JPH01144396A - パルスモータ駆動制御装置 - Google Patents
パルスモータ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH01144396A JPH01144396A JP30355887A JP30355887A JPH01144396A JP H01144396 A JPH01144396 A JP H01144396A JP 30355887 A JP30355887 A JP 30355887A JP 30355887 A JP30355887 A JP 30355887A JP H01144396 A JPH01144396 A JP H01144396A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- pulses
- pulse motor
- change pattern
- rom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、例えば高速性能を必要とする機械部分を駆
動するパルスモータの駆動制御装置に関する。
動するパルスモータの駆動制御装置に関する。
（ロ）従来の技術
一般に、高速高トルクで機械を駆動する場合に、パルス
モータを定電流駆動すると共に、加えるパルス数を時間
系列に対して台形制御させる必要がある。すなわちモー
タのトルクと回転数は互いに相反する関係にあり、回転
数を増加させると、トルクが落ちる。そのため、モータ
回転を高連制トルクへ駆動する場合に、いきなり速度を
上げず低速から徐々にパルスを増やし、つまり回転数を
増やし、やがて一定の高速駆動し、停止する場合も同様
に、徐りにパルス数を落としていく、このような台形制
御を行うのに、従来はＣＰｔＪで台形信号を演算し、出
力する場合と、ＣＰＵを用いないで台形制御波形を演算
回路系で構成する回路を用いて出力する）３Ｓ合がある
。
モータを定電流駆動すると共に、加えるパルス数を時間
系列に対して台形制御させる必要がある。すなわちモー
タのトルクと回転数は互いに相反する関係にあり、回転
数を増加させると、トルクが落ちる。そのため、モータ
回転を高連制トルクへ駆動する場合に、いきなり速度を
上げず低速から徐々にパルスを増やし、つまり回転数を
増やし、やがて一定の高速駆動し、停止する場合も同様
に、徐りにパルス数を落としていく、このような台形制
御を行うのに、従来はＣＰｔＪで台形信号を演算し、出
力する場合と、ＣＰＵを用いないで台形制御波形を演算
回路系で構成する回路を用いて出力する）３Ｓ合がある
。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
上記ＣＰ Ｕを用いて台形制御を行う場合に、パルスの
入力毎にＣＰＵへの割り込みが入り、パルス変更のため
の演１γを施すとなると、割り込み処理時間を要するた
めに、他の処理への時間割当が困難となり、従ってＣＰ
Ｕを用いた場合の制御には、高速とする最高周波数に限
界があり、最高周波数が小さなものとなり、高速化に問
題がある。
入力毎にＣＰＵへの割り込みが入り、パルス変更のため
の演１γを施すとなると、割り込み処理時間を要するた
めに、他の処理への時間割当が困難となり、従ってＣＰ
Ｕを用いた場合の制御には、高速とする最高周波数に限
界があり、最高周波数が小さなものとなり、高速化に問
題がある。
一方、ＣＰＵを用いないで、演１γ回路系で台形制御波
形を出力するとなると、モータによっては必ずしも、第
２図（ａ）に示すような完全台形ではなく、第２図０）
）のようなｉｏＢ波形を出したほうが適切な場合もあり
、いわゆる制御系によって出力する波形が胃、なる場合
に微妙なフレキシビリティを持たし得ないという問題が
ある。
形を出力するとなると、モータによっては必ずしも、第
２図（ａ）に示すような完全台形ではなく、第２図０）
）のようなｉｏＢ波形を出したほうが適切な場合もあり
、いわゆる制御系によって出力する波形が胃、なる場合
