JPS5992873A - 巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置 - Google Patents
巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置Info
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- JPS5992873A JPS5992873A JP57202878A JP20287882A JPS5992873A JP S5992873 A JPS5992873 A JP S5992873A JP 57202878 A JP57202878 A JP 57202878A JP 20287882 A JP20287882 A JP 20287882A JP S5992873 A JPS5992873 A JP S5992873A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
- B65H67/04—Arrangements for removing completed take-up packages and or replacing by cores, formers, or empty receptacles at winding or depositing stations; Transferring material between adjacent full and empty take-up elements
- B65H67/0405—Arrangements for removing completed take-up packages or for loading an empty core
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Landscapes
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、？！！数のワークステーションが機台長手方
向に連設された巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法お
よび装置に関する。
向に連設された巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法お
よび装置に関する。
延伸仮撚ＩＩ （ＤＴＹＩ） 、ドローツイスタ−（Ｄ
Ｔ機）、撚糸血、合撚機、捲返機、糸巻償、フィルムさ
爪間、グラスファイバー＠取機１．１線巻取（１１！、
電線ざ取ト（等の繊維等の巻取機械においては、世故の
ワークステーションが機台長手方向に連設されている。
Ｔ機）、撚糸血、合撚機、捲返機、糸巻償、フィルムさ
爪間、グラスファイバー＠取機１．１線巻取（１１！、
電線ざ取ト（等の繊維等の巻取機械においては、世故の
ワークステーションが機台長手方向に連設されている。
このような巻取機械によりパッケージを巻取ると、該′
ａ巻パッケージを玉揚げした後に空ボビンを装着し更に
巻取りをＭ１続する。
ａ巻パッケージを玉揚げした後に空ボビンを装着し更に
巻取りをＭ１続する。
巻取機械にＪ３いては、各ワークステーションが垂直な
スピンドルを有しており、糸条等を巻取るボビンをその
スピンドルによって垂直に支持する形式のものと、クレ
ードルによって糸条等を巻取るボビンをほぼ水平に支持
する形式のものとがある。本発明は何れの形式にも適用
可能ではあるが、特に、クレードルによりボビンをほぼ
水平に支持して糸条等を巻取る巻取機械がら満巻パッケ
ージを玉揚げする装置に適している。
スピンドルを有しており、糸条等を巻取るボビンをその
スピンドルによって垂直に支持する形式のものと、クレ
ードルによって糸条等を巻取るボビンをほぼ水平に支持
する形式のものとがある。本発明は何れの形式にも適用
可能ではあるが、特に、クレードルによりボビンをほぼ
水平に支持して糸条等を巻取る巻取機械がら満巻パッケ
ージを玉揚げする装置に適している。
〈従来技術の説明〉
従来、満巻パッケージの玉揚げおよび空ボビンの装着を
行なう装置は、大別して、 機台に取付けられ機台全部の満巻パヶージを一斉に玉揚
げする所謂−斉型ドツファと、機台に沿って台車が走行
しｎ次渦巻パッケージを玉揚げし空ボビンを装置する所
謂走行型ドック１と に分類される。
行なう装置は、大別して、 機台に取付けられ機台全部の満巻パヶージを一斉に玉揚
げする所謂−斉型ドツファと、機台に沿って台車が走行
しｎ次渦巻パッケージを玉揚げし空ボビンを装置する所
謂走行型ドック１と に分類される。
一斉をドツファは、全てのワークステーションに玉１ワ
げ設備を設けなければならないから設備費が高価となる
。また、オーミルドツファ設陥の導入に対して予め何ら
の配出がされていない既設の主ｌｊｌ （Ｄ Ｔ Ｙ
Ｉｎ等）に、このような−斉型ドツファを段高すること
はｔｉめて困鼎である。更に、玉揚げ後における睡番表
示テープの貼付け、糸の口止め、糸の口出し等の作業や
汚れ、毛羽等の検査を行なうにあたり、−斉型ドツファ
により玉揚げしたｊ＠合には、渦巻ボビンを人手により
ペッグ型のボビン収納台車に移載した上でそのような作
業をしなければならないという欠点がある。
げ設備を設けなければならないから設備費が高価となる
。また、オーミルドツファ設陥の導入に対して予め何ら
の配出がされていない既設の主ｌｊｌ （Ｄ Ｔ Ｙ
Ｉｎ等）に、このような−斉型ドツファを段高すること
はｔｉめて困鼎である。更に、玉揚げ後における睡番表
示テープの貼付け、糸の口止め、糸の口出し等の作業や
汚れ、毛羽等の検査を行なうにあたり、−斉型ドツファ
により玉揚げしたｊ＠合には、渦巻ボビンを人手により
ペッグ型のボビン収納台車に移載した上でそのような作
業をしなければならないという欠点がある。
これに対して走行型ドツファは既設の主１（ｆｆｉの玉
揚げ装置として容易に導入できる。また、走行型ドツフ
ァでは玉揚げと間荷にＦ４巻ボビンをペッグ型のボビン
