JPH01114542A - 車両の定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両を設定車速で走行させる定速走行制御装
置に関するものである。

（従来の技術） 従来より、車両の定速走行装置として、車速設定スイッ
チと加速スイッチとを備えたものが公知である（例えば
、実開昭５７−１８４２２８号公報参照）。

上記車速設定スイッチは、所定車速での走行状態におい
て操作するとその時点での車速を定速走行制御における
目標車速に設定するものであり、加速スイッチは、定速
走行中に操作すると車両を加速し、その操作を解除した
ときの車速を定速走行制御の目標車速に設定するもので
ある。

上記車速設定スイッチまたは加速スイッチによって目標
車速が設定されると、定速走行制御装置によってアクセ
ルペダルの操作を行うことなく上記目標車速を維持する
ように実車速と比較してエンジン出力のフィードバック
制御を行うものである。

また、前記のような定速走行制御では、ブレーキまたは
クラッチなどの作動により定速走行制御を停止し、その
後リジュームスイッチを操作すると元の目標車速に再設
定して定速走行制御に復帰する機能が設けられ、さらに
、減速用にコーストスイッチが付設されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかして、前記のような定速走行制御では、ブレーキ操
作等によって定速走行制御が解除された状態では、アク
セル操作に対応してスロットル開度を調整する制御モー
ドとなって通常の制御が行われることから、リジューム
スイッチによる復帰が可能であることを忘れ、誤操作等
で復帰操作を意識しないで不用意にリジュームスイッチ
を操作した場合には、その復帰作動により予期しない加
速状態が生じる可能性がある。

すなわち、定速走行制御からブレーキ操作などにより解
除状態となると、定速走行制御のメインスイッチが切ら
れて制御終了となるか、車速が低下して定速走行制御条
件が不成立となった場合などには、その後のリジューム
スイッチの操作による定速走行制御への復帰作動は行わ
れないが、運転中の各種条件により復帰可能な状態にあ
ることを忘れたり、それまで設定していた目標車速を忘
れることに起因して、不用意に復帰作動がなされた場合
上記のような予期しない加速状態を生じてしまう。

そこで、本発明は上記事情に鑑み、定速走行制御が復帰
可能に解除されている状態を制限して不用意な復帰作動
に伴う加速を回避するようにした車両の定速走行制御装
置を提供することを目的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明の定速走行制御装置は、
ブレーキ等の所定の操作により定速走行制御を解除する
解除手段と、上記解除状態からリジュームスイッチの操
作により定速走行制御を元の設定車速で再開する復帰手
段とを備えると共に、前記解除手段による定速走行制御
の解除後、所定時間内に復帰手段からの復帰信号が入力
されないときに、それ以後の復帰手段の作動を無効にす
る復帰無効手段を設けるように構成したものである。

第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図であ
る。

車両のエンジンＥに対して、スロットル弁Ａの開度調整
を行ってエンジンＥを所定の出力状態として車両の走行
速度を目標車速に保持する定速走行制御手段Ｂを設ける
。この定速走行制御手段Ｂには実車速を検出する車速検
出手段Ｃおよび目標車速を設定する車速設定手段りから
の信号が人力され、実車速と目標車速との偏差に応じて
目標スロットル開度を設定し、この開度にスロットル弁
Ａを駆動するものである。

また、ブレーキまたはクラッチ等の所定の操作により前
記定速走行制御手段Ｂによる定速走行制御状態を解除す
る解除手段Ｆを設けると共に、この解除手段Ｆによる解
除状態において、リジュームスイッチＧが操作されると
前記定速走行制御手段Ｂによる定速走行制御を元の設定
車速を再設定して復帰する復帰手段Ｈを設けている。こ
の復帰手段Ｈの復帰信号は復帰無効手段Ｊを介して前記
定速走行制御手段Ｂに出力され、該復帰無効手段Ｊは、
解除手段Ｆによる定速走行制御の解除後、所定時間内に
復帰手段Ｈからの復帰信号が入力されないときに、それ
以後の復帰手段Ｈの作動を無効にして定速走行制御への
復帰を規制するものである。

（作用） 上記のような車両の定速走行制御装置では、ブレーキ操
作等に伴う解除手段による定速走行制御が解除状態とな
り、所定時間内にリジュームスイッチが操作されると復
帰手段によって前記定速走行制御に復帰して元の目標車
速に実車速を維持するように速度制御するが、解除状態
が所定時間継続しても復帰手段による復帰作動がない場
合には、それ以後の復帰手段の作動を無効として、運転
者が解除状態であることもしくは元の目標車速を忘れた
ような場合には、不用意な復帰作動に基づく急加速の発
生等を防止するようにしている。

