JPH01114550A - 自動車の車間制御装置 - Google Patents
自動車の車間制御装置Info
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- JPH01114550A JPH01114550A JP62273892A JP27389287A JPH01114550A JP H01114550 A JPH01114550 A JP H01114550A JP 62273892 A JP62273892 A JP 62273892A JP 27389287 A JP27389287 A JP 27389287A JP H01114550 A JPH01114550 A JP H01114550A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、定速走行機能を有する自動車などに好適に実
施される車間制御装置に関する。
施される車間制御装置に関する。
背景技術
従来から定速走行機能を有する自動車において、設定車
速よりも先行車が遅いときには、車間距離が縮まってゆ
くことを防止するために、レーダなどによって車間距離
を計測し、その走行速度に対応して予め定められた安全
車間を保持して、追従走行するような構成が用いられて
いる。この場合、先行車がなくなると元の設定車速まで
加速される。
速よりも先行車が遅いときには、車間距離が縮まってゆ
くことを防止するために、レーダなどによって車間距離
を計測し、その走行速度に対応して予め定められた安全
車間を保持して、追従走行するような構成が用いられて
いる。この場合、先行車がなくなると元の設定車速まで
加速される。
発明が解決すべき問題点
先行車を見失う原因には、カーブによる場合と、先行車
が曲がるなどして道からそれた場合とが考えられる、し
かし、前述の先行技術では、先行車を見失った場合、設
定車速まで加速動作が行われるため、カーブにより先行
車を見失った場合には、先行車が存在するにもかかわら
ず、加速しながらカーブに進入することになり、危険で
ある。また先行車の有無に関係なく、カーブに進入した
ことが検出されると、そのカーブを脱出するまで、カー
ブに進入した時点の速度を維持するように構成した場合
では、先行車が存在しないときであっても、加速動作に
移るのがカーブを完全に脱出してからとなり、機敏な運
転を行うことができない。
が曲がるなどして道からそれた場合とが考えられる、し
かし、前述の先行技術では、先行車を見失った場合、設
定車速まで加速動作が行われるため、カーブにより先行
車を見失った場合には、先行車が存在するにもかかわら
ず、加速しながらカーブに進入することになり、危険で
ある。また先行車の有無に関係なく、カーブに進入した
ことが検出されると、そのカーブを脱出するまで、カー
ブに進入した時点の速度を維持するように構成した場合
では、先行車が存在しないときであっても、加速動作に
移るのがカーブを完全に脱出してからとなり、機敏な運
転を行うことができない。
本発明の目的は、安全性が向上され、かつ機敏な運転を
行うことができるようにした自動車の車間制御装置を提
供することである。
行うことができるようにした自動車の車間制御装置を提
供することである。
問題点を解決するための手段
本発明は、車体の前方にある物体との距離を検出する距
離検出手段と、 カーブなどの道路状況を検出する道路状況検出手段と、 車体を走行駆動する駆動手段と、 前記距離検出手段からの出力に応答し、前記物体を検出
している場合には、その物体との距離が予め定めた一定
値となるように、前記駆動手段を制御し、前記物体を検
出していない場合は、設定車速となるように前記駆動手
段を制御する手段とを備えた自動車の車間制御装置にお
いて、前記道路状況検出手段からの出力に応答し、前記
物体が検出されなくなったとき、その時点から予め定め
る期間Ｗｌ中に、前記道路状況が検出されないときには
、その物体が検出されなくなった時点の走行速度を前記
期間Ｗ１だけ保ち、また前記期間Ｗ１中に前記道路状況
を検出したときには、その道路状況が検出されなくなる
まで、前記物体を検出しなくなった時点における走行速
度で走行を行うように、駆動手段を制御する手段を設け
たことを特徴とする自動車の車間制御装置である。
