JPH01142133A

JPH01142133A - 作業機干渉防止装置

Info

Publication number: JPH01142133A
Application number: JP29619387A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Yoshida; 和宏吉田; Tomoo Kitada; 北田　智夫; Yoshinobu Masutani; 栄伸増谷; Takaharu Naito; 敬治内藤; Ikuo Kita; 郁夫北
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1987-11-26
Filing date: 1987-11-26
Publication date: 1989-06-05
Also published as: JPH0372767B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は掘削積込用車両のような作業車両における作業
機の運転室への干渉を防止する作業機干渉防止装置に関
するものである。

〔従来の技術〕

屈折運動する関節形の作業機腕リンク機構の一部を、横
方向へオフセットし得るようにした平行四辺形構成の作
業腕機構を有するパワーショベル等の作業車両において
は、作業機を運転室の前方側にオフセットのうえ掘削植
込作業すると作業機の運動範囲内に運転室と干渉する区
域が含まれているために危険な作業機操作となっている
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

かかる危険操作の解消として、運転室と干渉するエリア
に作業機が侵入してきたときにブザーを鳴らす手段があ
るが、この場合、とっさにブザーに感応して作業機操作
を止める必要があり、安全に安心して作業することがで
きず作業性の低下をきたしていた。

〔発明の目的〕

本発明は上記の事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは作業機が運転室への干渉エリアに侵
入してきたときに作業機を自動停止させて干渉を未然に
防ぐことができて安全に且つ安心して作業を行うことが
できて作業性を高めることを可能にする作業機干渉防止
装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために本発明は、作業機を、運転
室の前方側オフセットのうえ、運転室側に向って屈折作
業運動し得るように車体に搭載した作業車両において、
作業機の動作を検出する屈折動作検出手段と、これら屈
折動作検出手段からの信号をもとに作業機が運転室に干
渉する干渉危険域に前記作業機が入ったかどうかを判断
する判断手段と、この判断手段からの指令により作業機
レバーを中立に位置させる作業機レバー制御手段とを備
えた構成にしである。

〔作　用〕

作業機の動きを屈折動作検出手段で検出し、この屈折動
作検出手段からの信号をもとに判断手段により作業機が
干渉危険域に入ったかどうかを判断して干渉危険域に入
ったと判断したとき作業機レバー制御手段に指令して作
業機レバーを中立に位置させて作業機の動作を停止させ
る。

〔実　施　例〕

以下、本発明を図面に基づいて説明する。第１図に掘削
積込車両としての作業車両の側面を示し、第２図に同平
面を示す。作業車両は足回り１のフレーム２に旋回機構
３を介して設けられた車体としての上部旋回体４を備え
ており、この上部旋回体４のフレーム５には旋回中心Ｐ
に対して左側に運転室６が搭載してあり、また前記フレ
ーム５には作業機７が搭載しである。

そしてこの作業機７の中心Ｑは旋回中心Ｐに対して右側
に距離ｇだけ離した位置にある。

前記作業機７は、第１ブーム８を備えており、この第１
ブーム８はその基端部で前記フレーム５の取付ブラケッ
ト１２にピン１３により起伏可能に取付けてあり、第１
ブーム８の先端部には第２ブーム９がピン１０により左
右方向に揺動可能に取付けである。

第１ブーム８の先部には下側のブラケット１４と左、右
側のブラケット１５．１６とが固設してあり、また上部
旋回体４のフレーム５にはシリンダ取付ブラケット１７
が固設しである。

このシリンダ取付ブラケット１７にはブームシリンダ１
８の基端部がピン１９により揺動可能に取付けてあり、
ブームシリンダ１８のピストンロッド２０は下側のブラ
ケット１４にピン２１で連結しである。

前記第２ブーム９の先端部右側にはブラケット２２が固
設してあり、第１ブーム８の右側のブラケット１６には
オフセットシリンダ２３の基端部がピン２４により左右
方向に揺動可能に取付けてあり、オフセットシリンダ２
３のピストンロッド２５は第２ブーム９のブラケット２
２にピン２６で連結しである。

