JPH01128705A - 作業機の角度制御装置 - Google Patents
作業機の角度制御装置Info
- Publication number
- JPH01128705A JPH01128705A JP62288156A JP28815687A JPH01128705A JP H01128705 A JPH01128705 A JP H01128705A JP 62288156 A JP62288156 A JP 62288156A JP 28815687 A JP28815687 A JP 28815687A JP H01128705 A JPH01128705 A JP H01128705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lift
- angle
- working machine
- cylinders
- oblique angle
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- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明の目的は、トラクターに装着した作業機の左右傾
斜角を、設定した角度に自動的に調節する技術に関する
ものである。
斜角を、設定した角度に自動的に調節する技術に関する
ものである。
（ロ）従来技術
従来から、トラクターに装着した作業機の左右傾斜角を
一定の設定値に制御する技術は公知とされているのであ
る。
一定の設定値に制御する技術は公知とされているのであ
る。
例えば実開昭５９−１５４００５号公報、特開昭５６−
１１７７０５号公報、特開昭５４−１３５１０５号公報
の如くである。
１１７７０５号公報、特開昭５４−１３５１０５号公報
の如くである。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
しかし従来の技術においては、作業機の傾斜制御を行う
リフトシリンダーを、一方のリフトロッドのみに介装し
ていたのである。
リフトシリンダーを、一方のリフトロッドのみに介装し
ていたのである。
故に、作業機の傾斜角が変化した場合には、リフトシリ
ンダーの介装されていない側のロアリンクとの枢支点を
支点として回動してしまう為に、本機に対する作業機の
平均高さも変化してしまうという不具合いがあったので
ある。
ンダーの介装されていない側のロアリンクとの枢支点を
支点として回動してしまう為に、本機に対する作業機の
平均高さも変化してしまうという不具合いがあったので
ある。
また該リフトロッドに介装したリフトシリンダーの他に
、左右２本のリフトアームを昇降する為の油圧シリンダ
ーも必要となるので、結局は２本の油圧シリンダーが必
要であったのである。
、左右２本のリフトアームを昇降する為の油圧シリンダ
ーも必要となるので、結局は２本の油圧シリンダーが必
要であったのである。
本発明は該必要な２本の油圧シリンダーをそれぞれのリ
フトアームに別々に配置し、該リフトア−ムを別々に回
動することにより、作業機の傾斜制御と昇降を同時に行
ったものである。
フトアームに別々に配置し、該リフトア−ムを別々に回
動することにより、作業機の傾斜制御と昇降を同時に行
ったものである。
またトラクターの本機に対して、作業機の位置を検出す
る為のセンサーとして、作業機側のセンサーと、本機側
のセンサーを設け、両者の作業機により検出していたの
で、作業機側にセンサーを設ける必要があり、作業機の
脱着時に面倒となっていたのである。
る為のセンサーとして、作業機側のセンサーと、本機側
のセンサーを設け、両者の作業機により検出していたの
で、作業機側にセンサーを設ける必要があり、作業機の
脱着時に面倒となっていたのである。
本発明は、左右のリフトアーム１Ｌ・１Ｒの基部に、左
右の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒを設けることにより、
両センサーの差により、トラクターと作業機の関係を検
出可能としたものである。
右の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒを設けることにより、
両センサーの差により、トラクターと作業機の関係を検
出可能としたものである。
（ニ）問題を解決するための手段
本発明の目的は以上の如くであり、次に該目的を達成す
る為の構成を説明すると。
る為の構成を説明すると。
