JPH01121194A - 芯合せ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、例えば、自動組立装置において、部材な嵌
合穴へ嵌入させる際に、嵌合穴に対する芯合せを自動的
に実行することの出来る芯合せ装置に関する。

［従来の技術］ 一般に、自動組立装置においては、部材を所定の嵌合穴
内へ加入させるためには、この部材と嵌合穴とが、互い
に整合された状態、換言すれば、互いの中心軸が同一直
線上に位置するように芯合せを行なう必要が有る。

このように、部材と嵌合穴とを互いに整合するように芯
合せを行なわせるために、従来においては、第７Ａ図乃
至第７Ｃ図に示すように、コンプライアンス機構が採用
されている。このコンプライアンス機構においては、ピ
ンａを被取付部材すに形成された嵌合穴Ｃに、多少互い
の中心軸がずれていたとしても、確実に嵌入することが
出来るようにするものである。

ここで、従来のコンプライアンス機構は、図示するよう
に、ピンａは、保持具ｄに穿設された挿入穴ｅに挿通さ
れた状態で、図示しない真空ポンプに接続された吸引パ
イプｆにより吸引されて、保持具ｄに保持されている。

この保持具ｄは、可動プレートｇに固定されている。こ
の可動プレートｇには、２枚の弾性を有する板ばねｈが
互いに平行な状態になるようにして、押え板ｊ及びねじ
ｊを介して固着されている。

また、上述した板ばねｈの他端には、中間プレートｋか
押え板℃とねじｊとにより固着されている。更に、この
中間プレートｋには、上述した２枚の板ばねｈと直交す
る方向に沿って延出した状態で、他の２枚の互いに平行
な板ばねｍが、押え板ｎ及びねじｊを介した固着されて
いる。

これら他方の２枚の板ばねｍの他端には、取付ベース０
が、押え板ｎ及びねじｊにより固着され、更に、この取
付ベース０は、ねじｐによりアームｑに固着されている
。ここで、アームｑは、自動組立装置におけるロボット
等の可動アーム（図示せず）に取り付けられている。

このように構成された従来のコンプライアンス機構にお
いては、可動プレートｇは、板ばねｈの撓みにより、第
７Ａ図において、左右方向（Ｘ軸方向）に沿って８勤し
易い状態となり、また、中間プレートには、板ばねｍの
撓みにより、紙面に直交する方向（Ｘ軸方向）に沿って
移動し易い状態となる。このようにして、可動プレート
ｇに固定されている保持具ｄは、水平面（ｘ−ｙ平面）
内で夫々の方向に沿って移動することが出来るようにな
る。

ここで、このようなコンプライアンス機構は、自動組立
装置のロボットハンドに取り付けられており、保持具ｄ
により吸引保持したピンａを、ロボットハンドの移動に
より所定の位置まで移送し、被取付部材すに形成しであ
る嵌合穴Ｃ内に嵌入させようと作動する。ここで、嵌入
しようとするピンａの中心軸と、嵌入される嵌合穴Ｃの
中心軸とが、僅かにずれている場合には、第７Ｂ図に示
すように、嵌合穴Ｃの開口端縁に面取り加工しである面
取り部ｒに、ピンａの下端縁が当接することになる。

この当接状態から、ロボットアーム９が更に下降するこ
とにより、このロボットアームｑにょる下向きの力は、
ビンａの下端縁と面取り部ｒとの当接部において分力さ
れ、ビンａに図中横方向の分力が作用することになる。

この結果、可動プレートｇは、中間プレートにと平行状
態を維持したままで、横方向に偏倚し、このようにして
、ビンａは、初期状態の姿勢と平行状態を維持したまま
で、第７Ｃ図に示すように、嵌合穴Ｃ内に嵌入されるこ
とになる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、従来のコンプライアンス機構においては
、簡単な構成で芯合せ動作を実行することが出来るもの
であるが、以下に述べるような問題点を有しているもの
である。

