる（図１１Ａ、Ｂ、１１Ｃ参照）。なお、外方Ｇとは、布類Ｗの右角部ＷＲ付近を第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂで挟んだ時にその布類Ｗの中心から右角部ＷＲへ向かう方向をいう。また、布類Ｗの左角部ＷＬ付近を第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂで挟んだ時にその布類Ｗの中心から左角部ＷＬへ向かう方向をいう。すなわち、外方Ｇとは、布類の中心から、互いにその布類の左右の両端に向かう方向をいう。

上述の通り、中間保持部１００は、布類Ｗの右角部ＷＲ付近を挟むように保持する一対の布類挟持部１１０、１１０とを有し、一対の布類挟持部１１０、１１０は、布類Ｗを挟む第１押さえ部材１１１と、布類Ｗを挟む第２押さえ部材１１２と、布類Ｗを挟む第３押さえ部材１１３とを有するので、受け渡し爪シリンダー１３５が駆動することによって、クランプ部２０における第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂおよび、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂとの所定の間隔Ｈに配置された布類Ｗの部分を、第２押さえ部材１１２と、第３押さえ部材１１３で挟み、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂとの外方Ｇ方向にはみ出した当該布類Ｗの右角部ＷＲを、第１押さえ部材１１１が挟む。上記の通り、吸引部１４０で布類Ｗの右角部ＷＲが吸引され、屹立するように整えられているので、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂの外方にはみ出した当該布類Ｗの右角部ＷＲを第１押さえ部材１１１が挟むことができる。まだこの時点では、クランプ部２０における第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂおよび、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂに布類Ｗが取り付けられた状態である（図１２Ａ、Ｂ、１２Ｃ参照）。このように、はみ出した当該布類Ｗの右角部ＷＲを第１押さえ部材１１１が挟むので、垂れ下がりを防止することができる。

次に、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂ、および、第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂがそれぞれ開き、クランプ部２０が保持した布類Ｗを開放する。一方で、布類Ｗは、中間保持部１００に保持されている（図１３Ａ、Ｂ、１３Ｃ参照）。このようにして、布類Ｗはクランプ部２０から、中間保持部１００に受け渡される。このとき、第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂおよび第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂとの開きは最大となる。

次に、回転シリンダー１５０が回転し、布類Ｗを挟んだ一対の布類挟持部１１０、１１０と受け渡し爪シリンダー１３５は、ともに、後方Ｋに回転する（図１４Ａ、Ｂ、１４Ｃ参照）。すなわち直立状態の一対の布類挟持部１１０、１１０が水平方向に向くように回転する。これにより、クランプ部２０が上下動する軌道から一対の布類挟持部１１０、１１０が外れる。したがってその中間保持部１００に保持された布類Ｗとクランプ部２０が干渉することはない。このように、回転シリンダー１５０によって、一対の布類挟持部１１０、１１０が後方に回転することで布類Ｗが後述する布類Ｗを溜め置く位置に移動する。すなわち、回転シリンダー１５０によって、一対の布類挟持部１１０、１１０が布類Ｗを保持したまま後方に回転することでバッファ位置に移動する。

上記の工程と同様に、布類Ｗの左角部ＷＬもクランプ部２０に取り付け、そのクランプ部２０から中間保持部１００に受け渡して保持することで、布類Ｗの右角部ＷＲと左角部ＷＬが、それぞれ、中間保持部１００、１００に保持される（図１５Ａ、Ｂ、１５Ｃ参照）。

このとき、中間保持部１００、１００における一対の布類挟持部１１０、１１０に保持された布類Ｗとクランプ部２０、２０は互いに干渉しないので、クランプ部２０、２０は、元の位置（最下部）に戻る（図１６Ａ、Ｂ、１６Ｃ参照）。

図示しない作業者は再び、クランプ部２０、２０に布類Ｗを取り付けることができる。本実施例の布類展開装置５００は、布類投入装置１０を４基配置していることから、各クランプ部に４枚の布類Ｗを取り付けるとともに、各中間保持部１００に４枚の布類Ｗを保持することができる。このように布類展開装置５００は計８枚の布類Ｗを一時的に留め置く、すなわち保管することができる。いうなれば、布類展開装置５００は計８枚の布類Ｗをバッファすることができる（図２０Ａ、Ｂ参照）。

