JPH01122716A - 自動車のアクティブサスペンション制御方式 - Google Patents

自動車のアクティブサスペンション制御方式

Info

Publication number
JPH01122716A
JPH01122716A JP62279875A JP27987587A JPH01122716A JP H01122716 A JPH01122716 A JP H01122716A JP 62279875 A JP62279875 A JP 62279875A JP 27987587 A JP27987587 A JP 27987587A JP H01122716 A JPH01122716 A JP H01122716A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
active suspension
automobile
vehicle height
suspension control
changing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP62279875A
Other languages
English (en)
Inventor
Masao Adachi
足立　正雄
Seiju Funabashi
舩橋　誠壽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP62279875A priority Critical patent/JPH01122716A/ja
Priority to KR1019880014320A priority patent/KR920004520B1/ko
Priority to EP88118236A priority patent/EP0318713B1/en
Priority to DE8888118236T priority patent/DE3875082T2/de
Priority to US07/266,074 priority patent/US5058017A/en
Publication of JPH01122716A publication Critical patent/JPH01122716A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/08—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces characterised by use of gyroscopes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/10—Independent suspensions
    • B60G2200/13—Independent suspensions with longitudinal arms only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/10—Independent suspensions
    • B60G2200/13—Independent suspensions with longitudinal arms only
    • B60G2200/132—Independent suspensions with longitudinal arms only with a single trailing arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/11—Leaf spring
    • B60G2202/114—Leaf spring transversally arranged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/10—Mounting of suspension elements
    • B60G2204/12—Mounting of springs or dampers
    • B60G2204/121—Mounting of leaf springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/41—Elastic mounts, e.g. bushings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/83—Type of interconnection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/83—Type of interconnection
    • B60G2204/8302—Mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/22—Magnetic elements
    • B60G2600/26—Electromagnets; Solenoids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/014—Pitch; Nose dive

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車に係り、特に乗心地・操安性の向上に
好適な自動車のアクティブサスペンション制御方式に関
するものである。
〔従来の技術〕
従来のアクティブサスペンション制御方式は、例えば、
オートモウティブ・エンジニア、　１９８４年２・３月