収納スタンドに自動的に収納すルコトも可能である。し
かも、多数錘に対し一台のドツファを準備すれば足りる
という点で一斉型ドッフ７より優れている。
揚げ装置として容易に導入できる。また、走行型ドツフ
ァでは玉揚げと間荷にＦ４巻ボビンをペッグ型のボビン
収納スタンドに自動的に収納すルコトも可能である。し
かも、多数錘に対し一台のドツファを準備すれば足りる
という点で一斉型ドッフ７より優れている。
本発明は、上述した２つのタイプのドツファのうち、走
行型に関する。
行型に関する。
以下、延伸仮撚の用の走行型ドツファを例に取り説明覆
る。
る。
延伸仮撚ｎにおいては周知のように、多数（例えば、懇
台の片側で１００程度）のワークステーションが機台の
長手方向に連設されており、各ワークステーションには
上下多段（通常２ないし３段）に巻取装置（所謂スピン
ドル）が形成されている。
台の片側で１００程度）のワークステーションが機台の
長手方向に連設されており、各ワークステーションには
上下多段（通常２ないし３段）に巻取装置（所謂スピン
ドル）が形成されている。
このような延伸仮撚機の機台に沿って走行し自動的に渦
巻パッケージを玉揚げするとともに空ボビンを装着する
オートドツファとして、米国特許第４．０７９．８９８
号明細書等、従来から種々のものが知られている。
巻パッケージを玉揚げするとともに空ボビンを装着する
オートドツファとして、米国特許第４．０７９．８９８
号明細書等、従来から種々のものが知られている。
しかしながら、延伸仮ｍｌを含めて一般に巻取ロ械では
、従来から、各巻取装置の組立てね度は充分に高められ
ているが、各巻取装置間、特に異なるワークステーショ
ンの巻取装置間、の相対位置関係については余り考慮さ
れておらず、例えば１幾台設置床面からの高さまたは１
１１台前方の作祭面からの距部を例に取っても、ワーク
ステーション間で大きなバラツキがある。
、従来から、各巻取装置の組立てね度は充分に高められ
ているが、各巻取装置間、特に異なるワークステーショ
ンの巻取装置間、の相対位置関係については余り考慮さ
れておらず、例えば１幾台設置床面からの高さまたは１
１１台前方の作祭面からの距部を例に取っても、ワーク
ステーション間で大きなバラツキがある。
一方、上述したオートドツファは、巻取機械の機台長手
方向に走行停止を繰返しつつ、各ワークスデージョンに
おいてその停止位置を基準として全く同一の玉揚は操作
を繰返す。
方向に走行停止を繰返しつつ、各ワークスデージョンに
おいてその停止位置を基準として全く同一の玉揚は操作
を繰返す。
上述のように、従来の巻取ｉ械そのままではワークステ
ーション間でバラツキがあり、そのため、基準とする停
止位置がワークステーション間で一定しないことになり
、確実な玉揚げ操作を行ない得ないことになる。
ーション間でバラツキがあり、そのため、基準とする停
止位置がワークステーション間で一定しないことになり
、確実な玉揚げ操作を行ない得ないことになる。
この対策として、上述のようなオートドツファをこれら
従来の巻取機械に導入する際には、先ず、巻取機械を設
置している工場の床面を整備し、オー！・ドツファ走行
個所に高精度の基礎レールを敷設する。更に、巻取機械
の機台長手方向に連設された巻取装置の相対位置精度お
よび組立精度を高める工事を行なう。その上で上述のオ
ートドツファを導入している。
従来の巻取機械に導入する際には、先ず、巻取機械を設
置している工場の床面を整備し、オー！・ドツファ走行
個所に高精度の基礎レールを敷設する。更に、巻取機械
の機台長手方向に連設された巻取装置の相対位置精度お
よび組立精度を高める工事を行なう。その上で上述のオ
ートドツファを導入している。
従って、従来のオートドツファの導入に際しては、大町
りの改修工事と多大な改修工事費用を必要とし、そのた
め、従来のオートドラフ１は余り実用的ではなかった。
りの改修工事と多大な改修工事費用を必要とし、そのた
め、従来のオートドラフ１は余り実用的ではなかった。
〈本発明の目的〉
本発明は、上述したような従来技術に付随する大町りな
改修工事や多大な改修費用を要することなく導入可能で
ある、複数のワークステーションが機台長手方向に連設
された巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法および装置
を提供することを目的とする。更に本発明は、本発明装
置を導入後に機台に連設したワークステーションの位置
が経時変化した場合にも容易に対応可能な方法および装
置を提供することを目的とする。
改修工事や多大な改修費用を要することなく導入可能で
ある、複数のワークステーションが機台長手方向に連設
された巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法および装置
を提供することを目的とする。更に本発明は、本発明装
置を導入後に機台に連設したワークステーションの位置
が経時変化した場合にも容易に対応可能な方法および装
置を提供することを目的とする。
〈本発明の要約〉
本発明の特定発明では、複数のワークステーションが１
幾台長手方向に連設された巻取機械から巻取りパッケー
ジを玉揚げする方法において、前記’７−クステーシヨ
ンの各々について基準点を予め記憶させ、玉１りげ台車
をワークステーションノ前方に１３動じて該ワークステ
ーションにつぎ記憶した基準点から該ワークステーショ
ンへの一連の玉揚げ１■作を行なう巻取ｎ械からのパッ
ケージの玉揚げ方法により上述した目的を達成する。
幾台長手方向に連設された巻取機械から巻取りパッケー
ジを玉揚げする方法において、前記’７−クステーシヨ
ンの各々について基準点を予め記憶させ、玉１りげ台車
をワークステーションノ前方に１３動じて該ワークステ
ーションにつぎ記憶した基準点から該ワークステーショ
ンへの一連の玉揚げ１■作を行なう巻取ｎ械からのパッ
ケージの玉揚げ方法により上述した目的を達成する。
また、この特定発明の方法を実施するための、複数のワ
ークステーションが殿舎長手方向に）ル設された巻取派
