JPH01124002A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPH01124002A JPH01124002A JP28261887A JP28261887A JPH01124002A JP H01124002 A JPH01124002 A JP H01124002A JP 28261887 A JP28261887 A JP 28261887A JP 28261887 A JP28261887 A JP 28261887A JP H01124002 A JPH01124002 A JP H01124002A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- movement command
- backlash
- amount
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、工作機械等を制御する数値制御装置（以下
、ＮＣと称する）に関するものである。
、ＮＣと称する）に関するものである。
［従来の技術］
第３図は従来のＮＣの構成を示すブロック図であり、図
において、（１）はＮＣ本体、（２）はＣＰＵ、（３）
は制御システムを格納したＲＯＭ。
において、（１）はＮＣ本体、（２）はＣＰＵ、（３）
は制御システムを格納したＲＯＭ。
（４）はＲＡＭ、（５）はＣＲＴ、（６）はキーボード
、（７）はＮＣ本体（１）とＣＲＴ （５）およびキー
ボード（６）との入出力インターフェイス、（８）はＮ
Ｃ本体（１）と機械系とのサーボインターフェイス、（
９）はモータ、（１０）は検出器であり、この検出器（
１０）の検出出力をモータ（９）の入力側にフィードバ
ックして位置ループ系を形成している。
、（７）はＮＣ本体（１）とＣＲＴ （５）およびキー
ボード（６）との入出力インターフェイス、（８）はＮ
Ｃ本体（１）と機械系とのサーボインターフェイス、（
９）はモータ、（１０）は検出器であり、この検出器（
１０）の検出出力をモータ（９）の入力側にフィードバ
ックして位置ループ系を形成している。
第４図は従来のバックラッシュ補正のデータの流れを示
すブロック図であり、図において、（１１）はバックラ
ッシュ補正！、（１２）はＮＣ本体（１）が計算した指
令位置である。
すブロック図であり、図において、（１１）はバックラ
ッシュ補正！、（１２）はＮＣ本体（１）が計算した指
令位置である。
第５図（ａ）は直線移動で指令方向が反転した時の速度
変化とバックラッシュ補正量の変化を図示したもの、第
５図（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は指令方向反転時の機械系
の状態を示したものであり、図において、 （１３）はボールネジ、（１４）は移動台である。
変化とバックラッシュ補正量の変化を図示したもの、第
５図（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は指令方向反転時の機械系
の状態を示したものであり、図において、 （１３）はボールネジ、（１４）は移動台である。
第６図（ａ）は円弧移動で指令方向が反転した時の速度
変化とバックラッシュ補正量の変化を図示したものであ
り、図中の波線は、従来の直線移動指令の場合のバック
ラッシュ補正量である。第６図（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）
は指令方向反転時の機械系の状態を示したものである。
変化とバックラッシュ補正量の変化を図示したものであ
り、図中の波線は、従来の直線移動指令の場合のバック
ラッシュ補正量である。第６図（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）
は指令方向反転時の機械系の状態を示したものである。
次に動作について説明する。第４図のように指令方向に
よって、ＮＣ本体（１）の指令位置（１２）にバックラ
ッシュ補正量（１１）を加算して位置ループに出力して
いた。
よって、ＮＣ本体（１）の指令位置（１２）にバックラ
ッシュ補正量（１１）を加算して位置ループに出力して
いた。
例えば、第５図（ａ）のように指令方向が反転した場合
、第５図（ｃ）のように停止時に移動台（１４）の突き
離し量Ｔが生じる。この時、バックラッシュは突き離し
量Ｔを考慮して補正した。
、第５図（ｃ）のように停止時に移動台（１４）の突き
離し量Ｔが生じる。この時、バックラッシュは突き離し
量Ｔを考慮して補正した。
ところが、第６図（ａ）のように円弧移動指令の場合、
速度変化がｓｉｎ曲線であるため、第６図（ｃ）のよう
に直線移動指令に比べて突き離し量Ｔが小さい。この時
、バックラッシュは突き離し量Ｔを考慮して、第６図（
ａ）の実線のように補正する必要があるが、実際には直
線移動指令の場合のバックラッシュ補正量と共通であっ
たため、波線で示した補正を行っていた。
速度変化がｓｉｎ曲線であるため、第６図（ｃ）のよう
に直線移動指令に比べて突き離し量Ｔが小さい。この時
、バックラッシュは突き離し量Ｔを考慮して、第６図（
ａ）の実線のように補正する必要があるが、実際には直
線移動指令の場合のバックラッシュ補正量と共通であっ
たため、波線で示した補正を行っていた。
［発明が解決しようとする問題点］
従来のＮＣは以上のよ・５に構成されているので、指令
方向反転時の速度の変化量や変化のタイプによって、移
動台の突き離し量が事になるにもかかわらず、単一のバ
ックラッシュ補正を行っていたため、精度の高い加工が
できないという問題点があった。
方向反転時の速度の変化量や変化のタイプによって、移
動台の突き離し量が事になるにもかかわらず、単一のバ
ックラッシュ補正を行っていたため、精度の高い加工が