号、第５６．５７頁（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　Ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒ　Ｆｅｂ。
／Ｍａｒｃｈ、１９８４．ｐｐ、５６−５７）に記載さ
れたものが知られている。この例では、レーシングカー
搭載用に。
ロータス社（英国）が開発したアクティブサスペンショ
ン（ＡＳ）システムの構成が示されており、これを第４
図に示す。これは、従来のサスペンションのように、ば
ね、ダンパ、アンチロールバーを使用せず、ポンプ４１
よりサーボ弁４２．４３経由でオイルが供給される油圧
アクチュエータ４４が車体を支える構造となっている。
また、このアクティブサスペンションは、総重量４０ｋ
ｇ、ピーク所要エネルギー３．７ｋｖである。次に、こ
のアクティブサスペンションシステムによる制御を説明
する。車体重心の前後と横の加速度、車体・車輪間の上
下相対変位、車輪側の上下加速度、車体に入る上下荷重
を検出し、これらをＥＣＵ　（電子制御ユニット）４５
で演算処理し、サーボ弁４２゜４３に指令を出し、アク
チュエータピストンの上下室のオイルを出し入れし、車
体姿勢・乗心地・操縦性の最適制御を行っている。
〔発明が解決しようとする問題点〕　。
上記従来技術は、経済性の点について配慮がされておら
ず、乗心地や車体姿勢保持、コーナリングを１０％も高
速化できるなど、制御性能は優れているが、コスト大、
ポンプ所要馬力大（消費エネルギー大）で量産車への適
用は難しいという問題があった。また、消費エネルギー
が大きいので。
ランニングコストが大きくなるという問題があった。
本発明の目的は、このような従来の問題を解決し、ラン
ニングコストが安価で乗心地・操安性の向上を図れる自
動車のアクティブサスペンション制御方式を提供するこ
とにある。
〔問題点を解決するための手段〕
上記問題点を解決するため、本発明の自動車のアクティ
ブサスペンション制御方式は、ばね、ダンパおよび、ば
ね上（車体部）とばね下（車軸部）間の距離を変化させ
る手段を有する自動車において、車体のピッチング角、
ローリング角を直接計測する手段、あるいは他の計測デ
ータより各角度を求める手段と、各四輪部のばね上とば
ね下間の相対変位を計測する手段と、上記計測データに
基づき、各四輪部の相対車高（ばね上・下間の距離）を
変更する手段とを設けたことに特徴がある。
また、上記変更手段は、ばね上とばね下間の相対距離に
基づいて車高制御を行うことに特徴があり、さらに、上
記変更手段は、ばね上の回転角と各四輪部ばね上・下間
の相対距離によって決まる値によって、車高制御の内容
を変更することにも特徴がある。
〔作用〕
本発明においては、車体のピッチ角、ロール角。
四輪部ばね上・下間の距離の情報を得られるので、車体
の振動の有無および振動の状況を類別できる。
また、路高変化にもとづく振動の場合と、旋回。
加減速、横風、車体残存運動エネルギーによる振動の場
合に分けて、車高制御を行うので、乗心地・操安性を向
上することができる。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を、図面により詳細に説明する
。
第１図は、本発明の一実施例を示す自動車のアクティブ
サスペンション制御方式を説明するための図である。
第１図において、１は本発明の対象となる自動車、２は
ピッチ角を計測するピッチ角センサ、３はロール角を計
測するロール角センサ、４はダンパストローク位置を計
測するダンパストロークセンサ、５は上記センサ２，３
．４からの計測値に基づいて各種制御を行うマイクロコ
ンピュータ、６はマイロコンピュータ５からの指示によ
り車高変更を行う車高変更アクチュエータである。これ
ら。
のセンサ２，３，４やマイロコンピュータ５．車高変更
アクチュエータ６は、自動車１に設けられる。
以下、第１図におけるサスペンション制御を簡単に説明
する。
自動車１におけるピッチ角センサ２．ロール角センサ３
．ダンパストロークセンサ４（四輪部会てに付いている
）の出力である、ばね上のピッチ角の計測値１２．ばね
上ロール角の計測値１３．四軸部のダンパストローク位
置の計測値１４を０．００１秒ごとにマイクロコンピュ
ータ５が読み込む。この読み込まれたデータの時系列値
をマイクロコンピュータ５が処理して、各四輪部の空気
注入・排出弁の開閉信号１６を各四輪部の車高変更アク
チュエータ６へ出力する。各四輪部の車高変更アクチュ
エータ６は、空気注入・排出弁の開閉信号１６に基づき
、ばね上・ばね下間を結ぶサスペンション系へ空気の注
入・排出を行う。このサスペンション系の例を第２図に
示す。ここで、２１は車体との連結部、２２は空気ばね
、２３は車高制御用空気室、２４は空気注入・排出パイ
プ、２５はダンパ、２６は標準車高・静止平衡時のダン
パストローク位置、２７は変動可能なダンパストローク
位置、２８は車輪との連結部を示している。
第３図は車体の振動状況分類の説明図であり、（ａ）は
ピッチ角（横軸）とダンパストローク位置（縦軸）によ
る領域分割を示し、（ｂ）はロール角（横軸）とダンパ
ストローク位置（縦軸）による領域分割を示している。
第３図において、定数ｐ０は判定基準ピッチ角、定数ｒ
０は判定基準ロール角、ｄ、、ｄｒは制御系の設計パラ
メータ、　ｄ、Ｑは左前軸部のダンパストローク位置、
ｄ２、は右前軸部のダンパストローク位置、　ｄｒｒは
右後輪部のダンパストローク位置。
ｄ、ρは左後輪部のダンパストローク位置、３１゜３２
は振動分類を行う時の領域である。以下、その領域３１
を領域■といい、領域３２を領域■という。また、上記