（実施例） 以下、図面に沿って本発明の詳細な説明する。

第２図は具体例の全体構成図である。この実施例は、エ
ンジン出力の制御をスロットル弁の開度をアクセルペダ
ルの踏込み量に応じて電気的に制御するスロットル制御
で定速走行制御を行うと共に、走行状態に応じて変速段
を電気的に切換え制御する変速制御手段を備えた自動変
速機による車速制御の例について示す。

エンジン１の吸気通路２には吸入空気量を調整するスロ
ットル弁３が介装され、このスロットル弁３はＤＣモー
タ等のスロットルアクチュエータ４により開閉駆動され
る。また、自動変速機５は複数の変速用ソレノイド６ａ
〜６ｃとロックアツプ用ソレノイド７とを有し、変速用
ソレノイド６ａ〜６ｃのオン、オフの組合せによって油
圧回路が切換えられて複数の油圧締結素手が選択的に締
　。

結されることにより、変速機構が複数の変速段に切換え
操作される。また、ロックアツプ用ソレノイド７０オン
、オフによってトルクコンバータ内のロックアツプクラ
ッチ（図示せず）が締結もしくは解放されるようになっ
ている。

そして、上記スロットルアクチュエータ４と、自動変速
機５の各ソレノイド６ａ〜６ｃ、７に対　　′してそれ
ぞれスロットル制御信号ａ１変速制御信号すおよびロッ
クアツプ制御信号Ｃを出力するコントローラ８が設けら
れている。該コントローラ８には、車速を検出する車速
センサ９からの車速信号Ｖｎと、アクセルペダル°１０
の踏込み量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ
１１からのアクセル開度信号αと、ブレーキ操作を検出
するブレーキスイッチ１２からのブレーキ信号ＢＲと、
スロットル弁３の開度を検出するスロットルセンサ１３
からのスロットル開度信号ＴＨと、変速機５の変速位置
を検出するギヤポジションセンサ１４か骨のギヤポジシ
ョン信号ＧＰと、モードスイッチ１５からの変速モード
信号Ｍとがそれぞれ人力されると共に、定速走行操作ス
イッチとしてメインスイッチ１６、セットスイッチ１７
、リジュームスイッチ１８、コーストスイッチ１９から
の操作信号（ＯＮ、０ＦＦ）がそれぞれ入力される。

次に、上記コントローラ８の処理をフローチャートに従
って説明する。

第３図はメインルーチンであり、このコントローラ８は
、作動開始時に所定のシステムイニシャライズ（ステッ
プＳｌ）を行い、前記各種センサからの検出信号を読み
込み、これらから制御に必要な各種情報を入力する（Ｓ
２）。

ステップＳ３は定速走行制御を含む自動速度制御（ＡＳ
Ｃ）を開始する条件が成立しているか否かを判定するも
のであり、この自動速度制御の開始条件は、メインスイ
ッチ１６がオンで、シフト位置がＤレンジで、かつ車速
Ｖｎが設定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上の場合である
。また、自動速度制御を解除する条件は、上記開始条件
を満していないとき、またはブレーキが作動された場合
である。

そして、この自動速度制御条件を満すと自動速度制御に
移行してセットスイッチ１７、リジュームスイッチ１８
、コーストスイッチ１９の操作、アクセルおよびブレー
キ操作に対応して車速フィードバック制御モード、加速
モード等のモード設定制御を行い（Ｓ４）　、各モード
に対応した目標スロットル開度Ｔｏの設定制御を行う（
Ｓ５）。

また、自動速度制御条件を満さない場合には、通常スロ
ットル制御に移行して、アクセル操作量に基づいてスロ
ットル開度Ｔｏを設定制御する（Ｓ６）。

上記のようにしてステップＳ５またはＳ６で設定された
目標スロットル開度Ｔｏに対応するスロットル制御信号
ａをスロットルアクチュエータ４に出力しくＳ７）、ス
ロットル弁３を目標開度ＴＯに作動すると共に、車速Ｖ
ｎｓスロットル開度ＴＨ，アクセル開度α等により変速
段を設定して自動変速機５の各ソレノイド６ａ〜６ｃ、
７に制御信号す、　　ｃを出力する変速制御を行う（Ｓ
８）。

さらに、後述の遅延処理を行うための加速タイマＴａｃ
および解除無効を行うための解除タイマＴｒｅのカウン
トアツプを行い（Ｓ９）、上記ルーチンを所定時間（例
えば３０ｍ５ｅｃ）毎に実行するものである。