前記第２ブーム９の先端部には第３ブーム２７が左右方
向に揺動可能にピン２８により取付けてあり、この第３
ブーム２７の先部左側にはブラケット２９が固設しであ
る。

第１ブーム８の左側のブラケット１５にはリンク３０の
基端部がピン３１で連結してあり、リンク３０の先端部
が前記ブラケット２９にピン３２で連結しである。

第３ブーム２７の先端部にはアーム３３がピン３４によ
り上下方向に揺動可能に取付けである。第３ブーム２７
の後端部にはアームシリンダ３５の基端部がピン３６で
揺動可能に取付けてあり、アームシリンダ３５のピスト
ンロッド３７はアーム３３の後端部にピン３８で取付け
である。

前記アーム３３の先端部にはパケット３９がピン４０に
より上下方向に揺動可能に取付けてあり、またパケット
３９のブラケット４１及びアーム３３の先部にはそれぞ
れリンク４２．４３の基端部がピン４４．４５により連
結してあり、前記アーム３３のブラケット４６にはパケ
ットシリンダ４７の基端部がピン４８により取付けてあ
って、このパケットシリンダ４７のピストンロッド４９
は前記リンク４２．４３の先端部にピン５０により連結
しである。

前記ブームシリンダ１８には第５図乃至第７図のように
ブーム位置検出リミットスイッチ５１が設けてあり、前
記アームシリンダ３５には第８図乃至第１０図のように
アーム位置検出リミットスイッチ５２が設けてあり、前
記オフセットシリンダ２３には第１１図乃至第１３図の
ようにオフセット位置検出リミットスイッチ５３が設け
である。

すなわち、前記ブームシリンダ１８においては第５図乃
至第７図に示すようにピストンロッド２０にプレート２
００が固設してあり、またシリンダ筒体１８′には支持
部材２０１を介してローラ２０２が軸支してあり、ロー
ラ２０２がプレート２００のレール部２０３に挿入して
あって、ローラ２０２によりプレート２００が移動可能
に保持されている。そして前記シリンダ筒体１８′には
ブーム位置検出り・ミツトスイッチ５１が固設してあり
、またプレート２００にはスイッチ投入用部材２０４が
固設しである。

また、前記アームシリンダ３５においては第８図乃至第
１０図に示すようにピストンロッド３７にプレート２０
５が固設してあり、またシリンダ筒体３５′には支持部
材２０６を介してローラ２０７が軸支してあり、ローラ
２０７がプレート２０５のレール部２０８に挿入してあ
って、ローラ２０７によりプレート２０５が移動可能に
保持されている。そして前記シリンダ筒体３５′には保
持部材２０９を介してアーム位置検出リミットスイッチ
５２が固設してあり、またプレート２０５にはスイッチ
投入用部材２１０が固設しである。

また、前記オフセットシリンダ２３においては第１１図
乃至第１３図に示すようにピストンロッド２５にプレー
ト２１１が固設してあり、またシリンダ筒体２３′には
支持部材２１２を介してローラ２１３が軸支してあり、
ローラ２１３がプレート２１１のレール部２１４に挿入
してあって、ローラ２１３によりプレート２１１が移動
可能に保持されている。そして前記シリンダ筒体２３′
にはオフセット位置検出リミットスイッチ５３が固設し
てあり、またプレート２１１にはスイッチ投入用部材２
１５が固設しである。

前記ブームシリンダ１８の伸縮動操作により第１ブーム
８は起伏し、アームシリンダ３５の伸縮動操作によりア
ーム３３は起伏し、パケットシリンダー４７の伸縮動操
作によりパケット３９が起伏し、更にオフセットシリン
ダ２３の伸縮動操作により第２ブーム９以下第３ブーム
２７、アーム３３及びパケット３９が左右方向にオフセ
ットする。

