JP7786267B2 - ロボット制御装置、ロボット制御装置の起動方法およびロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット制御装置、ロボット制御装置の起動方法およびロボットシステムに関するものである。

特許文献１には、ロボットアームと、ロボットアームを制御するコントローラと、を備えた産業用ロボットが開示されている。この産業用ロボットは、コントローラが備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）の起動に必要な初期化プログラムを格納する格納手段を有している。

ＣＰＵの起動時には、一般的に、セキュアブートが行われることが知られている。セキュアブートとは、ＣＰＵを起動するためのプログラム自体が改ざん等されていないことを検証してから、ブートプログラムを実行する機能のことをいう。産業用ロボットのコントローラにおいても、このようなセキュアブートを行うことが求められている。

特開１９９９－０９９４９２号公報

特許文献１に記載のコントローラでセキュアブートを行う際に、コントローラが有するファームウェアの一部を認証できなかった場合、コントローラの通信機能やプログラム実行機能に問題がなくても、ＣＰＵを起動することができないという課題が生じる。

本発明の適用例に係るロボット制御装置は、
ロボットアームを備えるロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
起動プログラム実行機能を有する第１制御部と、
前記ロボットアームの軌道を生成する機能を有する第２制御部と、
定常起動モードで前記第１制御部を起動させる定常起動指令、および、前記定常起動モードと比べて前記第１制御部の機能を制限する制限起動モードで前記第１制御部を起動させる制限起動指令を含む第１プログラム、ならびに、前記第２制御部を起動させる第２プログラム、を格納する記憶部と、
を備え、
前記第１制御部は、
前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを前記記憶部から読み出すプログラム読出部と、
前記プログラム読出部が読み出した前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを認証する全体認証処理、および、前記全体認証処理で認証できなかった場合に前記第１プログラムのみを認証する個別認証処理を行うプログラム認証部と、
前記全体認証処理で認証できた場合には、前記第１プログラムに含まれる前記定常起動指令を実行して前記第１制御部を起動させ、前記全体認証処理で認証できなかった場合には、前記個別認証処理で認証した前記第１プログラムに含まれる前記制限起動指令を実行して前記第１制御部を起動させるプログラム実行部と、
を有することを特徴とする。

本発明の適用例に係るロボット制御装置の起動方法は、
起動プログラム実行機能を有する第１制御部と、
ロボットアームの軌道を生成する機能を有する第２制御部と、
定常起動モードで前記第１制御部を起動させる定常起動指令、および前記定常起動モードと比べて前記第１制御部の機能を制限する制限起動モードで前記第１制御部を起動させる制限起動指令を含む第１プログラム、ならびに、前記第２制御部を起動させる第２プログラム、を格納する記憶部と、
を備えるロボット制御装置を起動する方法であって、
前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを前記記憶部から読み出す工程と、
前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを認証する全体認証処理を行う工程と、
前記全体認証処理で認証できた場合に、前記第１プログラムに含まれる前記定常起動指令を実行して前記第１制御部が起動するとともに、前記第２プログラムを実行して前記第２制御部が起動する工程と、
前記全体認証処理で認証できなかった場合に、前記第１プログラムのみを認証する個別認証処理を行う工程と、
前記個別認証処理で認証した前記第１プログラムに含まれる前記制限起動指令を実行して前記第１制御部が起動する工程と、
を有することを特徴とする。

本発明の適用例に係るロボットシステムは、
本発明の適用例に係るロボット制御装置と、
前記ロボットアームを備える前記ロボットと、
を備えることを特徴とする。

実施形態に係るロボットシステムを示す概念図である。 図１に示す制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図２に示す制御装置の機能を示す機能ブロック図である。 図２のメモリーカードに格納されているファームウェア全体のファイル構造を示す図である。 図４に示すファームウェア全体がメインメモリーにコピーされ、さらに展開された後においてメインメモリーおよび不揮発性メモリーに格納されているプログラム等を示すメモリーマップである。 実施形態に係るロボット制御装置の起動方法を説明するためのフローチャートである。 第１変形例に係る制御装置が備えるメモリーカードに格納されているファームウェア全体のファイル構造を示す図である。 第２変形例に係るロボットシステムが備える制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

以下、本発明のロボット制御装置、ロボット制御装置の起動方法およびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

１．ロボットシステム
まず、実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１を示す概念図である。

図１に示すロボットシステム１は、ロボット１００と、制御装置２００（実施形態に係るロボット制御装置）と、ティーチングペンダント３００と、パーソナルコンピューター３５０と、表示部３６０と、を備える。

１．１．ロボット
図１に示すロボット１００は、基台１２０と、ロボットアーム１３０と、を備える。ロボットアーム１３０は、基台１２０側から順に接続された６本のアームと、基台１２０とアームとの間やアーム同士の間を接続する６つの関節Ｊ１～Ｊ６と、を備える。図１に示す６つの関節Ｊ１～Ｊ６のうち、３つの関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５は、曲げ関節であり、他の３つの関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６は、ねじり関節である。また、関節Ｊ１～Ｊ６は、それぞれ図示しないが、駆動源としてのモーターと、モーターの回転量、すなわちモーターの位置情報を検出するためのエンコーダーと、を備えている。本明細書では、モーターおよびエンコーダーを合わせてサーボモーターとする。ロボットアーム１３０の先端には、ロボットアーム１３０の位置を示し制御の対象となる制御点が設けられている。

なお、本実施形態では、ロボット１００として６軸の垂直多関節ロボットを例示しているが、軸の数は、特に限定されず、６より少なくても多くてもよい。また、ロボット１００は、水平多関節ロボットであってもよいし、双腕ロボットであってもよいし、その他の形態のロボットであってもよい。

ロボットアーム１３０の先端、つまりロボットアーム１３０の基台１２０とは反対側の端には、アームエンド１３２が設けられている。アームエンド１３２には、力センサー１５０およびエンドエフェクター１６０がこの順で取り付けられている。力センサー１５０は、エンドエフェクター１６０に加わる力を検出するセンサーである。力センサー１５０としては、例えば、互いに直交する３つの検出軸に平行な力の大きさと、３つの検出軸まわりのトルクの大きさと、を検出するセンサーが挙げられる。エンドエフェクター１６０は、着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクター１６０としては、例えば、ワークを把持するハンド、ワークを吸着する吸着ツール等が挙げられる。