第４図は前記メインルーチンのステップＳ４における自
動速度制御のモード設定サブルーチンである。メインル
ーチンのステップＳ３に相当するステップＳｌＯで自動
速度制御の開始条件が成立しているか否かを判定し、こ
の自動速度制御条件を満すと、セットスイッチ１７のオ
ン状態を判定しく５ｌｌ）、オン操作されている場合に
は起動フラグＳＦをセットしく５Ｌ２）、加速タイマＴ
ａｃのリセット条件か否か、すなわちそれまで目標車速
ＶＯが設定されていないか否かを判定する（Ｓ１３）。

そして、例えば、メインスイッチ１６が操作された直後
、ブレーキ操作によって自動速度制御が解除された後な
どで、今回のセットスイッチ１７の操作によって目標車
速Ｖｏを設定する場合には、ステップＳ１４で加速タイ
マＴａｃを０にリセットする。また、ブレーキ解除状態
を終了することからブレーキ解除フラグＢＦをリセット
しく　Ｓ　１５）、実車速Ｖｎで目標車速Ｖｏを更新し
く３１Ｂ）、セットスイッチ１７がオフになったときの
更新されている車速が設定目標車速ｖＯとなる。

上記のようにして目標車速Ｖｏが設定されると、ステッ
プＳ１７での起動フラグＳＦのセット判定により自動速
度制御中として、ブレーキおよびアクセルが操作されず
（Ｓ１ｇ、　　５１９）　、また、セットスイッチ１７
、コーストスイッチ１９、リジュームスイッチ１８が操
作されていない場合には、ステップＳ２０〜Ｓ２４のＮ
ｏ判定により車速フィードバック制御モード■（定速走
行制御）に移行する。

この車速フィードバック制御モード■の詳細ルーチンは
示さないが、実車速Ｖｎと目標車速ＶＯとの偏差および
実車速Ｖｎの変化量等に基づいてＰｌ−ＰＤ演算等によ
って、目標車速ｖＯを達成するために必要なスロットル
開度Ｔｖを演算し、これを目標スロットル開度Ｔｏに設
定するフィードバック制御を行うものである。

また、上記車速フィードバック制御中にブレーキ操作さ
れると、ステップＳ１８の判定によりブレーキ解除フラ
グＢＰをセットしく５２５）、リジュームスイッチ１８
による復帰作動を無効とするための解除タイマＴｒｅを
リセットしく５２８）、ステップＳ２７でこの解除タイ
マＴｒｅの値が設定値Ｔｓｔ越えたか否かを判定し、当
初はＮｏ判定によりステップＳ３１で自動速度制御再開
時のために目標スロットル開度Ｔｖに後述の定常走行時
開度Ｔ　ｃｏｎを代入し、通常スロットル制御モードＩ
に移行する。そして、ブレーキ操作を終了しても、車速
フィードバック制御を停止して（Ｓ２４）、通常スロッ
トル制御モードＩを継続する。

上記状態でリジュームスイッチ１８が操作されるとステ
ップＳ２２によってリジュームスイッチ動作Ｃに移行し
て、後述のように車速偏差に応じて車速フィードバック
制御■もしくは加速制御■に移行して自動速度制御に復
帰するものであるが、ブレーキ解除後、設定時間Ｔｓｔ
が経過してもリジュームスイッチ１８が操作されなかっ
た場合には、前記ステップＳ２７のＹＥＳ判定により前
記ブレーキ解除フラグＢＦおよび起動フラグＳＦをリセ
ットしく５２１１１）、これ以後はステップＳ１７のＮ
ｏ判定により、リジュームスイッチ１８が操作されても
リジュームスイッチ動作Ｃに移行せず、復帰作動は無効
となる。

前記通常スロットル制御モードＩの詳細ルーチンは示さ
ないが、アクセル開度αを検出し、変速モードＭ（エコ
ノミ、ノーマル、パワー）とアクセル戻し時に対応する
マツプを選択して、アクセル開度αに対しギヤポジショ
ンに応じた基本スロットル開度Ｔｂを求め、これにアク
セル踏込み速度補正、車速補正、水温補正等の各種補正
を行って目標スロットル開度Ｔｏを設定するものである
。

なお、ステップＳｌＯで自動速度制御条件が成立してい
ない場合にも、各フラグをリセット（Ｓ　３０）してか
ら、またステップＳ１７の判定がＮＯで目標車速ＶＯが
設定されていない場合にも、上記通常スロットル制御モ
ードＩに移行する。