これらの動作の組合わせにより作業機７は第１４図に示
すような作業域イを有する。

この作業域イにおいて斜線で示す部分はパケット３９が
運転室６に干渉する危険のある干渉危険域口であり、こ
の干渉危険域口以外が作業機安全域へである。

前記ブームシリンダ１８、アームシリンダ３５及びオフ
セットシリンダ２３と作業機安全域ハとの関係を表１に
示す。

第　　１　　表また、左最大オフセッチ時におけるブーム位置検出リミ
ットスイッチ５１の感知域二及びアーム位置検出リミッ
トスイッチ５２の感知域ホは第１５図に示・すようにし
てあり、これら感知域二、ホの重なる部分が干渉危険域
口になる。

第１６図に作業機干渉防止装置における安全回路を示す
。

第１６図中５４は作業機レバーであり、この作業機レバ
ー５４は支点５５を中心に回動するようにしてあり、作
業機レバー５４の脚部５６にはアーム５７が取付けであ
る。

５８は中央部に揺動支点５９を有するレバーであり、こ
のレバー５９の一端部は作動シリンダ６０のピストンロ
ッド６１にピン６２で連結してあり、この作動シリンダ
６０のロッド側室６４にはリターンスプリング６３が収
容しである。作動シリンダ６０のロッド側室６４及びボ
トム側室６５は管路６６．６７を介して電磁弁６８のボ
ート６８ａ、６８ｂに接続してあり、電磁弁６８のポン
プボート６８Ｃはポンプ６９の吐出側に管路７０を介し
て接続してあり、電磁弁６８のタンクポート６８ｄはタ
ンク７１に通じている。

回路中７２はメインリレー、７３はサブリレーであり、
メインリレー７２の接片ＣＯＭ及びサブリレー７３の接
片ＣＯＮはバッテリ７４の（＋）極にリード線７５．７
６を介して接続してあり、メインリレー７２の一方の接
点Ｎ、Ｃ，サブリレー７３の一方の接点ＮＳＣはリード
線７７゜７８を介して前記電磁弁６８のソレノイド７９
に接続しである。メインリレー７２のコイル８０及びサ
ブリレー７３のコイル８１とバッテリ７４の（＋）極と
の間にはブーム位置検出リミットスイッチ５１とアーム
位置検出リミットスイッチ５２とオフセット位置検出リ
ミットスイッチ５３とが並列接続により組み込まれてお
り、ブーム、アーム、オフセット位置検出リミットスイ
ッチ５１．５２．５３の各オフ（ＯＦＦ）側の接点８２
．８３．８４は抵抗体８５，８６゜８７及び発光ダイオ
ード８８．８９．９０を介して接地しである。また前記
コイル８０．８１はパイロットランプ９１を介して接地
しである。

回路中９２．９３．９４はサージ吸収用ダイオード、９
５，９６．９７は電流回り込み阻止用ダイオード、９８
はブザーである。

次に作動を説明する。

作業機７が干渉危険域口に近づくと、ブーム、アーム及
びオフセット位置検出リミットスイッチ５１．５２．５
３がそれぞれ所定のシリンダストロークに応じてオフ（
ＯＦＦ）の位置になり発光ダイオード８ｇ、８９．９０
が点灯する。

そして作業機７が干渉危険域口に入り、ブーム、アーム
及びオフセット位置検出リミットスイッチ５１．５２．
５３が全てオフ（ＯＦ　Ｆ）の位置になるとメインリレ
ー７２のコイル８０に電流が流れなくなり、メインリレ
ー７２の接片ＣＯＭがＮ、Ｃの位置に切換わり、ブザー
９８が鳴り、電磁弁６８のソレノイド７９に通電される
。

ソレノイド７９への通電により電磁弁６８のポジション
が切換わり、ポンプ６９からの油圧が作動シリンダ６０
のボトム側室６５に作用し、ピストンロッド６１を介し
てレバー５８が時計回り方向に回動してアーム５７に干
渉し、作業機レバー５４を矢印の方向に回動させて中立
位置にもどす。このために作業機レバー５４に連係する
ブーム、アーム及びオフセットの各操作弁（図°示省略
）が中立状態になりブームシリンダ１８、アームシリン
ダ３５及びオフセットシリンダ１８の作動が停止し作業
機７の動きが停止する。