布類Ｗの右角部ＷＲと左角部ＷＬは、それぞれ、一対の布類挟持部１１０における第１押さえ部材１１１と、第２押さえ部材１１２と、第３押さえ部材１１３によって、第２間隔Ｈ２をあけて固定されている。また、拡げクランプ５１０は、布類Ｗを把持するために開閉する第１開閉爪５２１と、開閉する第２開閉爪５２２とを有し、それらは第３の間隔Ｈ３を有すように配置されている（図１６Ｃ参照）。なお、本実施例の第３の間隔Ｈ３は、２８ミリメートルが好ましいがこれに限られるものではない。

次に、中間保持部１００、１００から、一対の拡げクランプ５１０、５１０に布類をＷ受け渡す。具体的には、受け渡しシリンダー１２０が駆動し、布類Ｗを把持した一対の布類挟持部１１０、１１０を、拡げクランプ５１０、５１０に接するように駆動する。上記の通り、布類Ｗの右角部ＷＲと左角部ＷＬは、それぞれ、一対の布類挟持部１１０、１１０における第１押さえ部材１１１と、第２押さえ部材１１２と、第３押さえ部材１１３によって、所定の第２間隔Ｈ２をあけて固定されている。拡げクランプ５１０における第１開閉爪５２１と、第１開閉爪５２２はそれぞれ、第１押さえ部材１１１と第２押さえ部材１１２との間の第２の間隔Ｈ２、および、第２押さえ部材１１２と第３押さえ部材１１３との間の第２の間隔Ｈ２に配置された布類Ｗを、それぞれ開閉する第１開閉爪５２１と、開閉する第２開閉爪５２２によって掴むように把持する（図１７Ａ、Ｂ、１７Ｃ参照）。

このように、クランプ部２０から中間保持部１００、拡げクランプ５１０へと布類Ｗが受け渡される工程において、クランプ部２０における第１爪部２１ａと第１爪受け部２１ｂおよび第２爪部２２ａと第２爪受け部２２ｂが所定の間隔Ｈを有し、中間保持部１００における第１押さえ部材１１１と、第２押さえ部材１１２と、第３押さえ部材１１３がそれぞれ所定の第２の間隔Ｈ２を有するので、拡げクランプ５１０における第１開閉爪５２１と、第１開閉爪５２２は、そのそれぞれの所定の第２の間隔Ｈ２に配置した布類Ｗを把持することで、布類Ｗの右角部ＷＲと左角部ＷＬの折れ曲がりを防止することができる（図１７Ａ、Ｂ、１７Ｃ、図１８Ａ、Ｂ、１８Ｃ参照）。

上記の通り、第１押さえ部材１１１と第２押さえ部材１１２と第３押さえ部材１１３は軸状を呈するので、その幅は狭く布類Ｗの右角部ＷＲと左角部ＷＬを把持することができる。この後、一対の布類挟持部１１０、１１０が開き、布類Ｗの保持を開放する。また一対の布類挟持部１１０、１１０は、受け渡しシリンダー１２０によって、前方Ｆに移動する（図１８Ａ、Ｂ、１８Ｃ参照）。

このように、一対の布類挟持部１１０、１１０は、受け渡しシリンダー１２０によって、前方Ｆに移動することで、一対の拡げクランプ５１０、５１０が、布類展開装置５００における正面視左右それぞれの方向への移動と干渉することなく、その一対の拡げクランプ５１０、５１０が展開し布類Ｗを拡げることができる（図１９Ａ、Ｂ、１９Ｃ参照）。このように、布類Ｗの右角部ＷＲおよび左角部ＷＬを、一対の布類挟持部１１０、１１０がそれぞれ把持し、またそれら布類Ｗの右角部ＷＲおよび左角部ＷＬを、一対の拡げクランプ５１０、５１０がそれぞれ把持するので、その布類Ｗの右角部ＷＲおよび左角部ＷＬの垂れ下がりを防止することができる。

１０ 布類投入装置
２０ クランプ部
２１ａ 第１爪部
２１ｂ 第１爪受け部
２２ａ 第２爪部
２２ｂ 第２爪受け部
２２ 第２爪部
２３ デュアルシリンダー
２５ 投入センサー
２６ ＬＥＤ照明
２４ 駆動部
１００ 中間保持部
１１０ 布類挟持部
１１１ 第１押さえ部材
１１２ 第２押さえ部材
１１３ 第３押さえ部材
１３５ 受け渡し爪シリンダー
１４０ 吸引部
１５０ 回転シリンダー
５００ 布類展開装置
５１０ 拡げクランプ
５２１ 第１開閉爪
５２２ 第２開閉爪
Ｗ 布類
ＷＲ 右角部
ＷＬ 左角部