離検出手段と、 カーブなどの道路状況を検出する道路状況検出手段と、 車体を走行駆動する駆動手段と、 前記距離検出手段からの出力に応答し、前記物体を検出
している場合には、その物体との距離が予め定めた一定
値となるように、前記駆動手段を制御し、前記物体を検
出していない場合は、設定車速となるように前記駆動手
段を制御する手段とを備えた自動車の車間制御装置にお
いて、前記道路状況検出手段からの出力に応答し、前記
物体が検出されなくなったとき、その時点から予め定め
る期間Ｗｌ中に、前記道路状況が検出されないときには
、その物体が検出されなくなった時点の走行速度を前記
期間Ｗ１だけ保ち、また前記期間Ｗ１中に前記道路状況
を検出したときには、その道路状況が検出されなくなる
まで、前記物体を検出しなくなった時点における走行速
度で走行を行うように、駆動手段を制御する手段を設け
たことを特徴とする自動車の車間制御装置である。
作 用
本発明に従えば、距離検出手段によって車体の前方にあ
る、たとえば先行車などの物体との距離が検出される。
る、たとえば先行車などの物体との距離が検出される。
また、道路状況検出手段によってカーブや障害物などの
道路状況が検出される。車体の前方に物体が存在しない
ときには、車体は駆動手段によって、予め定めた一定車
速となるように走行駆動される。
道路状況が検出される。車体の前方に物体が存在しない
ときには、車体は駆動手段によって、予め定めた一定車
速となるように走行駆動される。
車体の前方に物体が存在するときには、駆動手段は距離
検出手段からの出力に応答して、物体との距離が車体の
走行速度に対応して予め定めた安全な間隔となるように
制御される。
検出手段からの出力に応答して、物体との距離が車体の
走行速度に対応して予め定めた安全な間隔となるように
制御される。
物体が検出されなくなったときには、その時点から予め
定める期間Ｗｌ中において、道路状況検出手段によって
カーブや障害物などの道路状況が検出されないときには
、この期間Ｗ１だけその物体が検出されなくなった時点
の走行速度を保持するように駆動手段が制御される。ま
た、前記期間Ｗ１中に前記道路状況を検出したときには
、その道路状況が検出されなくなるまで、前記物体を検
出しなくなった時点における走行速度を保持するように
駆動手段が制御される。
定める期間Ｗｌ中において、道路状況検出手段によって
カーブや障害物などの道路状況が検出されないときには
、この期間Ｗ１だけその物体が検出されなくなった時点
の走行速度を保持するように駆動手段が制御される。ま
た、前記期間Ｗ１中に前記道路状況を検出したときには
、その道路状況が検出されなくなるまで、前記物体を検
出しなくなった時点における走行速度を保持するように
駆動手段が制御される。
すなわちたとえば、先行車を見失った時点から期間Ｗ１
の間は、カーブにより先行車を見失った可能性があるた
め、見失った時点の走行速度を保持する。そして期間Ｗ
ｌ中にカーブが検出されないときには、先行車はカーブ
によるものではなく道からそれたことによるものと判断
できる。すなわち先行車は存在しないと判断できるため
、期間Ｗ１経過後には予め定めた設定車速となるように
加速動作が行われる。したがって先行車を見失った後に
カーブにさしかかっても不要な車速保持は行われず、機
敏な運転を行うことができる。
の間は、カーブにより先行車を見失った可能性があるた
め、見失った時点の走行速度を保持する。そして期間Ｗ
ｌ中にカーブが検出されないときには、先行車はカーブ
によるものではなく道からそれたことによるものと判断
できる。すなわち先行車は存在しないと判断できるため
、期間Ｗ１経過後には予め定めた設定車速となるように
加速動作が行われる。したがって先行車を見失った後に
カーブにさしかかっても不要な車速保持は行われず、機
敏な運転を行うことができる。
また、期間Ｗ１中にカーブが検出されたときには、カー
ブにより先行車を見失ったと判断できる。
ブにより先行車を見失ったと判断できる。
すなわち先行車が存在すると判断できるため、カーブか
ら脱出するまで、先行車を見失った時点における走行速
度が保持される。これによってたとえば、先行車がカー
ブに進入して距離検出手段の検出領域から消失した場合
でも、加速動作に移ることはなく、先行車との車間距離
が不所望に縮まることはない。
ら脱出するまで、先行車を見失った時点における走行速
