JPH01122896A - 自動クレーンの制御装置 - Google Patents
自動クレーンの制御装置Info
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- JPH01122896A JPH01122896A JP28151987A JP28151987A JPH01122896A JP H01122896 A JPH01122896 A JP H01122896A JP 28151987 A JP28151987 A JP 28151987A JP 28151987 A JP28151987 A JP 28151987A JP H01122896 A JPH01122896 A JP H01122896A
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- opening
- arms
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は自動クレーンの荷役時間の短縮を可能とする自
動クレーンの制御装置に関する。
動クレーンの制御装置に関する。
［従来の技術］
従来の自動クレーンのυ１卯装置において被移送物を把
持するトングは被移送物の把持時に予め定められた所定
の開度だけ横方向に開き、その後で再び閉じて被移送物
を両側から把持している。そして前記所定の開度は通常
把持する被移送物の内で最大の横幅をもつものに合わせ
て設定していた。
持するトングは被移送物の把持時に予め定められた所定
の開度だけ横方向に開き、その後で再び閉じて被移送物
を両側から把持している。そして前記所定の開度は通常
把持する被移送物の内で最大の横幅をもつものに合わせ
て設定していた。
なお、本出願人の出願による実開昭６０−１２６４８６
号公報は自動クレーンのブレーキ制御技術を開示してい
る。
号公報は自動クレーンのブレーキ制御技術を開示してい
る。
［発明が解決しようとする問題点１
ところが前記自助クレーンのトングの把持動作において
、被移送物の横幅に拘らず予め定められた所定の開度ま
で１−ングを開いているので、被移送物の横幅が小さい
場合にはトング開閉時間に無駄が生じていた。また、被
移送物の横幅の大小にも拘らずトングの開閉動作に必要
な空間が一定であるので、被移送物の大小にも拘らず収
納時の被移送物の配列密度は一定となり、無駄が生じて
いた。
、被移送物の横幅に拘らず予め定められた所定の開度ま
で１−ングを開いているので、被移送物の横幅が小さい
場合にはトング開閉時間に無駄が生じていた。また、被
移送物の横幅の大小にも拘らずトングの開閉動作に必要
な空間が一定であるので、被移送物の大小にも拘らず収
納時の被移送物の配列密度は一定となり、無駄が生じて
いた。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであって、被移
送物の横幅に応じてトング開度を調節可能な自動クレー
ンの制御装置を提供することを目的とする。
送物の横幅に応じてトング開度を調節可能な自動クレー
ンの制御装置を提供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
本発明の天井走行うレーンの制御装置は、被移送物を吊
下げて移送するクレーンの被移送物吊下げ用のトングを
被移送物把持のために特定の開度だけ同くように指令す
るｖＩ ６１１部をもつ自助クレーンの制御装置におい
て、前記制御部は、移送すべき被移送物の横幅に関する
データを記憶する記憶部と記憶された前記データにより
前記特定の開度を設定する演算部とをもつことを特徴と
している。
下げて移送するクレーンの被移送物吊下げ用のトングを
被移送物把持のために特定の開度だけ同くように指令す
るｖＩ ６１１部をもつ自助クレーンの制御装置におい
て、前記制御部は、移送すべき被移送物の横幅に関する
データを記憶する記憶部と記憶された前記データにより
前記特定の開度を設定する演算部とをもつことを特徴と
している。
前記特定の開度は被移送物の横幅に応じて演算部により
設定される。
設定される。
トングは、被移送物をその両側から把持するアームを有
し中央上部において吊下げ用ワイヤに連結される支持具
である。またトングは被移送物の横幅を検出する横幅セ
