JPH01115584A - ダブルアーム型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は夫々別個に作動する２本の作業アームを有する
ダブルアーム型ロボットに関するものである。

（従来の技術） ２台のロボットを同一工程に用いてタクトタイムを短縮
したり、より複雑な作業を行わせたり、他の周辺機器を
多用せずにロボットに多くの作業を行わせるという考え
が提示されている。

また、特開昭５９−７５７３号にはロボットの設置面積
が小さくなる様、２本のアームを同一支持体に設置する
方法が提示されている。

（発明が解決しようとする問題点） 前者の方法だとロボットを２台用いることでロボットの
設置面積が大となり、精度を出すために相対的に２台の
ロボットを正確にセツティングすることは困難であり、
またロボットどうしの干渉を避けるために制御が複雑に
なりコスト高になるという欠点がある。

また、後者の方法だと２本のアームの駆動部がそれぞれ
別な支持部材に設置されているため、アーム回動軸の同
軸度（又はアーム直動軸の平行度）の精度を高めること
が困難であり、又２本のアームが交差可能な構成として
いることともあいまって、アーム間の距離が遠くなり２
本のアーム先端に設けられたツールが同一平面上で作業
を行うためには片方のアーム先端よりツールまでの距離
を長くとらねばならないため、作業時のツール軸の倒れ
による精度不良やアーム回動時の振動発生等の不具合が
生じやすく。

又アームが支持体後部に突出するので周辺機器との干渉
や配線配管との干渉等の問題があり、より速いタクトタ
イムで精度が要求される組立等の作業を行うに不向きで
あった。

また、２本のアームが同じワークに対して作業を行う場
合、互いの作業工具が干渉するという問題があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は支持部材に２本の基部アームをその回動面が互
いに平行になるよう、その基部において軸支するととも
に、各々の基部アーム先端に、その回動面が基部アーム
回動面と平行になるよう作業アームをその基部において
軸支するとともに、各々の作業アーム先端に作業軸を作
業アームの回動面に対して直角方向に摺動自在になるよ
う軸支するとともに、少なくとも一方の作業軸に把持装
置を備え、該把持装置の把持部が把持装置を備えた作業
軸に対してオフセットを有するとともに、把持部が作業
アームの回動面と平行な面内において、その位置が可変
となるよう作業軸と平行な軸によって回動するようなし
たことを特徴とする。

以下、実施例に基づいて具体的に説明する。

１は支柱であり支柱１に支持部材２が結合している。支
持部材２の上部と下部にそれぞれフランジ３，４を設け
、前記それぞれのフランジ３゜４にモーター５ａ、５ｂ
をその軸が同軸となるように固定しであるモーター５ａ
、５ｂのそれぞれの出力軸に減速機（ハーモニックドラ
イブ等）６ａ、６ｂを結合しである。減速機６ａの出力
軸に駆動軸８が結合され減速機６ｂの出力軸に支持部材
２に設けられた軸受１０によって軸支された駆動軸１１
が結合されている。７゜１２は前記駆動軸８上、下端部
を軸支する軸受であって、軸受７は支持部材２の上部に
、軸受１２は駆動軸１１内に各々同軸に配置されている
。駆動軸８のモーター５ａ側に基部アーム９が結合され
ており、同じく駆動軸８のモーター５ｂ側に軸支された
基部アーム１３が前記駆動軸１１と結合している。

基部アーム９，１３の先端には前記駆動軸８と平行な軸
によってそれぞれ軸支された作業アーム１４．１５がそ
れぞれの基部アーム９，１３先端に設けられたモーター
１６．１７によって駆動される。作業アーム１４の先端
では作業工具１８（ナツトランナー）が駆動軸８と平行
な軸１９によって直線摺動可能なように保持されており
、作業アーム１５の先端には駆動軸８と平行な軸２０に
直線摺動可能で、かつ軸２０の回りに回動自在になるよ
うに先端アーム２３が軸２０に固定されている。２１は
作業アーム１５に設けられたタイミングベルト、ロープ
等の巻掛伝導手段２２によって軸２０を駆動するモータ
ーであり、２４は先端アーム２３を直線摺動させるエア
シリンダである。先端アーム２３先端にはアクチュエー
ター２４′によって駆動するチャック２５が設けである
。チャック２５の把持部は軸２０に対しオフセットを有
するようになっている。２７はナツトランナー２６先端
に固定されたボルト締結用ソケットであり、２８は軸１
９によってナツトランナー２６を含む作業工具１８を直
線摺動駆動させるためのエアシリンダである。２９は基
部アーム９に成形されたフランジ３０に設けられたメカ
ストッパ兼用のショックアブソーバ−で、３１はリミッ
トオーバー検出スイッチである。