に微妙なフレキシビリティを持たし得ないという問題が
ある。
この発明は、上記問題点に着目してなされたものであっ
て、高辻高トルクの制御が可能であると共に、出力台形
波形にフレキシビリティを持たし得るパルスモータ駆動
制御装置を提供することを目的としている。
て、高辻高トルクの制御が可能であると共に、出力台形
波形にフレキシビリティを持たし得るパルスモータ駆動
制御装置を提供することを目的としている。
（ニ）問題点を解決するための手段及び作用この発明の
モータ駆動制御装置は、パルスモータに入力するパルス
の時間経過に対するパルス数の変化パターンをアドレス
順次に予め記ｔαする記憶手段と、この記憶手段のアド
レスを順次指定し、前記記憶手段に記憶されるパルス数
の変化パターンを１１１次出力させるアドレス指定手段
と、出力されたパルス数の変化パターンの各パルス数を
アナログ（／ｊに変換するＤ／Ａ変換器と、このＤ／Ａ
変換器のアナログ電圧を受け、その出力値に応じた周波
数のパルス信号を出力する電圧／周波数変換回路と、前
記パルス信号を受ける毎に、パルスモータを１歩進する
ための信号を出力するＣＰＵとから構成されている。
モータ駆動制御装置は、パルスモータに入力するパルス
の時間経過に対するパルス数の変化パターンをアドレス
順次に予め記ｔαする記憶手段と、この記憶手段のアド
レスを順次指定し、前記記憶手段に記憶されるパルス数
の変化パターンを１１１次出力させるアドレス指定手段
と、出力されたパルス数の変化パターンの各パルス数を
アナログ（／ｊに変換するＤ／Ａ変換器と、このＤ／Ａ
変換器のアナログ電圧を受け、その出力値に応じた周波
数のパルス信号を出力する電圧／周波数変換回路と、前
記パルス信号を受ける毎に、パルスモータを１歩進する
ための信号を出力するＣＰＵとから構成されている。
このパルスータ駆動制御装置では、ＲＯＭ等の記ｔα手
段に予めパルス数の変化パターンを記すへしている０例
えば第２図（ａ）の台形波形や第２図（ｂｌのｌｏｇ波
形である。モーフ制御器によって、このパルス数の変化
パターンが選択され、ＣＰＵ、つまりアドレス指定手段
から、そのパルス数の変化パターンの先頭アドレスが指
定される。以後順次記憶手段から、そのパルス数の変化
パターンが出力され、このパルス数値がＤ／Ａ変ｔａ
２３でアナログ（１１’ｌ’ ４こ変換され、変換され
たアナログ電圧がさらに電圧／周波数変換回路で電圧値
に応じたパルス数の１３号に変換され、このパルス信号
がＣＰＵに入力される。ＣＰＵは、この人力パルス信号
を受ける度に、パルスモータを１歩進し、入力周波数に
応じた速度制御を行うことになる。
段に予めパルス数の変化パターンを記すへしている０例
えば第２図（ａ）の台形波形や第２図（ｂｌのｌｏｇ波
形である。モーフ制御器によって、このパルス数の変化
パターンが選択され、ＣＰＵ、つまりアドレス指定手段
から、そのパルス数の変化パターンの先頭アドレスが指
定される。以後順次記憶手段から、そのパルス数の変化
パターンが出力され、このパルス数値がＤ／Ａ変ｔａ
２３でアナログ（１１’ｌ’ ４こ変換され、変換され
たアナログ電圧がさらに電圧／周波数変換回路で電圧値
に応じたパルス数の１３号に変換され、このパルス信号
がＣＰＵに入力される。ＣＰＵは、この人力パルス信号
を受ける度に、パルスモータを１歩進し、入力周波数に
応じた速度制御を行うことになる。
（ボ）実施例
以下実施例により、この発明をさらに詳細に説明する。
第１図は、この発明の一実施例を示すパルスモータ駆動
装置の回路ブロック図である。同図において、ＣＰＵＩ
はパルスモータ８を駆動する時間系列のパルス数の変化
パターンを選択する先頭アドレスをラッチ＆カウンク２
のラッチ部に入力し、ラッチ部はこれをラッチする。こ
の先頭アドレスがラッチ＆カウンタ２のカウンタ部にス
トアされ、先ずＲＯＭ ３の対応する時間系列とパルス
数４ｆの関係の先頭アドレスを指定する。ＲＯＭ３から
は、先頭アドレスのパルス数がデジタル値で出力され、
これがＤ／Ａ変換器４に入力され、アナログ値に変換さ
