JPH01137902A - トラクタのローリング制御装置 - Google Patents
トラクタのローリング制御装置Info
- Publication number
- JPH01137902A JPH01137902A JP29490087A JP29490087A JPH01137902A JP H01137902 A JPH01137902 A JP H01137902A JP 29490087 A JP29490087 A JP 29490087A JP 29490087 A JP29490087 A JP 29490087A JP H01137902 A JPH01137902 A JP H01137902A
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- Japan
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- stroke sensor
- rolling
- rolling control
- control device
- sensor
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 title claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、トラクタのローリング制御装置に関する。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
トラクタの後側に耕耘装置の如き作業装置を連結して走
行しながら作業を行う場合に、トラクタ車体の左右傾斜
に拘らず作業装置を左右水平状態に維持させたり、一定
の傾斜角度に維持制御する技術として、この作業装置を
連結する左右一対のロアリンクとリフトアームとの間に
伸縮制御されるローリングシリンダを設けて、車体又は
作業装置に設ける水平センサによって作業装置等の左右
の傾斜を検出しながら、該ローリングシリンダを伸縮制
御して、作業装置を常時水平状態に維持する等のローリ
ング制御を行う技術が知られている。
行しながら作業を行う場合に、トラクタ車体の左右傾斜
に拘らず作業装置を左右水平状態に維持させたり、一定
の傾斜角度に維持制御する技術として、この作業装置を
連結する左右一対のロアリンクとリフトアームとの間に
伸縮制御されるローリングシリンダを設けて、車体又は
作業装置に設ける水平センサによって作業装置等の左右
の傾斜を検出しながら、該ローリングシリンダを伸縮制
御して、作業装置を常時水平状態に維持する等のローリ
ング制御を行う技術が知られている。
この発明は、このようなローリング制御装置において、
トラクタ車体に対する作業装置の左右傾斜角度を検出す
る手段として、左右一対のロアリンク間の上下動の差を
検出するストロークセンサを設けることによって、この
ストロークセンサによる検出値をローリング制御装置へ
入力させてローリング制御させようとするものである。
トラクタ車体に対する作業装置の左右傾斜角度を検出す
る手段として、左右一対のロアリンク間の上下動の差を
検出するストロークセンサを設けることによって、この
ストロークセンサによる検出値をローリング制御装置へ
入力させてローリング制御させようとするものである。
しかも、このようなローリング制御形態にあっては、左
右のロアリンク、或いはローリングシリンダ等に対する
ストロークセンサの設置位置、設置形態等によって、こ
のストロークセンサによるローリング制御装置への入力
値が正の値として入力される場合と負の値として入力さ
れる場合とがあり、ローリング制御の形態等によってこ
れらストロークセンサによる入力値が正、又は負のいず
れか一方に決めて固定されると、ストロークセンサの共
用性が制限されて不便、不経済である。
右のロアリンク、或いはローリングシリンダ等に対する
ストロークセンサの設置位置、設置形態等によって、こ
のストロークセンサによるローリング制御装置への入力
値が正の値として入力される場合と負の値として入力さ
れる場合とがあり、ローリング制御の形態等によってこ