なお、上記の回路において、何かの原因（例えばコイル
の断線、スイッチ部の接触不良等）でメインリレー７２
が動作不能の場合は即座にサブリレー７３に切換わり安
全装置の動作を継続する。そしてパイロットランプ９１
は消灯し、メインリレー７２の故障を知らせる。

第１７図乃至第３３図に本発明の他の実施例を示す。こ
の実施例のものは作業機７の位置検出にポテンショメー
タを用いるものである。

第１７図に示すように、第１ブームの基部ブーム８の基
部側面には第１ブーム８の位置を検出するブーム角セン
サとしてのブーム用ポテンショメータ９９が装着してあ
り、また第３ブーム２７にはアーム３３の位置を検出す
るアーム角センサとしてのアーム用ポテンショメータ１
００が装着してあり、またオフセットリンク部には第２
ブーム９のオフセット量を検出するオフセット角センサ
としてのオフセット用ポテンショメータ１０１が装着し
である。

前記ブーム用ポテンショメータ９９の装着状態を第１９
図乃至第２１図に示す。

すなわち、第１ブーム８の基部側面にはホルダ１０２が
ボルト１０３により固設してあり、このホルダ１０２に
ブーム用ポテンショメータ９９が取付けである。このブ
ーム用ポテンショメータ９９の回転軸１０４にはアーム
部材１０５が固着してあり、このアーム部材１０５には
ヨーク１０６の一端部がビン１０７で連結してあり、ヨ
ーク１０６の他端部は取付ブラケット１２に設けたブラ
ケット１０８にビン１０９で連結しである。

前記アーム用ポテンショメータ１００の装着状態を第２
２図及び第２３図に示す。

すなわち、第３ブーム２７の先端部側面にはホルダ１１
０がボルト１１１で固着してあり、このホルダ１１０に
保持部材１１０′を介してアーム用ポテンショメータ１
００が固着してあり、このアーム用ポテンショメータ１
００の回転軸１１２の軸心は前記ビン３４の軸線１１３
の延長上に位置している。そしてこの回転軸１１２には
アーム部材１１４が固着してあり、このアーム部材１１
４の先部にはこれの軸線方向に沿うガイド孔１１５が形
成しである。そして、このガイド孔１１５に前記アーム
３３に突設されたロッド１１６が摺動可能に挿入しであ
る。

前記オフセット用ポテンショメータ１０１の装着状態を
第２４図及び第２５図に示す。

すなわち、第１ブーム８の右側のブラケット１６の上面
にはホルダ１１７がボルト１１８で固着してあり、この
ホルダ１１７にオフセット用ポテンショメータ１０１が
固着してあり、このオフセット用ポテンショメータ１０
１の回転軸１１９の軸心は前記ビン２４の軸線１２０の
延長上に位置している。そしてこの回転軸１１９にはア
ーム部材１２１が固着してあり、このアーム部材１２１
の先部にはこれの軸線方向に沿うガイド孔１２２が形成
しである。そして、このガイド孔１２２に前記リンク３
０に突設されたロッド１２３が摺動可能に挿入しである
。

前記ブーム、アーム及びオフセット用ポテンショメータ
９９．１００，１０１は第２６図に示すようにそれぞれ
にインターフェース１２４゜１２５．１２６を介してマ
ルチプレクサ１２７の入力側に接続してあり、マルチプ
レクサ１２７の出力側はＡ／Ｄコンバータ１２８を介し
てコンピュータ１２９の入力側に接続してあり、コンピ
ュータ１２９にはメモリ１３０が接続しである。そして
コンピュータ１２９の出力側はインターフェース１３１
を介して電磁弁６８（第１６図参照）のソレノイド７９
に接続しである。

次に作動を説明する。

前記作業機レバー５４の操作により各操作弁が操作され
てブームシリンダ８、アームシリンダ３５及びオフセッ
トシリンダ２３が伸縮動じて第１ブーム８、アーム３３
及び第２ブーム以下先側のものが作動するのであるが、
第１ブーム８の位置は、この第１ブーム８が回動するこ
とにより、ヨーク１０６、アーム部材１０５を介してブ
ーム用ポテンショメータ９９の回転軸１０４が回転して
このブーム用ポテンショメータ９９により検出される。