ダンパストローク位置ｄ、Ｑ。
ｄｆｒ＝　ｄｒｒ、ｄｒＱ　　は、平衡位置より上方で
正値を取るものとする。
以下では、本発明の主要部であるマイクロコンピュータ
５の行う処理について詳述する。ソフト処理のマクロな
フローチャートは、第１図のマイクロコンピュータ５の
内部に示したものである。
計測データの読み込み部１０１では、０．００１秒ごと
に、車体のピッチ角計測値１２．ロール角計測値１３．
各四輪部のダンパストローク位置計測値１４を読み込む
。
走行状況の判断部１０２では、読み込まれたデータを用
いて、走行状況を次の３種に分類する。
（分類１）：旋回時や加・減速時の振動、凹凸路面通過
後の残存振動のように、主に 車体の慣性力・運動エネルギーにも とづく振動、および横風にもとづく 振動。
（分類２）：凹凸路上におけるように、路高変化にもと
づく振動。
（分類３）：無振動。
具体的には、第３図にもとづき、該当時点に読み込まれ
たデータ値が、領域工にあれば分類１゜領域■にあれば
分類２と判断する。その後、領域Ｉ、領域■以外のデー
タが続けて読み込まれる時は、領域Ｉあるいは■をはず
れてから、　０．５秒間は分類の判断を変更せず、　０
．５秒後に分類３と判断する。
目標相対車高の計算部１０３では、走行状況の判断分類
にもとづき以下のように目標相対車高りを計算する。
（分類１の場合） Ｄ工＝−ｄよ（０）　　Ｃｉ／Ｋｉ（ｄｉ（０）　　ｄ
ｉ（−１））ただし、ｉ　＝ｆＱ、ｆｒ、ｒｒ、ｒｎＤ
□：該当車輪部ｉの目標相対車高。
ｄ　１（０）　：現時刻の該当車輪部ｉのダンパストロ
ーク位置。
ｄｔ（−１）：０．００１秒前の該当車輪部ｉのダンパ
ストローク位置。
Ｃ１：該当車輪部ｉのダンパの減衰係数。
Ｋｉ：該当車軸部ｉの空気ばねのばわ定数である。
（分類２の場合） Ｄｉ＝ｄｔ（０）＋Ｃｉ／Ｋｉ（ｄｔ（０）−ｄ工（−
１））ただし、ｉ　＝ｆ　Ｑ　、ｆｒ、ｒｒ、ｒ　Ｑ（
分類３の場合） Ｄ　ｉ　＝Ｏ。
操作信号の出力部１０４では、静止不平衡にダンパスト
ローク位置が目標相対車高り、Ｑ、Ｄ、ｒ。
Ｄｒ、、Ｄ、Ｑの位置にくるのに必要な車高制御用空気
室の体積を求め、その体積空気量となるよう排出弁・注
入弁への開閉信号１６を出力する。
このように１本実施例においては、アクチュエータの能
力ゆえに、車体の姿勢変化や振動はさけられないが、低
能力のアクチュエータの能力不足を制御ロジックにより
補い、走行状況に適応した車高制御を行うことにより、
ラニンニングコストの安価なアクティブサスペンション
システムを構成でき、量産車への適用が可能となる。
〔発明の効果〕
以上説明したように１本発明によれば、能力の低いアク
チュエータでアクティブサスペンション制御ができるの
で、乗心地・操安性を向上できる。
また、相対変位・速度フィードバックで車高制御を行っ
ているので、アクチュエータの遅れに対しロバスト（頑
強）な制御性能を有する点からも乗心地・操作性の向上
を図れる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す自動車のアクティブサ
スペンション制御方式を説明するための図、第２図は各
四輪部のばね上・ばね下接合部の説明図、第３図は振動
状況分類の説明図、第４図は従来のアクティブサスペン
ションシステムの構成図である。 １：自動車、２：ピッチ角センサ、３：ロール角センサ
、４：ダンパストロークセンサ、５：マイクロコンピュ
ータ、６：車高変更アクチュエータ。 第　　　２　　　図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、ばね、ダンパおよび、ばね上（車体部）とばね下（
    車輪部）間の距離を変化させる手段を有する自動車にお
    いて、車体のピッチング角、ローリング角を直接計測す
    る手段、あるいは他の計測データより各角度を求める手
    段と、各四輪部のばね上とばね下間の相対変位を計測す
    る手段と、上記計測データに基づき、各四輪部の相対車
    高（ばね上・下間の距離）を変更する手段とを設けたこ
    とを特徴とする自動車のアクティブサスペンション制御
    方式。 ２、上記変更手段は、ばね上とばね下間の相対距離に基
    づいて車高制御を行うことを特徴とする特許請求の範囲
    第１項記載の自動車のアクティブサスペンション制御方
    式。 ３、上記変更手段は、ばね上の回転角と各四輪部ばね上
    ・下間の相対距離によって決まる値によって、車高制御
    の内容を変更することを特徴とする特許請求の範囲第１
    項記載の自動車のアクティブサスペンション制御方式。
JP62279875A 1987-11-05 1987-11-05 自動車のアクティブサスペンション制御方式 Pending JPH01122716A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62279875A JPH01122716A (ja) 1987-11-05 1987-11-05 自動車のアクティブサスペンション制御方式
KR1019880014320A KR920004520B1 (ko) 1987-11-05 1988-11-01 자동차용 서스펜션 제어장치
EP88118236A EP0318713B1 (en) 1987-11-05 1988-11-02 System for control of vehicle suspension
DE8888118236T DE3875082T2 (de) 1987-11-05 1988-11-02 System zur regelung einer fahrzeugaufhaengung.
