JPH01127600A - 平衡荷役装置 - Google Patents
平衡荷役装置Info
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- JPH01127600A JPH01127600A JP28315987A JP28315987A JPH01127600A JP H01127600 A JPH01127600 A JP H01127600A JP 28315987 A JP28315987 A JP 28315987A JP 28315987 A JP28315987 A JP 28315987A JP H01127600 A JPH01127600 A JP H01127600A
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- JP
- Japan
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- mode
- workpiece
- signal
- circuit
- speed
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、任意のワークに対してその重量に見あった力
をアクチエータが発生することによって平衡状態を実現
し、人がワークに直接手を触れ、軽い力で昇降すること
ができるようにした平衡荷役装置に関するものである。
をアクチエータが発生することによって平衡状態を実現
し、人がワークに直接手を触れ、軽い力で昇降すること
ができるようにした平衡荷役装置に関するものである。
従来の上記平衡荷役装置にあっては、ワークに作用する
負荷が急変し、荷重検出器がこの負荷の急変を検出した
場合ブレーキでワークを停止させるようになっていた。
負荷が急変し、荷重検出器がこの負荷の急変を検出した
場合ブレーキでワークを停止させるようになっていた。
上記従来の平衡荷役装置では負荷の急変を検出した後、
ブレーキをきかせてワークの落下あるいは飛びはねを防
止していたため、（１）ブレーキがきくまでに時間遅れ
があり、負荷の急変を検出した位置では停止できない。
ブレーキをきかせてワークの落下あるいは飛びはねを防
止していたため、（１）ブレーキがきくまでに時間遅れ
があり、負荷の急変を検出した位置では停止できない。
（２）負荷の急変によるブレーキ解除、再起動はその都
度電源をリセットしなければならない等の問題があった
。
度電源をリセットしなければならない等の問題があった
。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は上記
のことにかんがみなされたもので、負荷の急変等の異常
検出時、ワークをゆらすことなくその位置で停止させる
ことができ、しかもワークの停止後、再起動するのも、
レバー操作するだけで通常の操作を続けることができる
ようにした平衡荷役装置を提供しようとするものであり
、その構成は、ワークを昇降するワーク昇降手段と、こ
のワーク昇降手段を駆動する駆動手段と、ワークに作用
する荷重を検出する荷重検出手段と、ワーク昇降手段の
速度を検出する速度検出手段と、ワーク昇降手段の位置
を検出する位置検出手段と、オペレータが速度指令を入
力する速度指令手段と、ワークの重量を記憶する重量記
憶手段を有し、さらに上記各手段からの入力信号に基い
て演算し、その結果ヲレバーモード、位置モードバラン
スモードの指令信号としてモード切換回路を介して駆動
手段に出力する演算回路と、上記入力信号に応じて上記
モード切換回路に切換信号を出力する判断回路とからな
る平衡荷役装置において、上記演算回路内に、ワーク昇
降手段の位置信号を負帰還することにより駆動手段に異
常時モード指令を出して駆動手段をその位置で停止する
異常時モード演算部を設け、また上記判断回路内に、ワ
ークに作用する荷重の急変を検知して上記モード切換回
路を上記異常時モード演算部に切換える信号を出力する
異常時モード用の判断回路を設けた構成となっている。
のことにかんがみなされたもので、負荷の急変等の異常
検出時、ワークをゆらすことなくその位置で停止させる
ことができ、しかもワークの停止後、再起動するのも、