またアーム３３の位置は、アーム３３が回動することに
より、ロッド１１６がガイド孔１１５内を摺動してアー
ム部材１１４を押し、アーム用ポテンショメータ１００
の回転軸１１２を回転させることにより、このアーム用
ポテンショメータ９９により検出される。

また、第２ブーム９のオフセット量は、第２ブーム９が
回動することにより、リンク３０のロッド１２３がガイ
ド孔１２２内を摺動してアーム部材１２１を押し、オフ
セット用ポテンショメータ１０１の回転軸１１９を回転
させることにより、この、オフセット用ポテンショメー
タ１０１により検出される。

前記ブーム、アーム、オフセット用ポテンショメータ９
９，１００．１０１が検出した検出信号はマルチプレク
サ１２７、Ａ／Ｄコンバータ−１２８を経てコンピュー
タ１２９に入力される。コンピュータ１２９では三つの
検出信号を、決められた関係により干渉危険域口かどう
かを判断し、干渉危険域口に入った場合には電磁弁６８
に作動停止信号を送る。この作動のフローチャートを第
２７図に示す。このようにソレノイド７９への通電によ
り電磁弁６８のポジションが切換わり、ポンプ６９から
の油圧が作動シリンダ６０のボトム側室６５に作用し、
ピストンロッド６１を介してレバー５８が時計回り方向
に回動してアーム５７に干渉し、作業機レバー５４を矢
印の方向に回動させて中立位置にもどす。このために作
業機レバー５４に連係するブーム、アーム及びオフセッ
トの各操作弁（図示省略）が中立状態になりブームシリ
ンダ１８、アームシリンダ３５及びオフセットシリンダ
２３の作動が停止し作業機７の動きが停止する。

前記コンピュータ１２９における作業機位置算出方法は
第１７図及び第１８図のようにブーム振り角をα、オフ
セット角をβ、アーム振り角をγ、δ１、δ２、Ｌ１〜
ｔ、、　、ＡＳＢを定数とするとき、前記方向位置Ｘは
、Ｘ−ＬＩ　Ｓｉｎ　ａ＋Ｌ２　Ｃｏｓβ拳５Ｉｎ（α＋
δ、）＋　Ｌ　３ＳＩｎ（ａ＋６１＋６２）＋Ｌ４Ｓ１ｎ（ａ＋β＋γ十δ、＋δ２）十Ａによる。

また左右方向位置Ｙは、Ｙ−Ｌ２ＳＩｎβ による。

また上下方向位置２は、Ｚ−ＬＣｏｓ　ａ＋Ｌ２　Ｃｏｓβ（α＋６１）＋　Ｌ
　２　Ｃ０８（（Ｚ＋δ、＋δ２）＋Ｌ４Ｃｏｓ（ａ＋
β＋δ１＋δ２）十Ｂによる。

ブーム振り角αとアーム振り角γとオフセット角βの関
係を第２８図に示す。第２８図中■はオフセット角β−
０°〜−８，４°時の停止曲線であり、■は左オフセッ
ト角β−１５°時の停止曲線であり、■は左オフセット
角β−３０＠時の停止曲線であり、■は左最大のオフセ
ット角β−４３，２９’時の停止曲線である。

オフセット角β−０＠の場合におけるアーム３３の先端
部３３′の侵入防止範囲は第２９図の斜線部分であり、
左オフセット角β−１５＠の場合におけるアーム３３の
先端部３３′の侵入防止範囲は第３０図の斜線部分であ
る。また左オフセット角β■３０＠の場合におけるアー
ム３３の先端部３３′の侵入防止範囲は第３１図の斜線
部分であり、左最大オフセット角β−４３，２９°の場
合におけるアーム３３の先端部３３′の侵入防止範囲は
第３２図の斜線部分である。