US07/266,074 US5058017A (en) 1987-11-05 1988-11-02 System for control of vehicle suspension

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62279875A JPH01122716A (ja) 1987-11-05 1987-11-05 自動車のアクティブサスペンション制御方式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH01122716A true JPH01122716A (ja) 1989-05-16

Family

ID=17617159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62279875A Pending JPH01122716A (ja) 1987-11-05 1987-11-05 自動車のアクティブサスペンション制御方式

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5058017A (ja)
EP (1) EP0318713B1 (ja)
JP (1) JPH01122716A (ja)
KR (1) KR920004520B1 (ja)
DE (1) DE3875082T2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5684698A (en) * 1994-04-15 1997-11-04 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Vehicle attitude and average height control apparatus
CN108778788A (zh) * 2016-05-04 2018-11-09 威伯科欧洲有限责任公司 用于空气弹簧式车辆的电子水平调节设备、用于电子水平调节的方法和控制装置

Families Citing this family (86)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02283513A (ja) * 1989-04-22 1990-11-21 Mitsubishi Electric Corp サスペンション制御装置
JP2867448B2 (ja) * 1989-08-11 1999-03-08 株式会社日立製作所 アクティブサスペンション制御装置
DE69119959T2 (de) * 1990-03-23 1996-10-24 Mazda Motor Adaptive federnde Radaufhängung für Kraftfahrzeuge
US5267161A (en) * 1990-04-12 1993-11-30 Robert Bosch Gmbh System for the generation of signals for control or regulation of an undercarriage controllable or regulable in its sequences of motion
JPH0450009A (ja) * 1990-06-15 1992-02-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd サスペンション制御装置
US5209661A (en) * 1990-10-29 1993-05-11 Systems Control Technology, Inc. Motor control desired dynamic load of a simulating system and method
US5396423A (en) * 1991-01-22 1995-03-07 Nissan Motor Co., Ltd. Automotive active suspension system for regulating vehicular height level during anti-rolling control
FR2674189A1 (fr) * 1991-03-21 1992-09-25 Bonnafoux Alain Systeme de gestion de la stabilite des vehicules roulants.