作業機を昇降する左右一対のリフトアーム１Ｌ・１Ｒに
、それぞれリフトシリンダーＳＬ −ＳＲを介装し、該
リフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に伸縮することによ
り、作業機の角度制御を行うものである。
、それぞれリフトシリンダーＳＬ −ＳＲを介装し、該
リフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に伸縮することによ
り、作業機の角度制御を行うものである。
また、リフトアーム１Ｌ−１Ｒに、作業機とトラクター
との相対角度を検出する為の角度検出センサー４Ｌ・４
Ｒを付設したものである。
との相対角度を検出する為の角度検出センサー４Ｌ・４
Ｒを付設したものである。
（ホ）実施例
本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に添付の図
面に示した実施例の構成を説明すると。
面に示した実施例の構成を説明すると。
第１図は本発明の作業機の角度制御装置の全体斜視図、
第２図は同じく作業機を傾斜した状態の後面図、第３図
は油圧ケースＣの部分の側面図、第４図は同じく平面図
、第５図は本発明の作業機角度制御装置の油圧回路図で
ある。
第２図は同じく作業機を傾斜した状態の後面図、第３図
は油圧ケースＣの部分の側面図、第４図は同じく平面図
、第５図は本発明の作業機角度制御装置の油圧回路図で
ある。
第１図・第２図において説明すると。
トラクターのミッションケースＭの側面にロアリンク３
Ｌ・３Ｒが枢支されており、該ロアリンク３Ｌ・３Ｒの
後端がロータリー耕耘装置Ｒのメインビーム１４Ｌ・１
４Ｒの部分に枢支されている。
Ｌ・３Ｒが枢支されており、該ロアリンク３Ｌ・３Ｒの
後端がロータリー耕耘装置Ｒのメインビーム１４Ｌ・１
４Ｒの部分に枢支されている。
またメインビーム１４Ｌ・１４Ｒの間に挟持されたベベ
ルギアボックス１３よりトップリンクマスト１２が突出
されて、該トップリンクマスト１２とミッションケース
Ｍとの間にトノプリンク１１が介装されている。
ルギアボックス１３よりトップリンクマスト１２が突出
されて、該トップリンクマスト１２とミッションケース
Ｍとの間にトノプリンク１１が介装されている。
該ロアリンク３Ｌ・３Ｒとトノプリンク１１によりロー
タリー耕耘装置Ｒを上下昇降可能に支持しているのであ
る。
タリー耕耘装置Ｒを上下昇降可能に支持しているのであ
る。
またミッションケースＭの上面に油圧ケースＣが載置固
定されており、該油圧ケースＣの側面にリフトアーム１
Ｌ・１Ｒが回動可能に枢支されている。
定されており、該油圧ケースＣの側面にリフトアーム１
Ｌ・１Ｒが回動可能に枢支されている。
該リフトアーム１Ｌ−１Ｒの軸を、それぞれのリフトア
ーム１Ｌ−１Ｒに付設され、独立して別々に伸縮可能と
したリフトシリンダー５Ｌ−３Ｒにより上下回動すべく
構成しているのである。
ーム１Ｌ−１Ｒに付設され、独立して別々に伸縮可能と
したリフトシリンダー５Ｌ−３Ｒにより上下回動すべく
構成しているのである。
該リフトアーム１Ｌ・１Ｒの先端と、左右のロアリンク
３Ｌ・３Ｒとの間にリフトロッド２Ｌ・２Ｒが介装され
ているのである。
３Ｌ・３Ｒとの間にリフトロッド２Ｌ・２Ｒが介装され
ているのである。
従来は該リフトロッド２Ｌ・２Ｒのどちらかにリフトシ
リンダーが介装され、リフトアーム１Ｌ・１Ｒは左右が
同じリフトアーム軸の上で同じように別の昇降シリンダ
ーにより回動されていたのである。
リンダーが介装され、リフトアーム１Ｌ・１Ｒは左右が
同じリフトアーム軸の上で同じように別の昇降シリンダ
ーにより回動されていたのである。
これに対して本発明においては、左右のリフトアーム１
Ｌ・１Ｒを別口動可能に枢支し、それぞれにリフトシリ
ンダーＳＬ −ＳＲを介装したものである。
Ｌ・１Ｒを別口動可能に枢支し、それぞれにリフトシリ
ンダーＳＬ −ＳＲを介装したものである。
該構成によりロータリー耕耘装置Ｒの傾斜角制御と、作
業機の昇降とをリフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に回
動することにより出来るのである。
業機の昇降とをリフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に回
動することにより出来るのである。
またロータリー耕耘装置Ｒのリアカバー２０の回動ヲ、