ンサをもつことができる。
し中央上部において吊下げ用ワイヤに連結される支持具
である。またトングは被移送物の横幅を検出する横幅セ
ンサをもつことができる。
制御部としては一般のマイクロコンピュータやシーケン
ス制御装置が使用できる。
ス制御装置が使用できる。
［作用］
本発明の自助クレーンの１１ｗ装置において、ｉｔｉ＋
制御部は入力された被移送物の横幅に関するデータを記
憶し、そして被移送物の把持時のトング開度を前記デー
タにより制御する。
制御部は入力された被移送物の横幅に関するデータを記
憶し、そして被移送物の把持時のトング開度を前記デー
タにより制御する。
［実施例］
まず本発明のＩＩＩ ｍ装置を使用する自動天井走行う
レーンの具体例を第１図の模式図に示す。この天井走行
うレーン１は、２列の柱２ｏの上に設置された２条の走
行レール３を走行するガータ２１と、ガータ２１上に設
置された横行レール１１を横行するクラブ２と、クラブ
２に設置された巻上Ｉ１４と、巻上機４にワイヤ１８に
Ｊ：り吊下げられて搬送物１３を把持するトング１２と
、からなる。
レーンの具体例を第１図の模式図に示す。この天井走行
うレーン１は、２列の柱２ｏの上に設置された２条の走
行レール３を走行するガータ２１と、ガータ２１上に設
置された横行レール１１を横行するクラブ２と、クラブ
２に設置された巻上Ｉ１４と、巻上機４にワイヤ１８に
Ｊ：り吊下げられて搬送物１３を把持するトング１２と
、からなる。
ガータ２１は走行レール３上を走行する走行車輪５と、
走行車輪５を駆動する走行モータ（図示せず）とをもつ
。クラブ２はガータ２１の横行レール１１上を横行する
横行車輪６と、横行車輪６を駆動する横行モータ（図示
せず）とをもつ。
走行車輪５を駆動する走行モータ（図示せず）とをもつ
。クラブ２はガータ２１の横行レール１１上を横行する
横行車輪６と、横行車輪６を駆動する横行モータ（図示
せず）とをもつ。
トング１２は基部１２８と、基部１２８の下部に水平移
動可能に°保持される一対のアーム１２０１２０と、基
部１２８の上部に固定される一対のアーム１２０，１２
０をｒＷｉ関するトング開閉装置１２９と、基部１２８
に固定され吊下げ用ワイヤ１８を巻回された支持車輪１
２７と、からなる。
動可能に°保持される一対のアーム１２０１２０と、基
部１２８の上部に固定される一対のアーム１２０，１２
０をｒＷｉ関するトング開閉装置１２９と、基部１２８
に固定され吊下げ用ワイヤ１８を巻回された支持車輪１
２７と、からなる。
アーム１２０．１２０は開閉可能に対向する一対の１字
形状の腕木であり、コイル１３の内径部に挿通されてコ
イル１３を載置するｔ置部１２６．１２６をもつ。また
、第３図に示すように、アーム１２０，１２０の内側面
１２４．１２４にはアーム１２０を停止するためのリミ
ットスイッチ（図示せず）が設置されている。
形状の腕木であり、コイル１３の内径部に挿通されてコ
イル１３を載置するｔ置部１２６．１２６をもつ。また
、第３図に示すように、アーム１２０，１２０の内側面
１２４．１２４にはアーム１２０を停止するためのリミ
ットスイッチ（図示せず）が設置されている。
次にこの天井走行うレーン１に使用される本実施例の！
１１１１１装置について第２図により説明する。
１１１１１装置について第２図により説明する。
この制御装置は、ガータ２１の上に設置されたマイコン
（１ｌｉｌｌ ｔ１１部）９と、トング１２に設置され
たコイル横幅検出部３１と、コイル情報入力部３２と、
からなる。
（１ｌｉｌｌ ｔ１１部）９と、トング１２に設置され
たコイル横幅検出部３１と、コイル情報入力部３２と、
からなる。
コイル横幅検出部３１はコイル１３の横幅を検出してマ
イコン９に入力する横幅センサでありトング１２に設置
されている。このコイル横幅検出部３１は具株的にはト
ング開閉装置１２９に設置されたロータリーエンコーダ
（図示せず）である。
イコン９に入力する横幅センサでありトング１２に設置
されている。このコイル横幅検出部３１は具株的にはト
ング開閉装置１２９に設置されたロータリーエンコーダ
（図示せず）である。
そしてこのロータリーエンコーダはアーム１２０の直線
運動を回転運動に変換する機械的ギヤ（図示せず）を介
してアーム１２０，１２０に連結されている。
運動を回転運動に変換する機械的ギヤ（図示せず）を介