DE4115481C2 (de) * 1991-05-11 2001-04-19 Bosch Gmbh Robert System zur Erhöhung des Fahrkomforts und der Fahrsicherheit
JPH05238224A (ja) * 1992-03-03 1993-09-17 Atsugi Unisia Corp 車両懸架装置
JP3346588B2 (ja) * 1992-04-03 2002-11-18 トキコ株式会社 車両用サスペンション制御装置
DE4228414B4 (de) * 1992-08-26 2006-11-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Aufbereitung von Sensorsignalen
US5430647A (en) * 1992-12-07 1995-07-04 Ford Motor Company Method and apparatus for maintaining vehicular ride height
US5446658A (en) * 1994-06-22 1995-08-29 General Motors Corporation Method and apparatus for estimating incline and bank angles of a road surface
US6073065A (en) * 1998-09-04 2000-06-06 Ford Global Technologies, Inc. Method for detecting a bank angle experienced by a moving vehicle
US6202009B1 (en) 1998-12-22 2001-03-13 Ford Global Technologies, Inc. Method for detecting fault of vehicle motion sensors
KR100320405B1 (ko) * 1999-09-02 2002-01-15 현광호 낚시용 양 베어링형 릴의 사이드카바 착탈구조
US6834218B2 (en) 2001-11-05 2004-12-21 Ford Global Technologies, Llc Roll over stability control for an automotive vehicle
US7233236B2 (en) 2000-09-25 2007-06-19 Ford Global Technologies, Llc Passive wheel lift identification for an automotive vehicle using operating input torque to wheel
US7132937B2 (en) 2000-09-25 2006-11-07 Ford Global Technologies, Llc Wheel lift identification for an automotive vehicle using passive and active detection
US6904350B2 (en) 2000-09-25 2005-06-07 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining the wheel grounding and wheel lifting conditions and their applications in roll stability control
US6356188B1 (en) 2000-09-25 2002-03-12 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US7109856B2 (en) 2000-09-25 2006-09-19 Ford Global Technologies, Llc Wheel lifted and grounded identification for an automotive vehicle
KR20030026550A (ko) * 2001-09-26 2003-04-03 주식회사 만도 차량의 피칭 제어 방법
US6631317B2 (en) 2001-10-01 2003-10-07 Ford Global Technologies, Inc. Attitude sensing system for an automotive vehicle
KR100422551B1 (ko) * 2001-10-08 2004-03-11 현대자동차주식회사 자동차의 공기현가장치
KR100422557B1 (ko) 2001-11-08 2004-03-11 현대자동차주식회사 자동차의 공기현가장치
US6654674B2 (en) 2001-11-21 2003-11-25 Ford Global Technologies, Llc Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function
US6556908B1 (en) 2002-03-04 2003-04-29 Ford Global Technologies, Inc. Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road
US6718248B2 (en) 2002-06-19 2004-04-06 Ford Global Technologies, Llc System for detecting surface profile of a driving road
US6684140B2 (en) 2002-06-19 2004-01-27 Ford Global Technologies, Llc System for sensing vehicle global and relative attitudes using suspension height sensors
US7302331B2 (en) 2002-08-01 2007-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US7085639B2 (en) 2002-08-01 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for characterizing the road bank for vehicle roll stability control
US7079928B2 (en) 2002-08-01 2006-07-18 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system with respect to road roll rate and loading misalignment
US7194351B2 (en) 2002-08-01 2007-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system
US7003389B2 (en) 2002-08-01 2006-02-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for characterizing vehicle body to road angle for vehicle roll stability control
US6941205B2 (en) 2002-08-01 2005-09-06 Ford Global Technologies, Llc. System and method for deteching roll rate sensor fault
US20040024505A1 (en) 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system in a transition to a rollover condition
US6963797B2 (en) 2002-08-05 2005-11-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining an amount of control for operating a rollover control system
US7085642B2 (en) 2002-08-05 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc Method and system for correcting sensor offsets