即ち、この従来の芯合せ装置においては、ピンａの中心
軸と嵌合穴Ｃの中心軸とが、互いに平行な状態で、単に
、水平方向にずれている場合には、確実にコンプライア
ンスを発揮して、このずれを吸収した上で、ピンａの嵌
合穴Ｃへの嵌入を許容することが出来るものである。し
かしながら、ピンａの中心軸と、嵌合穴Ｃの中心軸とが
斜めにずれている場合には、この従来の芯合せ装置では
対応できず、保持具ｄが破壊されてしまうとか、嵌入動
作が途中で停止してしまう問題点が発生することになる
。

この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、嵌入部材と嵌合部とが斜め方向にずれ
ている場合であっても、確実に嵌入部材な嵌合部へ嵌入
させることのできるコンプライアンスを有した芯合せ装
置を提供することである。

［問題点を解決するための手段］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するため、この発
明に係わる芯合せ装置は、移送体の先端に保持具を介し
て嵌入部材を保持して、移送体を移動することにより、
被嵌入部材の嵌合部に嵌入部材を嵌入させる際に、嵌入
部材の中心軸と、嵌合部の中心軸とを互いに整合するよ
うに、芯合せするための芯合せ装置において、前記移送
体の先端に取り付けられる取付本体と、前記保持具が取
り付けられる保持具取付体と、これら取付本体と保持具
取付体との間に配設され、嵌入部材の中心軸に直交する
面内でのずれに対するコンプライアンスと、嵌入部材の
中心軸に沿うずれに対するコンプライアンスと、嵌入部
材の中心軸を中心とした回転方向のずれに対するコンプ
ライアンスと、嵌入部材の中心軸に対する傾きのずれに
対するコンプライアンスとを有するコンプライアンス機
構を具備する事を特徴としている。

［作用］ 以上のように構成される芯合せ装置においては、これに
備えられたコンプライアンス機構が、嵌入部材の中心軸
に直交する面内でのずれに対するコンプライアンスと、
嵌入部材の中心軸に沿うずれに対するコンプライアンス
と、嵌入部材の中心軸を中心とした回転方向のずれに対
するコンプライアンスと、嵌入部材の中心軸に対する傾
きのずれに対するコンプライアンスとを有しているので
、斜め方向のずれが嵌入部材と嵌合部との間に発生した
としても、確実に嵌入部材と嵌合部とを整合した状態に
コンプライアンスすることが出来ることになる。

［実施例］ 以下に、この発明に係わる芯合せ装置の一実施例の構成
を添付図面の第１図乃至第４Ｂ図を参照して、詳細に説
明する。

第１図には、自動組立装置の一部を構成するロボットア
ーム１ｏの先端に、この一実施例の芯合せ装置１２を介
してハンド部１４が取り付けられている状態が示されて
いる。このロボットアーム１０は、図示しない駆動機構
により、図中左右方向（Ｘ軸方向）、紙面に直交する方
向（Ｘ軸方向）、そして、上下方向（Ｘ軸方向）に沿っ
て自由に８動駆動されるものである。

一方、ハント部１４は、円板状のハント本体１６と、こ
のハンド本体１６の下面にボルト１８を介して固定され
た保持具２ｏとを備えている。

この保持具２０の下部には、垂直方向に沿って延出し、
下面において開口して、嵌入部材としてのピン２２が挿
入される挿入孔２４が形成されている。

ここで、この挿入孔２４の上部には、図示しない吸引ポ
ンプに接続された吸引管２６が連通するように接続され
ている。そして、この吸引ポンプが駆動することにより
、挿入孔２４内は負圧状態に維持され、この負圧により
、ピン２２は挿入孔２４内に吸引保持されることになる
。

また、このピン２２が嵌入される嵌合穴２８が、被嵌入
部材としての基板３０に形成されている。この基板３０
は、図示しない基台上に、水平状態に取着されており、
この状態において、嵌合穴２８は、垂直方向に延出する
よう設定されている。尚、この嵌合穴２８の上端縁には
、ピン２２の嵌入を容易ならしめるために、水平面に対
して所定の傾斜を有したテーパ面３２が形成されている
。

ここで、上述した一実施例の芯合せ装置１２は、ロボッ
トアーム１ｏの中心軸と同軸の中心軸を有するように配
設されたコンプライアンス機構３４を備えている。この
芯合せ装置１２は、ロボットアーム１０の下端にボルト
３８を介して固着された円板状の取付本体４ｏを備えて
いる。