械からの玉揚げ装置を第２ｆｆ明とする。この第２発明
に係る玉１らげＦｉｇは、各ワークステーションの基準
点を記憶する手段と、 該巻取機械に治って走行し、各ワークステーションに対
応して停止する玉揚げ台車と、該玉揚げ台車に搭載され
、所定の作動順序に従い各ワークステーションの玉揚げ
処理を行なう処理操作機構と、 該処理操作機構をワークステーションの予め設定Ｌ／
タＥＳ準点に移動する機（古とからなることを１寺ｎ′
ｌとしている。
ークステーションが殿舎長手方向に）ル設された巻取派
械からの玉揚げ装置を第２ｆｆ明とする。この第２発明
に係る玉１らげＦｉｇは、各ワークステーションの基準
点を記憶する手段と、 該巻取機械に治って走行し、各ワークステーションに対
応して停止する玉揚げ台車と、該玉揚げ台車に搭載され
、所定の作動順序に従い各ワークステーションの玉揚げ
処理を行なう処理操作機構と、 該処理操作機構をワークステーションの予め設定Ｌ／
タＥＳ準点に移動する機（古とからなることを１寺ｎ′
ｌとしている。
〈本発明の詳細な説明〉
以下、本発明の実施例を示す添付図面を参照して、本発
明の詳細な説明する。
明の詳細な説明する。
第１図は本発明を実施する延伸仮撚機の平面図であり、
機台のドライブエンド１とコントロールエンド２の間に
多数（第１図では９つ）のブロック３を設けている。各
ブロック３には、従来周知の延伸仮撚機と同様に、熱可
塑性合成繊維糸条を延伸し、同時にまたは引続いて、仮
撚するためのフィードローラ、デリベリローラ、ヒータ
および仮撚装置（図示せず）などを設けている。更に、
機台の両側にそれぞれ、例えば、３６箇所のワークステ
ーションを形成している。各ワークステーションは上下
３段に形成しており、それぞれに巻取装置を設けている
。
機台のドライブエンド１とコントロールエンド２の間に
多数（第１図では９つ）のブロック３を設けている。各
ブロック３には、従来周知の延伸仮撚機と同様に、熱可
塑性合成繊維糸条を延伸し、同時にまたは引続いて、仮
撚するためのフィードローラ、デリベリローラ、ヒータ
および仮撚装置（図示せず）などを設けている。更に、
機台の両側にそれぞれ、例えば、３６箇所のワークステ
ーションを形成している。各ワークステーションは上下
３段に形成しており、それぞれに巻取装置を設けている
。
機台の両側に、オートドツファ４走行用の軌道５．５′
を敷設しているとともに、巻取装置に供袷する空ボビン
を保持しまた該巻取装置から玉揚げした）呂をパッケー
ジを貯留するだめのボビン軸架６．６′を設けている。
を敷設しているとともに、巻取装置に供袷する空ボビン
を保持しまた該巻取装置から玉揚げした）呂をパッケー
ジを貯留するだめのボビン軸架６．６′を設けている。
第２図は本発明に係る玉揚げ台車４の斜視図である。第
２図には延伸仮撚驕の巻取装置のクレードル１２ｄ３よ
びボビンＩｒ１１架６．６′として用いるボビン収納台
車１３を示している。
２図には延伸仮撚驕の巻取装置のクレードル１２ｄ３よ
びボビンＩｒ１１架６．６′として用いるボビン収納台
車１３を示している。
クレードル１２は周知のイΔ造であり、一対のアームの
間にボビンを回転可能に保持し、該ボビンを駆動ローラ
に押圧して回転しつつ１〜ラバース装置（図示せず）笠
により綬振りしだ糸条をボビン上に巻取り糸条パッケー
ジを形成する。
間にボビンを回転可能に保持し、該ボビンを駆動ローラ
に押圧して回転しつつ１〜ラバース装置（図示せず）笠
により綬振りしだ糸条をボビン上に巻取り糸条パッケー
ジを形成する。
ボビン収納台車１３は車輪１３ａにより床面上を走行可
能である。また、該ボビン収納台車１３は多数の受は冊
１３ｂを具備しており、該受は皿１３ｂ上にクレードル
１２により形成されたＷＲ巻ボビンＰを貯留し、また、
クレードル１２に供給する空ボビンＢを保持する。なお
、受は皿１３ｂの先端１３Ｃを屈曲させて空ボビンＢの
長手方向の位置決めを行なっている。
能である。また、該ボビン収納台車１３は多数の受は冊
１３ｂを具備しており、該受は皿１３ｂ上にクレードル
１２により形成されたＷＲ巻ボビンＰを貯留し、また、
クレードル１２に供給する空ボビンＢを保持する。なお
、受は皿１３ｂの先端１３Ｃを屈曲させて空ボビンＢの
長手方向の位置決めを行なっている。
クレードル１２とボビン収納台１１３との間の作画通路
に軌ｊｎ５を敷設している。軌道５はし字状断面のレー
ル５ａおよび平板状のレール５ｂがらなっている。台車
本体７は車輪７ａによりレール５ａ 、５ｂ上を走行す
る。
に軌ｊｎ５を敷設している。軌道５はし字状断面のレー
ル５ａおよび平板状のレール５ｂがらなっている。台車
本体７は車輪７ａによりレール５ａ 、５ｂ上を走行す
る。
また、台車本体７がら横向きに設けたガイド車輪７ｂが
レール５ａの垂直壁に接触して、台車本体７の横方向の
位置が規制されている。
レール５ａの垂直壁に接触して、台車本体７の横方向の
位置が規制されている。
更に、ボビン収納台車１３の上方の原糸供給側の生血フ
レームにレール５ｃを敷設し、該レール５Ｃに台車本体
７のポスト部８がら突設したガイド車輪７ｃを接触させ
ている。このようにして、台車本体７は車輪７ａにより
延伸仮撚機に沿って軌道５に沿って走行可能である。レ
ール５ａ、５ｂおよび５ｃは、後述するように本発明に
より記憶させた基準点に基き行なう玉揚げ操作の再現性
を高めるためのものである。
レームにレール５ｃを敷設し、該レール５Ｃに台車本体
７のポスト部８がら突設したガイド車輪７ｃを接触させ
ている。このようにして、台車本体７は車輪７ａにより
延伸仮撚機に沿って軌道５に沿って走行可能である。レ
ール５ａ、５ｂおよび５ｃは、後述するように本発明に
より記憶させた基準点に基き行なう玉揚げ操作の再現性
を高めるためのものである。
該台車本体７がらポスト部８を垂直に突設している。ヘ
ッド部９が該ポスト部８に沿って昇降可能であり、該ヘ
ッド部９がら支持した屈曲可能な多ｒＪＡ節（図示した
実施例では２関節）部材１ｏにより玉１εげ処理部材１
１を支持している。
ッド部９が該ポスト部８に沿って昇降可能であり、該ヘ