US20040024504A1 (en) 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system during an elevated condition
US6961648B2 (en) 2002-08-05 2005-11-01 Ford Motor Company System and method for desensitizing the activation criteria of a rollover control system
US7430468B2 (en) 2002-08-05 2008-09-30 Ford Global Technologies, Llc System and method for sensitizing the activation criteria of a rollover control system
US7653471B2 (en) 2003-02-26 2010-01-26 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US9162656B2 (en) 2003-02-26 2015-10-20 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US7239949B2 (en) 2003-02-26 2007-07-03 Ford Global Technologies, Llc Integrated sensing system
US8306696B2 (en) * 2003-04-17 2012-11-06 Driveright Holdings, Ltd. Method and system for aligning a vehicle with an artificial horizon
WO2005005178A2 (en) * 2003-04-17 2005-01-20 Bfs Diversified Products, Llc Method and system for aligning a stationary vehicle with an artificial horizon
US6748311B1 (en) * 2003-05-08 2004-06-08 General Motors Corporation Methods and apparatus for inhibiting movement of an automobile in a pitched position
US7136731B2 (en) 2003-06-11 2006-11-14 Ford Global Technologies, Llc System for determining vehicular relative roll angle during a potential rollover event
JP4586962B2 (ja) * 2004-04-20 2010-11-24 トヨタ自動車株式会社 車両の姿勢制御装置
DE102004060467A1 (de) 2004-04-30 2005-11-24 Continental Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung von Fahrwerkseinstellungen in einem Kraftfahrzeug
US7308350B2 (en) 2004-05-20 2007-12-11 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining adaptive brake gain parameters for use in a safety system of an automotive vehicle
US7451032B2 (en) 2004-06-02 2008-11-11 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining desired yaw rate and lateral velocity for use in a vehicle dynamic control system
US7421954B2 (en) * 2004-06-18 2008-09-09 Bose Corporation Active suspension controller
US7640081B2 (en) 2004-10-01 2009-12-29 Ford Global Technologies, Llc Roll stability control using four-wheel drive
US7715965B2 (en) 2004-10-15 2010-05-11 Ford Global Technologies System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions
US7668645B2 (en) 2004-10-15 2010-02-23 Ford Global Technologies System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system
US7744099B2 (en) * 2004-11-04 2010-06-29 Driveright Holdings, Ltd. Method and system for adjusting a vehicle aligned with an artificial horizon
US7660654B2 (en) 2004-12-13 2010-02-09 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system
US7480547B2 (en) 2005-04-14 2009-01-20 Ford Global Technologies, Llc Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road
US7590481B2 (en) 2005-09-19 2009-09-15 Ford Global Technologies, Llc Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions
US8121758B2 (en) 2005-11-09 2012-02-21 Ford Global Technologies System for determining torque and tire forces using integrated sensing system
US7600826B2 (en) 2005-11-09 2009-10-13 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls
KR100829031B1 (ko) * 2006-07-25 2008-05-16 주식회사 만도 전자 제어 현가 장치 및 그 차고 제어 방법
DE102007050187B4 (de) * 2007-10-04 2015-06-25 Daimler Ag Gasfedersystem mit Mehrkammer-Gasfedern
US8155835B2 (en) * 2008-02-21 2012-04-10 Driveright Holdings, Ltd. Vehicle chassis height adjustment method and system
US7887065B2 (en) * 2009-02-24 2011-02-15 Hadley Products Height control valve for vehicle leveling system
GB2511827B (en) * 2013-03-14 2015-08-12 Jaguar Land Rover Ltd Control unit for a vehicle suspension
DE102014204519A1 (de) 2013-04-08 2014-10-09 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zur proaktiven Steuerung eines Schwingungsdämpfungssystems eines Fahrzeugs
CN103802629B (zh) * 2013-12-27 2016-01-27 江苏大学 一种横向轮距与离地间隙均可调的底盘及调节方法
CN103818212B (zh) * 2013-12-27 2016-05-11 江苏大学 一种离地间隙平稳可调的自走式底盘及调节方法
