JPH0111432Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の技術分野〕 この考案は、たとえば生産ラインにおける製品
に対する溶接作業、または塗装作業あるいは組立
て部品の移動作業などを自動的に行なう産業用ロ
ボツトのハンド装置に関するもので、特にこの考
案は比較的重量の重い搬送物であつてもこれを確
実にクランプすることができるクランパを有する
ハンド装置の改良に関するものである。

〔従来技術〕

第３図Ａ，Ｂは例えば図解メカニカルハンド
（加藤一郎 編著、第６版第114頁、昭和58年５月
20日、株式会社 工業調査会発行）に示された従
来のこの種産業用ロボツトのハンド装置の概要を
示す正面図と底面図であり、第４図Ａ，Ｂは同じ
く従来の他の形式のロボツトハンド装置の概要を
示す正面図と底面図である。１は自由端部にハン
ド装置２を装着したロボツトアームで、上記ハン
ド装置２の内部には搬送物４をつかみ、摩擦力に
よつてこれをクランプするための複数のクランパ
３を操作するアクチユエータ（図示せず）が内蔵
されている。

従来の産業用ロボツトのハンド装置は上述した
ように、クランパ３の摩擦力によるクランプ手段
であるため、搬送物４の重量に比例して大きなク
ランプ力を必要とするため、ハンド装置２内に内
蔵されるアクチユエータも必然的に大形になり、
ハンド装置２の可搬可能重量に対してアクチユエ
ータを含むハンド装置２の重量との比率が大きく
なつて、クランプする搬送物４の重量に制約を受
ける欠点がある。

〔考案の概要〕

この考案は、かかる点に着目してなされたもの
で、比較的重量の重い搬送物であつても、これを
落下させることなく確実にクランプすることので
きる小形のアクチユエータを内蔵したハンド装置
を有する産業用ロボツトを提供しようとするもの
である。

〔考案の実施例〕

第１図Ａ，Ｂはこの考案の一実施例を示す縦断
面図と底面図であるが、上述した従来のもの（第
３図および第４図）と同一符号は同一構成部材に
つきその説明を省略する。９はハンド装置２の本
体２ａ底面に植設された複数のガイドボルト１１
をガイドとして昇降し得るように取付けられたク
ランプホルダで、このクランプホルダ９には120゜
の間隔で放射方向に進退する３本のクランパ３が
取付けられ、戻しばね１２によつて常時引込み方
向に付勢されている。１０は上記クランプホルダ
９を常時下方に向つて押し下げる圧縮ばね、７は
ハンド装置２の本体２ａのほぼ中心部に昇降自在
に取付けられ、アクチユエータ１３によつて上昇
または下降される操作バーで、この操作バー７の
下垂端部に形成されたテーパ部７ａは上記各クラ
ンパ３の頭部にそれぞれ対応し、この操作バー７
がアクチユエータ１３によつて戻しばね８の弾性
力に抗して上昇すると、まず、この各クランパ３
は戻しばね１２の弾性力に抗してクランプホルダ
９の外側に向つて突出し、ハンド装置２の本体２
ａの下部に挿入された搬送物４の底面に係合し、
さらに操作バー７が上昇することによつて各クラ
ンパ３が搬送物４を持ち上げハンド装置２の本体
２ａの底面に押し付けてこれをクランプする。ま
た、搬送物４を解放するときには、アクチユエー
タ１３によつて操作バー７を下降させると、これ
のテーパ部７ａが各クランパ３の頭部から離脱す
ることによつて、このクランパ３は戻しばね１２
により内側に引込み、搬送物４を解放する。

なお、第２図Ａ，Ｂは何れもこの考案の他の実
施例を示すものであるが、これはハンド装置２本
体２の下部に挿入される搬送物４のサイズが変わ
つたときに、これがクランプできるようにハンド
装置２にクランプアダプタ１４を付加した場合を
示すもので、その作用効果は上述した一実施例と
全く同様である。

〔考案の効果〕

以上述べたように、この考案によれば比較的重
量の重い搬送物であつても、従来のようにこれを
クランパの摩擦力によつてクランプするのではな
く、搬送物内に挿入されたクランプホルダのクラ
ンパを操作バーの引き込みによつて放射方向に突
出させ、クランパを搬送物の反アーム側に当接係
合させることによつてクランプするようにしたの
で、アクチユエータとしては、搬送物をクランプ
するクランパを進退させるだけのパワーがあれば
よく、このため大形のアクチユエータを必要とせ
ず、しかも搬送物が落下する懸念がないばかりで
なく、産業用ロボツトの小形化とコストダウンに
貢献するところ大である。また、この考案におい
ては、クランプホルダがハンド装置本体の下端に
上下移動自在に取付けられているので、搬送物の
クランプ時に、まずクランパが放射方向に突出し
て搬送物の底面に係合し、次いでクランプホルダ
が操作バーと共に引き上げられて搬送物をクラン
プするといつたクランパの２段モーシヨンによ
り、搬送物の内径の制限を受けることがなく、か
つ搬送物の底面に傷を付けるなどのおそれもない
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａ，Ｂはこの考案の一実施例を示す縦断
面図と底面図、第２図Ａ，Ｂはこの考案の他の実
施例を示す縦断面図と底面図、第３図Ａ，Ｂおよ
び第４図Ａ，Ｂは何れも従来の産業用ロボツトの
ハンド装置を示す正面図と底面図である。 図において、１はロボツトアーム、２はハンド
装置の本体、３はクランパ、４は搬送物、７は操
作バー、７ａはテーパ部、８は戻しばね、９はク
ランプホルダ、１０は圧縮ばね、１１はガイドボ
ルト、１２は戻しばね、１３はアクチユエータ、
１４はクランプアダプタである。なお、図中同一
符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアームの自由端に設けられたハンド装
   置の本体と、該本体の下端に上下移動自在に取付
   けられたクランプホルダと、このクランプホルダ
   に放射方向に進退自在に取付けられた複数のクラ
   ンパと、下端部に、該複数のクランパを同時に操
   作させるテーパ部が設けられ、アクチユエータに
   よつて操作される操作バーとを有し、該操作バー
   により上記クランプホルダと複数のクランパとを
   それぞれ直線上に進退移動させ、上記クランパを
   本体に挿入された搬送物の反アーム側に当接係合
   させることによつてクランプするようにしたこと
   を特徴とする産業用ロボツトのハンド装置。