さらに、前記ブレーキ操作に伴う解除状態でのリジュー
ムスイッチ１８のオン操作に伴うリジュームスイッチ動
作Ｃの詳細は第５図に示し、まず、ブレーキ解除中か否
かを確認しく３４０）、リジュームフラグＲＦをセット
する（　Ｓ　４１）。このリジュームフラグＲＦのセッ
トにより、元の目標車速Ｖｏに加速する間、ステップＳ
２３のＹＥＳ判定を保持してリジューム動作を保持する
。続いて、ステップＳ４２で目標車速Ｖｏと実車速ｖｎ
との偏差が所定値（例えば３１ｕ＋＋／ｈ）以内の収束
状態か否かを判定し、収束状態にある場合にはリジュー
ムフラグＲＦおよびブレーキ解除フラグＢＦをリセット
（３４３）して、リジューム動作およびブレーキ解除動
作を終了し、車速フィードバック制御モード■へ移行す
る。一方、収束していない場合には加速モード■に移行
して目標車速ＶＯまで一定加速度での加速を行うように
目標スロットル開度Ｔ。

を設定するものである。

上記加速モード■は第６図に示し、まず、実車速Ｖｎを
入力しく５５０）、補正フラグＵＦがセットされている
か否かを判定しく５５１）、加速モードに移行する時点
ではリセットされていることから、最初はステップ８５
２〜５５で、現在の目標スロットル開度Ｔｖと実車速Ｖ
ｎに対する平地定常走行スロットル開度Ｔｃｏｎ　　（
マツプより求める）との差から坂道走行状態等に対応す
る負荷補償開度Ｔｄｉｓを求める。その後、車速フィー
ドバック制御に移行した時のために実車速Ｖｎに対応す
る平地定常走行開度Ｔ　ｃａｎを目標スロットル開度Ｔ
Ｖに代入しく５５８）、補正フラグＵＦをセットする（
　Ｓ　５７）。そして、ステップ３５８〜６１で上記負
荷補償開度Ｔｄｉｓと平地一定加速度加速のためのスロ
ットル開度Ｔ　ｒｅｓとの合計によって、一定の加速度
で車両の加速を行うように目標スロットル開度Ｔｏを設
定する。

一方、前記第４図のルーチンで、定速走行制御中に所定
値（α−５％）以上のアクセル操作が行われると、ステ
ップＳ１９の判定によりブレーキ解除中でない場合（Ｓ
　２９）には、ステップＳ３２でアクセル加速フラグＡ
Ｆをセットして、アクセル加速モード■に移行する。こ
のアクセル加速モード■の詳細ルーチンは示さないが、
それまでの車速フィードバック制御における目標車速Ｖ
ｏに対応するスロットル開度Ｔｖを入力すると共に、踏
込まれたアクセル開度αに対応する基本スロットル開度
Ｔｂを求め、両者の和によって目標スロットル開度Ｔｏ
を設定するものである。

また、車速フィードバック制御中にセットスイッチ１７
が操作されると、ステップＳ２０のＹＥＳ判定によりセ
ットスイッチ動作処理Ａを行う。このセットスイッチ動
作処理Ａの詳細は図示しないが、セットスイッチ１７の
オン操作に対して、加速タイマＴａｃが設定値（遅延時
間）を越えているか否かを判定し、越えている場合には
加速要求であるからシフトダウンを行うためのシフトフ
ラグをセットし、前記加速モード■へ移行する。また、
タイマＴａｃが設定値を越えていない場合には加速を行
わずに、シフトダウンを禁止するために上記シフトフラ
グをリセットし、前記車速フィードバック制御モード■
へ移行する。

次に、前記車速フィードバック制御において、減速のた
めにコーストスイッチ１９がオン操作されると、ステッ
プＳ２１のＹＥＳ判定によりコーストスイッチ動作処理
Ｂを行う。このコーストスイッチ動作処理Ｂの詳細は図
示しないが、コーストスイッチ１９のオン操作に対して
、目標車速Ｖ。

を更新してコーストモードに移行する。このコーストモ
ードの詳細も図示しないが、コーストスイッチ操作中は
目標スロットル開度ＴｏをＯに設定し、スロットル弁３
を全閉にして減速を行い、コーストスイッチ１９のオフ
時の実車速Ｖｎを目標車速ｖＯに設定して車速フィード
バック制御に戻るものである。