レバー操作するだけで通常の操作を続けることができる
ようにした平衡荷役装置を提供しようとするものであり
、その構成は、ワークを昇降するワーク昇降手段と、こ
のワーク昇降手段を駆動する駆動手段と、ワークに作用
する荷重を検出する荷重検出手段と、ワーク昇降手段の
速度を検出する速度検出手段と、ワーク昇降手段の位置
を検出する位置検出手段と、オペレータが速度指令を入
力する速度指令手段と、ワークの重量を記憶する重量記
憶手段を有し、さらに上記各手段からの入力信号に基い
て演算し、その結果ヲレバーモード、位置モードバラン
スモードの指令信号としてモード切換回路を介して駆動
手段に出力する演算回路と、上記入力信号に応じて上記
モード切換回路に切換信号を出力する判断回路とからな
る平衡荷役装置において、上記演算回路内に、ワーク昇
降手段の位置信号を負帰還することにより駆動手段に異
常時モード指令を出して駆動手段をその位置で停止する
異常時モード演算部を設け、また上記判断回路内に、ワ
ークに作用する荷重の急変を検知して上記モード切換回
路を上記異常時モード演算部に切換える信号を出力する
異常時モード用の判断回路を設けた構成となっている。
そしてワークに作用する荷重が急変すると、このときの
荷重検出手段、速度検出手段、速度指令手段からの各信
号に基づいて異常時モード用の判断回路にて演算され、
この判断回路からの出力信号にてモード′切換回路が異
常時モード側に切換えられ、演算回路の異常時モード演
算部からの指令信号が駆動手段に出力されてこれを停止
し、ワークをその位置に停止する。
荷重検出手段、速度検出手段、速度指令手段からの各信
号に基づいて異常時モード用の判断回路にて演算され、
この判断回路からの出力信号にてモード′切換回路が異
常時モード側に切換えられ、演算回路の異常時モード演
算部からの指令信号が駆動手段に出力されてこれを停止
し、ワークをその位置に停止する。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の基本的原理を説明するものであり、図
中１はモータ２にて回転駆動されるドラム、３はモータ
２の回転位置を検出する位置検出器、４はモータ２の回
転速度を検出する速度検出器である。一方５はロープ６
を介して上記ドラム１に巻き上げられるワークである。
中１はモータ２にて回転駆動されるドラム、３はモータ
２の回転位置を検出する位置検出器、４はモータ２の回
転速度を検出する速度検出器である。一方５はロープ６
を介して上記ドラム１に巻き上げられるワークである。
そしてこのワーク５を吊るローブ６には荷重検出器７と
、速度指令器８及び加速度検出器９とが介装しである。
、速度指令器８及び加速度検出器９とが介装しである。
８ａは速度指令器８の操作レバーである。
速度指令器８は操作レバー８ａの操作量に応じた速度指
令信号Ｒを出力するようになっており、また荷重検出器
７はワーク５に作用する荷重（力）を検出してその信号
ＦＬを、さらに加速度検出器９は加速度信号ａを出力す
るようになっている。さらに上記位置検出器３はモータ
２の回転位置信号Ｘを、速度検出器４は速度信号Ｖをそ
れぞれ出力するようになっている。上記速度指令器８の
出力回路には１次遅れ回路１０が介装してあり、この１
次遅れ回路１０は上記速度指令信号Ｒを設けて１次遅れ
信号Ｒ′を出力するようになっている。
令信号Ｒを出力するようになっており、また荷重検出器
７はワーク５に作用する荷重（力）を検出してその信号
ＦＬを、さらに加速度検出器９は加速度信号ａを出力す
るようになっている。さらに上記位置検出器３はモータ
２の回転位置信号Ｘを、速度検出器４は速度信号Ｖをそ
れぞれ出力するようになっている。上記速度指令器８の
出力回路には１次遅れ回路１０が介装してあり、この１
次遅れ回路１０は上記速度指令信号Ｒを設けて１次遅れ
信号Ｒ′を出力するようになっている。
１１はモータ２を駆動するドライブ回路であり、このド
ライブ回路１１は指令値Ｖｆとモータ２の速度信号■と
の偏差をとる加算器１２と、駆動回路１３とで構成され
、上記偏差Ｖｆ−Ｖに従ってモータ２を駆動するように
なっている。
ライブ回路１１は指令値Ｖｆとモータ２の速度信号■と
の偏差をとる加算器１２と、駆動回路１３とで構成され