してアーム１２０，１２０に連結されている。
コイル情報入力部３２はコイル１３の種類、外径などの
データをマニュアル入力によりマイコン９に入力する入
力装置である。
データをマニュアル入力によりマイコン９に入力する入
力装置である。
マイコン９は入出力インターフェイス９１と、ＣＰＵ
（演算部）９３と、メモリ（記憶部）９４と、それらを
相互に接続するバス９２とをもつワンチップマイクロコ
ンピュータであり、巻下げモーター４、ブレーキ（図示
せず）、走行モーター（図示せず）、横行モーター（図
示せず）、トング開閉装置１２９、を制御している。な
お、前記ブレーキはトングの巻下げ時に巻下げ速度を減
速したり停止したりするためのものであり、巻下げ機４
に内蔵されている。
（演算部）９３と、メモリ（記憶部）９４と、それらを
相互に接続するバス９２とをもつワンチップマイクロコ
ンピュータであり、巻下げモーター４、ブレーキ（図示
せず）、走行モーター（図示せず）、横行モーター（図
示せず）、トング開閉装置１２９、を制御している。な
お、前記ブレーキはトングの巻下げ時に巻下げ速度を減
速したり停止したりするためのものであり、巻下げ機４
に内蔵されている。
次に、本ＬＩＪ御装置のトング開開に関する制卯肋作を
第４図のフローチャートにより説明する。
第４図のフローチャートにより説明する。
まず５１０１で、マイコン９の初期設定を実行する。
５１０２では、トング１２に設置されたコイル横幅検出
部３１によりコイル１３の横幅を検出し、メモリ９４に
入力する。コイル横幅検出部３１のコイル横幅検出動作
を第３図により更に詳細に説明する。まずコイル１３に
沿ってトング１２のアーム１２０．１２０をマニュアル
入力により開き、アーム１２０，１２０の載置部１２６
．１２６の先端１２５．１２５がコイル１３の横幅りに
等しくなった時にアーム１２０，１２０の前記開放を停
止する。この時のアーム１２０．１２０の移動はトング
同ｍ装Ｗ１１２９に設置されたコイル横幅検出部（ロー
タリーエンコーダ）３１により検出され、コイル横幅検
出部３１はアーム１２０．１２０の開度に相当するパル
ス信号をＣＰＵ９３に出力する。ＣＰＵ９３は受取った
前記パルス信号からコイル横幅を検出し、メモリ９４に
コイル横幅情報を記憶させる。
部３１によりコイル１３の横幅を検出し、メモリ９４に
入力する。コイル横幅検出部３１のコイル横幅検出動作
を第３図により更に詳細に説明する。まずコイル１３に
沿ってトング１２のアーム１２０．１２０をマニュアル
入力により開き、アーム１２０，１２０の載置部１２６
．１２６の先端１２５．１２５がコイル１３の横幅りに
等しくなった時にアーム１２０，１２０の前記開放を停
止する。この時のアーム１２０．１２０の移動はトング
同ｍ装Ｗ１１２９に設置されたコイル横幅検出部（ロー
タリーエンコーダ）３１により検出され、コイル横幅検
出部３１はアーム１２０．１２０の開度に相当するパル
ス信号をＣＰＵ９３に出力する。ＣＰＵ９３は受取った
前記パルス信号からコイル横幅を検出し、メモリ９４に
コイル横幅情報を記憶させる。
５１０３では、得られた前記コイル横幅情報によりＣＰ
ＬＩ９３は特定のトング開度（正確にはトング１２０の
アーム１２０，１２０の開度）を設定し、それをメモリ
９４に記憶させる。なおこの特定のトング開度はコイル
１３を把持するためにコイル１３の横幅り以上に開かれ
た一対のアーム１２０．１２０の両先端１２６．１２６
間の距離であり、コイル横幅りより数十ｃｍ広く設定さ
れる。 ５１０４では、ＣＰＵ９３が所定のタイミング
でトング開閉装Ｍ１２９に指令して一対のアーム１２０
．１２０を前記特定のトング開度だけ開かせる。
ＬＩ９３は特定のトング開度（正確にはトング１２０の
アーム１２０，１２０の開度）を設定し、それをメモリ
９４に記憶させる。なおこの特定のトング開度はコイル
１３を把持するためにコイル１３の横幅り以上に開かれ
た一対のアーム１２０．１２０の両先端１２６．１２６
間の距離であり、コイル横幅りより数十ｃｍ広く設定さ
れる。 ５１０４では、ＣＰＵ９３が所定のタイミング
でトング開閉装Ｍ１２９に指令して一対のアーム１２０
．１２０を前記特定のトング開度だけ開かせる。
５１０５では、トング１２をコイル１３の上部に移送し
た優でＣＰＵ９３は再びトング開閉装置１２９に指令し