できないという問題点があった。
どの発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、直線移動指令時と円弧移動指令時のバックラ
ッシュ補正量を別々に設定し、それぞれの移動指令に対
応して補正するＮＣを得ることを目的とする。
たもので、直線移動指令時と円弧移動指令時のバックラ
ッシュ補正量を別々に設定し、それぞれの移動指令に対
応して補正するＮＣを得ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この発明に係るＮＣは、加ニブログラムより直線移動指
令と円弧移動指令の判別を行い、別々に設定した直線移
動指令時と円弧移動指令時のバラクラッシュ補正量をそ
れぞれの移動指令に対応して適宜選択するようにしたも
のである。
令と円弧移動指令の判別を行い、別々に設定した直線移
動指令時と円弧移動指令時のバラクラッシュ補正量をそ
れぞれの移動指令に対応して適宜選択するようにしたも
のである。
［作用］
この発明におけるＮＣは別々に設定したバックラッシュ
補正量を、直線移動指令時と円弧移動指令時に適宜選択
することにより、移動指令に適合した補正ができ、精度
の高い加工を可能とする。
補正量を、直線移動指令時と円弧移動指令時に適宜選択
することにより、移動指令に適合した補正ができ、精度
の高い加工を可能とする。
［発明の実施例］
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はバックラッシュ補正のデータの流れを示すブロック
図であり、図において、（１１）は直線移動指令時のバ
ックラッシュ補正量、（２１）〜（２３）は円弧移動指
令時のバックラッシュ補正量である。
図はバックラッシュ補正のデータの流れを示すブロック
図であり、図において、（１１）は直線移動指令時のバ
ックラッシュ補正量、（２１）〜（２３）は円弧移動指
令時のバックラッシュ補正量である。
第２図（ａ）は円弧移動指令時の送り速度の変化を図示
したものであり、（１５）〜（１７）は３タイプの速度
変化の例である。
したものであり、（１５）〜（１７）は３タイプの速度
変化の例である。
第２図（ｂ）は第２図の速度変化（１５）〜（１７）に
対応したバックラッシュ量の変化を図示したものである
。
対応したバックラッシュ量の変化を図示したものである
。
次に動作について説明する。第１図に示すように、直線
移動指令の場合はバックラッシュ補正量（１１）を、円
弧移動指令の場合はバックラッシュ補正１４ （２１）
〜（２３）を、それぞれ移動指令によって選択スイッチ
（１８）で切換える。
移動指令の場合はバックラッシュ補正量（１１）を、円
弧移動指令の場合はバックラッシュ補正１４ （２１）
〜（２３）を、それぞれ移動指令によって選択スイッチ
（１８）で切換える。
但し、円弧移動でも第２図（ａ）の（１５）〜（１７）
のように指令速度や円の直径の大小により指令方向反転
時における速度の変化が異なる。
のように指令速度や円の直径の大小により指令方向反転
時における速度の変化が異なる。
従って、複数の任意のバックラッシュ補正量（２１）〜
（２３）を格納しておき、円弧移動指令時に最適なバッ
クラッシュ補正量を選択し、ＮＣ本体（１）が作成した
指令位置（１２）に加算するものである。
（２３）を格納しておき、円弧移動指令時に最適なバッ
クラッシュ補正量を選択し、ＮＣ本体（１）が作成した
指令位置（１２）に加算するものである。
なお、上記実施例では指令方向が反転した場合、停止時
に生じる移動台（１４）の突き離しｍＴを考慮してバッ
クラッシュ量を補正する場合について説明したが、移動
指令が円弧−直線、直線−円弧に変化する場合にも、バ
ックラッシュ補正量を同時に変化する。
に生じる移動台（１４）の突き離しｍＴを考慮してバッ
クラッシュ量を補正する場合について説明したが、移動
指令が円弧−直線、直線−円弧に変化する場合にも、バ
ックラッシュ補正量を同時に変化する。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、別々に設定した直線
移動指令時と円弧移動指令時のバックラッシュ量を、移
動指令に対応して適宜選択するように構成したので、精
度の高い加工ができる効果がある。
移動指令時と円弧移動指令時のバックラッシュ量を、移
動指令に対応して適宜選択するように構成したので、精
度の高い加工ができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるバックラッシュ補正
のデータの流れを示すブロック図、第２図は円弧移動指
令時の指令速度の変化とバックラッシュ補正量の変化を
示す図、第３図はＮＣの構成を示すブロック図、第４図
は従来のバックラッシュ補正のデータの流れを示すブロ
ック図、第５図は直線移動指令時の速度変化及びバック
ラッシュ補正量の変化及び機械系の状態を示した図、第
６図は円弧移動指令時の速度変化及びバックラッシュ補
正量の変化及び機械系の状態を示した図である。 図において、（１）はＮＣ本体、（９）はモータ、（１
０）は検出器、（１１）は直線移動指令時のバックラッ
シュ補正量、（１２）は指令位置、（１８）は選択スイ
ッチ、（２１）〜（２３）は円弧移動指令時のバックラ
ッシュ補正量である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 大 岩 増 雄 （他 ２名） 第１図 ］Ｕ １８°選択スイッチ ２１〜２３： ／： ｙｐｉ ｙｙｚ’ＦＭ□
（ｂ）第２図 ＼−−／′ ツタラッシュ補正量 第３図 第４図 １２、指令位置 第５図 手続補正書（自発） ２１発明の名称 数値制御装置 ３、補正をする者 代表者志岐守哉 ５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲、発明の詳細な説明、図面の簡