、上記偏差Ｖｆ−Ｖに従ってモータ２を駆動するように
なっている。
１４は加速度フィードバック回路であり、この回路１４
はモータ２の速度検出器４から出力される速度信号Ｖを
微分してモータ２の加速度信号※を求める微分器１５と
、加算点１６を有し、加算点１６において上記加速度信
号Ｖと後述する演算回路１７からの速度指令値ｖＭをフ
ィードバックして指令値Ｖｆを出力するようになってい
る。
はモータ２の速度検出器４から出力される速度信号Ｖを
微分してモータ２の加速度信号※を求める微分器１５と
、加算点１６を有し、加算点１６において上記加速度信
号Ｖと後述する演算回路１７からの速度指令値ｖＭをフ
ィードバックして指令値Ｖｆを出力するようになってい
る。
１７は上記速度指令値ｖＭを出力する演算回路であり、
この演算回路１７にレバーモード演算部１８、位置モー
ド演算部１９、バランスモード演算部２０及び異常時モ
ード演算部２１が設けである。２２は上記各モード演算
部１８゜１９．２０．２１を適宜選択するモード選択回
路である。また２３は重量記憶演算部であり、この演算
部２３ではワークの重量Ｗを記憶して重量指令Ｗ を出
力するようになっている。２４は上記モード選択回路２
２を第６図に示すフローチャートに従って作動させるた
めの判断回路である。
この演算回路１７にレバーモード演算部１８、位置モー
ド演算部１９、バランスモード演算部２０及び異常時モ
ード演算部２１が設けである。２２は上記各モード演算
部１８゜１９．２０．２１を適宜選択するモード選択回
路である。また２３は重量記憶演算部であり、この演算
部２３ではワークの重量Ｗを記憶して重量指令Ｗ を出
力するようになっている。２４は上記モード選択回路２
２を第６図に示すフローチャートに従って作動させるた
めの判断回路である。
次に第２図から第５図を用いて各モードにおける作用及
び各演算部の構成を説明する。
び各演算部の構成を説明する。
（１）レバーモード（第２図）
まず速度指令器８の操作レバー８ａを作動する。速度指
令器８から出力された速度指令信号Ｒは１次遅れ回路１
０を通って１次遅れ信号Ｒ′となって演算回路１７のレ
バーモード演算部１８に入力される。一方安定化のため
に、速度検出器４から速度信号Ｖもレバーモード演算部
１８に入力される。さらに揺れ止めのために加速度計信
号ａが上記演算部１８に入力される。
令器８から出力された速度指令信号Ｒは１次遅れ回路１
０を通って１次遅れ信号Ｒ′となって演算回路１７のレ
バーモード演算部１８に入力される。一方安定化のため
に、速度検出器４から速度信号Ｖもレバーモード演算部
１８に入力される。さらに揺れ止めのために加速度計信
号ａが上記演算部１８に入力される。
レバーモード演算部１８では１次遅れ信号Ｒ′にゲイン
ＫＲが乗じられ、その結果が加算点１６を経てモータ２
ドライブ回路１１に入力される。このとき、モータの速
度信号■にゲインＫｖｎが乗じられ、また加速度計信号
ａにゲインＫａｎが乗じられてそれぞれが負帰還（ネガ
ティブフィードバック）されてドライブ回路１１に入力
され指令値Ｖｆが安定化される。
ＫＲが乗じられ、その結果が加算点１６を経てモータ２
ドライブ回路１１に入力される。このとき、モータの速
度信号■にゲインＫｖｎが乗じられ、また加速度計信号
ａにゲインＫａｎが乗じられてそれぞれが負帰還（ネガ
ティブフィードバック）されてドライブ回路１１に入力
され指令値Ｖｆが安定化される。
なお判断回路２４によってレバーモードは他のモードに
優先し、レバー人力があればモード選択回路２１は強制
的にレバーモード位置ａに切換わる。
優先し、レバー人力があればモード選択回路２１は強制
的にレバーモード位置ａに切換わる。
（２）位置モード（第３図）
位置モードは、操作レバー８ａが停止してこの操作レバ
ー８ａによる速度指令信号Ｒがなくなった直後、すなわ
ち、ＩＲｌく閾値Ｒ，となったときから判断回路２４に
よってモード選択回路２２が位置モード位置すに切換っ
て開始される。、そしてこれと同時に重量記憶演算部２
３も作動を開始する。位置モード開始後、記憶時間Ｔ、
が過ぎても作業員が操作しなければ、１荷重信号ＦＬ−
記憶値Ｗｏｌ≦閾値Ｆ。
ー８ａによる速度指令信号Ｒがなくなった直後、すなわ