次に、第７図は前記メインルーチンのステップＳ８にお
ける変速制御サブルーチンを示し、ステップＳ７０で自
動速度制御中か否かを判定し、自動速度制御中にはステ
ップ８７１〜７Ｂの判定がＮｏで、アクセル操作が行わ
れず、セットスイッチ１７、コーストスイッチ１９およ
びリジュームスイッチ１８が操作されず、またブレーキ
解除中でなく、しかもアクセル加速後でない場合には、
ステップＳ７７で車速フィードバック変速制御を行い、
車速Ｖｎとスロットル開度ＴＨに応じて３速と４速との
切換えを制御する。また、アクセル加速後（８７６）で
目標車速Ｖｏと実車速ｖｎとの偏差が所定値（例えば２
ｋＩＩ／ｈ）以内となった時にはアクセル加速フラグＡ
Ｆをリセットして（Ｓ７８．　５７９）　、車速フィー
ドバック変速制御を行う。

一方、自動速度制御中でも、所定値以上のアクセル開度
αとなった場合（Ｓ７１）、ブレーキ解除中の場合（Ｓ
７５）、アクセル加速後に車速が収束していない場合（
Ｓ　７８）および自動速度制御中でない場合（Ｓ　７０
）には、ステップ８８０で通常変速制御を行うものであ
り、この通常変速制御は車速Ｖｎとアクセル開度αに応
じた変速パターンに基づいて変速制御を行う。

前記車速フィードバック変速制御を行っている状態で加
速のためにセットスイッチ１７が操作されると、ステッ
プＳ７２のＹＥＳ判定によりステップＳ８１に進んでセ
ット変速制御を行う。このセット変速制御は、変速段を
４速から３速にシフトダウンするものである。また、減
速のためにコーストスイッチ１９が操作されると、ステ
ップＳ７１のＹＥＳ判定によりステップＳ８２に進んで
コースト変速制御を行う。このコースト変速制御は、変
速段を３速にシフトダウンしてエンジンブレーキを高め
る。さらに、ブレーキ解除後に目標車速再設定のために
リジュームスイッチ−１８が操作されたリジューム動作
中の場合には、ステップＳ７４のＹＥＳ判定によりステ
ップＳ８．４に進んでリジューム変速制御を行う。この
リジューム変速制御は、変速段を３速にシフトダウンし
て加速状態とするものである。

上記のような実施例により、ブレーキ操作に伴う定速走
行制御の解除中には、所定時間内のリジュームスイッチ
１８の操作に対してのみ復帰作動を行い、設定時間経過
後には自動速度制御系から通常スロットル制御系に切換
えて、リジュームスイッチ１８による作動を無効として
定速走行制御には復帰せず、リジュームスイッチ１８の
誤操作に伴う不用意な加速モードへの移行の機会を低減
している。

なお、上記実施例においては自動変速機を備えた車両の
定速走行制御について示しているので、定速走行の解除
はブレーキ操作についてのみであるが、マニュアル変速
機の場合にはブレーキに加えてクラッチ操作によっても
定速走行制御が解除されるものである。

（発明の効果） 上記のような本発明によれば、ブレーキ操作等に伴って
解除手段で定速走行制御を解除し、所定時間内にリジュ
ームスイッチの操作に伴う復帰手段によって元の目標車
速での定速走行制御に復帰するについて、前記解除状態
が所定時間継続しても復帰手段による復帰作動がない場
合には、復帰無効手段によってそれ以後の復帰手段の作
動を無効とするようにしたことにより、解除時からかな
りの時間が経過して運転者が解除状態であることを忘れ
て誤操作で復帰作動を行ったり、元の目標車速を誤認し
て復帰作動を行ったりした場合に、運転者が予期しない
加速が発生する可能性を低減し、運転者の要求に合致し
た定速走行制御を確保することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図、 第２図は一実施例における制御システム図、第３図は全
体の制御動作を示すメインフローチャート図、 第４図ないし第７図は各制御部分の要部フローチャート
図である。 Ｅ、１・・・・・・エンジン、Ｂ・・・・・・定速走行
制御手段、Ｆ・・・・・・解除手段、Ｇ、１８・・・・
・・リジュームスイ・ソチ、Ｈ・・・・・・復帰手段、
Ｊ・・・・・・復帰無効手段、８・・・・・・コントロ
ーラ。 第１図 第３図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ブレーキ等の所定の操作により定速走行制御を解
   除する解除手段と、上記解除状態からリジュームスイッ
   チの操作により定速走行制御を元の設定車速で再開する
   復帰手段とを備えた車両の定速走行制御装置において、
   前記解除手段による定速走行制御の解除後、所定時間内
   に復帰手段からの復帰信号が入力されないときに、それ
   以後の復帰手段の作動を無効にする復帰無効手段を設け
   たことを特徴とする車両の定速走行制御装置。