１．２．制御装置
図２は、図１に示す制御装置２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
図２に示す制御装置２００（ロボット制御装置）は、メイン基板２２０（第１制御部）と、第１サブ基板２４０（第２制御部）と、第２サブ基板２６０と、を備える。そして、これらの各基板は、通信インターフェース２８０を介して互いに通信可能になっている。通信インターフェースは、データを伝送する伝送路であり、例えば、ＰＣＩＥｘｐｒｅｓｓ（登録商標）のようなシリアル通信インターフェース等である。また、制御装置２００は、起動プログラムを格納する記憶部２９０を備える。

１．２．１．メイン基板
図２に示すメイン基板２２０は、プリント配線板２２１と、プロセッサー２２２と、システムバス２２６と、メインメモリー２２８と、不揮発性メモリー２３０と、入出力ポート２３２と、メモリーカードインターフェース２３４と、を備える。

プリント配線板２２１は、絶縁基板と配線とを備え、取り付けられた電子部品同士を電気的に接続する。

プロセッサー２２２は、メインメモリー２２８に展開されたプログラムを実行することにより、メイン基板２２０が有する各種機能を実現する。プロセッサー２２２としては、例えば、マイクロプロセッサーの他、図２に示すコア２２３およびキャッシュメモリー２２４を備えるプロセッサー回路等が挙げられる。マイクロプロセッサーおよびコアとしては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等が挙げられる。プロセッサー回路としては、例えばＳｏＣ（System on a Chip）、ＳｉＰ（System in a Package）等が挙げられる。なお、本実施形態では、プロセッサー２２２のハードウェア構成は、ＳｏＣである。これにより、プロセッサー２２２の小型化、省電力化および低コスト化を図ることができる。また、プロセッサー２２２の製造が容易となる。

システムバス２２６は、プロセッサー２２２と、メインメモリー２２８および不揮発性メモリー２３０と、の間を接続してデータの通信を可能にする伝送路である。

メインメモリー２２８は、プロセッサー２２２に実行させるプログラムや読み出されるデータ等を一時的に格納する。メインメモリー２２８としては、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）のような揮発性メモリー等が挙げられる。

不揮発性メモリー２３０は、プロセッサー２２２に実行させるプログラムや読み出されるデータ等を格納する。不揮発性メモリー２３０としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read－Only Memory）、ＲＯＭ（Read－Only Memory）等が挙げられる。なお、不揮発性メモリー２３０は、外付け型のメモリーであってもよい。

入出力ポート２３２は、メイン基板２２０と他の装置との間で通信を行うためのインターフェースである。入出力ポート２３２としては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート、映像出力ポート等が挙げられる。

メモリーカードインターフェース２３４は、メモリーカード２３６（記憶媒体）を着脱可能にするインターフェースである。メモリーカードインターフェース２３４は、装着されたメモリーカード２３６に格納されたデータを読み出したり、装着されたメモリーカード２３６に対してデータを書き込んだりすることができる。メモリーカード２３６には、後述するファームウェア全体４００が格納されている。メモリーカード２３６としては、例えば、ＳＤカード、ＵＳＢメモリー等の各種記憶媒体が挙げられる。また、この記憶媒体は、データ書き換え可能であり、かつ、不揮発性を有することが好ましい。これにより、正常なファームウェア全体４００を格納したメモリーカード２３６に容易に交換できるため、メモリーカード２３６のファームウェア全体４００が読み出せない場合や、読み出せたものの壊れていた、といった不具合を速やかに解消することができる。特に、メイン基板２２０や第１サブ基板にファームウェア全体４００が格納されていると、取り付け等の煩雑さや取り扱いの難しさから交換が難しく時間がかかるが、メモリーカード２３６は着脱可能で速やかに交換できるため、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。

また、メモリーカードインターフェース２３４に装着されたメモリーカード２３６により、前述した記憶部２９０が構成される。なお、記憶部２９０は、本実施形態のような着脱可能な状態になっていなくてもよい。また、記憶部２９０は、メイン基板２２０に搭載されていても、外部に設けられていてもよい。

１．２．２．第１サブ基板
図２に示す第１サブ基板２４０は、プリント配線板２４１と、プロセッサー２４２と、システムバス２４６と、メインメモリー２４８と、を備える。

プリント配線板２４１は、絶縁基板と配線とを備え、取り付けられた電子部品同士を電気的に接続する。

プロセッサー２４２は、メインメモリー２４８に展開されたプログラムを実行することにより、第１サブ基板２４０が有する各種機能を実現する。プロセッサー２４２としては、例えば、マイクロプロセッサーの他、図２に示すコア２４３およびキャッシュメモリー２４４を備えるプロセッサー回路等が挙げられる。なお、本実施形態では、プロセッサー２４２のハードウェア構成は、ＳｏＣである。これにより、プロセッサー２４２の小型化、省電力化および低コスト化を図ることができる。また、プロセッサー２４２の製造が容易となる。

システムバス２４６は、プロセッサー２４２とメインメモリー２４８との間を通信可能にする。メインメモリー２４８は、プロセッサー２４２に実行させるプログラムや読み出されるデータ等を一時的に格納する。

１．２．３．第２サブ基板
図２に示す第２サブ基板２６０は、プリント配線板２６１と、プロセッサー２６２と、システムバス２６６と、メインメモリー２６８と、を備える。

プリント配線板２６１は、絶縁基板と配線とを備え、取り付けられた電子部品同士を電気的に接続する。

プロセッサー２６２は、メインメモリー２６８に展開されたプログラムを実行することにより、第２サブ基板２６０が有する各種機能を実現する。プロセッサー２６２としては、例えば、マイクロプロセッサーの他、図２に示すコア２６３およびＦＰＧＡ２６４を備えるプロセッサー回路等が挙げられる。ＦＰＧＡは、Field Programmable Gate Arrayである。なお、本実施形態では、プロセッサー２６２のハードウェア構成は、ＳｏＣである。これにより、プロセッサー２６２の小型化、省電力化および低コスト化を図ることができる。また、プロセッサー２６２の製造が容易となる。

システムバス２６６は、プロセッサー２６２とメインメモリー２６８との間を通信可能にする。メインメモリー２６８は、プロセッサー２６２に実行させるプログラムや読み出されるデータ等を一時的に格納する。

以上、制御装置２００のハードウェア構成例について説明したが、ハードウェア構成は、これに限定されない。例えば、第２サブ基板２６０が省略されていてもよいし、さらに別のサブ基板が追加されていてもよい。

１．２．４．機能部
図３は、図２に示す制御装置２００の機能を示す機能ブロック図である。
図３に示すメイン基板２２０は、機能部として、インターフェース制御部３１２と、言語解析部３１４と、入出力制御部３１６と、割り込み制御部３１８と、起動処理部３２０と、表示制御部３３１と、を有する。これらの各機能部は、プロセッサー２２２を含むハードウェアにより実現される。