ち、ＩＲｌく閾値Ｒ，となったときから判断回路２４に
よってモード選択回路２２が位置モード位置すに切換っ
て開始される。、そしてこれと同時に重量記憶演算部２
３も作動を開始する。位置モード開始後、記憶時間Ｔ、
が過ぎても作業員が操作しなければ、１荷重信号ＦＬ−
記憶値Ｗｏｌ≦閾値Ｆ。
となって位置モードが維持される。
また重量記憶値Ｗｏの精度が閾値Ｆｏ以内であれば同様
にバランスモードに移ることなく位置モードを維持して
静止している。なお閾値Ｒ０、閾値Ｆｏはあらかじめ設
定されているものである。
にバランスモードに移ることなく位置モードを維持して
静止している。なお閾値Ｒ０、閾値Ｆｏはあらかじめ設
定されているものである。
上記位置モードではワーク５を静止させるために位置フ
ィードバックがかけられ、実際には位置モードになった
瞬間のモータ位置信号Ｘからの偏差Ｘ−Ｘ、にゲインＫ
ｘを乗じて負帰還する。一方安定化のためにモータ速度
信号ＶにゲインＫｖｎを乗じ負帰還する。また揺れ止め
のために加速度信号ａにゲインｋａｎを乗じて負帰還す
る。
ィードバックがかけられ、実際には位置モードになった
瞬間のモータ位置信号Ｘからの偏差Ｘ−Ｘ、にゲインＫ
ｘを乗じて負帰還する。一方安定化のためにモータ速度
信号ＶにゲインＫｖｎを乗じ負帰還する。また揺れ止め
のために加速度信号ａにゲインｋａｎを乗じて負帰還す
る。
（３）バランスモード（第４図）
位置モードになってからＴＭ後で、かつワーク５に作用
する操作力の絶対値１ＦｔＷｏｌが閾値Ｆｏより大きく
なったときに移行する。
する操作力の絶対値１ＦｔＷｏｌが閾値Ｆｏより大きく
なったときに移行する。
荷重検出器７からの検出値ＦＬは加算点２３にて重量記
憶演算部２３からの重量指令Ｗ。とが比較され、この偏
差（ＷＯＦＬ）に所定のゲインＫＰを乗じる。また安定
化のために、モータ速度信号ＶにゲインＫｖｐを乗じて
正帰還し、その結果をモード選択回路２１より加速度フ
ィードバック回路１４の加算器１６に入力する。
憶演算部２３からの重量指令Ｗ。とが比較され、この偏
差（ＷＯＦＬ）に所定のゲインＫＰを乗じる。また安定
化のために、モータ速度信号ＶにゲインＫｖｐを乗じて
正帰還し、その結果をモード選択回路２１より加速度フ
ィードバック回路１４の加算器１６に入力する。
上記重量記憶演算部２３には静止しているときのワーク
５の重量Ｗがあらかじめ記憶されである。
５の重量Ｗがあらかじめ記憶されである。
今静止しているワーク５に対して作業者が上向きの操作
力（荷重）Ｆを加えたとすると、このときの荷重検出器
７の検出値ＦＬが加算点２５に入力される。加算点２５
は重量記憶演算部２３からの出力Ｗｏと上記検出値ＦＬ
とを比較する。
力（荷重）Ｆを加えたとすると、このときの荷重検出器
７の検出値ＦＬが加算点２５に入力される。加算点２５
は重量記憶演算部２３からの出力Ｗｏと上記検出値ＦＬ
とを比較する。
そしてその偏差にゲインＫＰが乗じられて増幅される。
このときの操作力信号はモータ速度信号ＶにゲインＫｖ
ｐを乗じた値を正帰還された後、加速度フィードバック
回路１４に入力される。この場合、上向きの操作力Ｆに
より荷重検出器７の検出値ＦＬは減少するので、加算点
２５から出力される偏差Ｗｏ−（Ｗ−Ｆ）は静止時の偏
差Ｗｏ−Ｗに比べて操作力Ｆだけ増大し、これによりモ
ータトルクが増大しワーク５は上方へ移動する。すなわ
ち、平衡状態からワークに力を加え始める際に、荷重検
出器７がこの操作力Ｆを感知さえすれば、加算点２５に
ワーク５を上下させる偏差が生じ、このためゲイン定数
に、を十分大きくとれば、作業員は静止摩擦を殆ど感じ
ることなくワーク５を昇降させることができる。
ｐを乗じた値を正帰還された後、加速度フィードバック
回路１４に入力される。この場合、上向きの操作力Ｆに
より荷重検出器７の検出値ＦＬは減少するので、加算点
２５から出力される偏差Ｗｏ−（Ｗ−Ｆ）は静止時の偏
差Ｗｏ−Ｗに比べて操作力Ｆだけ増大し、これによりモ
ータトルクが増大しワーク５は上方へ移動する。すなわ
ち、平衡状態からワークに力を加え始める際に、荷重検
出器７がこの操作力Ｆを感知さえすれば、加算点２５に
ワーク５を上下させる偏差が生じ、このためゲイン定数
に、を十分大きくとれば、作業員は静止摩擦を殆ど感じ