第３図のフィードバックアームとフィードバックリンク
１７を介して耕深センサー５に伝達するフィードバック
機構が設けられており、該リアカバー２０と耕深センサ
ー５により検出された耕深値により、第５図に記載の左
右の制御バルブＶＬ・ＶＲを同時に伸縮し、ロータリー
耕耘装置Ｒを自動昇降制御可能としているのである。
第３図のフィードバックアームとフィードバックリンク
１７を介して耕深センサー５に伝達するフィードバック
機構が設けられており、該リアカバー２０と耕深センサ
ー５により検出された耕深値により、第５図に記載の左
右の制御バルブＶＬ・ＶＲを同時に伸縮し、ロータリー
耕耘装置Ｒを自動昇降制御可能としているのである。
またロータリー耕耘装置Ｒの耕耘カバー２１上に作業機
の傾斜角センサー６が配置されており、該傾斜角センサ
ー６の検出する作業機の実際の傾斜角と、傾斜角設定値
とを比較して、設定値に近付くようにリフトアーム１Ｌ
−１Ｒの傾斜角を決定し、該決定傾斜角となるようにリ
フトシリンダーＳＬ・ＳＲを伸縮するのである。
の傾斜角センサー６が配置されており、該傾斜角センサ
ー６の検出する作業機の実際の傾斜角と、傾斜角設定値
とを比較して、設定値に近付くようにリフトアーム１Ｌ
−１Ｒの傾斜角を決定し、該決定傾斜角となるようにリ
フトシリンダーＳＬ・ＳＲを伸縮するのである。
そして該傾斜角センサー６による傾斜角の自動制御状態
としない場合で、左右のリフトアーム１Ｌ−１Ｒを同期
して回動する場合において、左右が同一角度であること
を検出する為の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒをリフトア
ーム１Ｌ・１Ｒの基部において設けているのである。
としない場合で、左右のリフトアーム１Ｌ−１Ｒを同期
して回動する場合において、左右が同一角度であること
を検出する為の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒをリフトア
ーム１Ｌ・１Ｒの基部において設けているのである。
また該角度検出センサー４Ｌ・４Ｒは、トラクターの本
機に対して作業機を一定の設定角で維持させる必要のあ
る場合においても効果を発揮するものである。
機に対して作業機を一定の設定角で維持させる必要のあ
る場合においても効果を発揮するものである。
すなわち、左右の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒの差の値
を得ることにより、本機に対する作業機の角度を検出す
ることができるものである。
を得ることにより、本機に対する作業機の角度を検出す
ることができるものである。
次に第３図・第４図において説明すると。
リフトアーム１Ｌ−１Ｒの基部より左右に、接当ピン１
５Ｌ−１５Ｒを突出しており、該接当ピン１５Ｌ・１５
Ｒが角度検出センサー４Ｌ・４Ｒから突出するセンサー
突起４ａ・４ａに接当し回動するのである。
５Ｌ−１５Ｒを突出しており、該接当ピン１５Ｌ・１５
Ｒが角度検出センサー４Ｌ・４Ｒから突出するセンサー
突起４ａ・４ａに接当し回動するのである。
該センサー突起４ａ・４ａは角度検出センサー４Ｌ・４
Ｒの内部の付勢バネにより上方に付勢されており、リフ
トアーム１Ｌ・１Ｒの上昇と共に、センサー突起４ａ・
４ａも追随して上昇するものである。
Ｒの内部の付勢バネにより上方に付勢されており、リフ
トアーム１Ｌ・１Ｒの上昇と共に、センサー突起４ａ・
４ａも追随して上昇するものである。
次に第５図において説明すると。
トラクターに付設した油圧ポンプＰより圧油が吐出され
、フローデバイダ−Ｄにより左右の制御バルブＶＬ・Ｖ
Ｒへ圧油が分岐されている。
、フローデバイダ−Ｄにより左右の制御バルブＶＬ・Ｖ
Ｒへ圧油が分岐されている。
該制御バルブＶＬ −ＶＲにはそれぞれソレノイド５ｏ
ｊ２１−３ｏ／２・５ｏｊ２３・５ＯＪ４が設けられて
おり、傾斜角センサー６からの信号により、ソレノイド
Ｓｏ７！１−３Ｏρ２または、ソレノイド５ｏ１３・５
ｏｊｉ！４のどちらかが励磁されて、制御バルブＶＬ
−ＶＲを切り換え、リフトシリンダーＳＬ −ＳＲの伸
縮を行うものである。
ｊ２１−３ｏ／２・５ｏｊ２３・５ＯＪ４が設けられて
おり、傾斜角センサー６からの信号により、ソレノイド
Ｓｏ７！１−３Ｏρ２または、ソレノイド５ｏ１３・５
ｏｊｉ！４のどちらかが励磁されて、制御バルブＶＬ
−ＶＲを切り換え、リフトシリンダーＳＬ −ＳＲの伸
縮を行うものである。
（へ）考案の作用