ここで、前述したコンプライアンス機構３４は、通常状
態において、保持具２ｏに何等外力が作用していない場
合に、ロボットアーム１ｏの中心軸と、保持具２０の中
心軸とが、互いに、垂直方向に沿って整合された状態に
弾性的に維持すると共に、保持具２０に水平面内におけ
る外力が作用した場合に、この外力に応じて、所定範囲
で水平面内で柔らかく偏倚することを許容することが出
来るように設定されている。

尚、以下に、この一実施例を特徴付けるコンプライアン
ス機構３４の構成を説明する。

即ち、このコンプライアンス機構３４は、ロボットアー
ム１０の下端に固着される取付本体４゜の下面に、ロボ
ットアーム１ｏの中心軸と同軸に設定され、下方に突出
するように一体に形成された第１の軸部材３４ａを備え
ている。一方、ハンド本体１６の上面には、保持具２ｏ
の中心軸と同軸に設定され、上方に突出するように、第
２の軸部材３４ｂがボルト３８を介して固着されている
。これら第１及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂの互いの
対向端部は、所定間隔だけ離間するように対向している
。

ここで、第１の軸部材３４ａの下端、及び、第２の軸部
材３４ｂの上端には、夫々外方フランジ部３４ｃ、３４
ｄが一体に形成されている。

また、このコンプライアンス機構３４は、第１及び第２
の軸部材３４ａ、３４ｂの互いの対向端部の周囲を同時
に取り囲むようにして配設された複数の支持ピン３４ｅ
を備えている。

そして、各支持ビン３４ｄは、上端部及び下端部に、夫
々外方フランジ３４ｆ、３４ｇを一体に備えている。詳
細には、これらの支持ビン３４ｄの各外方フランジ部３
４ｆ、３４ｇは、上述した第１及び第２の軸部材３４ａ
、３４ｂの半径よりかなり小さい半径を有した円柱体か
ら形成されており、その数は６本に設定されている。

また、第１及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂの夫々の端
部の外方フランジ部３４ｃ、３４ｄの外周には、第２図
に示すように、支持ピン３４ｅの配設個数に対応して、
等間隔に複数のＶ溝３４ｍが上下方向に沿って延出する
よう形成されている。そして、各■溝３４ｍ内には、対
応する支持ビン３４ｅが嵌合する状態で支持されている
。このようにして、第２の軸部材３４ｂの第１の軸部材
３４ａに対する相対位置は、弾性的に規定されることに
なる。また、各支持ピン３４ｄの外方フランジ３４ｆ、
３４ｇを除く部分の外周面には、環状の切り溝３４ｈが
夫々形成されている。

そして、これら支持ビン３４ｅが両軸部材３４ａ、３４
ｂを取り囲んだ状態において、支持ビン３４ｅの上端に
一体に形成された外方フランジ３４ｆが、第１の軸部材
３４ａの外方フランジ部３４ｃに上方から係合し、また
、支持ピン３４ｅの下端に一体に形成された外方フラン
ジ３４ｇに、第２の軸部材３４ｂの外方フランジ部３４
ｄが上方から係合する。このようにして、ハンド本体１
６は、このコンプライアンス機構３４の取付本体４０に
、中心軸回りに揺動自在に吊持されることになる。

また、第２図に示すように、これら支持ビン３４ｅが両
軸部材３４ａ、３４ｂを取り囲んだ状態において、上述
した一実施例と同様に、これら支持ピン３４ａを一括し
て取り囲むようにして、各切り溝３４ｈには、これら支
持ピン３４ｅが第１及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂの
、互いに対向する端部の周面に弾性的に圧接するように
付勢するリング状の付勢部材３４ｉが夫々収納されてい
る。尚、この一実施例においては、この付勢部材３４ｉ
は、細かく捲回されたリング状のコイルスプリングから
形成されている。

一方、第１図に示すように、第１の軸部材３４ａの下面
と、第２の軸部材３４ｂの上面とには、互いに対向する
状態で、凹所３４ｊ、３４ｋが夫々形成されている。こ
れら凹所３４ｊ。