インターフェース制御部３１２（Ｉ／Ｆ制御部）は、例えば、メイン基板２２０、第１サブ基板２４０および第２サブ基板２６０の間の通信を制御する。

言語解析部３１４は、ロボット１００の動作を記述するロボット言語を読み取り、解析する。後述する入出力制御部３１６を介して、パーソナルコンピューター３５０からロボット１００のプログラムを受け付け、このプログラムを解析して、ロボットアーム１３０の目標位置情報を取得する。目標位置情報は、ロボットアーム１３０の制御点を移動させる目標地点である目標位置Ｐ１についての情報であり、例えば、目標位置Ｐ１の座標を示すデータである。この他に、ロボットアーム１３０の制御点が現在位置から目標位置Ｐ１まで移動する移動距離等の情報でもよい。

入出力制御部３１６（Ｉ／Ｏ制御部）は、メイン基板２２０に接続されるティーチングペンダント３００、パーソナルコンピューター３５０やその他の周辺機器等との接続を制御する。

割り込み制御部３１８は、実行中のプログラムから別のプログラムに分岐する処理（割り込み処理）を制御する。

起動処理部３２０は、記憶部２９０に格納されている起動プログラムを読み出して実行する機能を有する。起動プログラムを実行することにより、メイン基板２２０が起動する。起動処理部３２０は、プログラム読出部３２２と、プログラム認証部３２４と、プログラム展開部３２６と、プログラム実行部３２８と、プログラム更新部３３０（通信部）と、を有する。

図４は、図２のメモリーカード２３６に格納されているファームウェア全体４００のファイル構造を示す図である。プログラム読出部３２２は、メモリーカード２３６に格納されているファームウェア全体４００（起動プログラム）を読み出す。そして、プログラム読出部３２２は、読み出したファームウェア全体４００をメインメモリー２２８の一時保存領域にコピーする。

図５は、図４に示すファームウェア全体４００がメインメモリー２２８にコピーされ、さらに展開された後においてメインメモリー２２８および不揮発性メモリー２３０に格納されているプログラム等を示すメモリーマップである。ファームウェア全体４００は、通常、バイナリー形式とされるが、テキスト形式であってもよい。

図４に示すファームウェア全体４００は、全体ヘッダー４０１と、メイン基板用ヘッダー４１１と、メイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）と、第１サブ基板用ヘッダー４２１と、第１サブ基板用ファームウェア４２２（第２プログラム）と、第２サブ基板用ヘッダー４３１と、第２サブ基板用ファームウェア４３２と、を含む。

全体ヘッダー４０１は、メイン基板用ファームウェア４１２、第１サブ基板用ファームウェア４２２および第２サブ基板用ファームウェア４３２の全体に関する情報、具体的には、メイン基板用ヘッダー４１１、第１サブ基板用ヘッダー４２１および第２サブ基板用ヘッダー４３１を全て含んでいる。

図４には、一例として、メイン基板用ヘッダー４１１の構成を示す図を付している。メイン基板用ヘッダー４１１は、サイズ４１４と、認証コード４１５と、を含む。サイズ４１４は、メイン基板用ファームウェア４１２のデータサイズである。認証コード４１５は、メイン基板用ファームウェア４１２の真正性を検証するためのコードである。これらの情報に基づいて、後述するプログラム認証部３２４が認証処理を行う。

メイン基板用ファームウェア４１２は、メイン基板２２０を起動するブートプログラムである。第１サブ基板用ファームウェア４２２は、第１サブ基板２４０を起動するブートプログラムである。第２サブ基板用ファームウェア４３２は、第２サブ基板２６０を起動するブートプログラムである。

プログラム認証部３２４は、全体ヘッダー４０１に基づいて、プログラム読出部３２２が読み出したメイン基板用ファームウェア４１２、第１サブ基板用ファームウェア４２２および第２サブ基板用ファームウェア４３２の全体を認証する。このようなパターンの認証処理を、本明細書では「全体認証処理」という。

また、何らかの理由により、全体認証処理で前述したファームウェア全体を認証できなかった場合、プログラム認証部３２４は、メイン基板用ファームウェア４１２のみを認証する。このようなパターンの認証処理を、本明細書では「個別認証処理」という。

なお、認証とは、全体ヘッダー４０１や各ヘッダー４１１、４２１、４３１が含む情報に基づいて、プログラム認証部３２４が各ファームウェア４１２、４２２、４３２の真正性を検証することをいう。また、本明細書では、この検証の結果、真正性があることを「認証できた」という。

また、図５に示す不揮発性メモリー２３０には、予備のメイン基板用ファームウェア５０６（第３プログラム）が格納されている。

プログラム展開部３２６は、ファームウェア全体４００のうち、認証したメイン基板用ファームウェア４１２に該当する部分を、メイン基板２２０が備えるメインメモリー２２８の実行可能領域に展開する。また、プログラム展開部３２６は、ファームウェア全体４００のうち、認証した第１サブ基板用ファームウェア４２２に該当する部分を、第１サブ基板２４０が備えるメインメモリー２４８に展開し、認証した第２サブ基板用ファームウェア４３２に該当する部分を、第２サブ基板２６０が備えるメインメモリー２６８に展開する。

プログラム実行部３２８は、個別認証処理で認証したメイン基板用ファームウェア４１２を実行する。これにより、メイン基板２２０が起動する。

プログラム更新部３３０（通信部）は、通信機能を有し、外部から置き換え用プログラムを取得する。そして、置き換え用プログラムにより、メモリーカード２３６に格納されているファームウェア全体４００の少なくとも一部を更新（アップデート）する。更新元としては、例えば、パーソナルコンピューター３５０が挙げられる。

表示制御部３３１は、表示部３６０の動作を制御する。これにより、テキストや画像等を表示部３６０に表示し、ユーザーに報知することができる。

なお、メイン基板２２０が有するこれらの機能部は、一例であり、一部が省略されていてもよいし、一部が他の基板にあってもよいし、別の機能部が付加されていてもよい。

図３に示す第１サブ基板２４０は、機能部として、軌道生成部３３２と、起動処理部３３６と、を有する。これらの各機能部は、プロセッサー２４２を含むハードウェアにより実現される。

軌道生成部３３２は、メイン基板２２１から受け付けた目標位置情報に基づいてロボットアーム１３０が駆動されるときの軌道を生成する。

起動処理部３３６は、認証した第１サブ基板用ファームウェア４２２を実行する。これにより、第１サブ基板２４０が起動する。

なお、第１サブ基板２４０が有するこれらの機能部は、一例であり、一部が省略されていてもよいし、別の機能部が付加されていてもよい。

図３に示す第２サブ基板２６０は、機能部として、サーボ処理部３４２と、起動処理部３４６と、を有する。これらの各機能部は、プロセッサー２６２を含むハードウェアにより実現される。
サーボ処理部３４２は、ロボット１００が備えるサーボモーターの動作を制御する。