次に本発明の作用をボルト締め作業を例にとって説明す
る。第４図乃至第７図は作業の内容をモデル化して示し
たものである。３２はパーツフィーダーであり、３３は
ワーク（ボルト）である。

第４図ではパーツフィーダー３２によって配列、分離さ
れたワーク３３をチャック２５を装着した作業アーム１
５がチャッキングしている。

次に第５図の如くあらかじめ定められた場所に（ボルト
をねじ込む穴に）作業アーム１５が回動してワーク３３
を位置決めする。それから作業工具１８を装置した作業
アーム１４が回動してワーク３３の上に位置決めされる
。この作業アーム１４の位置は２本の基部アーム９，１
３が同軸上にあることから、前記作業アーム１５と同じ
座標系で演算される。このとき、チャック２５の把持部
はチャック駆動用アクチュエーター２４よりオーバーハ
ングしていて作業工具１８と干渉しないようになってい
る。

次にナツトランナー２６を回転させながら下降させ第６
図の如くボルト締付作業に入る。ボルトがねじ穴に螺し
始めてからチャック２５を開け、ボルト締付作業中に第
７図の如く次のワークをチャッキングするため作業アー
ム１５が回動する。

なお、チャック２５は回動軸２０に直接固定しても良い
が本実施例のようにすると同一チャックセンターで作業
アーム１５の位置が種々とりえるので、周辺機器や作業
アーム、ワークとの干渉を防ぐことができる。チャック
２５を回動軸２ｏに直接固定する場合は、把持部を回動
軸に対してオーバーハングさせれば良い。また。

万一ロボットが暴走してもアーム９に設けられたショッ
クアブソーバ−がアーム１３に突接するようにしである
ので被害を小さくすることができる。

（効　果） 本発明によると支持部材に２本の基部アームをその回動
面が互いに平行になるよう、その基部において軸支する
とともに、各々の基部アーム先端に、その回動面が基部
アーム回動面と平行になるよう作業アームをその基部に
おいて軸支するとともに、各々の作業アーム先端に作業
軸を作業アームの回動面に対して直角方向に摺動自在に
なるよう軸支するとともに、少なくとも一方の作業軸に
把持装置を備え、該把持装置の把持部が把持装置を備え
た作業軸に対してオフセットを有するとともに１把持部
が作業アームの回動面と平行な面内において、その位置
が可変となるよう作業軸と平行な軸によって回動するよ
うなしたので、２本のアームが高精度を保ちつつ作業が
できるとともに同一ワークに対して作業を行う場合、ア
ームや作業工具の干渉を防ぐ事ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第１図の一
部省略正面図、第３図は第１図の基部アーム回動部の正
断面図、第４図乃至第７図は本発明による一実施例作業
説明モデル図である。 ２・・・支持部材 ５ａ、５ｂ・・・基部アーム回動用のモーター８．１１
・・・駆動軸 ９．１５・・・基部アーム １４．１５・・・作業軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支持部材に２本の基部アームをその回動面が互いに平行
   になるようその基部において軸支するとともに、各々の
   基部アーム先端に、その回動面が基部アーム回動面と平
   行になるよう作業アームをその基部において軸支すると
   ともに、各々の作業アーム先端に作業軸を作業アームの
   回動面に対して直角方向に摺動自在になるよう軸支する
   とともに、少なくとも一方の作業軸に把持装置を備え、
   該把持装置の把持部が把持装置を備えた作業軸に対して
   オフセットを有するとともに、把持部が作業アームの回
   動面と平行な面内において、その位置が可変となるよう
   作業軸と平行な軸によって回動するようなしたダブルア
   ーム型ロボット。