また運転室６の右側端から作業機７のパケット３９の左
側端までの距離すなわち隙間Ａとオフセット角βとの関
係を第３３図、第３４図に示す。

小旋回姿勢をとるために右オフセット角β−８，４°以
上では第１、第２ブーム８．９及びアーム３３の作動は
停止させない。

第３３図乃至第４４図に本発明の他の実施例を示す。

この実施例のものはコントロールボックス１４０を備え
ている。このコントロールボックス１４０は第３６図及
び第３７図に示すように、ボックス本体１４１を備えて
おり、このボックス本体１４１内の一側には支軸１４２
が取付けてあり、この支軸１４２に第１、第２レバー１
４３．１４４が一端側のボス部１４５，１４８で揺動可
能に取付けである。

第ルバー１４３の中間部には第３レバー１４７の中央部
が支軸１４８により揺動可能に取付けである。第２レバ
ー１４４の先端部には、ボックス本体１４１の右端面部
１４９に一端を係止したスプリング１５０の他端が係止
しである。また第３レバー１４７の両端部には、ボック
ス本体１４１の左端面部１５１に一端を係止したスプリ
ング１５２．１５３の他端が係止しである。

また、第ルバー１４３の中間部には第１リミツトスイツ
チ１５４が固着してあり、またボックス本体１４１の底
部には第２リミツトスイツチ１５５が固設しである。

そして、第２レバー１４４の端部には第１リミツトスイ
ツチ１５４の可動子１５６を作動するためのドッグ部１
５７が形成してあり、第２レバー１４４の中間部左側縁
には第２リミツトスイツチ１５５の可動子１５８を作動
するためのドッグ部１５９が形成しである。

上記のように構成されたコントロールボックス１４０は
第３５図のように第１ブーム８の上部側面に固着しであ
る。そして、前記第３レバー１４７の一端部にはブーム
側プッシュプルケーブル１６０の芯線１６１の一端部が
ピン１６２で連結してあり、第３レバー１４７の他端部
にはアーム側プッシュプルケーブル１６３の芯線１６４
の一端部がピン１６５で連結してあり、前記第ルバー１
４３の先端部にはオフセット側プッシュプルケーブル１
６６の芯線１６７の一端部がピン１６８により連結しで
ある。

前記ブーム側プッシュプルケーブル１６０の端部は第３
８図、第３９図のように取付部材１６９により第１ブー
ム８の基部側面に取付けである。

この第１ブーム８の基部側面にはレバー１７０がピン１
７１により揺動可能に取付けてあり、このレバー１７０
の一端部にブーム側プッシュプルケーブル１６０の芯線
１６１の他端部がピン１７２により連結しである。前記
レバー１７Ｇの他端部には支軸１７３を介してローラ１
７４が設けてあり、このローラ１７４は、上部旋回体４
のフレーム５の取付ブラケット１２に固設したプレート
１７５に当接している。

前記アーム側プッシュプルケーブル１６３の端部は第４
１図及び第４１図に示すように第３ブーム２７の側面部
に取付部材１７６を介して取付けである。この第３ブー
ム２７にはホルダ１７７が固定してあり、このホルダ１
７７に支軸ビン１７８が取付けてあり、この支軸ピン１
７８の軸心は前記ピン３４の軸線１７９の延長上にある
。この支軸ピン１７８にはレバー１８０が揺動可能に取
付けてあり、このレバー１８０の一端部に前記アーム側
プッシュプルケーブル１６３の芯線１６４の他端部がピ
ンｔＳｔで連結してあり、レバー１８０の他端部は、ア
ーム３３に固設したブラケット１８２に回転可能に取付
けである。

前記オフセット側プッシュプルケーブル１８Ｂの端部は
第４２図乃至第４４図のように第１ブーム８の右側ブラ
ケット１６に取付部材１８２′を介して取付けである。

また右側ブラケット１Ｂにはホルダ１８３を介して支軸
ピン１８４が取付けてあり、この支軸ピン１８４の軸心
は前記ピン３４の軸線延長上にある。支軸ピン１８４に
はレバー１４５が揺動可能に取付けてあり、レバー１４
５の一端側部に前記オフセット側プツシニブルケーブル
１６６の芯線１６７の他端部がピン１８５で取付けてあ
り、レバー１４５の他端部には支軸１８６を介してロー
ラ１８７が設けてあり、このローラ１８７は、前記リン
ク３０に固設されたプレート１８８に当接している。

前記リミットスイッチ１５４，１５５は電磁弁６８のソ
レノイド７９の電気回路に組み込まれている。そして電
磁弁６８は第１の実施例と同様に作動シリンダ６０の油
圧回路に組み込まれている。

次に作動を説明する。

前記ブームシリンダ１８の伸縮動により第１ブーム８は
起伏動するが、このときこの第１ブーム８の回動により
、レバー１７０に設けたローラ１７４がプレート１７５
上を移動して前記レバー７０が支軸ピン１７１を支点に
回動しブーム側プッシュプルケーブル１６０の芯線１６
１が移動する。

したがって、第１ブーム８の位置はブーム側プッシュプ
ルケーブル１６０によりコントロールボックス１４０に
伝えられる。

また、前記アームシリンダ３５の伸縮動によりアーム３
３は起伏動するがこのとき、このアーム３３の回動によ
りレバー１８０が回動しア−ム側プッシュプルケーブル
１６３の芯線１６４が移動する。したがって、アーム３
３の位置はアーム側プッシュプルケーブル１６３により
コントロールボックス１４０に伝えられる。

また、前記オフセットシリンダ２３の伸縮動により第２
ブーム９がオフセットされるが、このとき、第２ブーム
９と共にリンク３０も移動する。

このリンク３０の移動によりレバー１４５に設けたロー
ラ１８７がリンク３０のプレート１８８上を移動してレ
バー１４５が支軸ピン１８４を支点に回動し、オフセッ
ト側プッシュプルケーブル１６６の芯線１６７が移動す
る。

したがって、第２ブーム９の位置はオフセット側プッシ
ュプルケーブル１６６によりコントロールボックス１４
０に伝えられる。

このコントロールボックス１４０において、ブーム側プ
ッシュプルケーブル１６０の芯線１６１が引かれると第
３レバー１４７の一端部は第１ブーム８の回動Ｊｌ（ブ
ームシリンダ１８のストローク量）だけ移動する。

またアーム側プッシュプルケーブル１６３の芯線１６４
が引かれると第３レバー１４７の他端部はアーム３３の
回動量（アームシリンダ３５のストローク量）だけ移動
する。

このために第２レバー１４４は第１ブーム８の回動量と
アーム３３の回動量とを加えた分だけ支軸１４２を中心
に揺動し、作業機１７のパケット３９が干渉危険域口に
入った場合におけう第１ブーム８及びアーム３３の回動
量に至ると前記第ルバー１４７のドッグ部１５７がリミ
ットスイッチ１５４を作動させる。この場合第２ブーム
９のオフセットにより、オフセット側プッシュプルケー
ブル１６６により第２レバー１４４が揺動してリミット
スイッチ１５４の位置は変化する。

また第２ブーム９のオフセット量が前記パケット３９が
干渉危険域口に入った場合におけるオフセット量に至る
と第２レバー１４４のドッグ部１５９がリミットスイッ
チ１５５を作動させる。

これらリミットスイッチ１５４．１５５の作動によって
電磁弁６８のソレノイド７９への通電によ、り電磁弁６
８のポジションが切換わり、ポンプ６９からの油圧が作
動シリンダ６０のボトム側室６５に作用し、ピストンロ
ッド６１を介してレバー５８が時計回り方向に回動して
アーム５７に干渉し、作業機レバー５４を矢印の方向に
回動させて中立位置にもどす。このために作業機レバー
５４に連係するブーム、アーム及びオフセットの各操作
弁（図示省略）が中立状態になりブームシリンダ１８、
アームシリンダ３５及びオフセットシリンダ２３の作動
が停止し作業機７の動きが停止する。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明に係る作業機干渉防止装置
は、作業機を、運転室の前方側オフセットのうえ、運転
室側に向って屈折作業運動し得るように車体に搭載した
作業車両において、作業機の動作を検出する屈折動作検
出手段と、これら屈折動作検出手段からの信号をもとに
作業機が運転室に干渉する干渉危険域に前記作業機が入
ったかどうかを判断する判断手段と、この判断手段から
の指令により作業機レバーを中立に位置させる作業機レ
バー制御手段とを備えたことを特徴とするものである。