起動処理部３４６は、認証した第２サブ基板用ファームウェア４３２を実行する。これにより、第２サブ基板２６０が起動する。

なお、第２サブ基板２６０が有するこれらの機能部は、一例であり、一部が省略されていてもよいし、別の機能部が付加されていてもよい。

１．３．制御装置の起動方法
次に、実施形態に係るロボット制御装置の起動方法について説明する。
図６は、実施形態に係るロボット制御装置の起動方法を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、一例として、前述した制御装置２００を起動する方法について説明する。

図６に示すロボット制御装置の起動方法は、工程Ｓ１０２から工程Ｓ１１８を有する。
制御装置２００に電源が入った後、工程Ｓ１０２に移行する。工程Ｓ１０２では、起動処理部３２０が有するプログラム読出部３２２が、メモリーカード２３６に格納されているファームウェア全体４００を読み出す処理を行う。ファームウェア全体４００には、図４に示すように、全体ヘッダー４０１、メイン基板用ヘッダー４１１、メイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）、第１サブ基板用ヘッダー４２１、第１サブ基板用ファームウェア４２２（第２プログラム）、第２サブ基板用ヘッダー４３１、および、第２サブ基板用ファームウェア４３２が含まれている。

工程Ｓ１０４では、プログラム読出部３２２がファームウェア全体４００を読み出すことができたか否かを判断する。読み出すことができた場合、工程Ｓ１０６に移行する。読み出せなかった場合、工程Ｓ１１８に移行する。また、読み出せなかった場合、プログラム読出部３２２は、その結果、つまり読み出せなかった旨の処理結果、例えば「ｆａｉｌｕｒｅ（１）」というテキスト情報をメインメモリー２２８に書き込んでおく。なお、記録方法は、これに限定されない。

工程Ｓ１０６では、プログラム読出部３２２が、読み出したファームウェア全体４００を、メイン基板２２０が備えるメインメモリー２２８の一時保存領域にコピーする。そして、プログラム認証部３２４は、全体認証処理を試みて、認証ができたか否か判断する。全体認証処理では、全体ヘッダー４０１に基づいて、読み出したメイン基板用ファームウェア４１２、第１サブ基板用ファームウェア４２２および第２サブ基板用ファームウェア４３２について、それぞれの真正性を検証する。全体ヘッダー４０１には、この検証に必要な情報が含まれている。認証できた場合、工程Ｓ１０８に移行する。認証できなかった場合、工程Ｓ１１２に移行する。また、認証できなかった場合、プログラム認証部３２４は、その結果、つまり全体認証処理で認証できなかった旨の処理結果、例えば「ｆａｉｌｕｒｅ（２）」というテキスト情報をメインメモリー２２８に書き込んでおく。なお、記録方法は、これに限定されない。

なお、工程Ｓ１０６では、ファームウェア全体４００の認証に代えて、第１サブ基板用ファームウェア４２２の認証および第２サブ基板用ファームウェア４３２の認証の少なくとも一方を行うようにしてもよい。

工程Ｓ１０８では、プログラム展開部３２６が、認証したメイン基板用ファームウェア４１２を、メイン基板２２０が備えるメインメモリー２２８に展開する。また、プログラム展開部３２６は、認証した第１サブ基板用ファームウェア４２２を、第１サブ基板２４０が備えるメインメモリー２４８に展開する。さらに、プログラム展開部３２６は、認証した第２サブ基板用ファームウェア４３２を、第２サブ基板２６０が備えるメインメモリー２６８に展開する。

工程Ｓ１１０では、起動処理部３２０が有するプログラム実行部３２８が、認証したメイン基板用ファームウェア４１２を実行する。これにより、メイン基板２２０が起動する。また、第１サブ基板２４０が有する起動処理部３３６は、認証した第１サブ基板用ファームウェア４２２を実行する。これにより、第１サブ基板２４０が起動する。さらに、第２サブ基板２６０が有する起動処理部３４６は、認証した第２サブ基板用ファームウェア４３２を実行する。これにより、第２サブ基板２６０が起動する。以上のような工程Ｓ１１０により、図６に示すように、制御装置２００が通常起動する。

なお、図４に示すメイン基板用ファームウェア４１２は、メイン基板２２０を定常起動モードで起動させる定常起動指令４１３ａと、メイン基板２２０を制限起動モード（アップデートモード）で起動させる制限起動指令４１３ｂと、を含んでいる。工程Ｓ１１０では、プログラム実行部３２８が、メインメモリー２２８における「ｆａｉｌｕｒｅ（１）」または「ｆａｉｌｕｒｅ（２）」というテキスト情報の有無を確認する。工程Ｓ１１０では、このテキスト情報が存在していないので、プログラム実行部３２８は、定常起動指令４１３ａを実行し、メイン基板２２０を定常起動モードで起動させる。

ここで、制限起動モードとは、定常起動モードと比べて制御装置２００の機能の一部を制限する起動モードである。具体的には、後述するファームウェア全体４００の少なくとも一部をアップデートする機能や、特定の情報を表示部３６０に表示させる機能に制限する。

工程Ｓ１１２では、プログラム認証部３２４が、メイン基板用ファームウェア４１２のみについて個別認証処理を試み、認証できたか否か判断する。個別認証処理では、メイン基板用ヘッダー４１１に基づいて、メイン基板用ファームウェア４１２の真正性を検証する。メイン基板用ヘッダー４１１には、この検証に必要な情報として、前述したサイズ４１４および認証コード４１５等が含まれている。認証できた場合、工程Ｓ１１４に移行する。認証できなかった場合、工程Ｓ１１８に移行する。なお、認証できなかった場合、プログラム認証部３２４は、その結果、つまり個別認証処理で認証できなかった旨の処理結果も、メインメモリー２２８に書き込んでおいてもよい。

工程Ｓ１１４では、プログラム展開部３２６が、認証したメイン基板用ファームウェア４１２を、メインメモリー２２８に展開する。

工程Ｓ１１６では、プログラム実行部３２８が、認証したメイン基板用ファームウェア４１２を実行する。これにより、メイン基板２２０が起動する。なお、工程Ｓ１１６でも、プログラム実行部３２８は、メインメモリー２２８における「ｆａｉｌｕｒｅ（１）」または「ｆａｉｌｕｒｅ（２）」というテキスト情報の有無を確認する。工程Ｓ１１６では、このテキスト情報が存在しているので、プログラム実行部３２８は、制限起動指令４１３ｂを実行し、メイン基板２２０を制限起動モードで起動させる。このような工程Ｓ１１６により、図６に示すように、制御装置２００がアップデートモードで起動する。