度が保持される。これによってたとえば、先行車がカー
ブに進入して距離検出手段の検出領域から消失した場合
でも、加速動作に移ることはなく、先行車との車間距離
が不所望に縮まることはない。
実施例
第１図は、本発明の一実施例の車間制御装置１のブロッ
ク図である。距Ｒｔ検出手段である車間検出器２は、た
とえばパルス変調された２０〜５０ＧＨｚ程度のミリ波
を発射して、その反射波を受信し、ドツプラ効果を利用
して、発射波と反射波との周波数の差から先行車との相
対速度を検出し、また発射波と反射波との時間遅れから
先行車との距、ｆＩＤｌを検出する。車速設定スイッチ
４には、定速走行制御を行うときの目標となる設定車速
Ｖ２が入力される。またカーブなどの道路状況を検出す
るために、操舵角検出器５が設けられており、ステアリ
ングホイルの切れ角によってカーブを走行していること
が検出される。車体の速度ｖ１は、車速検出器６によっ
て検出されており、これら各検出器およびスイッチ２，
４，５．６からの情報は処理回路３に与えられ、たとえ
ばスロットル弁開度が制御されて、駆動手段である内燃
機関７が制御され、定速走行制御や車間距離制御が行れ
る。
ク図である。距Ｒｔ検出手段である車間検出器２は、た
とえばパルス変調された２０〜５０ＧＨｚ程度のミリ波
を発射して、その反射波を受信し、ドツプラ効果を利用
して、発射波と反射波との周波数の差から先行車との相
対速度を検出し、また発射波と反射波との時間遅れから
先行車との距、ｆＩＤｌを検出する。車速設定スイッチ
４には、定速走行制御を行うときの目標となる設定車速
Ｖ２が入力される。またカーブなどの道路状況を検出す
るために、操舵角検出器５が設けられており、ステアリ
ングホイルの切れ角によってカーブを走行していること
が検出される。車体の速度ｖ１は、車速検出器６によっ
て検出されており、これら各検出器およびスイッチ２，
４，５．６からの情報は処理回路３に与えられ、たとえ
ばスロットル弁開度が制御されて、駆動手段である内燃
機関７が制御され、定速走行制御や車間距離制御が行れ
る。
第２図および第３図は、車間制御動作を説明するための
図である。第２図＜１）で示されるように、車遠投定ス
イッチ４によって設定された速度Ｖ２で定速走行制御が
行われている状態で、自車１１の設定車速■２が、物体
である先行車１２の車速よりも速いときには、車間検出
器２によって検出される車間距１１１ｉＤ１が縮まって
ゆき、車速検出器６によって検出される車速■１に対応
して予め定められた安全車間と等しくなったときには、
処理回路３は定速走行制ｊｎを中断し、先行車１２に追
従して走行する通常の車間制御を行う。
図である。第２図＜１）で示されるように、車遠投定ス
イッチ４によって設定された速度Ｖ２で定速走行制御が
行われている状態で、自車１１の設定車速■２が、物体
である先行車１２の車速よりも速いときには、車間検出
器２によって検出される車間距１１１ｉＤ１が縮まって
ゆき、車速検出器６によって検出される車速■１に対応
して予め定められた安全車間と等しくなったときには、
処理回路３は定速走行制ｊｎを中断し、先行車１２に追
従して走行する通常の車間制御を行う。
このように追従走行を行っている状態で、たとえば第２
図（２）で示されるように先行車１２が脇道１３に曲が
るなどして、車間検出器２によって先行車１２が検出さ
れなくなると、そのときの自車１１の地点Ａから先行車
１２を見失った近辺の地点Ｂまで、自車１１が走行する
のに要する期間Ｗｌ、たとえば３秒程度の予め定めた期
間だけ、先行車１２を見失った時点の車間距離Ｄ１に対
応した速度■１を保持する車間制御によって、疑似的に
追従走行を継続する。なお、期間Ｗ１にはそれほど正確
さを要求されないため、前述のごとく、予め定めた時間
を採用すればよいが、先行車１２を見失ったときの車間
距離Ｄ１とそのときの速度■１とから期間Ｗ１に対応す
る時間を求めてもよく、また期間Ｗ１を前記車間距離Ｄ
１に設定してもよい、何れの場合でも、Ｍ間Ｗ１には多
少の余裕を持たせた方が好ましい。
図（２）で示されるように先行車１２が脇道１３に曲が
るなどして、車間検出器２によって先行車１２が検出さ
れなくなると、そのときの自車１１の地点Ａから先行車
１２を見失った近辺の地点Ｂまで、自車１１が走行する
のに要する期間Ｗｌ、たとえば３秒程度の予め定めた期