３４ｋに上端及び下端を夫々収納された状態で、コイル
スプリング３４℃が配設されている。このコイルスプリ
ング３４１は、第１及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂが
互いに離間する方向に付勢するために設けられている。

また、第１図に示すように、この芯合せ装置１２には、
ロボットアーム１０が横方向に高速で移動した際に、そ
の慣性により第２の軸部材３４ｂが第１の軸部材３４ａ
に対して横方向に偏倚することを防止するため、ロック
機構３８が設けられている。このロック機構３８は、第
１の軸部材３４ａ内において、間に凹所３４ｊを置いた
状態で、互いに対称な位置に形成された、一対のシリン
ダ室３８ａを備えている。

各シリンダ室３８ａ内には、下方に突出可能にピストン
部材３８ｂが収納されている。ここで、各ピストン部材
３８ｂは、コイルスプリング３８ｃにより上方に付勢さ
れており、このコイルスプリング３８ｃの付勢力により
、ピストン部材３８ｂの上端に上方に突出されるように
一体に３８ａの上面に当接して停止した位置において、
ピストン部材３８ｂの引き込み位置が規定されている。

また、第２の軸部材３４ｂの上面には、各ピストン部材
３８ｂの先端に対向した位置に、対応するピストン部材
３８ｂの先端が嵌入されるロック穴３８ｅが形成されて
いる。ここで、上述した各シリンダ室３８ａの、ピスト
ン部材３８ｂの上端より上方部分には、図示しない加圧
ポンプ機構に連結された連結管３８ｆが接続されている
。

そして、この加圧ポンプ機構から圧縮空気（加圧空気）
が連結管３８ｆを介してシリンダ室３８ａ内に導入され
ることにより、各ピストン部材３８ｂは、対応するコイ
ルスプリング３８ｃの付勢力に抗して、引き込み位置か
ら下方に押し下げられて、ロック位置に偏倚される。尚
、このロック位置において、各ピストン部材３８ｂの下
端は、対応するロック穴３８ｅに嵌入することになる。

このようにして、このロック機構３８が起動することに
より、第１及び第２の軸部材３４ａ。

３４ｂは互いに横方向に関してロックされ、一体的に横
移動することになる。

以上のように構成されるコンプライアンス機構３４を有
する芯合せ装置１２を介してロボットアーム１０の先端
にハンド部１４が装着されている場合において、基板３
０に形成された１木の嵌合穴２８に、１木のビン２２を
嵌入させる嵌入動作を以下に説明する。

先ず、保持具２０にビン２２を吸引保持した状態で、ロ
ボットアーム１０は、このビン２２を基板３０に形成さ
れた嵌合穴２８内に嵌入するよう、図示しない制御機構
により移動制御される。

即ち、この制御機構においては、予め、嵌合穴２８のｘ
　−ｙ平面上における位置情報と、ロボットアーム１０
の立体位置、即ち、嵌入しようとするビン２２の位置情
報とが、入力されており、このロボットアーム１０は、
これら位置情報に基づく制御機構の制御動作により、移
動制御されるものである。

ここで、これら位置情報が正確であり、制御機構の制御
内容通りにロボットアーム１０が移動駆動され、また、
設定値通りに嵌合穴２８は位置決めされている場合には
、この嵌合穴２８の直上方にビン２２が８動され、その
後、垂直下方に下されることにより、ビン２２は、良好
に嵌合穴２８内に嵌入することになる。

しかしながら、嵌合穴２８の位置決めが正確でなく、ｘ
　−ｙ平面内で設定値より僅かにずれていたり、ロボッ
トアーム１０の位置が、駆動系の誤差、例えば、ギヤに
おけるバックラッシュ等により、制御機構により規定し
た姿勢から僅かにずれている場合には、所謂、斜め方向
にずれが発生する。

ここで、ロボットアーム１０側においては、正確に設定
されているものの、嵌合穴２８が斜めにずれて形成され
ている場合には、ロボットアーム１０の下降により垂直
下方に下されてきたビン２２は、第１図及び第３図に示
すように、その下端縁が嵌合穴２８のテーパ面３２に当
接することになる。そして、ロボットアーム１０が更に
下降することにより、ピン２２の下端縁は、テーパ面３
２に沿って水平方向に向かう分力Ｆを受けることになる
。