したがって、作業機の動きを屈折動作検出手段で検出し
、この屈折動作検出手段からの信号をもとに判断手段に
より作業機が干渉危険域に入ったかどうかを判断して干
渉危険域に入ったと判断したとき作業機レバー制御手段
に指令して作業機レバーを中立に位置させて作業機の動
作を停止させることができる。

このために、作業機の運転室への干渉を未然に防ぐこと
ができて安全に且つ安心して作業を行うことができて作
業性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る作１機干渉防止装置を備えた作業
車両の側面図、第２図は同平面図、第３図は同作業車両
における作業機の一部省略した側面図、第４図は同平面
図、第５図はブームシリンダにおけるブーム位置検出リ
ミットスイッチの取付説明図、第６図は第５図Ｖｌ−Ｖ
ｌ線に沿う断面図、第７図は第５図■−■線に沿う断面
図、第８図はアームシリンダにおけるアーム位置検出リ
ミットスイッチの取付説明図、第９図は第８図Ｘ−Ｘ線
に沿う断面図、第１０図は第８図Ｘ−Ｘ線に沿う断面図
、第１１図はオフセットシリンダにおけるオフセット位
置検出リミットスイッチの取付説明図、第１２図は第１
１図ｘｎ−ｘ■線に沿う断面図、第１３図は第１１図ｘ
ｍ−ｘｍ線に沿う断面図、第１４図は作業機の安全域及
び干渉危険域の説明図、第１５図は左最大オフセット時
のブーム、アーム位置検出リミットスイッチの感知域の
説明図、第１６図は安全回路の構成説明図、第１７図は
ブーム角、アーム角、オフセット角及び各定数の説明の
ための作業車両の側面図、第１８図は同平面図、第１９
図はブーム用ポテンショメータの取付説明図、第２０図
は第１９図ＸＸ方向からの矢視図、第２１図は第２０図
ＸＸＩ−ＸＸＩ線に沿う断面図、第２２図はアーム用ポ
テンショメータの取付説明図、第２３図は第２２図ｘｘ
ｍ−ｘｘｍ線に沿う断面図、第２４図はオフセット用ポ
テンショメータの取付説明図、第２５図は第２４図ｘｘ
ｖ−ｘｘｖ線に沿う断面図、第２６図は安全回路（電磁
弁制御回路）の構成説明図、第２７図は同作動フローチ
ャート、第２８図ブーム角、アーム角、オフセット角の
関係図、第２９図乃至第３２図は各オフセット角におけ
るアーム先端部の侵入防止範囲の説明図、第３３図、第
３４図はオフセット角と隙間の説明図、第３５図はコン
トロールボックス取付説明図、第３６図はコントロール
ボックス、の平面図、第３７図は同縦断面図、第３８図
はブーム側プッシュプルケーブルの作動機構の正面図、
第３９図は同平面図、第４０図はアーム側プッシュプル
ケーブルの作動機構の正面図、第４１図は同縦断面図、
第４２図はオフセット側プッシュプルケーブルの作動機
構の正面図、第４３図は同側面図、第４４図はプレート
の側面図である。６は運転室、７は作業機、５４は作業機レバー　〇出願人　　株式会社　小　松　製　作　所代理人　　弁
理士　　米　原　正　章

Claims

【特許請求の範囲】

　作業機を、運転室の前方側オフセットのうえ、運転室
側に向って屈折作業運動し得るように車体に搭載した作
業車両において、作業機の動作を検出する屈折動作検出
手段と、これら屈折動作検出手段からの信号をもとに作
業機が運転室に干渉する干渉危険域に前記作業機が入っ
たかどうかを判断する判断手段と、この判断手段からの
指令により作業機レバーを中立に位置させる作業機レバ
ー制御手段とを備えたことを特徴とする作業機干渉防止
装置。