てアーム１２０，１２０を閉じさせる。この時、アーム
１２０．１２０の内側面１２４．１２４に設置された前
記リミットスイッチ（図示せず）はコイル１３の外側面
との接触を検出してトング開閉装Ｍ１２９を停止させる
。
た優でＣＰＵ９３は再びトング開閉装置１２９に指令し
てアーム１２０，１２０を閉じさせる。この時、アーム
１２０．１２０の内側面１２４．１２４に設置された前
記リミットスイッチ（図示せず）はコイル１３の外側面
との接触を検出してトング開閉装Ｍ１２９を停止させる
。
なお、コイル情報入力部３２はコイル１３の種類、横幅
、外径、内径などをマイコン９に入力するためのもので
あり、コイル情報入力部３２によりメモリ９４に入力さ
れたコイル１３の横幅りにより、特定のトング開度を設
定してもよい。
、外径、内径などをマイコン９に入力するためのもので
あり、コイル情報入力部３２によりメモリ９４に入力さ
れたコイル１３の横幅りにより、特定のトング開度を設
定してもよい。
以上説明したように本実施例によれば、コイル１３の横
幅の変化に拘らず、常にトング開度を必要最小限に制御
でき、従来よりトング開閉時間を節約することができる
。また本実施例によれば、トング１２にコイル横幅を検
出する横幅センサを備えているので、コイル１３の横幅
を簡単に計測できる利点があ、る。
幅の変化に拘らず、常にトング開度を必要最小限に制御
でき、従来よりトング開閉時間を節約することができる
。また本実施例によれば、トング１２にコイル横幅を検
出する横幅センサを備えているので、コイル１３の横幅
を簡単に計測できる利点があ、る。
なお本実施例ではコイル１３の横幅りを検出してそれに
より特定のトング開度を設定していたが、コイル１３を
マニュアル制御により前記特定のトング開度まで開いて
その時の前記特定のトング開度の具体的数値をメモリに
入力してもよい、このようにすればステップ１０２を省
略することができる。また、コイル情報入力部３２より
マニュアル入力によりコイル１３の横巾をメモリ９４に
入力してもよい。
より特定のトング開度を設定していたが、コイル１３を
マニュアル制御により前記特定のトング開度まで開いて
その時の前記特定のトング開度の具体的数値をメモリに
入力してもよい、このようにすればステップ１０２を省
略することができる。また、コイル情報入力部３２より
マニュアル入力によりコイル１３の横巾をメモリ９４に
入力してもよい。
［発明の効果］
上記説明したように、本発明の自助クレーンの制御装置
は、被移送物の横幅によりトング開度を制御しているの
で、トングの開度を必要最小限にでき、作業時間を短縮
して自動クレーンの生産性を改善できる。なお本発明の
１ＩＩｊｌＩｌ装置は被移送物を把持して移送する場合
および把持している被移送物を所定場所に載置する場合
の両方に使用可能である。更に本発明によれば、被移送
物を必要最小限の間隔を隔てて相隣接して並べることが
でき、収納スペースを節約できる利点がある。
は、被移送物の横幅によりトング開度を制御しているの
で、トングの開度を必要最小限にでき、作業時間を短縮
して自動クレーンの生産性を改善できる。なお本発明の
１ＩＩｊｌＩｌ装置は被移送物を把持して移送する場合
および把持している被移送物を所定場所に載置する場合
の両方に使用可能である。更に本発明によれば、被移送
物を必要最小限の間隔を隔てて相隣接して並べることが
でき、収納スペースを節約できる利点がある。
第１図は本発明の装置をもつ天井走行うレーンの模式図
である。第２図はマイコンＩＪＩＩＩＩＩｓ）９のブロ
ック図である。第３図はコイル１３を把持する前の状態
を示すのトング１２の模式図である。 第４図はマイコン９のフＯ−チ１？−トである。 ９・・・マイコン（制御部） ９３・・・ＣＰＵ （演算部） ９４・・・メモリ（記憶部） 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 大川 宏 第１図 第２図 ／９ 第３図 〈
である。第２図はマイコンＩＪＩＩＩＩＩｓ）９のブロ
ック図である。第３図はコイル１３を把持する前の状態
を示すのトング１２の模式図である。 第４図はマイコン９のフＯ−チ１？−トである。 ９・・・マイコン（制御部） ９３・・・ＣＰＵ （演算部） ９４・・・メモリ（記憶部） 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 大川 宏 第１図 第２図 ／９ 第３図 〈