工程Ｓ１１８では、プログラム読出部３２２が、図５に示す不揮発性メモリー２３０に格納されている予備のメイン基板用ファームウェア５０６を読み出す。予備のメイン基板用ファームウェア５０６は、前述したメイン基板用ファームウェア４１２と同等のものであり、前述した定常起動指令４１３ａと同様の定常起動指令５０７ａ、および、前述した制限起動指令４１３ｂと同様の制限起動指令５０７ｂを含む。そして、プログラム展開部３２６は、読み出した予備のメイン基板用ファームウェア５０６をメインメモリー２２８に展開する。その後、工程Ｓ１１６に移行する。

なお、工程Ｓ１１８は、工程Ｓ１０４においてファームウェア全体４００を読み出せなかった場合や、工程Ｓ１１２において個別認証処理で認証できなかった場合に実行される。前者の場合が生じる理由としては、ファームウェア全体４００の損傷や改ざん等が挙げられる。後者の場合が生じる理由として、メイン基板用ヘッダー４１１やメイン基板用ファームウェア４１２の損傷や改ざん等が挙げられる。

以上のようにして、制御装置２００は、通常起動またはアップデートモードで起動する。このようなフローによれば、通常起動が不可能な場合でも、アップデートモードで制御装置２００が起動できる。このため、例えば、ファームウェア全体４００のうち、第１サブ基板用ファームウェア４２２や第２サブ基板用ファームウェア４３２が損傷していたり改ざんされていたりした場合でも、制御装置２００が起動できる。これにより、ユーザーは、起動後に不具合の原因を特定したり、ファームウェアを更新したりする作業を、速やかに開始することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。

また、アップデートモードであっても、制御装置２００が起動できることにより、起動処理部３２０が動作可能になるため、認証処理における認証の可否を記録しておくことができる。これにより、不具合の原因の特定が容易に行えるため、不必要な修理作業等を行うことが抑制される。例えば、メインメモリー２２８に書き込まれた「ｆａｉｌｕｒｅ（１）」や「ｆａｉｌｕｒｅ（２）」というテキスト情報を読み取ることにより、ユーザーは、メモリーカード２３６からの読み出し不良や、全体認証処理での認証不可の結果を把握することができる。

なお、制御装置２００は、アップデートモードで起動した場合、その結果をユーザーに伝える情報として表示部３６０に表示させる機能を有していてもよい。例えば、メインメモリー２２８に「ｆａｉｌｕｒｅ（１）」というテキスト情報が書き込まれた場合、表示部３６０には、記憶部２９０からの読み出し不良が発生した旨、表示させるようにすればよい。また、メインメモリー２２８に「ｆａｉｌｕｒｅ（２）」というテキスト情報が書き込まれた場合、表示部３６０には、全体認証処理での認証不可が発生した旨、表示させるようにすればよい。これにより、ユーザーは、制御装置２００に不具合があることを的確に把握することができる。その結果、ユーザーは、不具合を解消する作業を速やかに開始することができる。

また、アップデートモードであっても、制御装置２００が起動できることにより、起動処理部３２０が動作可能になるため、必要に応じて、メモリーカード２３６に格納されているファームウェア全体４００の少なくとも一部をアップデートすることができる。つまり、アップデートモードで起動した場合、制御装置２００は、メモリーカード２３６に格納されているファームウェア全体４００の少なくとも一部をアップデート可能な状態にする。アップデートは、例えば、パーソナルコンピューター３５０が保持している置き換え用プログラムで、メモリーカード２３６に格納されているファイルを置き換える操作により行う。これにより、ファームウェア全体４００を読み出せない、読み出せたものの壊れていた、といった不具合を速やかに解消することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。

なお、本明細書におけるアップデート（更新）には、バージョンが新しいファイルで置き換えるだけでなく、古いファイルで置き換えることも含む。

また、上記のアップデートを実行した場合には、その旨を表示部３６０に表示させるようにしてもよい。

さらに、工程Ｓ１０４でプログラム読出部３２２がファームウェア全体４００を読み出すことができなかった場合、メモリーカード２３６に何らかの不具合が発生している可能性もある。そこで、プログラム実行部３２８が、メインメモリー２２８における「ｆａｉｌｕｒｅ（１）」というテキスト情報を確認した場合等には、メモリーカード２３６の交換を推奨する情報を表示部３６０に表示させるようにしてもよい。

また、以上の場合等には、表示部３６０への表示に加え、または、表示に代えて、ログファイルに記録するようにしてもよい。ログファイルは、例えば、記憶部２９０に作成すればよい。

１．４．実施形態が奏する効果
以上のように、制御装置２００（実施形態に係るロボット制御装置）は、ロボットアーム１３０を備えるロボット１００の動作を制御する装置であって、メイン基板２２０（第１制御部）と、第１サブ基板２４０（第２制御部）と、記憶部２９０と、を少なくとも備える。メイン基板２２０は、通信機能および起動プログラム実行機能を有する。第１サブ基板２４０は、ロボットアーム１３０の軌道を生成する機能を有する。記憶部２９０は、定常起動指令４１３ａおよび制限起動指令４１３ｂを含むメイン基板用ファームウェア４１２、ならびに、第１サブ基板用ファームウェア４２２、を格納する。定常起動指令４１３ａは、メイン基板２２０を定常起動モードで起動させる指令である。制限起動指令４１３ｂは、メイン基板２２０を定常起動モードと比べてメイン基板２２０の機能を制限する制限起動モード（アップデートモード）で起動させる指令である。

メイン基板２２０は、プログラム読出部３２２と、プログラム認証部３２４と、プログラム実行部３２８と、を有する。プログラム読出部３２２は、メイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）および第１サブ基板用ファームウェア４２２（第２プログラム）を含むファームウェア全体４００を記憶部２９０から読み出す。プログラム認証部３２４は、プログラム読出部３２２が読み出したファームウェア全体４００を認証する全体認証処理、および、ファームウェア全体４００を認証できなかった場合にメイン基板用ファームウェア４１２のみを認証する個別認証処理を行う。プログラム実行部３２８は、全体認証処理で認証できた場合には、メイン基板用ファームウェア４１２に含まれる定常起動指令４１３ａを実行してメイン基板２２０を起動させ、全体認証処理で認証できなかった場合には、個別認証処理で認証したメイン基板用ファームウェア４１２に含まれる制限起動指令４１３ｂを実行してメイン基板２２０を起動させる。