ここで、このような水平方向の分力Ｆをピン２２が受け
ることにより、この分力Ｆは、保持具２０、ハンド本体
１６を介して、コンプライアンス機構３４の夫々の第２
の軸部材３４ｂに作用することになる。このため、この
分力Ｆが作用していない状態においては、第４Ａ図に示
すように、上下一対の付勢部材３４ｉにより、弾性的に
第１及び第２の軸部材３４ａ；３４ｂが互いに垂直軸方
向に整合されていた状態から、第４Ｂ図に示すように、
これら付勢部材３４ｉの付勢力に抗して、支持ピン３４
ｅは斜めに傾くことにより、第２の軸部材３４ｂが、水
平方向にずれるように移動することになる。

また、このコンプライアンス機構３４においては、第１
及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂは、相対的に中心軸回
りに揺動可能な状態に設定されており、この結果、この
ような嵌合穴２８やビン２２の中心軸（Ｚ軸）からの傾
き（α）に対して、コンプライアンスを有して一旦柔ら
かく、第２の軸部材３４ｂは第１の軸部材３４ａに対し
て傾くことが出来るものである。このようにして、この
コンプライアンス機構３４においては、嵌合穴２８やビ
ン２２の中心軸からの傾き（ずれ）が良好に吸収されて
、ビン２２は嵌合穴２８内に確実に嵌入されることにな
る。

このようにして、ピン２２と嵌合穴２８との斜めのずれ
が、コンプライアンス機構３４における第１及び第２の
軸部材３４ａ；３４ｂのずれ及び傾きにより弾性的に吸
収され、ピン２２は嵌合穴２８内に、互いの軸が整合さ
れた状態にもたらされ、ロボットアーム１０の下降に伴
ない、ピン２２は嵌合穴２８内に良好に嵌入されること
になる。

そして、ピン２２の嵌合穴２８への嵌入動作が終了した
後、図示しない吸引ポンプの駆動が停止され、ロボット
アーム１０が上昇駆動されると、保持具２０におけるピ
ン２２の保持状態が解除され、ハンド部１４がビン２２
を離した状態で、単独で上昇する。そして、ビン２２が
保持具２０から完全に離れた状態で、上述いた分力Ｆが
、保持具２０に作用しなくなる。この結果、コンプライ
アンス機構３４において第２の軸部材３４ｂに作用して
いた分力が解消されることになり、上下−対の付勢部材
３４ｉの付勢力により、第２の軸部材３４ｂは、第４Ｂ
図に示す偏倚状態から、第４Ａ図に示す整合状態に良好
に復帰することになる。

このようにして、この芯合せ装置１２における芯合せ動
作、換言すれば、コンプライアンス機構３４における弾
性的な偏倚・復帰動作が終了する。

一方、上述したコイルスプリング３４℃が設けられてい
るので、このコンプライアンス機構３４は、垂直方向（
２軸）に関するコンプライアンスを有することになる。

このため、ビン２２を嵌合穴２８の最奥部にまで嵌入さ
せる場合において、嵌合穴２８の深さが設定値より短い
場合やビン２２の長さが長い場合であっても、このコイ
ルスプリング３４Ｉｌの弾性的な縮みに基づき、これら
設定値からのずれは確実に吸収され、所謂Ｚ軸に関する
コンプライアンスによりロボットアーム１０に衝撃が加
わらずに良好に嵌入されることになる。

また、上述したように、第１及び第２の軸部材３４ａ、
３４ｂは、夫々に形成されたＶ溝３４ｍに嵌合されるよ
うに支持ピン３４ｅが支持されているため、第１及び第
２の軸部材３４ａ、３４ｂにおける相対角度位置が弾性
的に規定されることになる。この結果、水平面（ｘ−ｙ
平面）における角度がずれるように偏倚した場合におけ
るコンプライアンスが生じることになる。このようにし
て、Ｚ軸回りにずれ（θ）が発生した場合でも、このず
れ（θ）に対応したコンプライアンスを、このコンプラ
イアンス機構３４は発揮することが出来るものである。