CN103802628B (zh) * 2013-12-27 2016-01-06 江苏大学 一种宽幅离地间隙可调底盘及调节方法
JP6193158B2 (ja) * 2014-03-13 2017-09-06 株式会社ショーワ 車高調整装置、車高調整方法
DE102015205369B4 (de) 2014-04-04 2019-08-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Federungssystems
US10160447B2 (en) * 2015-10-20 2018-12-25 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for abrupt road change assist and active suspension control
US10836386B2 (en) * 2017-11-10 2020-11-17 GM Global Technology Operations LLC Determination of roll angle and bank angle with suspension displacement data
JP7143722B2 (ja) * 2018-10-31 2022-09-29 トヨタ自動車株式会社 自車位置推定装置
US11117589B2 (en) * 2019-01-29 2021-09-14 GM Global Technology Operations LLC System and method for determining roadway bank angle
CN112776552B (zh) * 2020-08-25 2023-01-10 东北财经大学 一种车辆悬挂用的主动式控制系统
CN112306068A (zh) * 2020-11-18 2021-02-02 山东信息职业技术学院 应用在自动驾驶中的防撞检测装置
US20220307891A1 (en) * 2021-03-25 2022-09-29 Sensata Technologies, Inc. Load sensing for tractor trailers
JP7689021B2 (ja) * 2021-06-17 2025-06-05 Ａｓｔｅｍｏ株式会社 センシング装置及び車両制御装置
DE102021128061B3 (de) * 2021-10-28 2023-01-05 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
CN115991070B (zh) * 2022-12-26 2025-02-25 襄阳达安汽车检测中心有限公司 一种多轴式汽车悬架控制方法
KR20260013048A (ko) * 2024-07-19 2026-01-27 현대자동차주식회사 프레임조립체 및 이를 포함하는 자동차

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61193910A (ja) * 1985-02-25 1986-08-28 Nissan Motor Co Ltd 能動制御型サスペンション装置
JPS63284012A (ja) * 1987-05-14 1988-11-21 Kayaba Ind Co Ltd 車体制御方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0114757B1 (en) * 1983-01-21 1990-08-08 Group Lotus Plc Vehicle suspension system
JPS611522A (ja) * 1984-06-14 1986-01-07 Nissan Motor Co Ltd 車両におけるサスペンシヨン制御装置
JPH075009B2 (ja) * 1985-10-22 1995-01-25 トヨタ自動車株式会社 車輌用車高調整装置
JPS62113651A (ja) * 1985-11-13 1987-05-25 Nissan Motor Co Ltd ４輪操舵車両
JPH07448B2 (ja) * 1985-11-25 1995-01-11 トヨタ自動車株式会社 サスペンシヨン制御装置
US4761022A (en) * 1986-03-08 1988-08-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Suspension controller for improved turning

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61193910A (ja) * 1985-02-25 1986-08-28 Nissan Motor Co Ltd 能動制御型サスペンション装置
JPS63284012A (ja) * 1987-05-14 1988-11-21 Kayaba Ind Co Ltd 車体制御方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5684698A (en) * 1994-04-15 1997-11-04 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Vehicle attitude and average height control apparatus
CN108778788A (zh) * 2016-05-04 2018-11-09 威伯科欧洲有限责任公司 用于空气弹簧式车辆的电子水平调节设备、用于电子水平调节的方法和控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR920004520B1 (ko) 1992-06-08
EP0318713B1 (en) 1992-09-30
EP0318713A1 (en) 1989-06-07
DE3875082D1 (de) 1992-11-05
DE3875082T2 (de) 1993-02-25
KR890007943A (ko) 1989-07-06
US5058017A (en) 1991-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH01122716A (ja) 自動車のアクティブサスペンション制御方式
EP0219864B1 (en) System for vehicle body roll control utilizing steering angle detection
CN111137096B (zh) 用于可变阻尼力阻尼器的控制系统
CN101932462B (zh) 车辆衰减力控制装置
CN109591537A (zh) 一种汽车半主动悬架控制系统及方法
JPS63251318A (ja) 自動車の走行状況適応サスペンシヨン制御方式
JP2015123895A (ja) 車両状態推定装置、車両状態推定方法および車両制御装置
JPH0563325B2 (ja)
JPH04163221A (ja) 車両のサスペンション装置
CN104908548B (zh) 车辆状态推定装置、车辆控制装置及车辆状态推定方法
CN118810320B (zh) 一种半主动悬架控制方法、系统及车辆
CN2885632Y (zh) 一种用于汽车悬挂系统的变高度变刚度变阻尼控制装置
Darling et al. A low cost active anti-roll suspension for passenger cars
CN107444052B (zh) 车辆用衰减力控制装置
JPH0240522B2 (ja)
JPH05262118A (ja) ショックアブソーバの減衰力制御装置
CN115519957B (zh) 一种汽车电控悬架及其控制方法
CN118832998A (zh) 一种基于可变悬架的主动控制方法和系统
JP2008143259A (ja) 制駆動力制御装置、自動車及び制駆動力制御方法
JPS638010A (ja) シヨツクアブソ−バ制御装置
JP2588546B2 (ja) 車両の運動特性制御方法
JP2973064B2 (ja) 車両用サスペンション制御装置
JP3008143B2 (ja) 車両用サスペンション制御装置
Hudha et al. Pid Controller with Roll Moment Rejection for Pneumatically Actuated Active Roll Control (Arc) Suspension System
JP2009137342A (ja) 減衰力可変ダンパの制御装置