Claims (4)

1. 布類の角部を把持するクランプ部と、
   前記布類の角部を把持した前記クランプ部から当該角部を把持する中間保持部と、を有し、
   前記クランプ部は、前記角部を把持するために開閉可能に配置された第１爪部と第１爪受け部と、
   前記中間保持部は、前記布類を挟み込むように開閉する一対の布類挟持部と、
   前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出した前記布類の角部の垂れ下がりを防止するために吸引する吸引部と、をさらに有し、
   前記一対の布類挟持部は、前記布類を挟む第１押さえ部材と、を有し、
   前記クランプ部から、前記中間保持部に前記布類を受け渡すときに、
   前記吸引部は、前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出した前記布類の角部の垂れ下がりを防止するために当該角部を吸引し、
   前記一対の布類挟持部における第１押さえ部材は、前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出し、前記吸引部で吸引された前記布類の角部を把持する布類投入装置。
2. 布類の角部を把持するクランプ部と、
   前記布類の角部を把持した前記クランプ部から当該角部を把持する中間保持部と、を有し、
   前記クランプ部は、前記角部を把持するために開閉可能に配置された第１爪部と第１爪受け部と、
   前記第１爪部および第１爪受け部と所定の間隔をあけて配置された開閉可能な第２爪部と第２爪受け部と、を有し、
   前記中間保持部は、前記布類を挟み込むように開閉する一対の布類挟持部と、
   前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出した前記布類の角部の垂れ下がりを防止するために吸引する吸引部と、をさらに有し、
   前記一対の布類挟持部は、前記布類を挟む第１押さえ部材と、前記布類を挟む第２押さえ部材と、前記布類を挟む第３押さえ部材と、をそれぞれ有し、
   前記クランプ部から、前記中間保持部に前記布類を受け渡すときに、前記吸引部は、前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出した前記布類の角部の垂れ下がりを防止するために当該角部を吸引し、
   前記一対の布類挟持部における前記第２押さえ部材と、前記第３押さえ部材は、前記第１爪部および第１爪受け部と、前記第２爪部および第２受け部との間の前記所定の間隔に配置された布類を把持し、
   前記一対の布類挟持部における第１押さえ部材は、前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出し、前記吸引部で吸引された前記布類の角部を把持する布類投入装置。
3. 前記一対の布類挟持部における前記第１押さえ部材と、前記第２押さえ部材と、前記第３押さえ部材とは、それぞれ所定の第２の間隔を有するように配置されている請求項２記載の布類投入装置。
4. 布類の角部を把持するクランプ部と、
   前記布類の角部を把持した前記クランプ部から当該角部を把持する中間保持部と、
   前記布類を拡げる拡げクランプと、を有し、
   前記クランプ部は、前記角部を把持するために開閉可能に配置された第１爪部と第１爪受け部と、
   前記第１爪部および第１爪受け部と所定の間隔をあけて配置された開閉可能な第２爪部と第２爪受け部と、を有し、
   前記中間保持部は、前記布類を挟み込むように開閉する一対の布類挟持部と、
   前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出した前記布類の角部の垂れ下がりを防止するために吸引する吸引部と、をさらに有し、
   前記一対の布類挟持部は、前記布類を挟む第１押さえ部材と、前記布類を挟む第２押さえ部材と、前記布類を挟む第３押さえ部材と、をそれぞれ有し、
   前記クランプ部から、前記中間保持部に前記布類を受け渡すときに、前記吸引部は、前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出した前記布類の角部の垂れ下がりを防止するために当該角部を吸引し、
   前記一対の布類挟持部における前記第２押さえ部材と、前記第３押さえ部材は、前記第１爪部および第１爪受け部と、前記第２爪部および第２受け部との間の前記所定の間隔に配置された布類を把持し、
   前記一対の布類挟持部における第１押さえ部材は、前記第１爪部および第１爪受け部からはみ出し、前記吸引部で吸引された前記布類の角部を把持するとともに、
   前記布類挟持部から前記拡げクランプにその布類を受け渡すときに、前記拡げクランプは、前記第１押さえ部材と、前記第２押さえ部材と、前記第３押さえ部材とのそれぞれ所定の第２の間隔に配置された布類を挟持する布類展開装。