ることなくワーク５を昇降させることができる。
（４）異常時モード（第５図）
加速度検出器９からの信号ａに加速度ゲインｋａｎを乗
じ、速度検出器４からの信号Ｖに速度ゲインＫｖｎを乗
じ、さらに異常を検出した瞬間の位置Ｘと位置検出器３
からの信号Ｘｏとの偏差Ｘ−Ｘ、に位置ゲインＫｘｎを
乗じてこれらを加算し、その結果を異常時モードの指令
値として、異常時モードをモード選択回路２２にて選択
された場合、モータ駆動回路１１への指令値として出力
する。このときの加速度、速度、位置の各ゲインは負で
あり、上記指令値によりモータ２はその位置で停止され
る。
じ、速度検出器４からの信号Ｖに速度ゲインＫｖｎを乗
じ、さらに異常を検出した瞬間の位置Ｘと位置検出器３
からの信号Ｘｏとの偏差Ｘ−Ｘ、に位置ゲインＫｘｎを
乗じてこれらを加算し、その結果を異常時モードの指令
値として、異常時モードをモード選択回路２２にて選択
された場合、モータ駆動回路１１への指令値として出力
する。このときの加速度、速度、位置の各ゲインは負で
あり、上記指令値によりモータ２はその位置で停止され
る。
上記各モードは判断回路２４によって第６図に示すフロ
ーチャートによって選択決定される。
ーチャートによって選択決定される。
すなわち、速度指令器８からの信号の絶対値（操作レバ
ーの作動角）ＩＲ’ｌが閾値Ｒｏよりも大きい場合は自
動的にレバーモードが選択されるが、ＩＲ’ Ｉ＜Ｒ
ｏである場合には判断回路２４の異常時モード部分にて
異常があるか、ないかを判断し、異常時にはモード選択
回路２２にて異常時モードが選択され、そう！ない場合
は通常の操作パターンに移る。
ーの作動角）ＩＲ’ｌが閾値Ｒｏよりも大きい場合は自
動的にレバーモードが選択されるが、ＩＲ’ Ｉ＜Ｒ
ｏである場合には判断回路２４の異常時モード部分にて
異常があるか、ないかを判断し、異常時にはモード選択
回路２２にて異常時モードが選択され、そう！ない場合
は通常の操作パターンに移る。
このモード選択決定によれば、異常時モードよりもレバ
ーモードが優先するので、異常時モードが選択されてい
る場合でもレバー操作を行なうことによりレバーモード
に復帰される。
ーモードが優先するので、異常時モードが選択されてい
る場合でもレバー操作を行なうことによりレバーモード
に復帰される。
第７図は上記判断回路２４内における各モード用の判断
回路の１つである異常時モード用の判断回路２６の一例
を示す。
回路の１つである異常時モード用の判断回路２６の一例
を示す。
図中２７は荷重検出器７からの荷重信号Ｆ。
を微分する微分器、２８はこの微分器２５にて微分され
た微分値１’ｔの絶対値１１’ｔｌとこれの閾値Ｆｏと
を比較し、 １倉Ｌ ｌ、＞Ｆｏ・・・・・・１ １＃Ｌｌ＜Ｆｏ・・・・・・０ の信号を出力する絶対値比較器、２９は速度検出器４か
らの速度信号Ｖの絶対値ＩＶＩとこれの閾値ｖｏとを比
較し、 ｌ Ｖ ｌ ＞ｖｏ−・−・−１ １ＶＩ＜ＶＱ・・・・・・０ の信号を出力する絶対値比較器、３０は速度指令器８か
らの信号で、かつ１次遅れ回路１０を経た遅れ信号Ｒ′
の絶対値ＩＲ′ １と速度指令信号の閾値Ｒ，とを比較
し、 ｌ Ｒ’ ｌ ＞ｌＲｏ ・・−−・−０ｌＲ
’ｌ＜Ｒｏ・・・・・・１ の信号を出力する絶対値比較器である。３１は上記荷重
検出器側の絶対値比較器２８と速度検出器側の絶対値比
較器２９の双方の「１」信号が入力されることにより「
１」信号を出力するＡＮＤ回路、３２はこのＡＮＤ回路
３１からの信号を、速度指令器側の絶対値比較器３０か
ら「１」信号がくる間にわたってラッチし、「０」信号
でリセットするラッチ回路で、ある。
た微分値１’ｔの絶対値１１’ｔｌとこれの閾値Ｆｏと
を比較し、 １倉Ｌ ｌ、＞Ｆｏ・・・・・・１ １＃Ｌｌ＜Ｆｏ・・・・・・０ の信号を出力する絶対値比較器、２９は速度検出器４か
らの速度信号Ｖの絶対値ＩＶＩとこれの閾値ｖｏとを比
較し、 ｌ Ｖ ｌ ＞ｖｏ−・−・−１ １ＶＩ＜ＶＱ・・・・・・０ の信号を出力する絶対値比較器、３０は速度指令器８か
らの信号で、かつ１次遅れ回路１０を経た遅れ信号Ｒ′
の絶対値ＩＲ′ １と速度指令信号の閾値Ｒ，とを比較
し、 ｌ Ｒ’ ｌ ＞ｌＲｏ ・・−−・−０ｌＲ
’ｌ＜Ｒｏ・・・・・・１ の信号を出力する絶対値比較器である。３１は上記荷重