このような構成によれば、例えば第１サブ基板用ファームウェア４２２が損傷等していて、全体認証処理で認証できなかった場合でも、アップデートモードで制御装置２００を起動することができる。つまり、このような場合でも、制御装置２００のセキュアブートを可能にする。これにより、ユーザーは、起動後に不具合の原因を特定したり、ファームウェアを更新したりする作業を、速やかに開始することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。また、認証処理における認証の可否を記録しておくことで、不具合の原因の特定が容易に行えるため、不必要な修理作業等を行うことが抑制される。つまり、不具合の原因の特定や修理に要する無駄な工数を減らすことができる。

なお、第１サブ基板２４０が備えるプロセッサー２４２や第２サブ基板２６０が備えるプロセッサー２６２の処理性能は、メイン基板２２０が備えるプロセッサー２２２の処理性能と同等以上であってもよいが、同等未満であってもよい。本実施形態では、後者の場合でも、メイン基板２２０で全体認証処理を実行するため、全体認証処理の処理速度は、プロセッサー２４２、２６２の処理性能の影響を受けない。このため、制御装置２００の起動時間の短縮を図りつつ、制御装置２００の低コスト化を図ることができる。

また、本実施形態において、制御装置２００は、不揮発性メモリー２３０を備える。不揮発性メモリー２３０は、予備のメイン基板用ファームウェア５０６（第３プログラム）を格納する。予備のメイン基板用ファームウェア５０６は、メイン基板２２０を定常起動モードで起動させる定常起動指令５０７ａ、および、メイン基板２２０を制限起動モード（アップデートモード）で起動させる制限起動指令５０７ｂを含む。

そして、制御装置２００では、個別認証処理でメイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）を認証できなかった場合に、プログラム読出部３２２が、予備のメイン基板用ファームウェア５０６を読み出し、プログラム実行部３２８が、予備のメイン基板用ファームウェア５０６に含まれる制限起動指令５０７ｂを実行してメイン基板２２０を起動させる。

このような構成によれば、例えばメイン基板用ファームウェア４１２が損傷等していて、個別認証処理で認証できなかった場合でも、予備のメイン基板用ファームウェア５０６を読み出すことにより、制御装置２００を起動することができる。これにより、ユーザーは、起動後に不具合の原因を特定したり、ファームウェアを更新したりする作業を、速やかに開始することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。また、認証処理における認証の可否を記録しておくことで、不具合の原因の特定が容易に行えるため、不必要な修理作業等を行うことが抑制される。

また、本実施形態において、制御装置２００では、プログラム読出部３２２がメイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）を読み出せなかった場合に、プログラム読出部３２２が、不揮発性メモリー２３０に格納されている予備のメイン基板用ファームウェア５０６（第３プログラム）を読み出し、プログラム実行部３２８が、予備のメイン基板用ファームウェア５０６に含まれる制限起動指令５０７ｂを実行してメイン基板２２０を起動させる。

このような構成によれば、プログラム読出部３２２がファームウェア全体４００を読み出すことができなかった場合でも、予備のメイン基板用ファームウェア５０６を読み出すことにより、制御装置２００を起動することができる。これにより、ユーザーは、起動後に不具合の原因を特定したり、ファームウェアを更新したりする作業を、速やかに開始することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。なお、プログラム読出部３２２は、予備のメイン基板用ファームウェア５０６の一部のみを読み出してもよい。

また、記憶部２９０は、メイン基板２２０（第１制御部）に対して着脱可能な記憶媒体、例えば、メモリーカードインターフェース２３４に装着されたメモリーカード２３６であるのが好ましい。

これにより、正常なファームウェア全体４００を格納したメモリーカード２３６に容易に交換できるため、メモリーカード２３６のファームウェア全体４００が読み出せない場合や、読み出せたものの壊れていた、といった不具合を速やかに解消することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。

また、本実施形態では、メイン基板２２０（第１制御部）が、プログラム更新部３３０（通信部）を有する。プログラム更新部３３０は、メイン基板２２０が制限起動モードで起動した場合に、置き換え用プログラムを外部から取得し、記憶部２９０に格納されているファームウェア全体４００を書き換える。書き換えは、ファームウェア全体４００であってもよく、ファームウェア全体４００の一部、例えばメイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）および第１サブ基板用ファームウェア４２２（第２プログラム）の少なくとも一方であってもよい。

このような構成によれば、ファームウェア全体４００を読み出せない、読み出せたものの壊れていた、といった不具合を速やかに解消することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。

また、本実施形態では、メイン基板２２０（第１制御部）は、表示部３６０の動作を制御する表示制御部３３１を有している。表示制御部３３１は、メイン基板２２０が制限起動モードで起動した場合に、その結果を情報として表示部３６０に表示させる。

このような構成によれば、ユーザーは、制御装置２００に何らかの不具合があることを的確に把握することができる。その結果、ユーザーは、不具合を解消する作業を速やかに開始することができる。

また、本実施形態に係るロボット制御装置の起動方法は、工程Ｓ１０２と、工程Ｓ１０６と、工程Ｓ１１０と、工程Ｓ１１２と、工程Ｓ１１６と、を有する。工程Ｓ１０２では、メイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）および第１サブ基板用ファームウェア４２２（第２プログラム）を含むファームウェア全体４００を、記憶部２９０から読み出す。工程Ｓ１０６では、ファームウェア全体４００を認証する全体認証処理を行う。工程Ｓ１１０では、全体認証処理で認証できた場合に、メイン基板用ファームウェア４１２に含まれる定常起動指令４１３ａを実行してメイン基板２２０が起動するとともに、第１サブ基板用ファームウェア４２２を実行して第１サブ基板２４０が起動する。工程Ｓ１１２では、全体認証処理で認証できなかった場合に、メイン基板用ファームウェア４１２のみを認証する個別認証処理を行う。工程Ｓ１１６では、個別認証処理で認証したメイン基板用ファームウェア４１２に含まれる制限起動指令４１３ｂを実行してメイン基板２２０が起動する。

このような構成によれば、例えば第１サブ基板用ファームウェア４２２が損傷等していて、全体認証処理で認証できなかった場合でも、アップデートモードで制御装置２００を起動することができる。つまり、このような場合でも、制御装置２００のセキュアブートを可能にする。これにより、ユーザーは、起動後に不具合の原因を特定したり、ファームウェアを更新したりする作業を、速やかに開始することができる。その結果、ロボットシステム１のダウンタイムを最小限に留めることができる。また、認証処理における認証の可否を記録しておくことで、不具合の原因の特定が容易に行えるため、不必要な修理作業等を行うことが抑制される。