間だけ、先行車１２を見失った時点の車間距離Ｄ１に対
応した速度■１を保持する車間制御によって、疑似的に
追従走行を継続する。なお、期間Ｗ１にはそれほど正確
さを要求されないため、前述のごとく、予め定めた時間
を採用すればよいが、先行車１２を見失ったときの車間
距離Ｄ１とそのときの速度■１とから期間Ｗ１に対応す
る時間を求めてもよく、また期間Ｗ１を前記車間距離Ｄ
１に設定してもよい、何れの場合でも、Ｍ間Ｗ１には多
少の余裕を持たせた方が好ましい。
先行車１２を見失った時点から期間Ｗ１だけ経過した状
態、すなわち第２図（２）において仮想線１１ａで示さ
れる地点Ｂに到達した状態で、操舵角検出器５によって
カーブが検出されないとき、すなわち直線区間Ｍ２を走
行中であるときには、先行車１２はカーブによるもので
はなく、脇道１３にそれたと判断して処理口Ｉ！８３は
定速走行制御に移り、設定車速■２まで加速動作を行う
、このような加速動作中に第２図（３）で示されるよう
に、カーブ区間Ｍ３に進入しても設定車速Ｖ２に達する
まで、前記加速動作は継続され、機敏な運転を行うこと
ができる。
態、すなわち第２図（２）において仮想線１１ａで示さ
れる地点Ｂに到達した状態で、操舵角検出器５によって
カーブが検出されないとき、すなわち直線区間Ｍ２を走
行中であるときには、先行車１２はカーブによるもので
はなく、脇道１３にそれたと判断して処理口Ｉ！８３は
定速走行制御に移り、設定車速■２まで加速動作を行う
、このような加速動作中に第２図（３）で示されるよう
に、カーブ区間Ｍ３に進入しても設定車速Ｖ２に達する
まで、前記加速動作は継続され、機敏な運転を行うこと
ができる。
また第２図（１）で示されるように、追従走行を行って
いる状態で、先行車１２が車線変更を行ったり、また第
３図（１）で示されるように、先行車１２がカーブ区間
Ｍ３に進入して参照符１４で示される車間検出器２の検
出領域から消失すると、先行車１２を見失った時点がら
期間ｗ１だけ、その時点の車速Ｖ１を保持する車速保持
制御によって、疑似的な追従走行が行われる。この期間
Ｗ１内において、操舵角検出器５によって第３図（２）
で示されるように、カーブ区間Ｍ３に進入したことが検
出されると、カーブにより先行車１２を見失った、すな
わち先行車１２は存在すると判断でき、操舵角検出器５
によってカーブが検出されなくなるまで、すなわちカー
ブ区間Ｍ３を脱出するまで、このような追従走行が継続
される。こうして、先行車１２を見失った直後にカーブ
区間Ｍ３に進入した場合でも、定速走行制御のための加
速が行われることなく、したがって第３図（３）で示さ
れるように、車間距離Ｄ１が不所望に縮まることなく、
カーブ区間Ｍ３を安全に走行することができる。
いる状態で、先行車１２が車線変更を行ったり、また第
３図（１）で示されるように、先行車１２がカーブ区間
Ｍ３に進入して参照符１４で示される車間検出器２の検
出領域から消失すると、先行車１２を見失った時点がら
期間ｗ１だけ、その時点の車速Ｖ１を保持する車速保持
制御によって、疑似的な追従走行が行われる。この期間
Ｗ１内において、操舵角検出器５によって第３図（２）
で示されるように、カーブ区間Ｍ３に進入したことが検
出されると、カーブにより先行車１２を見失った、すな
わち先行車１２は存在すると判断でき、操舵角検出器５
によってカーブが検出されなくなるまで、すなわちカー
ブ区間Ｍ３を脱出するまで、このような追従走行が継続
される。こうして、先行車１２を見失った直後にカーブ
区間Ｍ３に進入した場合でも、定速走行制御のための加
速が行われることなく、したがって第３図（３）で示さ
れるように、車間距離Ｄ１が不所望に縮まることなく、
カーブ区間Ｍ３を安全に走行することができる。
第４図は、前述したような車間制御勤（ｊのアルゴリズ
ムを示すフローチャートである。ステップｎｌでは、現
在追従走行が行われているがどうか、すなわち先行車１
２があるがどうかが判断され、そうでないときにはステ
ップｎ２に移り、現在から期間Ｗ１以前の時点で追従走
行を行っていたかどうかが判断され、そうでないとき、
すなわち期間Ｗ１以前の時点から現在まで追従走行が行
われていないときにはステップｎ３に移り、設定車速Ｖ
２で定速走行制御が行われる。
ムを示すフローチャートである。ステップｎｌでは、現
在追従走行が行われているがどうか、すなわち先行車１