検出器側の絶対値比較器２８と速度検出器側の絶対値比
較器２９の双方の「１」信号が入力されることにより「
１」信号を出力するＡＮＤ回路、３２はこのＡＮＤ回路
３１からの信号を、速度指令器側の絶対値比較器３０か
ら「１」信号がくる間にわたってラッチし、「０」信号
でリセットするラッチ回路で、ある。
上記判断回路２６からの信号がモード切換回路２２に入
力されることによりこれが異常時モードに切り換えられ
、異常時モードの指令値が加速度フィードバック回路１
４を介しドライブ回路１１に入力されてモータ２がその
位置で停止される。
力されることによりこれが異常時モードに切り換えられ
、異常時モードの指令値が加速度フィードバック回路１
４を介しドライブ回路１１に入力されてモータ２がその
位置で停止される。
上記演算回路１７による停止及び保持の制御はモータ２
の位置信号Ｘを負帰還すればよいが、モータ２とワーク
５を結ぶローブ６（またはアーム）の剛性が柔である場
合、急激にワーク５を停止させると、この停止時にワー
ク５がゆれる場合がある。そこで、モータ２の位置信号
Ｘのほかに、ワーク５の加速度信号ａを制御系の安定の
ためにモータ２の速度信号Ｖと共に負帰還することによ
りワーク５の動的な動きが押えられて異常を検出した位
置に停止させることができる。
の位置信号Ｘを負帰還すればよいが、モータ２とワーク
５を結ぶローブ６（またはアーム）の剛性が柔である場
合、急激にワーク５を停止させると、この停止時にワー
ク５がゆれる場合がある。そこで、モータ２の位置信号
Ｘのほかに、ワーク５の加速度信号ａを制御系の安定の
ためにモータ２の速度信号Ｖと共に負帰還することによ
りワーク５の動的な動きが押えられて異常を検出した位
置に停止させることができる。
なお上記実施例において、レバーの１次遅れ回路は特に
設けなくてもよい。
設けなくてもよい。
本発明によれば、負荷の急変等の異常検出後、ワーク５
をゆらすことなく、その位置で停止させることができ、
しかもワーク５の停止後、再起動するのも、レバー操作
するだけで通常の操作を続けることができる。
をゆらすことなく、その位置で停止させることができ、
しかもワーク５の停止後、再起動するのも、レバー操作
するだけで通常の操作を続けることができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はその基本
的な構成説明図、第２図はレバーモードの構成説明図、
第３図は位置モードの構成説明図、第４図はバランスモ
ードの構成説明図、第５図は異常時モードの構成説明図
、第６図はモードを選択決定するときのフローチャート
、第７図は異常時モード用の判断回路図である。 １はドラム、２はモ、−タ、３は位置検出器、４は速度
検出器、５はワーク、７は荷重検出器、８は速度指令器
、８ａは操作レバー、１０は１次遅れ回路、１７は演算
回路、１８はレバーモード演算部、１９は位置モード演
算部、２０はバ・ランスモー、ド演算部、２１は異常時
モード演算部、２２はモード切換回路、２４は判断回路
、２６は異常時モード用の判断回路。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
的な構成説明図、第２図はレバーモードの構成説明図、
第３図は位置モードの構成説明図、第４図はバランスモ
ードの構成説明図、第５図は異常時モードの構成説明図
、第６図はモードを選択決定するときのフローチャート
、第７図は異常時モード用の判断回路図である。 １はドラム、２はモ、−タ、３は位置検出器、４は速度
検出器、５はワーク、７は荷重検出器、８は速度指令器
、８ａは操作レバー、１０は１次遅れ回路、１７は演算
回路、１８はレバーモード演算部、１９は位置モード演
算部、２０はバ・ランスモー、ド演算部、２１は異常時
モード演算部、２２はモード切換回路、２４は判断回路
、２６は異常時モード用の判断回路。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- ワークを昇降するワーク昇降手段と、このワーク昇降手
段を駆動する駆動手段と、ワークに作用する荷重を検出
する荷重検出手段と、ワーク昇降手段の速度を検出する