また、本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボットアーム１３０を備えるロボット１００と、制御装置２００（本実施形態に係るロボット制御装置）と、を備える。

このような構成によれば、制御装置２００が奏する効果を享受することができ、ファームウェアの認証に係るダウンタイムを最小限に留めることができるロボットシステム１を実現することができる。また、ファームウェアの認証に係る不具合の原因を容易に特定することができ、不必要な修理作業等が発生しにくいロボットシステム１を実現することができる。

１．５．第１変形例
次に、第１変形例に係る制御装置について説明する。
図７は、第１変形例に係る制御装置が備えるメモリーカード２３６に格納されているファームウェア全体４００Ａのファイル構造を示す図である。

以下、第１変形例について説明するが、以下の説明では、前記実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図７において、前記実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。

図７に示すファームウェア全体４００Ａのファイル構造は、更新用ヘッダー４４１および更新用ファームウェア４４２（更新用プログラム）のデータセット４４０を、複数含んだ構造である。具体的には、図７に示すファイル構造の例では、全体ヘッダー４０１とメイン基板用ヘッダー４１１との間、メイン基板用ファームウェア４１２と第１サブ基板用ヘッダー４２１との間、および、第１サブ基板用ファームウェア４２２と第２サブ基板用ヘッダー４３１との間に、それぞれデータセット４４０が配置されている。

更新用ヘッダー４４１は、メイン基板用ヘッダー４１１を更新するためのヘッダーであり、例えばメイン基板用ヘッダー４１１と同じものであってもよいし、異なっていてもよい。更新用ファームウェア４４２は、メイン基板用ファームウェア４１２を更新するための更新用プログラムであり、例えばメイン基板用ファームウェア４１２と同じものであってもよいし、異なっていてもよい。

本第１変形例において、記憶部２９０は、図７に示すように、メイン基板用ファームウェア４１２（第１プログラム）を更新するための更新用ファームウェア４４２（更新用プログラム）を複数格納している。そして、前述した工程Ｓ１１２の個別認証処理でメイン基板用ファームウェア４１２を認証できなかった場合に、プログラム読出部３２２は、複数の更新用ファームウェア４４２のうちの１つを読み出す。

このような構成によれば、仮にメイン基板用ファームウェア４１２に損傷等があり、それが原因で個別認証処理での認証ができなかったとしても、更新用ファームウェア４４２を速やかに読み出すことができる。これにより、メインメモリー２２８に展開されたメイン基板用ファームウェア４１２を、更新用ファームウェア４４２で更新することができる。その結果、不揮発性メモリー２３０に格納されている予備のメイン基板用ファームウェア５０６を読み出すことなく、制御装置２００を起動することができる。

また、図７に示すファームウェア全体４００Ａでは、データセット４４０が、ファイル内の様々な位置に分散配置されている。これにより、１つのデータセット４４０が損傷したとしても、他のデータセット４４０が損傷する確率を下げることができる。その結果、正常なデータセット４４０を読み出すことができる確率を高めることができるので、ロバスト性を有する制御装置２００を実現することができる。

なお、更新用ファームウェア４４２は、不揮発性メモリー２３０に格納されている予備のメイン基板用ファームウェア５０６とは異なり、必要に応じてバージョンアップすることが可能である。このため、制御装置２００をアップデートモードで起動する場合であっても、最新のメイン基板用ファームウェア４１２に基づいて起動できる点で、本変形例は有用である。
以上のような第１変形例においても、前記実施形態と同様の効果が得られる。

１．６．第２変形例
次に、第２変形例に係るロボットシステムについて説明する。
図８は、第２変形例に係るロボットシステムが備える制御装置２００Ｂのハードウェア構成を示すブロック図である。

以下、第２変形例について説明するが、以下の説明では、前記実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図８において、前記実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。

図８に示すロボットシステム１Ｂは、制御装置２００Ｂが備えるプロセッサー２２２、２４２、２６２が、マルチコア２２３Ｂ、２４３Ｂ、２６３Ｂを備えるプロセッサー回路であること以外、図２に示すロボットシステム１と同様である。

図８に示すメイン基板２２０では、プロセッサー２２２がマルチコア２２３Ｂを備えている。マルチコア２２３Ｂは、第１コア６１１および第２コア６１２を有する。そして、第１コア６１１は、例えば図３に示す言語解析部３１４を有し、第２コア６１２は、例えば図３に示すインターフェース制御部３１２、入出力制御部３１６および割り込み制御部３１８、起動処理部３２０および表示制御部３３１を有する。

図８に示す第１サブ基板２４０では、プロセッサー２４２がマルチコア２４３Ｂを備えている。マルチコア２４３Ｂは、第１コア６２１および第２コア６２２を有する。そして、第１コア６２１は、例えば図３に示す軌道生成部３３２を有し、第２コア６２２は、例えば図３に示す起動処理部３３６を有する。

図８に示す第２サブ基板２６０では、プロセッサー２６２がマルチコア２６３Ｂを備えている。マルチコア２６３Ｂは、第１コア６３１および第２コア６３２を有する。そして、第１コア６３１は、例えば図３に示すサーボ処理部３４２を有し、第２コア６３２は、例えば図３に示す起動処理部３４６を有する。

プロセッサー２２２、２４２、２６２が、マルチコア２２３Ｂ、２４３Ｂ、２６３Ｂを備えることにより、プロセッサー２２２、２４２、２６２は、複数の処理を並列に実行することができる。これにより、消費電力や発熱量を抑えつつ、制御装置２００Ｂの性能を高めることができる。

なお、マルチコア２２３Ｂ、２４３Ｂ、２６３Ｂが有するコアの数は、それぞれ特に限定されない。また、各コアに対する機能部の割り振りパターンは、上記の例に限定されず、いかなるパターンであってもよい。
以上のような第２変形例においても、前記実施形態と同様の効果が得られる。

以上、本発明のロボット制御装置、ロボット制御装置の起動方法およびロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。

例えば、本発明のロボット制御装置およびロボットシステムは、前記実施形態および前記各変形例の各部の構成が、同様の機能を有する任意の構成のものに置換されたものであってもよく、他の任意の構成物が付加されたものであってもよい。