２があるがどうかが判断され、そうでないときにはステ
ップｎ２に移り、現在から期間Ｗ１以前の時点で追従走
行を行っていたかどうかが判断され、そうでないとき、
すなわち期間Ｗ１以前の時点から現在まで追従走行が行
われていないときにはステップｎ３に移り、設定車速Ｖ
２で定速走行制御が行われる。
ステップｎ１において、現在追従走行中であると判断さ
れたときには、すなわち第２図（１）で示される状態で
あるときには、ステップｎ４に移り、車速検出器６によ
って検出された速度■１に対応した安全な車間距離Ｄ１
となるように通常の車間制御が行われる。
れたときには、すなわち第２図（１）で示される状態で
あるときには、ステップｎ４に移り、車速検出器６によ
って検出された速度■１に対応した安全な車間距離Ｄ１
となるように通常の車間制御が行われる。
ステップｎ２において、期間Ｗ１以前の時点は追従走行
であると判断されたときにはステップｎ５に移り、現在
カーブ区間Ｍ３を走行中がどうかが判断される。カーブ
区間Ｍ３を走行中でないときすなわち、第２図（２）で
示される状態のときにはステップｎ６に移り、先行車１
２を見失った時点の車間圧１１ｔＤ１に対応した速度Ｖ
１による車間制御が行われ、疑似的な追従走行が行われ
る。
であると判断されたときにはステップｎ５に移り、現在
カーブ区間Ｍ３を走行中がどうかが判断される。カーブ
区間Ｍ３を走行中でないときすなわち、第２図（２）で
示される状態のときにはステップｎ６に移り、先行車１
２を見失った時点の車間圧１１ｔＤ１に対応した速度Ｖ
１による車間制御が行われ、疑似的な追従走行が行われ
る。
ステップｎ５において、カーブ区間Ｍ３を走行中である
ことが判断されると、すなわち第３［２１（２）で示さ
れる状態のときにはステップｎ７に移り、前記速度ｖ１
による車速保持制御によって疑似的な追従走行が継続さ
れ、ステップｎ８で前記期間Ｗ１以前の時点は、追従走
行であったように設定する。
ことが判断されると、すなわち第３［２１（２）で示さ
れる状態のときにはステップｎ７に移り、前記速度ｖ１
による車速保持制御によって疑似的な追従走行が継続さ
れ、ステップｎ８で前記期間Ｗ１以前の時点は、追従走
行であったように設定する。
第５Ｉ２１は、第４図に示されたアルゴリズムの具体的
処理手順を示すフローチャートである。ステップｍ１で
車間検出器２によって車間距離Ｄ１を検出し、ステップ
ｍ２で車速検出器６によって車速ｖ１を検出する。
処理手順を示すフローチャートである。ステップｍ１で
車間検出器２によって車間距離Ｄ１を検出し、ステップ
ｍ２で車速検出器６によって車速ｖ１を検出する。
ステップｍ３では、車間距離Ｄ１が無限大であるかどう
か、すなわち現在追従走行を行っているのかどうかが判
断され、そうであるとき、すなわち追従走行を行ってい
ないときにはステップｍ４に移り、時間を表すフラグが
１だけ減算される。
か、すなわち現在追従走行を行っているのかどうかが判
断され、そうであるとき、すなわち追従走行を行ってい
ないときにはステップｍ４に移り、時間を表すフラグが
１だけ減算される。
このフラグの内容は、先行車１２を見失った時点から定
速走行制御に変わるまでの時間に対応する。
速走行制御に変わるまでの時間に対応する。
ステップｍ５では、このフラグの内容が０を超えている
かどうかが判断され、そうでないときすなわち、フラグ
の内容がＯ以下であるときには、期間Ｗ１以前の時点は
追従走行を行っていなかったものと判断してステップｍ
６に移り、設定車速ｖ２で定速走行制御が行われ、ステ
ップｍ７でフラグの内容が０にリセットされ、ステップ
ｍ１に戻る。
かどうかが判断され、そうでないときすなわち、フラグ
の内容がＯ以下であるときには、期間Ｗ１以前の時点は
追従走行を行っていなかったものと判断してステップｍ
６に移り、設定車速ｖ２で定速走行制御が行われ、ステ
ップｍ７でフラグの内容が０にリセットされ、ステップ
ｍ１に戻る。
ステップｍ５において、フラグの内容が０を超えている
ときにはステップｍ８に移り、操舵角検出器５によって
カーブ区間Ｍ３を走行中であるかどうかが判断され、そ
うでないときすなわち直線区間Ｍ２を走行中であるとき
にはステップｍ９に移り、車間距離Ｄ１に対応した速度
ｖ１による車間制御が行われステップｍ１に戻る。
ときにはステップｍ８に移り、操舵角検出器５によって
カーブ区間Ｍ３を走行中であるかどうかが判断され、そ