れらストロークセンサによる入力値が正、又は負のいず
れか一方に決めて固定されると、ストロークセンサの共
用性が制限されて不便、不経済である。
問題点を解決するための手段
この発明は、先端部を作業装置の左右位置に連結してリ
フトアーム（１）によって昇降回動させる左右一対のロ
アリンク（２）（３）のうちいずれか片側のロアリンク
（２）と該リフトアーム（１）との間を伸縮するローリ
ングシリンダ（４）で連結して、左右のロアリンク（２
）（３）相互間の上下動差を検出するストロークセンサ
（５）によって入力しながら該作業装置をローリング制
御するローリング制御装置（６）において、該ストロー
クセンサ（５）を該ローリングシリンダ（４）に対して
検出入力端子（Ｌ）（Ｒ）を振替自在に設けてなるトラ
クタのローリンク制御装置の構成とする。
フトアーム（１）によって昇降回動させる左右一対のロ
アリンク（２）（３）のうちいずれか片側のロアリンク
（２）と該リフトアーム（１）との間を伸縮するローリ
ングシリンダ（４）で連結して、左右のロアリンク（２
）（３）相互間の上下動差を検出するストロークセンサ
（５）によって入力しながら該作業装置をローリング制
御するローリング制御装置（６）において、該ストロー
クセンサ（５）を該ローリングシリンダ（４）に対して
検出入力端子（Ｌ）（Ｒ）を振替自在に設けてなるトラ
クタのローリンク制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
ローリング制御において、例えば、トラクタ車体の左右
傾斜に拘らず作業装置を水平状態に維持する制御形態を
例にとれば、車体の左右傾斜によって、この車体に設け
られる水平センサ等により傾斜角度と傾斜方向とが検出
されて、ローリングシリンダ（４）が伸縮される。この
ローリングシリンダ（４）の伸縮によって、このローリ
ングシリンダ（４）の設けられている側のロアリンク（
２）が反対側のロアリンク（３）に対して上下動される
ため、作業装置が左右にローリングされる。この左右の
ロアリンク（２）（３）の上下動差はストロークセンサ
（５）によって常時検出されて、ローリング制御装置（
６）に入力されて、該水平センサによる傾斜角度に対応
するストロークセンサ（５）による検出長さが対比され
、両者が同じになったとき、ローリングシリンダ（４）
の伸縮を停止して、作業装置の左右水平姿勢を維持する
。又、トラクタ車体の傾斜角度が変れば更に上記作動を
繰返す。
傾斜に拘らず作業装置を水平状態に維持する制御形態を
例にとれば、車体の左右傾斜によって、この車体に設け
られる水平センサ等により傾斜角度と傾斜方向とが検出
されて、ローリングシリンダ（４）が伸縮される。この
ローリングシリンダ（４）の伸縮によって、このローリ
ングシリンダ（４）の設けられている側のロアリンク（
２）が反対側のロアリンク（３）に対して上下動される
ため、作業装置が左右にローリングされる。この左右の
ロアリンク（２）（３）の上下動差はストロークセンサ
（５）によって常時検出されて、ローリング制御装置（
６）に入力されて、該水平センサによる傾斜角度に対応
するストロークセンサ（５）による検出長さが対比され
、両者が同じになったとき、ローリングシリンダ（４）
の伸縮を停止して、作業装置の左右水平姿勢を維持する
。又、トラクタ車体の傾斜角度が変れば更に上記作動を
繰返す。
このようなローリング制御におけるストロークセンサ（
５）からの入力端子が（Ｒ）とすれば、ローリング制御
形態の変更等によって、該ストロークセンサ（５）の設
置位置が変ることにより、入力付量がｒ＋ｊ ｒ−Ｊ逆
転するときは、このストロークセンサ（５）を入力端子
（Ｒ）と反対側の入力端子（Ｌ）に付は替えることによ
って、正常な入力形態とすることができる。従って、操
作が簡単であり、同一形態のストロークセンサ（５）の
異なるローリング制御形態乃至機種等への共用性を高め
ることができる。
５）からの入力端子が（Ｒ）とすれば、ローリング制御
形態の変更等によって、該ストロークセンサ（５）の設
置位置が変ることにより、入力付量がｒ＋ｊ ｒ−Ｊ逆
転するときは、このストロークセンサ（５）を入力端子
（Ｒ）と反対側の入力端子（Ｌ）に付は替えることによ
って、正常な入力形態とすることができる。従って、操
作が簡単であり、同一形態のストロークセンサ（５）の
異なるローリング制御形態乃至機種等への共用性を高め
ることができる。
実施例
なお、回倒において、トラクタ車体（７）の後端部に左
右一対のリフトアーム（１１によって昇降回動されるロ
アリンク（２）（３）をブラケット（８）とピン（９）
とによって連結する。ロアリンク（２１ｆ３）は耕耘装
置の如き作業装置の左右両側部をトップリンク等と共に
連結して昇降する。片側のロアリンク（２）とりフトア
ーム（１）との間には、ローリング制御装置（６）の出
力によって油圧制御されて伸縮するローリングシリンダ
（４）を連結し、他側のロアリンク（３）とリフトアー
ム（１）との間は、一定長のリフトアーム（１０）で連
結し、該ローリングシリンダ（４）の伸縮によって、一
方のロアリンク（３）に対する他方のロアリンク（２）
の位置を上下動させて、車体（７）に対する作業装置の
左右の傾斜角度を制御する構成である。
右一対のリフトアーム（１１によって昇降回動されるロ
アリンク（２）（３）をブラケット（８）とピン（９）
とによって連結する。ロアリンク（２１ｆ３）は耕耘装
置の如き作業装置の左右両側部をトップリンク等と共に
連結して昇降する。片側のロアリンク（２）とりフトア
ーム（１）との間には、ローリング制御装置（６）の出
力によって油圧制御されて伸縮するローリングシリンダ
（４）を連結し、他側のロアリンク（３）とリフトアー
ム（１）との間は、一定長のリフトアーム（１０）で連
結し、該ローリングシリンダ（４）の伸縮によって、一
方のロアリンク（３）に対する他方のロアリンク（２）
の位置を上下動させて、車体（７）に対する作業装置の
左右の傾斜角度を制御する構成である。
ストロークセンサ（５）は、これら左右のロアリンク（
２）（３）間を連動する連動機構中に設けられて、両ロ
アリンク（２）（３）の上下動差を検出する構成である
。
２）（３）間を連動する連動機構中に設けられて、両ロ
アリンク（２）（３）の上下動差を検出する構成である
。
車体（７）の後端下部には、上記左右のブラケット（８
）の内側へ向けて該ピン（９）と同軸心上に突設するピ
ン（１１）の回りにアーム（ＩｉＤ （１３）を回動自
在に設け、これらのアーム（１δ（１３）の一端はロッ
ド（１？Ｉｌｌで連結して一体的に回動する構成とし、
−側のアーム（１りの先端とこの側のロアリンク（２）
との間は板ばね（１ツで連結して上下回動方向へ一体的
に回動する構成としている。
）の内側へ向けて該ピン（９）と同軸心上に突設するピ
ン（１１）の回りにアーム（ＩｉＤ （１３）を回動自
在に設け、これらのアーム（１δ（１３）の一端はロッ
ド（１？Ｉｌｌで連結して一体的に回動する構成とし、
−側のアーム（１りの先端とこの側のロアリンク（２）
との間は板ばね（１ツで連結して上下回動方向へ一体的
に回動する構成としている。
上部のリフトアーム（１）のロアリンク（３）側のリフ
トアーム軸（１６１心上には、ブラケット（１力によっ
てセンサアーム軸（ｌＩ３を取付け、このセンサアーム
軸（旧の回りに回動自在のセンサアーム（１９）を取付
ける。
トアーム軸（１６１心上には、ブラケット（１力によっ
てセンサアーム軸（ｌＩ３を取付け、このセンサアーム
軸（旧の回りに回動自在のセンサアーム（１９）を取付
ける。
このセンサアームｔ１９）と該アーム（１３）との間を
一定長さのロッド１２Ｇで連結し、又、このセンサアー
ム（１９）とロアリンク（３）との間を伸縮自在のスト
ロークセンサ（５）で連結している。このストロークセ
ンサ（５）は伸縮によってこの伸縮量をマイクロコンピ
ュータからなるローリング制御装置（６）へ入力処理す
る構成である。１２１）はこの入力ハーネスである。
一定長さのロッド１２Ｇで連結し、又、このセンサアー
ム（１９）とロアリンク（３）との間を伸縮自在のスト
ロークセンサ（５）で連結している。このストロークセ
ンサ（５）は伸縮によってこの伸縮量をマイクロコンピ
ュータからなるローリング制御装置（６）へ入力処理す
る構成である。１２１）はこの入力ハーネスである。
ローリング制御装置（６）は、車体（７）上の水平セン
サ（２シによる車体の左右傾斜度、ストロークセンサ（
５）による伸縮長、及び固定抵抗（２３等の入力のちと
に、ソレノイドバルブ（ＳＵ）（ＳＤ）を出力してロー
リングシリンダ（４）を伸縮制御する構成である。左右
の入力端子（Ｌ）（Ｒ）は、ストロークセンサ（５）か
らの入力ハーネス２１）の連結部をカプラーＱ４）で差
替自在に設け、又、固定抵抗（わをも差替自在に設け、
ストロークセンサ（５）を左側の入力端子（Ｌ）に連結
するときは、固定抵抗（２３を右側の入力端子（Ｒ）に
連結する。この固定抵抗（２３は、ストロークセンサ（
５）の検出値を補正するセンサ製作時の集積誤差を調整
するためのものである。
サ（２シによる車体の左右傾斜度、ストロークセンサ（
５）による伸縮長、及び固定抵抗（２３等の入力のちと
に、ソレノイドバルブ（ＳＵ）（ＳＤ）を出力してロー
リングシリンダ（４）を伸縮制御する構成である。左右
の入力端子（Ｌ）（Ｒ）は、ストロークセンサ（５）か
らの入力ハーネス２１）の連結部をカプラーＱ４）で差
替自在に設け、又、固定抵抗（わをも差替自在に設け、
ストロークセンサ（５）を左側の入力端子（Ｌ）に連結
するときは、固定抵抗（２３を右側の入力端子（Ｒ）に
連結する。この固定抵抗（２３は、ストロークセンサ（
５）の検出値を補正するセンサ製作時の集積誤差を調整
するためのものである。
水平センサ（２シが車体（７）の左右方向の傾斜角度を
検出することにより、この傾斜角度に応じてローリング
シリンダ（４）を伸縮制御して作業装置を車体（７）に
対してローリングさせて水平姿勢に制御維持する。この
ときソレノイドバルブ（Ｓ Ｕ）又は（ＳＤ）の作動に
よってローリングセンサ（４）が油圧伸縮されて、この
伸縮長をストロークセンサ（５）で検出し、これを入力
端子（Ｌ）からローリング制御装置（６）へフィードバ
ックして、入力端子（Ｒ）から入力される固定抵抗（２
１の抵抗値によって補正し、この補正された値が該水平
センサ（２δによって検出される傾斜角度相当値になっ
たとき、ソレノイドバルブ（Ｓ Ｕ） （Ｓ Ｄ）へ
の出力を停止して、作業装置を水平姿勢とする。車体（
７）の傾斜角が変化すれば、上記同様の作動を繰返す。
検出することにより、この傾斜角度に応じてローリング
シリンダ（４）を伸縮制御して作業装置を車体（７）に
対してローリングさせて水平姿勢に制御維持する。この
ときソレノイドバルブ（Ｓ Ｕ）又は（ＳＤ）の作動に
よってローリングセンサ（４）が油圧伸縮されて、この
伸縮長をストロークセンサ（５）で検出し、これを入力
端子（Ｌ）からローリング制御装置（６）へフィードバ
ックして、入力端子（Ｒ）から入力される固定抵抗（２
１の抵抗値によって補正し、この補正された値が該水平
センサ（２δによって検出される傾斜角度相当値になっ
たとき、ソレノイドバルブ（Ｓ Ｕ） （Ｓ Ｄ）へ
の出力を停止して、作業装置を水平姿勢とする。車体（
７）の傾斜角が変化すれば、上記同様の作動を繰返す。
回倒におけるストロークセンサ（５）が連動機構の形態
として、ロッド頓と入れ替えなければならない構成とす
ると、ストロークセンサ（５）がアーム（Ｉ３）とセン
サアーム（１９１との間に連結され、ロッドｔ２［）が
センサアーム（１９）とロアリンク（３）との間に連結
されることとなる。このようにストロークセンサ（５）
の下端部の連結位置が回倒のとどきロアリンク（３）側
から反対側のロアリンク（２）側の連動アーム（１３）
側に付は替えると、車体（７）の傾斜が付は替えの前後
において同量であっても、ストロークセンサ（５）の伸
縮方向は正逆反転されるために、このときはストローク
センサ（５）を左側の入力端子（Ｌ）から右側の入力端
子（Ｒ）へ連結し、固定抵抗（２３をその反対側へ差替
える。これによってストロークセンサ（５）及び固定抵
抗（２３からローリング制御（６）へ入力される値もｒ
＋Ｊｒ−Ｊ反転されるために、ローリング制御を正常に
行わせることができる。
として、ロッド頓と入れ替えなければならない構成とす
ると、ストロークセンサ（５）がアーム（Ｉ３）とセン
サアーム（１９１との間に連結され、ロッドｔ２［）が
センサアーム（１９）とロアリンク（３）との間に連結
されることとなる。このようにストロークセンサ（５）
の下端部の連結位置が回倒のとどきロアリンク（３）側
から反対側のロアリンク（２）側の連動アーム（１３）
側に付は替えると、車体（７）の傾斜が付は替えの前後
において同量であっても、ストロークセンサ（５）の伸
縮方向は正逆反転されるために、このときはストローク
センサ（５）を左側の入力端子（Ｌ）から右側の入力端
子（Ｒ）へ連結し、固定抵抗（２３をその反対側へ差替
える。これによってストロークセンサ（５）及び固定抵
抗（２３からローリング制御（６）へ入力される値もｒ
＋Ｊｒ−Ｊ反転されるために、ローリング制御を正常に
行わせることができる。
なお、上側では車体に対して作業装置を左右水平姿勢に
制御する場合を説明したが、作業装置を左右傾斜姿勢に
制御するように制御モード切替自在に設けるもよい。
制御する場合を説明したが、作業装置を左右傾斜姿勢に
制御するように制御モード切替自在に設けるもよい。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク図、第２図は一部の分解斜面図、第３図は一部破断せ
る背面図である。 図中、符号（１）はリフトアーム、（２）（３）はロア
リンク、（４）はローリングシリンダ、（５）はストロ
ークセンサ、（６）はローリング制御装置、（Ｌ）（Ｒ
）は入力端子を示す。
ク図、第２図は一部の分解斜面図、第３図は一部破断せ
る背面図である。 図中、符号（１）はリフトアーム、（２）（３）はロア
リンク、（４）はローリングシリンダ、（５）はストロ
ークセンサ、（６）はローリング制御装置、（Ｌ）（Ｒ
）は入力端子を示す。
Claims (1)
- 先端部を作業装置の左右位置に連結してリフトアーム
（１）によって昇降回動させる左右一対のロアリンク（
２）（３）のうちいずれか片側のロアリンク（２）と該
リフトアーム（１）との間を伸縮するローリングシリン
ダ（４）で連結して、左右のロアリンク（２）（３）相
互間の上下動差を検出するストロークセンサ（５）によ
って入力しながら該作業装置をローリング制御するロー
リング制御装置（６）において、該ストロークセンサ（
５）を該ローリングシリンダ（４）に対して検出入力端
子（Ｌ）（Ｒ）を振替自在に設けてなるトラクタのロー
リング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29490087A JPH01137902A (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | トラクタのローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29490087A JPH01137902A (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | トラクタのローリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01137902A true JPH01137902A (ja) | 1989-05-30 |
Family
ID=17813705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29490087A Pending JPH01137902A (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | トラクタのローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01137902A (ja) |
-
1987
- 1987-11-20 JP JP29490087A patent/JPH01137902A/ja active Pending
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