また、本発明のロボット制御装置の起動方法は、前記実施形態に任意の目的の工程が付加されたものであってもよい。

１…ロボットシステム、１Ｂ…ロボットシステム、１００…ロボット、１２０…基台、１３０…ロボットアーム、１３２…アームエンド、１５０…力センサー、１６０…エンドエフェクター、２００…制御装置、２００Ｂ…制御装置、２２０…メイン基板、２２１…プリント配線板、２２２…プロセッサー、２２３…コア、２２３Ｂ…マルチコア、２２４…キャッシュメモリー、２２６…システムバス、２２８…メインメモリー、２３０…不揮発性メモリー、２３２…入出力ポート、２３４…メモリーカードインターフェース、２３６…メモリーカード、２４０…第１サブ基板、２４１…プリント配線板、２４２…プロセッサー、２４３…コア、２４３Ｂ…マルチコア、２４４…キャッシュメモリー、２４６…システムバス、２４８…メインメモリー、２６０…第２サブ基板、２６１…プリント配線板、２６２…プロセッサー、２６３…コア、２６３Ｂ…マルチコア、２６４…ＦＰＧＡ、２６６…システムバス、２６８…メインメモリー、２８０…通信インターフェース、２９０…記憶部、３００…ティーチングペンダント、３１２…インターフェース制御部、３１４…言語解析部、３１６…入出力制御部、３１８…割り込み制御部、３２０…起動処理部、３２２…プログラム読出部、３２４…プログラム認証部、３２６…プログラム展開部、３２８…プログラム実行部、３３０…プログラム更新部、３３１…表示制御部、３３２…軌道生成部、３３６…起動処理部、３４２…サーボ処理部、３４６…起動処理部、３５０…パーソナルコンピューター、３６０…表示部、４００…ファームウェア全体、４００Ａ…ファームウェア全体、４０１…全体ヘッダー、４１１…メイン基板用ヘッダー、４１２…メイン基板用ファームウェア、４１３ａ…定常起動指令、４１３ｂ…制限起動指令、４１４…サイズ、４１５…認証コード、４２１…第１サブ基板用ヘッダー、４２２…第１サブ基板用ファームウェア、４３１…第２サブ基板用ヘッダー、４３２…第２サブ基板用ファームウェア、４４０…データセット、４４１…更新用ヘッダー、４４２…更新用ファームウェア、５０６…予備のメイン基板用ファームウェア、５０７ａ…定常起動指令、５０７ｂ…制限起動指令、６１１…第１コア、６１２…第２コア、６２１…第１コア、６２２…第２コア、６３１…第１コア、６３２…第２コア、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｓ１０２…工程、Ｓ１０４…工程、Ｓ１０６…工程、Ｓ１０８…工程、Ｓ１１０…工程、Ｓ１１２…工程、Ｓ１１４…工程、Ｓ１１６…工程、Ｓ１１８…工程

Claims (9)

1. ロボットアームを備えるロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
   起動プログラム実行機能を有する第１制御部と、
   前記ロボットアームの軌道を生成する機能を有する第２制御部と、
   定常起動モードで前記第１制御部を起動させる定常起動指令、および、前記定常起動モードと比べて前記第１制御部の機能を制限する制限起動モードで前記第１制御部を起動させる制限起動指令を含む第１プログラム、ならびに、前記第２制御部を起動させる第２プログラム、を格納する記憶部と、
   を備え、
   前記第１制御部は、
   前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを前記記憶部から読み出すプログラム読出部と、
   前記プログラム読出部が読み出した前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを認証する全体認証処理、および、前記全体認証処理で認証できなかった場合に前記第１プログラムのみを認証する個別認証処理を行うプログラム認証部と、
   前記全体認証処理で認証できた場合には、前記第１プログラムに含まれる前記定常起動指令を実行して前記第１制御部を起動させ、前記全体認証処理で認証できなかった場合には、前記個別認証処理で認証した前記第１プログラムに含まれる前記制限起動指令を実行して前記第１制御部を起動させるプログラム実行部と、
   を有することを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記定常起動指令および前記制限起動指令を含む第３プログラムを格納する不揮発性メモリーを備え、
   前記個別認証処理で前記第１プログラムを認証できなかった場合に、
   前記プログラム読出部は、前記第３プログラムを読み出し、
   前記プログラム実行部は、前記第３プログラムに含まれる前記制限起動指令を実行して前記第１制御部を起動させる請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記定常起動指令および前記制限起動指令を含む第３プログラムを格納する不揮発性メモリーを備え、
   前記プログラム読出部が前記第１プログラムを読み出せなかった場合に、
   前記プログラム読出部は、前記第３プログラムを読み出し、
   前記プログラム実行部は、前記第３プログラムに含まれる前記制限起動指令を実行して前記第１制御部を起動させる請求項１に記載のロボット制御装置。
4. 前記記憶部は、前記第１プログラムを更新する更新用プログラムを複数格納し、
   前記個別認証処理で前記第１プログラムを認証できなかった場合に、前記プログラム読出部は、複数の前記更新用プログラムのうちの１つを読み出す請求項１に記載のロボット制御装置。
5. 前記記憶部は、前記第１制御部に対して着脱可能な記憶媒体である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
6. 前記第１制御部は、通信部を有し、
   前記第１制御部が前記制限起動モードで起動した場合に、前記通信部は、置き換え用プログラムを外部から取得し、前記記憶部に格納されている前記第１プログラムおよび前記第２プログラムの少なくとも一方を書き換える請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
7. 前記第１制御部は、情報を表示する表示部の動作を制御する表示制御部を有し、
   前記表示制御部は、前記第１制御部が前記制限起動モードで起動した場合に、その結果を前記情報として前記表示部に表示させる請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
8. 起動プログラム実行機能を有する第１制御部と、
   ロボットアームの軌道を生成する機能を有する第２制御部と、
   定常起動モードで前記第１制御部を起動させる定常起動指令、および前記定常起動モードと比べて前記第１制御部の機能を制限する制限起動モードで前記第１制御部を起動させる制限起動指令を含む第１プログラム、ならびに、前記第２制御部を起動させる第２プログラム、を格納する記憶部と、
   を備えるロボット制御装置を起動する方法であって、
   前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを前記記憶部から読み出す工程と、
   前記第１プログラムおよび前記第２プログラムを認証する全体認証処理を行う工程と、
   前記全体認証処理で認証できた場合に、前記第１プログラムに含まれる前記定常起動指令を実行して前記第１制御部が起動するとともに、前記第２プログラムを実行して前記第２制御部が起動する工程と、
   前記全体認証処理で認証できなかった場合に、前記第１プログラムのみを認証する個別認証処理を行う工程と、
   前記個別認証処理で認証した前記第１プログラムに含まれる前記制限起動指令を実行して前記第１制御部が起動する工程と、
   を有することを特徴とするロボット制御装置の起動方法。
9. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット制御装置と、
   前記ロボットアームを備える前記ロボットと、
   を備えることを特徴とするロボットシステム。