うでないときすなわち直線区間Ｍ２を走行中であるとき
にはステップｍ９に移り、車間距離Ｄ１に対応した速度
ｖ１による車間制御が行われステップｍ１に戻る。
ステップｍ８において、操舵角検出器５によってカーブ
区間Ｍ３を走行中であることが検出されたときには、前
述のごとく先行車１２が存在すると判断できるため、ス
テップｍｌＯに移り、現在の速度Ｖ１による車速保持制
御が行われ、ステップｍｌｌで、カーブ走行中にフラグ
の内容が０になってもステップｍ６による定速走行制御
に移行しないように、フラグにたとえば３秒程度の予め
定めた期間Ｗ１を代入し、ステップｍ１に戻る。
区間Ｍ３を走行中であることが検出されたときには、前
述のごとく先行車１２が存在すると判断できるため、ス
テップｍｌＯに移り、現在の速度Ｖ１による車速保持制
御が行われ、ステップｍｌｌで、カーブ走行中にフラグ
の内容が０になってもステップｍ６による定速走行制御
に移行しないように、フラグにたとえば３秒程度の予め
定めた期間Ｗ１を代入し、ステップｍ１に戻る。
ステップｍ３において、追従走行中であることが判断さ
れるとステップｍ１２に移り、車間制御が継続される。
れるとステップｍ１２に移り、車間制御が継続される。
ステップｍ１３では、フラグの内容が１だけ加算され、
追従走行の継続時間がカウントされる。ステップｍ１４
では、フラグの内容が前記期間Ｗ１を超えたかどうかが
判断され、そうであるときにはステップｍ１５で、フラ
グに前記期間Ｗ１を代入してステップｍ１に戻る。ステ
ップｍ１４において、フラグの内容が期間Ｗ１以下であ
るときには、直接ステップｍ１に戻る。
追従走行の継続時間がカウントされる。ステップｍ１４
では、フラグの内容が前記期間Ｗ１を超えたかどうかが
判断され、そうであるときにはステップｍ１５で、フラ
グに前記期間Ｗ１を代入してステップｍ１に戻る。ステ
ップｍ１４において、フラグの内容が期間Ｗ１以下であ
るときには、直接ステップｍ１に戻る。
上述の実施例では、車間検出器２は電波を用いて検出を
行ったけれども、本発明の他の実施例として１．たとえ
ばレーザ光線や超音波などが用いられてもよい、車間検
出器２によって検出される物体は、路肩に停車している
車や障害物などであつてもよい。また道路状況検出のた
めに操舵角検出器５が用いられたけれども、たとえば車
間検出器２を用いて、第３図（１）で示されるように、
車間距離Ｄ１が急変することから、カーブを検出するよ
うに構成してもよく、あるいはカーブ区間Ｍ３の側壁１
５からの反射波が先行車１２の反射波に比べて不安定で
あることを利用して、カーブを検出するようにしてもよ
い。
行ったけれども、本発明の他の実施例として１．たとえ
ばレーザ光線や超音波などが用いられてもよい、車間検
出器２によって検出される物体は、路肩に停車している
車や障害物などであつてもよい。また道路状況検出のた
めに操舵角検出器５が用いられたけれども、たとえば車
間検出器２を用いて、第３図（１）で示されるように、
車間距離Ｄ１が急変することから、カーブを検出するよ
うに構成してもよく、あるいはカーブ区間Ｍ３の側壁１
５からの反射波が先行車１２の反射波に比べて不安定で
あることを利用して、カーブを検出するようにしてもよ
い。
効 果
以上のように本発明によれば、先行車を見失った時点か
ら、期間Ｗ１だけ先行車を見失った時点の走行速度を保
持し、その期間Ｗｌ中にカーブが検出されないときには
、先行車は存在しないと判断して、期間Ｗ１経過後に予
め定めた設定車速となるように加速動作が行われるよう
にしたので、期間Ｗ１経過後にカーブに進入したときに
は、予め定めた設定車速まで加速動作が行われ、機敏な
運転を行うことができる。また、期間Ｗ１中にカーブが
検出されたときには、先行車が存在すると判断して、カ
ーブから脱出するまで、先行車を見失った時点における
走行速度が保持されるようにしたので、たとえば先行車
がカーブに進入して距離検出手段の検出領域から消失し
た場合でも、先行車との車間距離が不所望に縮まること
はなく、カーブを安全に走行することができる。
ら、期間Ｗ１だけ先行車を見失った時点の走行速度を保
持し、その期間Ｗｌ中にカーブが検出されないときには
、先行車は存在しないと判断して、期間Ｗ１経過後に予
め定めた設定車速となるように加速動作が行われるよう
にしたので、期間Ｗ１経過後にカーブに進入したときに