単な説明の欄及び図面。 ６、補正の内容 −２、 特許請求の範囲 （１）数値制御装置本体が作成した指令位置にバックラ
ッシュ補正量を加算してモータの位置ループ系に供給す
る数値制御装置において、別々に設定した直線移動指令
時と円弧移動指令時のバックラッシュ補正はをそれぞれ
の移動指令に対応して選択する機能を備えたことを特徴
とする数値制御装置。 （２）円弧移動指令時のバックラッシュ補正量を複数設
け、指令方向反転時における速度の変化に応じて前記バ
ックラッシュ補正はを選択することを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の数値制御装置。 第１図 ］υ ２１へ２３二バックラッシュ補正量
のデータの流れを示すブロック図、第２図は円弧移動指
令時の指令速度の変化とバックラッシュ補正量の変化を
示す図、第３図はＮＣの構成を示すブロック図、第４図
は従来のバックラッシュ補正のデータの流れを示すブロ
ック図、第５図は直線移動指令時の速度変化及びバック
ラッシュ補正量の変化及び機械系の状態を示した図、第
６図は円弧移動指令時の速度変化及びバックラッシュ補
正量の変化及び機械系の状態を示した図である。 図において、（１）はＮＣ本体、（９）はモータ、（１
０）は検出器、（１１）は直線移動指令時のバックラッ
シュ補正量、（１２）は指令位置、（１８）は選択スイ
ッチ、（２１）〜（２３）は円弧移動指令時のバックラ
ッシュ補正量である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 大 岩 増 雄 （他 ２名） 第１図 ］Ｕ １８°選択スイッチ ２１〜２３： ／： ｙｐｉ ｙｙｚ’ＦＭ□
（ｂ）第２図 ＼−−／′ ツタラッシュ補正量 第３図 第４図 １２、指令位置 第５図 手続補正書（自発） ２１発明の名称 数値制御装置 ３、補正をする者 代表者志岐守哉 ５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲、発明の詳細な説明、図面の簡
単な説明の欄及び図面。 ６、補正の内容 −２、 特許請求の範囲 （１）数値制御装置本体が作成した指令位置にバックラ
ッシュ補正量を加算してモータの位置ループ系に供給す
る数値制御装置において、別々に設定した直線移動指令
時と円弧移動指令時のバックラッシュ補正はをそれぞれ
の移動指令に対応して選択する機能を備えたことを特徴
とする数値制御装置。 （２）円弧移動指令時のバックラッシュ補正量を複数設
け、指令方向反転時における速度の変化に応じて前記バ
ックラッシュ補正はを選択することを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の数値制御装置。 第１図 ］υ ２１へ２３二バックラッシュ補正量
Claims (2)
- （１）数値制御装置本体が作成した指令位置にバックラ
ッシュ補正量を加算してモータの位置ループ系に供給す
る数値制御装置において、別々に設定した直線移動指令
時と円弧移動指令時のバックラッシュ補正量をそれぞれ
の移動指令に対応して選択する選択スイッチを具備した
ことを特徴とする数値制御装置。 - （２）円弧移動指令時のバックラッシュ補正量を複数設
け、指令方向反転時における速度の変化に応じて前記バ
ックラッシュ補正量を選択することを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28261887A JPH01124002A (ja) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28261887A JPH01124002A (ja) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01124002A true JPH01124002A (ja) | 1989-05-16 |
Family
ID=17654865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28261887A Pending JPH01124002A (ja) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01124002A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033356A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1987
- 1987-11-09 JP JP28261887A patent/JPH01124002A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033356A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| CN107921637A (zh) * | 2015-08-25 | 2018-04-17 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统 |
| JPWO2017033356A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| US10702350B2 (en) | 2015-08-25 | 2020-07-07 | Kawasaki Jukogyo Kabushik Kaisha | Robot system |
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