ッド部９がら支持した屈曲可能な多ｒＪＡ節（図示した
実施例では２関節）部材１ｏにより玉１εげ処理部材１
１を支持している。
玉揚げ処理部材１１はクレードル１２、により形成され
た）重さボビンＰをクレードル１２から玉揚げし、ボビ
ン収納台車１３の受け［１３ｂに径戟するアーム１４、
ボビン収納台車１３の受（プｆｆ１１１３ｂ上に保持さ
れた空ボビンＢを巻取懇械のクレードル１２に装着する
アーム１５およびクレードル１２上の渦巻ボビンＰから
空ボビンＢへ巻取位置の切替えを行なう糸掛はアーム１
６からなる。
た）重さボビンＰをクレードル１２から玉揚げし、ボビ
ン収納台車１３の受け［１３ｂに径戟するアーム１４、
ボビン収納台車１３の受（プｆｆ１１１３ｂ上に保持さ
れた空ボビンＢを巻取懇械のクレードル１２に装着する
アーム１５およびクレードル１２上の渦巻ボビンＰから
空ボビンＢへ巻取位置の切替えを行なう糸掛はアーム１
６からなる。
玉揚げアーム１４はＶＰａ巻ボビンＰを受取る受はプレ
ート１４ａおよびクレードル１２の操作用レバー１２ａ
を操作して渦巻ボビンＰを制動し渦巻ボビンＰを受はプ
レート１４ａ上に落すためのクレードル操作アーム１４
ｂからなる。
ート１４ａおよびクレードル１２の操作用レバー１２ａ
を操作して渦巻ボビンＰを制動し渦巻ボビンＰを受はプ
レート１４ａ上に落すためのクレードル操作アーム１４
ｂからなる。
空ボビン装着アーム１５は空ボビンＢを把持する空ボビ
ン把持アーム１５ｂおよびクレードル１２の操作レバー
１２ａを操作して空ボビンＢをクレードル１２に把持さ
せるためのクレードル操作アーム１５ｂからなる。
ン把持アーム１５ｂおよびクレードル１２の操作レバー
１２ａを操作して空ボビンＢをクレードル１２に把持さ
せるためのクレードル操作アーム１５ｂからなる。
糸１１トはアーム１６は、後述する糸条吸引部材１８に
より一端が把持された糸条を、空ボビン装着アーム１５
によってクレードル１２に装着した空ボビンＢに糸掛け
するものであり、その先端に糸掛はガイド１６ａ （第
７図または第９図参照）を有している。
より一端が把持された糸条を、空ボビン装着アーム１５
によってクレードル１２に装着した空ボビンＢに糸掛け
するものであり、その先端に糸掛はガイド１６ａ （第
７図または第９図参照）を有している。
更に、台車本体７は位置決め部材１７を有している。第
４図に示すように、位置決め部材１７は機台に対して矢
印Ａで示すように移動可能であり、Ｌ字状先端１７ａが
延伸仮撚機の機台にワークステーションに対応して所定
の間隔で形成した停止四部（図示せず）に係合、離脱し
て台車本体７を定位置に位置決めした状態および移動可
能な状態とする。
４図に示すように、位置決め部材１７は機台に対して矢
印Ａで示すように移動可能であり、Ｌ字状先端１７ａが
延伸仮撚機の機台にワークステーションに対応して所定
の間隔で形成した停止四部（図示せず）に係合、離脱し
て台車本体７を定位置に位置決めした状態および移動可
能な状態とする。
加えて、第４図に示すように、台車本体７には玉揚げ操
作の間、延伸仮撚機により延伸仮撚された仮撚糸を吸引
除去し、満巻ボビンＰの玉揚げおよび空ボビンＢの装着
を円滑に行なえるようにするため、糸条吸引部材１８を
設けている。
作の間、延伸仮撚機により延伸仮撚された仮撚糸を吸引
除去し、満巻ボビンＰの玉揚げおよび空ボビンＢの装着
を円滑に行なえるようにするため、糸条吸引部材１８を
設けている。
糸条吸引部材１８はサクションガンまたはアスピレータ
として公知の構造をしている。糸条吸引部材１８は第４
図に示すように、ブラヶッ１．１９に止着され、その先
ｉ’ｆＶ １８ ａは延伸仮ｍＶ別の機台にほぼ直交す
る方向に曲っている。ブラケッ１．１９はスライダ２０
に回動可能（矢印Ｂ方向）に取むしてＪ３す、該回動は
流体圧シリンダ２２の作動により行なう。そして、ブラ
ケット１９は基準点の教示詩や玉揚げ操作時には第４図
に示すように延伸仮撚懇側に回動しており、一方台車本
体７の移動時には台車本体７の長手方向に平行位置して
台車本体７の移動を損ねないようにしている。
として公知の構造をしている。糸条吸引部材１８は第４
図に示すように、ブラヶッ１．１９に止着され、その先
ｉ’ｆＶ １８ ａは延伸仮ｍＶ別の機台にほぼ直交す
る方向に曲っている。ブラケッ１．１９はスライダ２０
に回動可能（矢印Ｂ方向）に取むしてＪ３す、該回動は
流体圧シリンダ２２の作動により行なう。そして、ブラ
ケット１９は基準点の教示詩や玉揚げ操作時には第４図
に示すように延伸仮撚懇側に回動しており、一方台車本
体７の移動時には台車本体７の長手方向に平行位置して
台車本体７の移動を損ねないようにしている。
更に、スライダ２０は、図示しないサーボモータにより
、台車本体７に固定したガイド２１に沿う矢印Ｃ方向（
延伸仮撚機の長手方向）の移動が制御される。スライダ
２０は位置検出装置（図示せず）に連結しており、該位
置検出装置がらの位置信号はワークステーションに対応
した基準点信号として台車本体７に搭載されたＲＡＭ等
からなる記憶装に（図示せず）に記憶することができる
。
、台車本体７に固定したガイド２１に沿う矢印Ｃ方向（
延伸仮撚機の長手方向）の移動が制御される。スライダ
２０は位置検出装置（図示せず）に連結しており、該位
置検出装置がらの位置信号はワークステーションに対応
した基準点信号として台車本体７に搭載されたＲＡＭ等
からなる記憶装に（図示せず）に記憶することができる
。
台車本体７に搭載したＲＯＭ等からなる制御手段（図示
せず）により、玉揺げアーム１４、空ボビン装着アーム
１５および糸掛はアーム７６は上ｊホの基準点信号を出
発点として所定の満巻、１２Ｐの玉揚げ操作、空ボビン
Ｂの装着操作およ。糸掛は操作を行なうように設定して
いる。
せず）により、玉揺げアーム１４、空ボビン装着アーム
１５および糸掛はアーム７６は上ｊホの基準点信号を出
発点として所定の満巻、１２Ｐの玉揚げ操作、空ボビン
Ｂの装着操作およ。糸掛は操作を行なうように設定して
いる。
玉揚げ動作に先立ち、多ＰＡ節部材１ｏおよび糸条吸引