以上詳述したように、一実施例における芯合せ装置１２
においては、ｙ軸、ｙ軸、Ｘ軸方向のずれに加えて、Ｚ
軸回りの回転方向のずれ（θ）、ｙ軸に対する傾き（α
）対して、コンプライアンスを有して対応して、偏倚す
ると共に、これら斜め方向のずれに基づく分力が解除さ
れた場合には、確実に、元の整合した状態に復帰するこ
とが出来るものである。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、ピン２２は、保
持具２２に形成された挿入孔２４に真空吸引された状態
で保持されるように説明したが、これに限られることな
く、マグネットを用いた磁気吸引であっても良いし、メ
カニカルフィンガにより機械的に係止する機構であって
も良い。

更に、上述した一実施例のコンプライアンス機構３４に
おいては、付勢部材３４ｉとして、リング状のコイルス
プリングを用いるように説明したが、このような構成に
限定されることなく、第５Ａ図に第１の変形例として示
すように、リング状の弾性ゴム帯３４ｎを用いるように
しても良い。この場合、リング状のコイルスプリングを
用いる場合と比較して、各支持ピン３４ｃに切り溝３４
ｄを形成する必要は無くなる。

また、第５Ｂ図に第２の変形例として示すように、この
リング状の弾性ゴム帯３４ｎの幅を広く取ることにより
、上下一対では無く、１木の弾性ゴム帯３４０で済ます
ことも可能となる。

ここで、上述した一実施例においては、基板３０には、
１木の嵌合穴２８が形成され、保持具２０には、１本の
ピン２２が挿入・保持されており、このピン２２を嵌合
穴２８に嵌入する１軸の場合について説明したが、この
一実施例の芯合せ装置１２は、このような態様において
のみ適用できるものでなく、基板３０に形成された２木
の嵌合穴２８に、保持具２０に挿入・保持された２木の
ピン２２を嵌入する２軸の場合にも、適用し得るもので
ある。

即ち、このような２軸の場合において、第６Ａ図に示す
ように、２本のピン２２の中心を結ぶ線分℃１と、２本
の嵌合穴２８の中心を結ぶ線分Ｊ１２とが、互いに平行
状態を維持してずれている場合には、従来技術と同様に
、Ｘ軸方向に沿うずれ量ΔＸと、ｙ軸方向に沿うずれ量
Δｙとが、それぞれのピン２２と嵌合穴２８のテーパ面
３２との当接部において、同様な値となり、ハンド本体
１６のロボットアーム１０に対する回転を伴なうことな
く、確実に対応できるものである。

一方、第６Ｂ図に示すように、２木のピン２２の中心を
結ぶ線分℃１と、２本の嵌合穴２８の中心を結ぶ線分１
ｔ２とが、所定角度Δθを有して交わるようにずれてい
る場合には、Ｘ軸方向に沿うずれ量ΔＸと、Ｘ軸方向に
沿うずれ量Δｙとが、それぞれのピン２２と嵌合穴２８
のテーパ面３２との当接部において、異なる値となり、
ハンド本体１６のロボットアーム１０に対する回転を伴
なうことになる。このような場合においても、この一実
施例の芯合せ装置１２におけるコンプライアンス機構３
４．３６は、ハンド本体１６のロボットアーム１０に対
する回転を所定範囲で許容するものであるから、このよ
うな回転方向における角度のずれに対して、確実に対応
できるものである。