速度検出手段と、ワーク昇降手段の位置を検出する位置
検出手段と、オペレータが速度指令を入力する速度指令
手段と、ワークの重量を記憶する重量記憶手段を有し、
さらに上記各手段からの入力信号に基いて演算し、その
結果をレバーモード、位置モードバランスモードの指令
信号としてモード切換回路を介して駆動手段に出力する
演算回路と、上記入力信号に応じて上記モード切換回路
に切換信号を出力する判断回路とからなる平衡荷役装置
において、上記演算回路内に、ワーク昇降手段の位置信
号を負帰還することにより駆動手段に異常時モード指令
を出して駆動手段をその位置で停止する異常時モード演
算部を設け、また上記判断回路内に、ワークに作用する
荷重の急変を検知して上記モード切換回路を上記異常時
モード演算部に切換える信号を出力する異常時モード用
の判断回路を設けたことを特徴とする平衡荷役装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28315987A JPH01127600A (ja) | 1987-11-11 | 1987-11-11 | 平衡荷役装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28315987A JPH01127600A (ja) | 1987-11-11 | 1987-11-11 | 平衡荷役装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01127600A true JPH01127600A (ja) | 1989-05-19 |
Family
ID=17661959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28315987A Pending JPH01127600A (ja) | 1987-11-11 | 1987-11-11 | 平衡荷役装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01127600A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990013507A1 (fr) * | 1989-05-11 | 1990-11-15 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Appareil de manutention de marchandises a balancier et procede de commande d'un tel appareil |
| WO1991017945A1 (fr) * | 1990-05-22 | 1991-11-28 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Dispositif de commande utile pour equilibrer des equipements de hissage |
-
1987
- 1987-11-11 JP JP28315987A patent/JPH01127600A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990013507A1 (fr) * | 1989-05-11 | 1990-11-15 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Appareil de manutention de marchandises a balancier et procede de commande d'un tel appareil |
| WO1991017945A1 (fr) * | 1990-05-22 | 1991-11-28 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Dispositif de commande utile pour equilibrer des equipements de hissage |
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