部材１８の動作を教示する。すなわち、これら部材１０
．１８についてはそのモードをティーヂングモードとし
、オートドラフ１４を１台に）ＤってＭ ”１４５上を
移動し、第１のワークステーションにおいて位置決め部
材１７によりオートドツファ４を位置決め停止する。次
いで、人力またはジョイスティックによりスライダ２ｏ
をガイド２１に沿って移動して糸条吸引部材１８が延伸
仮撚機のデリベリ０−ラから巻取装置に至る糸道に臨ま
せる。この状態で人手により記憶スイッチをオンし、当
該ワークステーションについての基準点を記憶させる。
部材１８の動作を教示する。すなわち、これら部材１０
．１８についてはそのモードをティーヂングモードとし
、オートドラフ１４を１台に）ＤってＭ ”１４５上を
移動し、第１のワークステーションにおいて位置決め部
材１７によりオートドツファ４を位置決め停止する。次
いで、人力またはジョイスティックによりスライダ２ｏ
をガイド２１に沿って移動して糸条吸引部材１８が延伸
仮撚機のデリベリ０−ラから巻取装置に至る糸道に臨ま
せる。この状態で人手により記憶スイッチをオンし、当
該ワークステーションについての基準点を記憶させる。
同様に多関節部材１ｏについてもこれを人力またはジョ
イスティックにより操作し、空ボビンの把持、クレード
ルの開閉、ガイドロー市１〜 うやボビンへの県架は等の作業を行なうべき作業軌跡の
基１Ｍ点を教示する。その後、オートドツファ４を第２
のワークステーションに移動し、以下、同様にして全て
のワークステーションにつきｑ ｆｐ点を順次記憶させ
る。
イスティックにより操作し、空ボビンの把持、クレード
ルの開閉、ガイドロー市１〜 うやボビンへの県架は等の作業を行なうべき作業軌跡の
基１Ｍ点を教示する。その後、オートドツファ４を第２
のワークステーションに移動し、以下、同様にして全て
のワークステーションにつきｑ ｆｐ点を順次記憶させ
る。
玉揚げ動作時においては、糸条吸引部材１８を台車本体
７に平行した状態です−トドッフ７４が軌道５上を走行
し、ワークステーションの前方ニ至り位置決め部材１７
により所定位置に位置決めされる。次いで、糸条吸引部
材１８を機台側に回動するとともに予め記憶していた基
準点信号に基き糸条吸引部材１８が所定位置に移動して
糸道に臨むとともに該吸引を自動確認して、糸条吸引部
材１８の先端近傍に設けられている公知の電磁作動式カ
ンタ１８１ンが作動し巻取装置に至る糸端を切断して糸
条を唱引する。この状態から、予め教示設定した作動順
序に従い、クレードル１２がらの満巻ボビンＰの玉揚げ
、空ボビンＢのクレードル１２への装置および空ボビン
Ｂへの糸掛けを行なう。
７に平行した状態です−トドッフ７４が軌道５上を走行
し、ワークステーションの前方ニ至り位置決め部材１７
により所定位置に位置決めされる。次いで、糸条吸引部
材１８を機台側に回動するとともに予め記憶していた基
準点信号に基き糸条吸引部材１８が所定位置に移動して
糸道に臨むとともに該吸引を自動確認して、糸条吸引部
材１８の先端近傍に設けられている公知の電磁作動式カ
ンタ１８１ンが作動し巻取装置に至る糸端を切断して糸
条を唱引する。この状態から、予め教示設定した作動順
序に従い、クレードル１２がらの満巻ボビンＰの玉揚げ
、空ボビンＢのクレードル１２への装置および空ボビン
Ｂへの糸掛けを行なう。
すなわち、先ず、空ボどン装普アーム１５により空ボヒ
′ンＢを把持し、ヘッド部９を所定（７） 巻取装置、
例えば最上段の巻取装置に対応する高さとし、玉揚げア
ーム１４によりＴ４”ＮボビンＰを玉揚げする（第８図
参照）。玉揚げの終った巻取装置に空ボビンＢを装着す
る。満巻ボビンＰを把持した玉担げアーム１４とともに
玉揚げ処即部材１１を条間節部材１ｏの先端で回動しつ
つ多部１５部材１０を屈曲させて玉揚げアーム１゛４を
ボビン収納台車１３の受は皿１３ｂに対向させ、該受は
皿１３１）上に渦巻ボビンＰを載買する。糸掛はアーム
の糸掛はガイド１６ａにより、糸条吸引部材１８の近傍
で糸を捕捉し、空ボビンに糸ｕトけする。以下、同様に
してＭ２段、および最下段の巻取装置からざｉ巻ボビン
Ｐを玉揚げしボビン収納台車１３の受は皿１３ｂ上に載
置する。
′ンＢを把持し、ヘッド部９を所定（７） 巻取装置、
例えば最上段の巻取装置に対応する高さとし、玉揚げア
ーム１４によりＴ４”ＮボビンＰを玉揚げする（第８図
参照）。玉揚げの終った巻取装置に空ボビンＢを装着す
る。満巻ボビンＰを把持した玉担げアーム１４とともに
玉揚げ処即部材１１を条間節部材１ｏの先端で回動しつ
つ多部１５部材１０を屈曲させて玉揚げアーム１゛４を
ボビン収納台車１３の受は皿１３ｂに対向させ、該受は
皿１３１）上に渦巻ボビンＰを載買する。糸掛はアーム
の糸掛はガイド１６ａにより、糸条吸引部材１８の近傍
で糸を捕捉し、空ボビンに糸ｕトけする。以下、同様に
してＭ２段、および最下段の巻取装置からざｉ巻ボビン
Ｐを玉揚げしボビン収納台車１３の受は皿１３ｂ上に載
置する。
以上の作業を完了した後に次にワークステーションへオ
ートドツファ４を移動し、全てのワークステーションに
つき順次同様の操作を行なう。
ートドツファ４を移動し、全てのワークステーションに
つき順次同様の操作を行なう。
なお、上述の説明においては、１つのワークステーショ
ンにおいて３段の巻取装置につき一連の玉１コげ操作、
空ボビン装着１り作および糸掛は操作を順次Ｊ３こなっ
ていたが、各巻取装置毎に玉１９げ操作、空ボビン装着
１α作および糸掛は操作ヲ行すってもよい。
ンにおいて３段の巻取装置につき一連の玉１コげ操作、
空ボビン装着１り作および糸掛は操作を順次Ｊ３こなっ
ていたが、各巻取装置毎に玉１９げ操作、空ボビン装着
１α作および糸掛は操作ヲ行すってもよい。
また、上述の方法においては、玉揚げ操作ニ先立ち、オ
ー１−ドツファ４を各ワークステーションの前方に移動
して多関節部材１０および糸条吸引部材１８を人手また
はジョイステックによ’ｌ ＩＪＩ カし、これらの動
作軌跡を教示していたが、糸掛はアーム１６の先端に基
準点測定治具およびタッチセンサを取着し、玉揚げ装置