また、この一実施例の芯合せ装置１２においては、上述
した２軸の嵌合動作においてのみに適用されるもので無
く、多軸の嵌合動作にも適用できるものである。

以上詳述したように、この一実施例においては、この芯
合せ装置１２は、Ｘ軸、ｙ軸、Ｚ軸方向に夫々沿うずれ
、Ｚ軸を中心とした回転方向のずれ（θ）、ならびに、
Ｚ軸に対する傾きのずれ（α）に夫々コンプライアンス
を有しており、斜め方向のずれ対応して、柔らかく偏倚
すると共に、この斜めのずれに基づくずれ力が解除され
た場合には、確実に、元の、整合した状態に復帰するこ
とが出来るものである。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わる芯合せ装置は、
移送体の先端に保持具を介して嵌入部材を保持して、移
送体を移動することにより、被嵌入部材の嵌合部に嵌入
部材を嵌入させる際に、嵌入部材の中心軸と、嵌合部の
中心軸とを互いに整合するように、芯合せするための芯
合せ装置において、前記移送体の先端に取り付けられる
取付本体と、前記保持具が取り付けられる保持具取付体
と、これら取付本体と保持具取付体との間に配設され、
嵌入部材の中心軸に直交する面内でのずれに対するコン
プライアンスと、嵌入部材の中心軸に沿うずれに対する
コンプライアンスと、嵌入部材の中心軸を中心とした回
転方向のずれに対するコンプライアンスと、嵌入部材の
中心軸に対する傾きのずれに対するコンプライアンスと
を有するコンプライアンス機構を具備する事を特徴とし
ている。

従って、この発明によれば、嵌入部材と嵌合部とが斜め
方向にずれていな場合であっても、確実に嵌入部材を嵌
合部へ嵌入させることのてきるコンプライアンスを有し
た芯合せ装置が提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる芯合せ装置の一実施例の構成
を一部断面を取って示す正面図；第２図は第１図におけ
るＩＩ−ＩＩ線に沿って切断して示す断面図； 第３図はｘ　−ｙ軸平面におけるずれ状態を示す平面図
； 第４Ａ図は第１及び第２の軸部材が互いに整合された状
態を部分的に示す正面図； 第４Ｂ図はピンと嵌合穴とのずれを吸収するため、第１
及び第２の軸部材が互いにずれた状態を部分的に示す正
面図； 第５Ａ図は、一実施例の第１の変形例の構成を部分的に
示す正面図； 第５Ｂ図は一実施例の第２の変形例の構成を部分的に示
す正面図： 第６Ａ図は２軸の場合のずれが平行状態である場合を示
す上面図； 第６Ｂ図は２軸の場合のずれが回転状態である場合を示
す上面図；そして、 第７Ａ図乃至第７Ｃ図は、従来の芯合せ装置の構成及び
動作を示す正面図である。 図中、１０・・・ロボットアーム、１２・・・芯合せ装
置、１４・・・ハンド部、１６・・・ハンド本体、１８
・・・ボルト、２０・・・保持具、２２・・・ピン、２
４・・・挿入孔、２６・・・吸引管、２８・・・嵌合穴
、３０・・・基板、３２・・・テーパ面、３４・・・コ
ンプライアンス機構、３４ａ・・・第１の軸部材、３４
ｂ・・・第２の軸部材、３４ｃ；３４ｄ・・・外方フラ
ンジ部、３４ｅ・・・支持ピン、３４ｆ　、３４ｇ・・
・外方フランジ部、３４ｈ・・・切り溝、３４ｉ・・・
付勢部材、３４ｊ；３４ｋ・・・凹所、３４ｊｌ！・・
・コイルスプリング、３４ｍ・・・Ｖ溝、３４ｎ；３４
ｏ・・・弾性ゴム帯、３６・・・ボルト、３８・・・ロ
ック機構、３８ａ・・・シリンダ室、３８ｂ・・・ピス
トン部材、３８ｃ・・・コイルスプリング、３８ｄ・・
・ストッパ部材、３８ｅ・・・ロック穴、３８ｆ・・・
連結管である。 ↓ 第２図 第４Ａ図 第５Ａ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移送体の先端に保持具を介して嵌入部材を保持して、移
   送体を移動することにより、被嵌入部材の嵌合部に嵌入
   部材を嵌入させる際に、嵌入部材の中心軸と、嵌合部の
   中心軸とを互いに整合するように、芯合せするための芯
   合せ装置において、前記移送体の先端に取り付けられる
   取付本体と、 前記保持具が取り付けられる保持具取付体と、これら取
   付本体と保持具取付体との間に配設され、嵌入部材の中
   心軸に直交する面内でのずれに対するコンプライアンス
   と、嵌入部材の中心軸に沿うずれに対するコンプライア
   ンスと、嵌入部材の中心軸を中心とした回転方向のずれ
   に対するコンプライアンスと、嵌入部材の中心軸に対す
   る傾きのずれに対するコンプライアンスとを有するコン
   プライアンス機構を具備する事を特徴とする芯合せ装置
   。