Claims (2)
- （１）被移送物を吊下げて移送するクレーンの被移送物
吊下げ用のトングを被移送物把持のために特定の開度だ
け開くように指令する制御部をもつ自動クレーンの制御
装置において、 前記制御部は、移送すべき被移送物の横幅に関するデー
タを記憶する記憶部と記憶された前記データにより前記
特定の開度を設定する演算部とをもつことを特徴とする
自動クレーンの制御装置。 - （２）前記トングは、前記被移送物の横幅を検出する横
幅センサを具備し、前記制御部は該横幅センサからの信
号を前記記憶部に記憶するものである特許請求の範囲第
１項記載の自動クレーンの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62281519A JP2666304B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 自動クレーンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62281519A JP2666304B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 自動クレーンの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01122896A true JPH01122896A (ja) | 1989-05-16 |
| JP2666304B2 JP2666304B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=17640311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62281519A Expired - Fee Related JP2666304B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 自動クレーンの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2666304B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100435487B1 (ko) * | 2000-12-02 | 2004-06-10 | 주식회사 포스코 | 냉연제품 포장공정 및 입고여부 자동판별 시스템 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5864689U (ja) * | 1981-10-26 | 1983-04-30 | 住友重機械工業株式会社 | 位置決め装置を備えたコイル搬送用クレ−ン |
| JPS6131035A (ja) * | 1984-07-25 | 1986-02-13 | 松下電工株式会社 | ごきぶり防除装置 |
-
1987
- 1987-11-06 JP JP62281519A patent/JP2666304B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5864689U (ja) * | 1981-10-26 | 1983-04-30 | 住友重機械工業株式会社 | 位置決め装置を備えたコイル搬送用クレ−ン |
| JPS6131035A (ja) * | 1984-07-25 | 1986-02-13 | 松下電工株式会社 | ごきぶり防除装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100435487B1 (ko) * | 2000-12-02 | 2004-06-10 | 주식회사 포스코 | 냉연제품 포장공정 및 입고여부 자동판별 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2666304B2 (ja) | 1997-10-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |