JPH01137916A - 全稈投入式コンバインの刈り高さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈取前処理部が機体前部の横軸芯周りに昇降
自在に設けられ、前記刈取前処理部を昇降する昇降用ア
クチュエータと、前記刈取前処理部の高さを検出する高
さ検出用センサーと、その高さ検出用センサーの検出情
報に基づいて、前記刈取前処理部の高さが目標高さに維
持されるように前記昇降用アクチュエータを制御する昇
降制御手段とが設けられた全稈投入式コンバインの刈り
高さ制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の全稈投入式コンバインの刈り高さ制御装置
は、刈取前処理部を自動的に昇降して目標高さに維持で
きるようにしたものであるが、従来では、高さ検出用の
センサーとして、簡易な構成の接地式のセンサーが用い
られていた（特開昭６０−７５２０６号公報参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

全稈投入式コンバインにおいて、通常は刈取前処理部が
地面に接触しない程度の低い高さ（数ＣＴＩ１）が目標
高さに設定されることになるが、凹凸の多い圃場等のよ
うに走行地面状態が悪い圃場における刈取作業時には、
刈取前処理部が地面に突っ込まないようにするために、
高い目標高さ（数１０ｃｍ）にも設定できるようするこ
とが望まれている。

しかしながら、上記従来構成では、刈取前処理部の高さ
を検出するセンサーが簡易な構成の接地式であったため
に、その検出高さ範囲が比較的低い範囲に制限される不
利があり、目標高さを高く設定することができなかった
。

ちなみに、超音波センサー等の高さを広い範囲に亘って
検出できるセンサーを用いることが考えられるが、その
場合、広い範囲に亘って高さを正確に検出させるために
は、その高さ検出のための装置構成が複雑高価になる不
利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、装置構成を複雑化することなく、刈取前処理
部の高さを広い範囲に亘って制御できるようにすること
にある。

〔問題点を解決するだめの手段〕

本発明による全稈投入式コンバインの刈り高さ制御装置
の特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記高さ検出用センサーは、地面に対する前
記刈取前処理部の対地高さを検出する第１センサーと、
前記刈取前処理部の前記横軸芯周りの昇降位置を検出す
る第２センサーとからなり、前記昇降制御手段は、前記
第１センサーによる検出情報に基づいて前記昇降用アク
チュエータを制御する第１昇降制御手段と、前記第２セ
ンサーによる検出情報に基づいて前記昇降用アクチュエ
ータを制御する第２昇降制御手段とからなり、前記第１
昇降制御手段と前記第２昇降制御手段とを選択作動さゼ
る切り換え手段が設けられている点にある。

〔作　用〕

つまり、刈取前処理部の高さが低い範囲では、地面に対
する刈取前処理部の対地高さを検出する第１センサーを
用いて昇降制御し、高さが高い範囲では、刈取前処理部
の横軸芯周りの昇降位置を検出する第２センサーを用い
て昇降制御させるように、制御する高さ範囲に応じて使
用するセンサーとそれに対応する昇降制御手段とを切り
換えるのである。

〔発明の効果〕

従って、第１センザー及び第２センサーが検出する高さ
範囲の夫々は、一つのセンサーで全高さ範囲を検出させ
る場合よりも狭い範囲でよいものとなり、検出精度を低
下させることな（センサー構成を簡素化できる。又、昇
降制御手段も使用するセンサーに応した構成にすること
ができる。もって、装置構成を複雑化することなく、広
い高さ範囲に亘って刈取前処理部の高さを制御できるに
至った。

（実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、クローラ走行装置（１）、操縦部
（２）、及び、脱穀装置（３）を備えた機体（Ｖ）の前
部に、刈取前処理部（４）が、昇降用アクチュエータと
しての油圧シリンダ（５）にて、横軸芯（Ｐ）周りに昇
降自在に設けられ、もって、全稈投入式コンバインが構
成されている。

前記刈取前処理部（４）は、植立殻稈を機体（ｖ）の後
方側に掻き込むリール（６）、掻き込まれた殻稈を刈り
取る刈り刃（７）、刈取殻稈を受は止めると共に機体横
幅方向中央側に集めて機体後方へ送り出すオーガ（８）
、刈取殻稈を穂先が先行する状態で機体後方に搬送する
コンベヤ（９）の夫々を備えている。

第３図に示すように、前記刈取前処理部（４）の下部に
は、この刈取前処理部（４）の地面に対する高さを検出
する接地式の第１センサー（Ｓｌ）が設けられると共に
、前記横軸芯（Ｐ）周りの昇降位置を検出する第２セン
ザー（Ｓ２）が設けられている。

前記第１センサー（Ｓｌ）について説明すれば、地面に
接触作用する接地体（１０）が、前記刈り刃（７）の後
方側の横軸芯（Ｑ）周りに揺動自在に枢着され、前記接
地体（１０）とポテンショメータ（Ｒ１）とがリンク機
構（１１）にて連動連結されている。

つまり、地面の凹凸によって前記刈取前処理部（４）の
地面に対する高さが変化すると、前記接地体（１０）が
その凹凸に応じて上下に揺動することになり、その上下
揺動量を前記刈取前処理部（４）の地面に対する高さと
して前記ポテンショメータ（Ｒ１）によって検出させる
のである。

前記第２センザー（Ｓ２）について説明すれば、第３図
乃至第５図に示すように、前記刈取前処理部（４）を前
記横軸芯（Ｐ）周りに昇降自在に支持する支持部材（１
２）に対して着脱自在な取り（Ｊけ部ＩＪ’（１３）が
設けられ、その取り付は部材（１３）に、昇降位置を検
出するポテンショメータ（Ｒ２）が横軸芯周りに回動操
作自在に設けられ、そして、そのポテンショメータ（Ｒ
２）と前記刈取前処理部（４）の側板部分とが、リンク
機構（１４）にて連動連結されている。

つまり、前記刈取前処理部（４）が前記横軸芯（Ｐ）周
りに昇降されるに伴って、前記リンク機構（１４）にて
前記ポテンショメータ（Ｒ２）が回動操作され、ること
になり、前記機体（Ｖ）に対する前記刈取前処理部（４
）の昇降位置が検出されるのである。

そして、第１図に示すように、前記第１センサー（Ｓｌ
）及び第２センサー（Ｓ２）の検出情報に基づいて、前
記刈取前処理部（４）を昇降する油圧シリンダ（５）を
制御する昇降制御手段（１００）を構成するマイクロコ
ンピュータ利用の制御装置（１５）が設けられている。

但し、前記制御装置（１５）を利用して、前記第１セン
サー（Ｓｌ）の検出情報に基づいて前記油圧シリンダ（
５）を制御τ１する第１昇降制御手段（１００Ａ）、前
記第２センサー（Ｓ２）の検出情報に基づいて前記油圧
シリンダ（５）を制御する第２昇降制御手段（１００Ｂ
）、及び、前記第１昇降制御手段（１００Ａ）と前記第
２昇降制御手段（１００Ｂ）とが選択作動するように切
り換える切り換え手段（１０１）の夫々が構成されるこ
とになる。

尚、図中、（ＲＯ）は前記刈取前処理部（４）の目標高
さを設定する目標高さ設定用のポテンショメータ、（Ｓ
Ｗｏ）は前記第１センザー（Ｓｌ）による検出情報に基
づいて昇降制御するか前記第２センサー（Ｓ２）の検出
情報に基づいて昇降制御するか、あるいは、昇降制御を
停止するかを切り換える作動モード選択用スイッチ、（
！ｌＪ１）は非作業状態となる設定高さ以上の高さにあ
る前記刈取前処理部（４）を下降させる下降スイッチで
あって、昇降制御の起動スイッチに兼用されている。

ところで、前記刈取前処理部（４）は、前記制御装置（
１５）によって自動的に昇降制御されている状態におい
ても、手動操作できるように構成されている。

つまり、第１図に示すように、前記刈取前処理部（４）
を昇降する油圧シリンダ（５）は単動型に構成され、そ
して、前記制御装置（１５）にて電気的に作動する第１
制御弁（１６）と、前記操縦部（２）に付設の手動操作
式の昇降レバー（１７）にて操作される第２制御弁（１
８）とが設けられ、前記第１制御弁（１６）と第２制御
弁（１８）とが前記油圧シリンダ（５）に並列接続され
ている。

但し、前記第１制御弁（１６）及び第２制御弁（１８）
夫々に対する圧油の供給は、２個の油圧ポア　７’　（
１９）　、　（２０）によって各別に行われるように構
成されている。そして、前記第１制御弁（１６）に対す
る油圧ポンプ（１９）よりも前記第２制御弁（１８）に
対する油圧ポンプ（２０）の単位時間当たりの供給量が
大となるようにしてあり、自動昇降時には位置決めを正
確に行えるように、その昇降速度が過大になることを抑
制しながら、手動操作時には、迅速に昇降できるように
しである。

又、前記第１制御弁（１６）と第２制御弁（１８）の何
れが作動中であっても、上昇側への作動を優先させるよ
うに、前記第１制御弁（１６）と前記油圧シリンダ（５
）との間に、下降側への作動油排出のみ流量を絞る絞り
弁（２１）が設けられ、前記第２制御弁（１８）には、
下降側への流路経路中に作動油排出のみ流量を絞る絞り
弁（２２）が一体形成されている。

つまり、前記第１制御弁（１６）が下降側に作動してい
る状態で、前記昇降レバー（１７）を操作して前記第２
制御弁（１８）を上昇側に切り換えた場合には、その上
昇側への作動が優先されて前記油圧シリンダ（５）が上
昇側に作動する状態となり、且つ、前記第２制御弁（１
８）が下降側に操作されている状態で、前記第１制御弁
（１６）が上昇側に切り換えられた場合にも、その上昇
側への作動が優先される状態となる。

もって、前記制御装置（１５）による自動の昇降制御と
前記昇降レバー（１７）による手動昇降操作とが互いに
逆方向への昇降操作となった場合にも、前記刈取前処理
部（４）を誤って地面に衝突させることがないように、
安全側へ作動するように構成されているのである。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（１５）の動作について説明する。

すなわち、前記作動モード選択スイッチ（ＳＷ。）の操
作状態に基づいて、制御モードを自動的に切り換えるよ
うに構成されている。

つまり、前記作動モード選択スイッチ（ｓｔ＋、）が、
自動制御モードにある場合には、前記第１センサー（Ｓ
Ｌ）による検出高さが、前記目標高さ設定用のポテンシ
ョメータ（ＲＯ）による目標高さに対して設定不感帯内
に維持されるように、前記第１制御弁（１６）を作動さ
せて前記刈取前処理部（４）を昇降操作することになり
、前記作動モード選択スイッチ（ＳＷ。）が、一定刈り
高さモードにある場合には、前記第２センサー（Ｓ２）
による検出昇降位置が、前記目標高さ設定用のポテンシ
ョメータ（ＲＯ）による目標高さに対して設定不感帯内
に維持されるように、前記第１制御弁（１６）を作動さ
せて前記刈取前処理部（４）を昇降操作することになる
。

但し、前記作動モード選択スイッチ（ＳＷ。）がＯＦＦ
モードにある場合には、前記第１制御弁（１５）の作動
を停止させて、自動による昇降制御を停止させることに
なる。

つまり、前記第１センサー（Ｓｌ）の検出情報に基づい
て昇降制御する処理が第１昇降制御手段（１００Ａ）に
対応し、前記第２センサー（Ｓ２）の検出情報に基づい
て昇降制御する処理が第２昇降制御手段（１００Ｂ）に
対応し、そして、前記作動モード選択スイッチ（舖。）
の操作状態に基づいて制御モードを切り換える処理が、
前記第１昇降制御手段（１００＾）と第２昇降制御手段
（１００Ｂ）とを選択作動させる切り換え手段（１０１
）に対応することになる。

尚、前記自動制御モード又は一定刈り高さモードにおい
て、回向等のために前記刈取前処理部（４）が予め設定
された設定高さ以上に上昇されたことが、第２センサー
（Ｓ２）にて検出された場合には、昇降制御を停止させ
るようにしである。そして、前記下降スイッチ（ＳＷ、
）がＯＮ操作されて、刈取前処理部（４）が設定高さよ
り下降されるに伴って、その昇降制御の停止状態を解除
して、昇降制御を自動的に再開させるようにしである。

〔別実施例］ 上記実施例では、第１センサー（Ｓｌ）及び第２センサ
ー（Ｓ２）の夫々を、ポテンショメータ（Ｒｌ）　。

（Ｒ２）にて高さや昇降位置を検出させるようにした場
合を例示したが、ロータリーエンコーダを用いて構成す
る等、具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、昇降用アクチュエータとして油圧
シリンダ（５）を用いた場合を例示したが、昇降用アク
チュエータの具体構成、並びに、各部の具体構成は各種
変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る全稈投入式コンバインの刈り高さ制
御装置の実施例を示し、第１図は制・　御構成を示すブ
ロック図、第２図は制御作動のフローチャート、第３図
は高さ検出用センサーの取り付は状態を示す刈取前処理
部の概略側面図、第４図は第２センサーの取り付は構成
を示す要部切欠側面図、第５図は同切欠正面図、第６図
は全体側面図である。 （４）・・・・・・刈取前処理部、　（５）・・・・・
・昇降用アクチュエータ、　（Ｐ）・・・・・・横軸芯
、　（Ｓ）・・・・・・高さ検出用センサー、（Ｓ、）
・・・・・・第１センサー、（Ｓ２）・・・・・・第２
センザー、（１００）・・・・・・昇降制御手段、（１
００Ａ）・・・・・・第１昇降制御手段、（１００Ｂ）
・・・・・・第２昇降制御手段、（１０１）・・・・・
・切り換え手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取前処理部（４）が機体前部の横軸芯（Ｐ）周りに昇
   降自在に設けられ、前記刈取前処理部（４）を昇降する
   昇降用アクチュエータ（５）と、前記刈取前処理部（４
   ）の高さを検出する高さ検出用センサー（Ｓ）と、その
   高さ検出用センサー（Ｓ）の検出情報に基づいて、前記
   刈取前処理部（４）の高さが目標高さに維持されるよう
   に前記昇降用アクチュエータ（５）を制御する昇降制御
   手段（１００）とが設けられた全稈投入式コンバインの
   刈り高さ制御装置であって、前記高さ検出用センサー（
   Ｓ）は、地面に対する前記刈取前処理部（４）の対地高
   さを検出する第１センサー（Ｓ＿１）と、前記刈取前処
   理部（４）の前記横軸芯（Ｐ）周りの昇降位置を検出す
   る第２センサー（Ｓ＿２）とからなり、前記昇降制御手
   段（１００）は、前記第１センサー（Ｓ＿１）による検
   出情報に基づいて前記昇降用アクチュエータ（５）を制
   御する第１昇降制御手段（１００Ａ）と、前記第２セン
   サー（Ｓ＿２）による検出情報に基づいて前記昇降用ア
   クチュエータ（５）を制御する第２昇降制御手段（１０
   ０Ｂ）とからなり、前記第１昇降制御手段（１００Ａ）
   と前記第２昇降制御手段（１００Ｂ）とを選択作動させ
   る切り換え手段（１０１）が設けられている全稈投入式
   コンバインの刈り高さ制御装置。