を所謂測定ロボットとして懇台に沿って走行さゼ、各ワ
ークステーションにおいて糸掛け アーム１６を測定プ
ログラムに基ずいて作動させ糸条吸引部材１８および多
関節部材１０の移動軌跡を記憶手段に自動的に記憶させ
ることが好ましい。
ー１−ドツファ４を各ワークステーションの前方に移動
して多関節部材１０および糸条吸引部材１８を人手また
はジョイステックによ’ｌ ＩＪＩ カし、これらの動
作軌跡を教示していたが、糸掛はアーム１６の先端に基
準点測定治具およびタッチセンサを取着し、玉揚げ装置
を所謂測定ロボットとして懇台に沿って走行さゼ、各ワ
ークステーションにおいて糸掛け アーム１６を測定プ
ログラムに基ずいて作動させ糸条吸引部材１８および多
関節部材１０の移動軌跡を記憶手段に自動的に記憶させ
ることが好ましい。
更に、本発明の実施に際して、各ワークステーションに
つき基準点は−または複数設定してもよい。複数の１３
１点を１つのワークステーションに対して設定したとき
には、各基準点信号により玉１９げ等の操作軌跡を修正
することが好まし。、。この場合に基準点間を所謂ポイ
ント ツー ｉｌ、イア１へ法にて移動させることが好
ましい。
つき基準点は−または複数設定してもよい。複数の１３
１点を１つのワークステーションに対して設定したとき
には、各基準点信号により玉１９げ等の操作軌跡を修正
することが好まし。、。この場合に基準点間を所謂ポイ
ント ツー ｉｌ、イア１へ法にて移動させることが好
ましい。
また、手動による教示を行なう場合は、先ず主Ｃ１（Ｄ
Ｔ Ｙ Ｆｊ３．等）の設計図およびレイアウト図に
基ずき、多関節部材１０および糸条吸引部材１８の理論
上の８＃Ｊ軌跡を基本プログラムとして記憶させておき
、該基本プログラムによりオートドラフ１を作動させ、
該作動による軌跡と実際に必要な軌跡との誤差のみを人
力またはジョイスクイツクにより修正教示するのが好ま
しい。
Ｔ Ｙ Ｆｊ３．等）の設計図およびレイアウト図に
基ずき、多関節部材１０および糸条吸引部材１８の理論
上の８＃Ｊ軌跡を基本プログラムとして記憶させておき
、該基本プログラムによりオートドラフ１を作動させ、
該作動による軌跡と実際に必要な軌跡との誤差のみを人
力またはジョイスクイツクにより修正教示するのが好ま
しい。
〈本発明の効果〉
本発明では、各ワークステーションに基準点を記憶させ
その基１１ｊ点を基準として一連の玉揚げ操作を行なう
ので、巻取機械の各巻取装置の設置精度を過度に高めな
くとも、玉揚げ操作を円滑に行なうことができる。従っ
て、本発明は、従来技術に付随する大町りな改修工事や
多大な改修費用を要することなく導入可能である。更に
、本発明では、１台に連設したワークステーションの位
置が経時変化した場合には基準点を再度ティーチングす
るだけで容易に対応可Ｏｋである。
その基１１ｊ点を基準として一連の玉揚げ操作を行なう
ので、巻取機械の各巻取装置の設置精度を過度に高めな
くとも、玉揚げ操作を円滑に行なうことができる。従っ
て、本発明は、従来技術に付随する大町りな改修工事や
多大な改修費用を要することなく導入可能である。更に
、本発明では、１台に連設したワークステーションの位
置が経時変化した場合には基準点を再度ティーチングす
るだけで容易に対応可Ｏｋである。
また、本発明では玉揚げ装置の全作動をティーチングす
るのではなく、各ワークステーションにつき１つまたは
複数の基準点のみを記憶させておき、その基準点からに
ついては予め設定した作８順序に従いそのまま、または
、適度の補正を施して、■揚げ装置を移動させている。
るのではなく、各ワークステーションにつき１つまたは
複数の基準点のみを記憶させておき、その基準点からに
ついては予め設定した作８順序に従いそのまま、または
、適度の補正を施して、■揚げ装置を移動させている。
従って、多数のワークステーションが連設されていても
、基準点数はワークステーション数と同数またはその数
倍に過ぎず、ティーチング数が過大にならず、比較的容
易に記憶させることができるとともに、記憶容量も比較
的小さくすることができる。
、基準点数はワークステーション数と同数またはその数
倍に過ぎず、ティーチング数が過大にならず、比較的容
易に記憶させることができるとともに、記憶容量も比較
的小さくすることができる。
第１図は本発明に係る延伸仮撚様の配置を示す平面図、
第２図は本発明に係る玉揚【ｆ装置の斜視図、第３図は
第２図の正面図、Ｍ４図は第３図のＩＶ−ＩＶ矢視図、
第５図は第３図の平面図、Ｍ６図は第３図の側面図、第
７図は玉揚げアームの作動を示す平面図、第８図は第７
図の正面図、第９図は空ボビン装着アームの作動を示す
平面図、第１０図は第９図の正面図である。 ８・・・ポスト部、 ９・・・ヘッド部、１０・
・・多関節部材、 １１・・・玉揚げ処理部材、１２
・・・クレードル、 １３・・・ボビン収納台車、１
４・・・玉揚げアーム、 １訃・・空ボビン装着アーム、 １６・・・糸掛はアーム、 １７・・・位置決め部材、
１８・・・糸条吸引部材、 Ｐ・・・満巻ボビン、Ｂ
・・・空ボビン 特許出願人 帝 人 製 機 株 式 会 社特許出
願代理入 弁理士 三 中 英 治 第７図 第８図 第９図 ６ａ 第１０図 手続補正書 昭和５８年１月６日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願第２０２８７８号 ２、発明の名称 巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法および装置名 称
帝人製別株式会社 図面 ６、補正の内容 図面の浄書（内容に変更なし） ７、添付書類の目録
第２図は本発明に係る玉揚【ｆ装置の斜視図、第３図は
第２図の正面図、Ｍ４図は第３図のＩＶ−ＩＶ矢視図、
第５図は第３図の平面図、Ｍ６図は第３図の側面図、第
７図は玉揚げアームの作動を示す平面図、第８図は第７
図の正面図、第９図は空ボビン装着アームの作動を示す
平面図、第１０図は第９図の正面図である。 ８・・・ポスト部、 ９・・・ヘッド部、１０・
・・多関節部材、 １１・・・玉揚げ処理部材、１２
・・・クレードル、 １３・・・ボビン収納台車、１
４・・・玉揚げアーム、 １訃・・空ボビン装着アーム、 １６・・・糸掛はアーム、 １７・・・位置決め部材、
１８・・・糸条吸引部材、 Ｐ・・・満巻ボビン、Ｂ
・・・空ボビン 特許出願人 帝 人 製 機 株 式 会 社特許出
願代理入 弁理士 三 中 英 治 第７図 第８図 第９図 ６ａ 第１０図 手続補正書 昭和５８年１月６日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願第２０２８７８号 ２、発明の名称 巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法および装置名 称
帝人製別株式会社 図面 ６、補正の内容 図面の浄書（内容に変更なし） ７、添付書類の目録
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数のワークステーションが機台長手方向に連設さ
れた巻取ｒ１械から巷取りパッケージを玉揚げする方法
において、前記ワークステーションの各々について肛準
点を予め記憶させ、玉担げ台車をワークステーションの
前方に移動して該ワークステーションにつき記憶した基
準点から該ワークスデージョンへの一連の玉揚げ操作を
行なうことを特徴とする巻取機械からのパッケージの玉
ｊ３げ方法。 ２、前記玉揚げ台車を巻取０Ｉ械に沿って移動し、ワー
クステーションの前方に停止して、人手により玉上げ操
作部を１５ ｉ１’Ｊｌして基準点をダイレクトティー
チングする特許請求の範囲第１項記載の玉揚げ方法。 ３、前記玉揚げ台車が巻取機械に沿ってぢ動し、ワーク
ステーションの前方において玉上げ操作部を自動的に移
動し、該玉揚げ操作部により基準点を特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の玉揚げ方法。 ４．１ツ（７）’７−クステーシヨンにおける玉揚げ操
作に対して前記基準点が複数個存在している特許請求の
範囲第１項からｍ３項までの何れか１項に記載の玉揚げ
方法。 ５、前記複数個の基準点間をポイント ツー ポイン１
〜法により制御する特許請求の範囲第４項記載の玉１コ
げ方法。 ６、投数のワークステーションが機台長手方向に７！！
設された巻取機械から玉揚げするための装置において、 各ワークステーションの基￥＝点を記憶する手段と、 該巻取の械に沿って走行し、各ワークステーションに対
応して停止する玉揚げ台車と、該玉揚げ台車に搭載され
、所定の作動順序に従い各ワークステーションの玉揚げ
処理を行なう処押操作は４１７と、 該処理操作（１椙をワークステーションの予め設定した
基準点に移動する拐目ｎとからなることを特徴とする巻
取Ｃ１株からの玉揚げ装置。 ７、前記処理標作門恰が、台車本体に支持され屈曲自在
な長門節部材と、該長門節部材に支持されたアーム部材
からなる特許請求の範囲第６項記載の玉揚げ装置。 ８、前記アーム部材が満巻ボビンを玉揚げするアーム、
空ボビンを巻取ｔ″１械に装着するアーム並びに渦巻ボ
ビンおよび空ボビン間で？ｉ！ｌ＠取物の掛替えを行な
うアームからなる特許請求の範囲第７項記載の玉揚げ装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57202878A JPS5992873A (ja) | 1982-11-20 | 1982-11-20 | 巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置 |
| EP83111596A EP0110275B1 (en) | 1982-11-20 | 1983-11-20 | A method for doffing packages from a winding machine and an apparatus for effecting the same |
| DE8383111596T DE3380731D1 (en) | 1982-11-20 | 1983-11-20 | A method for doffing packages from a winding machine and an apparatus for effecting the same |
| US06/612,616 US4615493A (en) | 1982-11-20 | 1984-05-21 | Method for doffing packages from a winding machine and an apparatus for effecting the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57202878A JPS5992873A (ja) | 1982-11-20 | 1982-11-20 | 巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4321152A Division JPH0742046B2 (ja) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | 巻取機械からのパッケ―ジ玉揚げ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5992873A true JPS5992873A (ja) | 1984-05-29 |
| JPH0262467B2 JPH0262467B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=16464691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57202878A Granted JPS5992873A (ja) | 1982-11-20 | 1982-11-20 | 巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4615493A (ja) |
| EP (1) | EP0110275B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5992873A (ja) |
| DE (1) | DE3380731D1 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US4591106A (en) * | 1985-05-16 | 1986-05-27 | Gay Benjamin A | Automatic doffing method |
| JPS6256271A (ja) * | 1985-09-05 | 1987-03-11 | Murata Mach Ltd | ワインダ−における巻取管供給装置 |
| JPH01313268A (ja) * | 1988-06-08 | 1989-12-18 | Hitachi Cable Ltd | ボビン搬送装置 |
| JPH0459568A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-02-26 | Toray Ind Inc | 自動玉揚げ装置 |
| JPH05147828A (ja) * | 1991-11-28 | 1993-06-15 | Towa Kogyo Kk | 粗糸ボビンの自動装着装置 |
| JP2012001373A (ja) * | 2010-06-12 | 2012-01-05 | Oerlikon Textile Gmbh & Co Kg | 綾巻きパッケージ交換装置を運転する方法ならびに綾巻きパッケージ交換装置 |
| CN106882646A (zh) * | 2017-03-19 | 2017-06-23 | 福建景丰科技有限公司 | 丝锭成料后自动化处理的实现方法 |
| JP2021123814A (ja) * | 2020-02-03 | 2021-08-30 | Ｔｍｔマシナリー株式会社 | 糸処理設備、自動糸掛け装置、ティーチング方法及びティーチングシステム |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| IT1195482B (it) * | 1983-11-18 | 1988-10-19 | Meccanica Di Precisione Spa | Robot programmabile in grado di gestire l alimentazione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene in e da macchine adibite alla bobinatura di fili metallici e o d altro materiale a venti caratteristiche operative u guali o diverse ed allineate su un lato della guida lungo la quale scorre lo stesso robot di cui trat |
| IT1170090B (it) * | 1983-12-30 | 1987-06-03 | Snia Fibre | Apparecchiatura per la levata automatica delle bobine di filato dalle macchine di filatura |
| IT1186909B (it) * | 1985-07-17 | 1987-12-16 | M P Spa Sa | Robot programmabile per l alimentazione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene in e da macchine bobinatrici |
| FR2598336B1 (fr) * | 1986-05-09 | 1988-08-26 | Robatel Slpi | Manipulateur pour l'alimentation automatique des machines pour la centrifugation des bobines de fil |
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| IT1208234B (it) * | 1987-01-23 | 1989-06-12 | M P Meccanica Di Precisione Sa | Bine vuote e piene in e da macchine robot programmabile di tipo filogui bobinatrici e da ed in rispettivi dato e o radiocomandato per il cari magazzini di alimentazione e di racco e lo scarico automatico delle bo colta |
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| CS268034B1 (en) * | 1987-09-24 | 1990-03-14 | Burysek Frantisek | Mobile device for wound-up bobbins change |
| IT1229657B (it) * | 1989-04-21 | 1991-09-06 | Cerit Centro Regionale Innovaz | Dispositivo di adduzione e posizionamento ad un braccio portarocche di un tubetto conico vuoto. |
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