は、予め定めた設定車速まで加速動作が行われ、機敏な
運転を行うことができる。また、期間Ｗ１中にカーブが
検出されたときには、先行車が存在すると判断して、カ
ーブから脱出するまで、先行車を見失った時点における
走行速度が保持されるようにしたので、たとえば先行車
がカーブに進入して距離検出手段の検出領域から消失し
た場合でも、先行車との車間距離が不所望に縮まること
はなく、カーブを安全に走行することができる。
第１図は本発明の一実施例の車間制御装置１のブロック
図、第２図および第３図は車間制御動作を説明するため
の図、第４図は車間制御動作のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート、第５図は第４図に示されたアルゴリズムの
具体的処理手順を示すフローチャートである。 １・・・車間制御装置、２・・・車間検出器、３・・・
処理回路、４・・・車速設定スイッチ、５・・・操舵角
検出器、６・・・車速検出器、７・・・内燃機関、１１
・・・自車、１２・・・先行車、１３・・・脇道、Ｄｌ
・・・車間距離、Ｍ２・・・直線区間、Ｍ３・・・カー
ブ区間代理人 弁理士 函数 圭一部 第１図 １申開制榔装置 富 ２ 図 第 ３囚
図、第２図および第３図は車間制御動作を説明するため
の図、第４図は車間制御動作のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート、第５図は第４図に示されたアルゴリズムの
具体的処理手順を示すフローチャートである。 １・・・車間制御装置、２・・・車間検出器、３・・・
処理回路、４・・・車速設定スイッチ、５・・・操舵角
検出器、６・・・車速検出器、７・・・内燃機関、１１
・・・自車、１２・・・先行車、１３・・・脇道、Ｄｌ
・・・車間距離、Ｍ２・・・直線区間、Ｍ３・・・カー
ブ区間代理人 弁理士 函数 圭一部 第１図 １申開制榔装置 富 ２ 図 第 ３囚
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体の前方にある物体との距離を検出する距離検出手段
と、 カーブなどの道路状況を検出する道路状況検出手段と、 車体を走行駆動する駆動手段と、 前記距離検出手段からの出力に応答し、前記物体を検出
している場合には、その物体との距離が予め定めた一定
値となるように、前記駆動手段を制御し、前記物体を検
出していない場合は、設定車速となるように前記駆動手
段を制御する手段とを備えた自動車の車間制御装置にお
いて、 前記道路状況検出手段からの出力に応答し、前記物体が
検出されなくなつたとき、その時点から予め定める期間
Ｗ１中に、前記道路状況が検出されないときには、その
物体が検出されなくなつた時点の走行速度を前記期間Ｗ
１だけ保ち、また前記期間Ｗ１中に前記道路状況を検出
したときには、その道路状況が検出されなくなるまで、
前記物体を検出しなくなつた時点における走行速度で走
行を行うように、駆動手段を制御する手段を設けたこと
を特徴とする自動車の車間制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62273892A JP2648309B2 (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 自動車の車間制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62273892A JP2648309B2 (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 自動車の車間制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01114550A true JPH01114550A (ja) | 1989-05-08 |