れて、電圧／Ｊ、’ｉ１波数変換回路５に入ツノされる
。そして、入力された電圧レベルに応じたパルス数、つ
まり第２図（ａ）でいうと最初の立ち上がりに相当する
周波数のパルスが、ＣＰＵＩの割り込み端子ＩＮＴに入
力される。以後ラッチ及カウンタ２のカウンタには、ク
ロンク信号が人力される度にカウンタが１歩進され、二
〇カウンタの歩進に応じて、ＲＯＭ３のアドレスが１ｌ
ｌｉ次インクリメントされ、対応するＲＯＭ３のパルス
数がそれぞれデジタル値で出力され、Ｄ／Ａ変換器４、
電圧／周波数変換回路５壱通して、ＲＯＭ３より出力さ
れたパルス数値に対応した周波数のパルスが、ＣＰＵＩ
の割り込み端子ｒＮＴに入力される。つまり、ＣＰＵＩ
には、ＲＯＭ３に記憶されるパルス数の変化パターンに
対応する周波数のパルスがそれぞれ割り込み端子ＩＮＴ
に人力される。ＣＰＵ１は、このパルスが入力される度
にパルスモータ８を駆動するための相イ３号を１相ずつ
ルｉ（（シながら、ラッチ回路６に入力し、このラッチ
回路のデジタル信号により、駆動回路７がバルスモータ
８を１歩進して回転を８け続する。第１図のＤ／Ａ変ｆ
’Ｊ 器４の出力を第３図の（ａ）のように、最初はあ
る低レベルの電圧であり、さらに所定の傾斜をもって上
昇し、今度はハイレベルで一定の電圧レベルとなる場合
を想定すると、電圧／周波数変換回路５の出力は、第３
図（ｂ）に示すように、アナログ出力の低レベルの時に
は、パルス数が比較的小であり、さらにアナログレベル
の傾斜が直線的に上昇する場合には、パルスの周波数も
上昇し、アナログ出力が高く一定のレベルとなる時には
、その高いレベルに対応した高い周波数のパルスが出力
されることになる。このようなパルス信号、つまりＤ／
Ａｉ換′２′４４の出力されるアナログレベルに対応し
たパルス信号がＣＰＵＩに入力され、パルスモータ８を
制御することになる。ＲＯＭ３には、単に第２図（ａ）
、第２図（ｂ）に示す波形のみならず、１ｉｆｔ々のパ
ルス数変化パターンを記ｔ１２しておくことができるの
で、ＣＰＵＩは、この何れの波形を３５里択するか先頭
アドレスを指定する信号を出力すればよく、パルスモー
タを含む駆動系が種々相違する場合でも、これに対応す
ることができる。
装置の回路ブロック図である。同図において、ＣＰＵＩ
はパルスモータ８を駆動する時間系列のパルス数の変化
パターンを選択する先頭アドレスをラッチ＆カウンク２
のラッチ部に入力し、ラッチ部はこれをラッチする。こ
の先頭アドレスがラッチ＆カウンタ２のカウンタ部にス
トアされ、先ずＲＯＭ ３の対応する時間系列とパルス
数４ｆの関係の先頭アドレスを指定する。ＲＯＭ３から
は、先頭アドレスのパルス数がデジタル値で出力され、
これがＤ／Ａ変換器４に入力され、アナログ値に変換さ
れて、電圧／Ｊ、’ｉ１波数変換回路５に入ツノされる
。そして、入力された電圧レベルに応じたパルス数、つ
まり第２図（ａ）でいうと最初の立ち上がりに相当する
周波数のパルスが、ＣＰＵＩの割り込み端子ＩＮＴに入
力される。以後ラッチ及カウンタ２のカウンタには、ク
ロンク信号が人力される度にカウンタが１歩進され、二
〇カウンタの歩進に応じて、ＲＯＭ３のアドレスが１ｌ
ｌｉ次インクリメントされ、対応するＲＯＭ３のパルス
数がそれぞれデジタル値で出力され、Ｄ／Ａ変換器４、
電圧／周波数変換回路５壱通して、ＲＯＭ３より出力さ
れたパルス数値に対応した周波数のパルスが、ＣＰＵＩ
の割り込み端子ｒＮＴに入力される。つまり、ＣＰＵＩ
には、ＲＯＭ３に記憶されるパルス数の変化パターンに
対応する周波数のパルスがそれぞれ割り込み端子ＩＮＴ
に人力される。ＣＰＵ１は、このパルスが入力される度
にパルスモータ８を駆動するための相イ３号を１相ずつ
ルｉ（（シながら、ラッチ回路６に入力し、このラッチ
回路のデジタル信号により、駆動回路７がバルスモータ
８を１歩進して回転を８け続する。第１図のＤ／Ａ変ｆ
’Ｊ 器４の出力を第３図の（ａ）のように、最初はあ
る低レベルの電圧であり、さらに所定の傾斜をもって上
昇し、今度はハイレベルで一定の電圧レベルとなる場合
を想定すると、電圧／周波数変換回路５の出力は、第３
図（ｂ）に示すように、アナログ出力の低レベルの時に
は、パルス数が比較的小であり、さらにアナログレベル
の傾斜が直線的に上昇する場合には、パルスの周波数も
上昇し、アナログ出力が高く一定のレベルとなる時には
、その高いレベルに対応した高い周波数のパルスが出力
されることになる。このようなパルス信号、つまりＤ／
Ａｉ換′２′４４の出力されるアナログレベルに対応し
たパルス信号がＣＰＵＩに入力され、パルスモータ８を
制御することになる。ＲＯＭ３には、単に第２図（ａ）
、第２図（ｂ）に示す波形のみならず、１ｉｆｔ々のパ
ルス数変化パターンを記ｔ１２しておくことができるの
で、ＣＰＵＩは、この何れの波形を３５里択するか先頭
アドレスを指定する信号を出力すればよく、パルスモー
タを含む駆動系が種々相違する場合でも、これに対応す
ることができる。
（へ）発明の効果
この発明によれば、パルスモータを駆動するパルス数の
変化パターンを予めＲＯＭ等°の記ｔα手段に記↑、α
しておき、ＣＰＵは、このＲＯＭの何れのパターンを選
択するか先頭アドレスを指定すれば、後はＲＯＭ３から
読み出されたデジタル値がＤ／Ａ変ｌｆｉ器でアナログ
値に変換され、さらに電圧／周波数変換回路からパルス
数に応じた周波数のパルスが入力されるため、ＣＰ’
Ｕは、この入力されるパルスに応じて相変１ｉ！１！ｌ
すればよく、ＣＩ’Ｕの負１ｕが軽減されるので、その
分最高拮１波数を落とすことなく、つまり高速でパルス
モータを９区１・力でき、しかもＲＯＭ等の記憶手段に
は、種々のパルス数の変化パターンを記憶できるので、
フレキシビリティを持たせることができるという利点が
ある。
変化パターンを予めＲＯＭ等°の記ｔα手段に記↑、α
しておき、ＣＰＵは、このＲＯＭの何れのパターンを選
択するか先頭アドレスを指定すれば、後はＲＯＭ３から
読み出されたデジタル値がＤ／Ａ変ｌｆｉ器でアナログ
値に変換され、さらに電圧／周波数変換回路からパルス
数に応じた周波数のパルスが入力されるため、ＣＰ’
Ｕは、この入力されるパルスに応じて相変１ｉ！１！ｌ
すればよく、ＣＩ’Ｕの負１ｕが軽減されるので、その
分最高拮１波数を落とすことなく、つまり高速でパルス
モータを９区１・力でき、しかもＲＯＭ等の記憶手段に
は、種々のパルス数の変化パターンを記憶できるので、
フレキシビリティを持たせることができるという利点が
ある。
第１図は、この発明の一実施例を示すパルスモータ駆動
制御装置のブロック図、第２図（ａ）、第２図（ｔ））
はパルスモータの高速制御におけるパルス数の変化パタ
ーンを示す波形り喝、第３図は第１図の実施例回路装置
におけるＤ／Ａ変換器の出力と電圧／周波数変換回路か
ら出力されるパルス数の関係を説明するための波形タイ
ムチャートである。 １：ｃＰＵ、 ２：ラッチ＆カウンタ、３：ｎＯＭ
、 ４ ： Ｄ／Ａ変換器、５：電圧／周波数変換回
路、８：パルスモータ。 特許用）９，１人 株式会社島津製作所代理人
弁理士 中 村 茂 信 第１図 第 ２図（ａ） 第２図（ｂ）
制御装置のブロック図、第２図（ａ）、第２図（ｔ））
はパルスモータの高速制御におけるパルス数の変化パタ
ーンを示す波形り喝、第３図は第１図の実施例回路装置
におけるＤ／Ａ変換器の出力と電圧／周波数変換回路か
ら出力されるパルス数の関係を説明するための波形タイ
ムチャートである。 １：ｃＰＵ、 ２：ラッチ＆カウンタ、３：ｎＯＭ
、 ４ ： Ｄ／Ａ変換器、５：電圧／周波数変換回
路、８：パルスモータ。 特許用）９，１人 株式会社島津製作所代理人
弁理士 中 村 茂 信 第１図 第 ２図（ａ） 第２図（ｂ）
Claims (1)
- （１）パルスモータに入力するパルスの時間経過に対す
るパルス数の変化パターンをアドレス順次に予め記憶す
る記憶手段と、この記憶手段記のアドレスを順次指定し
、前記記憶手段に記ｔαされるパルス数の変化パターン
を順次出力させるアドレス指定手段と、出力されたパル
ス数の変化パターンの各パルス数をアナログ値に変換す
るＤ／Ａ変換器と、このＤ／Ａ変換器のアナログ出力を
受け、その出力値に応じた周波数のパルス信号を出力す
る電圧／周波数変換回路と、前記パルス信号を受ける毎
に、パルスモータを１歩進するための信号を出力するＣ
ＰＵとからなるパルスモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30355887A JPH01144396A (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | パルスモータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30355887A JPH01144396A (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | パルスモータ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01144396A true JPH01144396A (ja) | 1989-06-06 |
Family
ID=17922461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30355887A Pending JPH01144396A (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | パルスモータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01144396A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435313A (en) * | 1977-08-24 | 1979-03-15 | Hitachi Ltd | Control circuit for pulse motor |
| JPS59132796A (ja) * | 1983-01-20 | 1984-07-30 | Tokyo Electric Co Ltd | ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置 |
| JPS6016192A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Toshiba Corp | パルス発生装置 |
| JPS62236388A (ja) * | 1986-04-07 | 1987-10-16 | Nichiden Mach Ltd | モータの速度制御装置 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP30355887A patent/JPH01144396A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435313A (en) * | 1977-08-24 | 1979-03-15 | Hitachi Ltd | Control circuit for pulse motor |
| JPS59132796A (ja) * | 1983-01-20 | 1984-07-30 | Tokyo Electric Co Ltd | ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置 |
| JPS6016192A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Toshiba Corp | パルス発生装置 |
| JPS62236388A (ja) * | 1986-04-07 | 1987-10-16 | Nichiden Mach Ltd | モータの速度制御装置 |
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