本発明の構成は以上の如くであり、次に作用を説明する
と。
と。
まずリアカバー２０をセンサーとした耕深制御のみを行
う場合には、リアカバー２０の角度を耕深センサー５に
送信し、該耕深センサー５により、同じ位相に配置した
リットアーム１Ｌ・１ＲをリフトシリンダーＳＬ −Ｓ
Ｒにより同時に伸縮し、トラクターと作業機の姿勢をど
ちらも水平にした状態で作業機を上下するのである。
う場合には、リアカバー２０の角度を耕深センサー５に
送信し、該耕深センサー５により、同じ位相に配置した
リットアーム１Ｌ・１ＲをリフトシリンダーＳＬ −Ｓ
Ｒにより同時に伸縮し、トラクターと作業機の姿勢をど
ちらも水平にした状態で作業機を上下するのである。
次に該耕深制御状態で耕耘時に、作業機の傾斜角を水平
に対して一定とすべく制御した場合には、ロータリー耕
耘装置Ｒの耕耘カバー２１に付設した傾斜角センサー６
により示す傾斜角が一定の角度となり、またリアカバー
２０と耕深センサー５により検出した耕深が設定値とな
るように、リフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に伸縮し
、リフトアーム１Ｌ・１Ｒは上下別々に回動するもので
ある。
に対して一定とすべく制御した場合には、ロータリー耕
耘装置Ｒの耕耘カバー２１に付設した傾斜角センサー６
により示す傾斜角が一定の角度となり、またリアカバー
２０と耕深センサー５により検出した耕深が設定値とな
るように、リフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に伸縮し
、リフトアーム１Ｌ・１Ｒは上下別々に回動するもので
ある。
またトラクターの機体に対して作業機を一定の傾斜角に
設定する場合には、左右の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒ
の比較により、該傾斜角を求めこの値が一定になるよう
に、リフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に伸縮するので
ある。
設定する場合には、左右の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒ
の比較により、該傾斜角を求めこの値が一定になるよう
に、リフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に伸縮するので
ある。
特に圃場端においてトラクターを同行する場合には、ト
ラクターも水平に作業機の水平に元の位置にもどず必要
があり、圃場端同行時において、作業機を最上昇した場
合には、油圧レバーに操作に連動して、角度検出センサ
ー４Ｌ・４Ｒはリフトアーム１Ｌ・１Ｒが左右同じ位相
となるように回動するのである。その際には角度検出セ
ンサー４Ｌ・４Ｒの値に差が無くなるので、作業機がト
ラクターと平行に位置されていることが判るのである。
ラクターも水平に作業機の水平に元の位置にもどず必要
があり、圃場端同行時において、作業機を最上昇した場
合には、油圧レバーに操作に連動して、角度検出センサ
ー４Ｌ・４Ｒはリフトアーム１Ｌ・１Ｒが左右同じ位相
となるように回動するのである。その際には角度検出セ
ンサー４Ｌ・４Ｒの値に差が無くなるので、作業機がト
ラクターと平行に位置されていることが判るのである。
（ト）発明の効果
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。
するものである。
第１に、作業機の傾斜角調節の為に角度が変化しても、
作業機は中央部を支点にして傾く為に、作業機高さが変
化することがないのである。
作業機は中央部を支点にして傾く為に、作業機高さが変
化することがないのである。
第２に、従来の如く傾斜制御シリンダーへの配管や傾斜
制御シリンダーが無くなる為に３点リンりの周囲がすっ
きりとしてきたものである。また作業機交換時のパイプ
の脱着や調整が不要と成ったものである。
制御シリンダーが無くなる為に３点リンりの周囲がすっ
きりとしてきたものである。また作業機交換時のパイプ
の脱着や調整が不要と成ったものである。
第３に、従来はリフトアーム用の油圧シリンダーは１本
で作業機を昇降していたのであるが、本発明においては
２本の油圧シリンダーによりリフトアーム１Ｌ・１Ｒを
昇降するのであるから、シリンダー径を小さくすること
ができ、油圧ケースの高さも低くすることが出来たもの
である。
で作業機を昇降していたのであるが、本発明においては
２本の油圧シリンダーによりリフトアーム１Ｌ・１Ｒを
昇降するのであるから、シリンダー径を小さくすること
ができ、油圧ケースの高さも低くすることが出来たもの
である。
第４に、高さ制御と傾斜制御を同時に行うので、制御速
度を速くすることが出来たものである。
度を速くすることが出来たものである。
第５に、従来はトラクターの本機に対して作業機を制御
する為の角度センサーが、作業機側と本機側とにそれぞ
れ設けられていたので、作業機の脱着に際しては、作業
機側のセンサーを外す必要があり面倒であったのである
。これに対して本発明の場合には、本機側のみに設けた
角度検出センサー４Ｌ・４Ｒにより、本機と作業機の傾
斜角を検出する伜とかできるので、作業機脱着の際にセ
ンサーをも脱着する必要がなく成ったものである。
する為の角度センサーが、作業機側と本機側とにそれぞ
れ設けられていたので、作業機の脱着に際しては、作業
機側のセンサーを外す必要があり面倒であったのである
。これに対して本発明の場合には、本機側のみに設けた
角度検出センサー４Ｌ・４Ｒにより、本機と作業機の傾
斜角を検出する伜とかできるので、作業機脱着の際にセ
ンサーをも脱着する必要がなく成ったものである。
第１図は本発明の作業機の角度制御装置の全体斜視図、
第２図は同じく作業機を傾斜した状態の後面図、第３図
は油圧ケースＣの部分の側面図、第４図は同じく平面図
、第５図は本発明の作業機の角度制御装置の油圧回路図
である。 第１図・第２図において説明すると。 １Ｌ・１Ｒ・・・リフトアーム ２Ｌ・２Ｒ・・・リフトアーム ３Ｌ・３Ｒ・・・ロアリンク ４Ｌ・４Ｒ・・・・角度検出センサー ５・・耕深センサー ６・・・傾斜角センサー 出願人 ヤンマーディーゼル株式会社 代理人 弁理士 矢 野 寿一部
第２図は同じく作業機を傾斜した状態の後面図、第３図
は油圧ケースＣの部分の側面図、第４図は同じく平面図
、第５図は本発明の作業機の角度制御装置の油圧回路図
である。 第１図・第２図において説明すると。 １Ｌ・１Ｒ・・・リフトアーム ２Ｌ・２Ｒ・・・リフトアーム ３Ｌ・３Ｒ・・・ロアリンク ４Ｌ・４Ｒ・・・・角度検出センサー ５・・耕深センサー ６・・・傾斜角センサー 出願人 ヤンマーディーゼル株式会社 代理人 弁理士 矢 野 寿一部
Claims (2)
- （１）． 作業機を昇降する左右一対のリフトアーム１
Ｌ・１Ｒに、それぞれリフトシリンダーＳＬ・ＳＲを介
装し、該リフトシリンダーＳＬ・ＳＲを別々に伸縮する
ことにより、作業機の角度制御を行うことを特徴とする
作業機の角度制御装置。 - （２）． 特許請求の範囲第１項記載のリフトアーム１
Ｌ・１Ｒに、作業機とトラクターとの相対角度を検出す
る為の角度検出センサー４Ｌ・４Ｒを付設したことを特
徴とする作業機の角度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62288156A JPH01128705A (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 作業機の角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62288156A JPH01128705A (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 作業機の角度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01128705A true JPH01128705A (ja) | 1989-05-22 |
Family
ID=17726528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62288156A Pending JPH01128705A (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 作業機の角度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01128705A (ja) |
-
1987
- 1987-11-13 JP JP62288156A patent/JPH01128705A/ja active Pending
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