| JP2648309B2 JP2648309B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=17534027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62273892A Expired - Fee Related JP2648309B2 (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 自動車の車間制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648309B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05273339A (ja) * | 1991-03-14 | 1993-10-22 | Honda Motor Co Ltd | 車載レーダ装置 |
| US5321255A (en) * | 1991-09-30 | 1994-06-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Obstacle detecting system having a plurality of spaced laser diodes |
| JPH06320984A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-11-22 | Mazda Motor Corp | 自動車速度制御装置 |
| US5678650A (en) * | 1993-06-30 | 1997-10-21 | Mazda Motor Corporation | Drive control system for automotive vehicle |
| WO1999028144A1 (en) * | 1997-12-01 | 1999-06-10 | Hitachi, Ltd. | Running controller for automobile |
| JP2005067423A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| JP2013023116A (ja) * | 2011-07-23 | 2013-02-04 | Denso Corp | 追従走行制御装置 |
| JP2018127096A (ja) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置、車両および走行制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843009A (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-12 | Toyota Motor Corp | 自動車速制御装置 |
-
1987
- 1987-10-28 JP JP62273892A patent/JP2648309B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843009A (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-12 | Toyota Motor Corp | 自動車速制御装置 |
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| DE4422982B4 (de) * | 1993-06-30 | 2007-07-19 | Mazda Motor Corp. | Antriebssteuersystem für ein Kraftfahrzeug |
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| US6363311B1 (en) | 1997-12-01 | 2002-03-26 | Hitachi, Ltd. | Running controller for automobile |
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| JP2018127096A (ja) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置、車両および走行制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2648309B2 (ja) | 1997-08-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |