JPH01124001A

JPH01124001A - ロボット制御方式

Info

Publication number: JPH01124001A
Application number: JP28260887A
Authority: JP
Inventors: Kazuyuki Shibata; 和幸柴田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-11-09
Filing date: 1987-11-09
Publication date: 1989-05-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野）この発明はロボット制御方式、特に制御盤側のパラメー
タとロボットの機種とが異なった場合のロボット誤動作
防止方式に関するものである。

（従来の技術）現在市販されているロボットには、水平多関節形、円筒
座標形および垂直多関節形等種類の異なるものがある。

また水平多関節形には、標準タイプ、天吊りタイプおよ
び走行タイプがあり、また円筒座標形には、標準タイプ
と走行タイプかあり、さらに垂直多関節形には、標準タ
イプと棚置きタイプがある。標準タイプと天吊り、走行
、棚置きの各タイプとは、ロボットの形状は異なってい
るが制御盤は同一である。そして各タイプのロボットは
、その動作範囲や動作速度等を設定するパラメータがそ
れぞれ異なるため、ロボットのタイプに合わせ制御盤側
のパラメータを変更することによりその動作を実現して
いる。

第３図は、例えば特開昭５８−１０９９０５号公報に示
されたものと類似の従来のロボット制御方式を示すもの
で、図中、（１）はロボット、（２）はロボット（１）
を制御する制御盤で、ＣＰＵ（３）、プログラムＲＯＭ
（４）、ＲＡＭ（５）　、特定の機種に対応する機種対
応パラメータＲＯＭ（６）、およびサーボ制御部（７）
を備え、上記ロボット（１）には、サーボ制御部（７）
に接続されるサーボアンプ（８）を介して制御信号が与
えられるようになっている。

従来のロボット制御方式は上記のように構成され、制御
盤（２）にセットされた機種対応パラメータＲＯＭ　（
６）のパラメータと、ロボット（１）の機種とが異なっ
ている場合には、このロボット（１）の機種に合った機
種対応パラメータＲＯＭ　（６）　と差し替える。これ
により、予定したロボット動作が実現される。

（発明が解決しようとする問題点）上記のような従来のロボット制御方式では、機種対応パ
ラメータＲＯＭ　（６）のパラメータとロボット（１）
の機種とが同一か否かを人間か判断するようにしている
ため、例えば標準タイプのロボット（１）の制御盤（２
）に、誤って天吊りタイプの機種対応パラメータＲＯＭ
　（６）をセットした場合には、制御盤（２）は標準タ
イプのロボット（１）を天吊りタイプと認識して制御信
号を出力してしまい、ロボット（１）が予期しない動作
を起こすおそれがある等の問題があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、ロボットの誤動作を完全に防止することができる
ロボット制御方式を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係るロボット制御方式は、ロボットに、機種
コードを制御盤に与える機種コード出力手段を設け、こ
の機種コード出力手段からの機種コードにより、制御盤
でパラメータチェックを行うようにしたものである。

〔作用〕

この発明においては、制御盤の起動により、ロボットの
機種コード出力手段から機種コードが制御盤に入力され
る。制御盤はこの機種コードに基づきパラメータをチェ
ックし、ロボットの誤動作を防止する。

〔実施例〕

第１図はこの発明の第１実施例を示すもので、図中、第
３図と同一符号は同−又は相当部分を示す。（９）は機
種コード設定スイッチ等の機種コード設定手段で、サー
ボアンプ（８）を介し制御盤（２）から与えられる起動
信号の人力により機種コードを出力し、この機種コード
は、外部ｌ１０（１０）を介して制御盤（２）に入力さ
れるようになっている。モしてｃ　Ｐ　Ｕ　（３）は、
この機種コードに基づき機種対応パラメータＲＯＭ　（
７）の内容をチェックし、異常を発見した場合には、ロ
ボット（１）に動作指令を与えないようになっている。

上記のように構成されたロボット制御方式においては、
制御盤（２）の起動により、起動信号がサーボアンプ（
８）を介してロボット（１）の機種コード出力手段（９
）に与えられ、機種コード出力手段（９）から出力され
た機種コードが、外部Ｉ　／　Ｏ（１０）を介して制御
盤（２）に読込まれる。

ＣＰ　Ｕ　（３）は、この機種コードに基づき、機種対
応ハラメータＲ，ＯＭ（Ｉｉ）の内容をチェックし、異
常を発見した場合には、オペレーションボックス等にエ
ラー表示をし、ロボット（１）に対して動作指令を与え
ない。これにより、ロボット（１）の誤動作が防止され
る。

第２図はこの発明の第２実施例を示すもので、図中、第
１図と同一符号は同−又は相当部分を示す。（１６）は
すべての機種のパラメータをパラメータファイルの形で
記憶する標準パラメータＲＯＭ、（１７）はパラメータ
ＲＡＭで、ＣＰ　Ｕ　（３）で選択されたパラメータが
標準パラメータＲ，ＯＭ（１６）から読込まれ、このパ
ラメータに基づきロボット（１）が制御されるようにな
っている。

上記のように構成されたロボット制御方式においては、
制御盤（２）の起動により、起動信号がサーボアンプ（
８）を介してロボット（１）の機種コード出力手段（９
）に与えられ、機種コード出力手段（９）から出力され
た機種コードが、外部■１０（１０）を介して制御盤（
２）に読込まれる。

ｃ　Ｐ　Ｕ　（３）　は、この機種コードに基づき、こ
れに対応するパラメータを標準パラメータＲＯＭ　（１
６）から読出し、パラメータＲＡ　Ｍ　（１７）に書込
む。これにより、ロボット（１）の機種に対応するパラ
メータが設定され、ロボット（１）の機種に対応した動
作指令がロボット（１）　に与えられる。このため、ロ
ボット（１）の誤動作が防止される。

（発明の効果）この発明は以上説明したとおり、ロボットに設けた機種
コード出力手段から出力される機種コードにより、制御
盤でパラメータチェックを行うようにしているので、ど
のような機種のロボットが制御盤に接続された場合でも
、ロボットの誤動作を防止することができる等の効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例を示すロボット制御方式
の構成図、第２図はこの発明の第２実施例を示すロボッ
ト制御方式の構成図、第３図は従来のロボット制御方式
を示す構成図である。（１）・・・ロボット、　　　（２）・・・制御盤、（
６）・・・機種対応パラメータＲＯＭ、（９）・・・機
種コード出力手段、（１６）・・・標準パラメータＲＯＭ、（１７）・・・
パラメータＲＡＭ。なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）制御盤からの制御信号によりロボットを制御する
ロボット制御方式において、上記ロボットに、機種コー
ドを制御盤に与える機種コード出力手段を設け、この機
種コード出力手段からの機種コードにより、制御盤でパ
ラメータチェックを行うことを特徴とするロボット制御
方式。
（２）制御盤は、特定の機種に対応するパラメータを記
憶する機種対応パラメータ記憶部を有し、その記憶内容
を機種コードに基づきチェックして異常を検出したとき
にはロボットを不動作とすることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載のロボット制御方式。
（３）制御盤は、各機種に対応する複数のパラメータを
記憶する標準パラメータ記憶部を有し、機種コードに対
応するパラメータを選択してこのパラメータによりロボ
ットを動作させることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のロボット制御方式。