JPH0114525B2 - - Google Patents
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- JPH0114525B2 JPH0114525B2 JP54050311A JP5031179A JPH0114525B2 JP H0114525 B2 JPH0114525 B2 JP H0114525B2 JP 54050311 A JP54050311 A JP 54050311A JP 5031179 A JP5031179 A JP 5031179A JP H0114525 B2 JPH0114525 B2 JP H0114525B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- acceleration
- axis
- accelerometer
- adder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は駆動試験機における振動台の回転を制
御するための装置に関する。
御するための装置に関する。
従来の振動試験機には、耐震すべき供試体を載
置する振動台を一方向にのみ加振する１次元形式
のもの、また交叉する２方向に加振する２次元形
式のもの、さらに、一平面内において直交する２
方向と鉛直方向とを同時に加振する３次元形式の
ものがある。特に近年では大形の供試体の耐震性
を精度良く調べることができる振動試験機が要求
されている。この要求を満す振動試験機としては
３次元形式のものが有効である。このため、大形
の３次元振動試験機が種々開発されている。この
種の３次元振動試験機においては、振動台が大形
となるため、振動台の各駆動方向に、油圧サーボ
系を構成する複数個の加振機を備えているのが一
般的である。そして、供試体が振動台上にアンバ
ランスに載置されていると、各軸方向の加振機の
作動が同期せず、振動台は平面内の１つの軸回り
の回転すなわちローリングＲ、もう１つの軸回り
の回転すなわちピツチングＰおよび前記軸に対し
て直角な軸回りの回転すなわちヨーイングＯなど
の回転運動を生ずる。このため、供試体を精度よ
く耐震試験することができない。そこで、従来に
おいては特開昭49−127652号に開示のように、サ
ーボ弁にそれぞれ増幅器を介して入力信号発生器
を接続し、前記アクチユエータにそれぞれその加
速度を検出する加速度検出器と速度を検出する速
度検出器と変位を検出する変位検出器とを設け、
各アクチユエータの加速度検出器、速度検出器お
よび変位検出器をそれぞれのサーボ増幅器にフイ
ードバツク接続し、一方のアクチユエータと他方
のアクチユエータとにおける加速度検出器からの
加速度差を検出する加算器と、速度検出器からの
速度差を検出する加算器と、変位検出器からの変
位差を検出する加算器とをアクチユエータのサー
ボ増幅器にフイードバツク接続するものがある。
置する振動台を一方向にのみ加振する１次元形式
のもの、また交叉する２方向に加振する２次元形
式のもの、さらに、一平面内において直交する２
方向と鉛直方向とを同時に加振する３次元形式の
ものがある。特に近年では大形の供試体の耐震性
を精度良く調べることができる振動試験機が要求
されている。この要求を満す振動試験機としては
３次元形式のものが有効である。このため、大形
の３次元振動試験機が種々開発されている。この
種の３次元振動試験機においては、振動台が大形
となるため、振動台の各駆動方向に、油圧サーボ
系を構成する複数個の加振機を備えているのが一
般的である。そして、供試体が振動台上にアンバ
ランスに載置されていると、各軸方向の加振機の
作動が同期せず、振動台は平面内の１つの軸回り
の回転すなわちローリングＲ、もう１つの軸回り
の回転すなわちピツチングＰおよび前記軸に対し
て直角な軸回りの回転すなわちヨーイングＯなど
の回転運動を生ずる。このため、供試体を精度よ
く耐震試験することができない。そこで、従来に
おいては特開昭49−127652号に開示のように、サ
ーボ弁にそれぞれ増幅器を介して入力信号発生器
を接続し、前記アクチユエータにそれぞれその加
速度を検出する加速度検出器と速度を検出する速
度検出器と変位を検出する変位検出器とを設け、
各アクチユエータの加速度検出器、速度検出器お
よび変位検出器をそれぞれのサーボ増幅器にフイ
ードバツク接続し、一方のアクチユエータと他方
のアクチユエータとにおける加速度検出器からの
加速度差を検出する加算器と、速度検出器からの
速度差を検出する加算器と、変位検出器からの変
位差を検出する加算器とをアクチユエータのサー
ボ増幅器にフイードバツク接続するものがある。
上述した回転制御手段は、回転制御用の信号を
得るための基準値として、実測した加速時の平均
値を用いるため、振動台の回転運動を十分に抑え
ることができなかつた。具体的にはその第１の理
由として、加速度計によつて検出される各加振機
２ａ，２ｂの加速度をa1，a2とすると、加速度の
平均値は ＝a1＋a2／２ であり、又偏差Δa1、Δa2はそれぞれ Δa1＝−a1 Δa2＝−a2 となり、各平均値と偏差Δa1，Δa2との加算値
ａ＋Δa1、＋Δa2をそれぞれの加算器へフイー
ドバツクしているので、加振機２ａに接続される
加算器には前述した＋Δa1の加算値すなわち加
振機２ｂ側の検出加速度a2が、又、加振機２ｂに
接続される加転器には、＋Δa2の加算値すなわ
ち、加振機２ａ側の検出加速度a1が加えられる。
その結果、単に加速度a2もしくはa1を加振機２
ａ，２ｂ側にそれぞれフイードバツクしているに
すぎない。所謂、相互干渉の制御方策を実施して
いるにすぎない。
得るための基準値として、実測した加速時の平均
値を用いるため、振動台の回転運動を十分に抑え
ることができなかつた。具体的にはその第１の理
由として、加速度計によつて検出される各加振機
２ａ，２ｂの加速度をa1，a2とすると、加速度の
平均値は ＝a1＋a2／２ であり、又偏差Δa1、Δa2はそれぞれ Δa1＝−a1 Δa2＝−a2 となり、各平均値と偏差Δa1，Δa2との加算値
ａ＋Δa1、＋Δa2をそれぞれの加算器へフイー
ドバツクしているので、加振機２ａに接続される
加算器には前述した＋Δa1の加算値すなわち加
振機２ｂ側の検出加速度a2が、又、加振機２ｂに
接続される加転器には、＋Δa2の加算値すなわ
ち、加振機２ａ側の検出加速度a1が加えられる。
その結果、単に加速度a2もしくはa1を加振機２
ａ，２ｂ側にそれぞれフイードバツクしているに
すぎない。所謂、相互干渉の制御方策を実施して
いるにすぎない。
第２の理由として、振動台の加振により伸縮の
影響を受ける振動台の隅部の加速度を検出器によ
り検出して振動台の中央部の加速度とみなして基
準値にしているので、振動台の中央に載置された
供試体が受ける加速度とは相違している。これら
の理由により、振動台の回転を十分に抑止するこ
とができない。
影響を受ける振動台の隅部の加速度を検出器によ
り検出して振動台の中央部の加速度とみなして基
準値にしているので、振動台の中央に載置された
供試体が受ける加速度とは相違している。これら
の理由により、振動台の回転を十分に抑止するこ
とができない。
本発明は精度よく振動台の回転体を制御するこ
とができる振動台の回転制御装置を提供すること
を目的とする。
とができる振動台の回転制御装置を提供すること
を目的とする。
上記目的は、１つの振動台の１駆動方向に、油
圧サーボ系を構成する複数個の加振機を備え、こ
れらのサーボ系にそれぞれ加算器を介して入力信
号を発生する入力回路を接続し、前記加振機にそ
れぞれ変位を検出する変位検出器を設け、各加振
機の変位検出器をそれぞれ加算器にフイードバツ
ク接続した振動台において、振動台の中央、及び
Ｘ軸加振用の加振機、Ｘ軸と直交するＹ軸加振用
のそれぞれの駆動方向の延長線が交差する振動台
の隅部に、接続台のＸ軸方向、Ｙ軸方向及びこれ
らＸ軸及びＹ軸がなす平面と直交するＺ軸方向の
各方向の加速度を検出する加速度計を設け、振動
台中央の加速度計からの加速度信号と振動台隅部
の加速度計からの加速度信号との偏差をそれぞれ
求め、この偏差を、加振器に駆動するサーボ系の
入力側にそれぞれフイードバツクすることによつ
て、達成される。
圧サーボ系を構成する複数個の加振機を備え、こ
れらのサーボ系にそれぞれ加算器を介して入力信
号を発生する入力回路を接続し、前記加振機にそ
れぞれ変位を検出する変位検出器を設け、各加振
機の変位検出器をそれぞれ加算器にフイードバツ
ク接続した振動台において、振動台の中央、及び
Ｘ軸加振用の加振機、Ｘ軸と直交するＹ軸加振用
のそれぞれの駆動方向の延長線が交差する振動台
の隅部に、接続台のＸ軸方向、Ｙ軸方向及びこれ
らＸ軸及びＹ軸がなす平面と直交するＺ軸方向の
各方向の加速度を検出する加速度計を設け、振動
台中央の加速度計からの加速度信号と振動台隅部
の加速度計からの加速度信号との偏差をそれぞれ
求め、この偏差を、加振器に駆動するサーボ系の
入力側にそれぞれフイードバツクすることによつ
て、達成される。
振動台の加速度の基準値を振動台の中央で検出
される加速度とすることによつて振動台が側方か
ら加振されたときにうける影響すなわち振動台が
伸縮することによる影響を排除でき、このため基
準値が安定し、かつ基準値を振動台の中央で検出
される値を採用しているので供試体に付与される
加速度と等しくなり、又、振動台中央の加速度と
隅部の加速度との偏差を加算器へフイードバツク
し、加算器はこの偏差量をサーボ系に加えるので
振動台の加速度の偏差がなくなるよう作用し、こ
のため回転制御が抑止される。
される加速度とすることによつて振動台が側方か
ら加振されたときにうける影響すなわち振動台が
伸縮することによる影響を排除でき、このため基
準値が安定し、かつ基準値を振動台の中央で検出
される値を採用しているので供試体に付与される
加速度と等しくなり、又、振動台中央の加速度と
隅部の加速度との偏差を加算器へフイードバツク
し、加算器はこの偏差量をサーボ系に加えるので
振動台の加速度の偏差がなくなるよう作用し、こ
のため回転制御が抑止される。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は振動台の外観図、第２図は動作説明図
で、振動台１を水平面内における１方向（以下Ｘ
軸方向という）、水平面内における１方向と直交
する方向（以下Ｙ軸方向という）および鉛直方向
（以下Ｚ軸方向という）の３方向に加振する場合
には、Ｘ軸方向加振用として２個の加振機２ａ，
２ｂが、またＹ軸方向加振用として２個の加振機
３ａ，３ｂが、さらにＺ軸方向加振用として４個
の加振機４ａ〜４ｄがそれぞれ継手５により振動
台１に連結されている。振動台１の中央内部に
は、振動台中央部におけるＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸
方向に生ずる加速度AXO，AYO，AZOを検出する加
速度計６が設けられている。この加速度計６はＸ
軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の加速度AXO，
AYO，AZOをそれぞれ検出する３個の加速度計ま
たはＸ，Ｙ，Ｚの３成分検出用の加数度計から構
成されている。Ｘ軸方向加振用の加振機２ａ，２
ｂの駆動方向延長線とＹ軸方向加振用の加振機３
ａ，３ｂの駆動方向延長線との交点に対応する振
動台１の隅部内には、それぞれ加速度計７〜１０
が設けられている。加速度計８は前述した加速度
計６と同様にその設置位置でのＸ，Ｙ，Ｚの３軸
方向の加速度AX2，AY1，AZ3を検出する。加速度
計７はＸ，Ｚの２軸方向の加速度AX1，AZ4を検
出する。また加速度計１０はＹ，Ｚの２軸方向の
加速度AY2，AZ2を検出する。さらに加速度計９
はＺ軸方向の加速度AZ1を検出する。これらの加
速度７〜１０により検出された各Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方
向の加速度値は、加速度計６により検出された各
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の加速度値と比較される。そし
てこの比較により生じた偏差は各Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回
りの回転運動を抑えるための回転運動制御用の信
号として、加振機２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂ，４ａ
〜４ｄの各サーボ系の入力側にフイードバツクさ
れる。すなわち、加振機２ａ，２ｂ，３ａ，３
ｂ，４ａ〜４ｄへの各フイードバツク量をFX1，
FX2，FY1，FY2，FZ1〜FZ4とすると、 FX1＝KX（AX0−AX1） ………(1) FX2＝KX（AX0−AX2） ………(2) FY1＝KY（AY0−AY1） ………(3) FY2＝KY（AY0−AY2） ………(4) FZ1＝KZ（AZ0−AZ1） ………(5) FZ2＝KZ（AZ0−AZ2） ………(6) FZ3＝KZ（AZ0−AZ3） ………(7) FZ4＝KZ（AZ0−AZ4） ………(8) 但しKX、KY、KZ：定数 となる。上記(1)〜(8)式のフイードバツク量FX1、
FX2、FY1、FY2、FZ1〜FZ4を、各加振機２ａ，２
ｂ，３ａ，３ｂ，４ａ〜４ｄの各サーボ系の入力
側にフイードバツクすることにより、振動台１の
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転運動を抑えることができ
る。
で、振動台１を水平面内における１方向（以下Ｘ
軸方向という）、水平面内における１方向と直交
する方向（以下Ｙ軸方向という）および鉛直方向
（以下Ｚ軸方向という）の３方向に加振する場合
には、Ｘ軸方向加振用として２個の加振機２ａ，
２ｂが、またＹ軸方向加振用として２個の加振機
３ａ，３ｂが、さらにＺ軸方向加振用として４個
の加振機４ａ〜４ｄがそれぞれ継手５により振動
台１に連結されている。振動台１の中央内部に
は、振動台中央部におけるＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸
方向に生ずる加速度AXO，AYO，AZOを検出する加
速度計６が設けられている。この加速度計６はＸ
軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の加速度AXO，
AYO，AZOをそれぞれ検出する３個の加速度計ま
たはＸ，Ｙ，Ｚの３成分検出用の加数度計から構
成されている。Ｘ軸方向加振用の加振機２ａ，２
ｂの駆動方向延長線とＹ軸方向加振用の加振機３
ａ，３ｂの駆動方向延長線との交点に対応する振
動台１の隅部内には、それぞれ加速度計７〜１０
が設けられている。加速度計８は前述した加速度
計６と同様にその設置位置でのＸ，Ｙ，Ｚの３軸
方向の加速度AX2，AY1，AZ3を検出する。加速度
計７はＸ，Ｚの２軸方向の加速度AX1，AZ4を検
出する。また加速度計１０はＹ，Ｚの２軸方向の
加速度AY2，AZ2を検出する。さらに加速度計９
はＺ軸方向の加速度AZ1を検出する。これらの加
速度７〜１０により検出された各Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方
向の加速度値は、加速度計６により検出された各
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の加速度値と比較される。そし
てこの比較により生じた偏差は各Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回
りの回転運動を抑えるための回転運動制御用の信
号として、加振機２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂ，４ａ
〜４ｄの各サーボ系の入力側にフイードバツクさ
れる。すなわち、加振機２ａ，２ｂ，３ａ，３
ｂ，４ａ〜４ｄへの各フイードバツク量をFX1，
FX2，FY1，FY2，FZ1〜FZ4とすると、 FX1＝KX（AX0−AX1） ………(1) FX2＝KX（AX0−AX2） ………(2) FY1＝KY（AY0−AY1） ………(3) FY2＝KY（AY0−AY2） ………(4) FZ1＝KZ（AZ0−AZ1） ………(5) FZ2＝KZ（AZ0−AZ2） ………(6) FZ3＝KZ（AZ0−AZ3） ………(7) FZ4＝KZ（AZ0−AZ4） ………(8) 但しKX、KY、KZ：定数 となる。上記(1)〜(8)式のフイードバツク量FX1、
FX2、FY1、FY2、FZ1〜FZ4を、各加振機２ａ，２
ｂ，３ａ，３ｂ，４ａ〜４ｄの各サーボ系の入力
側にフイードバツクすることにより、振動台１の
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転運動を抑えることができ
る。
上記した振動台１の３つの回転運動の１つであ
るＺ軸回りの運動、すなわち加振機２ａ，２ｂの
不同期により生ずるヨーイングＯを抑える場合の
構成を、第３図について説明する。図において第
２図と同符号のものは同一部分である。加振機２
ａ，２ｂはそれぞれサーボ弁１１ａ，１１ｂから
の圧油によつて駆動される。サーボ弁１１ａ，１
１ｂは油圧源１２から加振機２ａ，２ｂに供給さ
れる圧油の方向および流量を制御する。このサー
ボ弁１１ａ，１１ｂを制御する信号は入力回路１
３から出力される。この入力回路１３は変位信号
ｄ、速度信号ｖ、加速信号ａを加振機２ａ，２ｂ
の各加算器１４ａ，１４ｂに加える。加算器１４
ａ，１４ｂは加振機２ａ，２ｂの変位を検出する
変位検出器１５ａ，１５ｂからの変位フイードバ
ツク信号と入力の変位信号ｄとを比較し、両者の
偏差信号をそれぞれサーボ増幅器１６ａ，１６ｂ
を経てサーボ弁１１ａ，１１ｂに加えるととも
に、加速度計７，８からの加速度フイードバツク
信号と入力の加速度信号ａとを比較し、両者の偏
差信号をそれぞれサーボ増幅器１６ａ，１６ｂを
経てサーボ弁１１ａ，１１ｂに加える。また加算
器１４ａ，１４ｂには先の加速度フイードバツク
信号の１回積分を行なう積分器１７ａ，１７ｂの
出力である速度フイードバツク信号が同様に加算
器１４ａ，１４ｂに加えられる。この速度フイー
ドバツク信号は制御特性の改善に用いられる。さ
らに各加算器１４ａ，１４ｂには振動台１のヨー
イングＯを抑えるための回転制御信号Oa，Obが
それぞれ加えられる。この回転制御信号Oa，Ob
はそれぞれ比較器１８ａ，１８ｂおよび係数器１
９ａ，１９ｂにより得られる。すなわち、加振機
２ａ側の比較器１８ａは加速度計６からの振動台
中央の加速度AX0と振動台隅部の加速度計７から
の加速度AX1とを比較し、両者の偏差信号（AX0
−AX1）を出力する。この偏差信号（AX0−AX1）
は係数器１９ａにより係数KXを乗じられ、回転
制御信号Oaとして加算器１４ａに加えられる。
また加振機２ｂ側の比較器１８ｂは加速度計６か
らの加速度AX0と加速度計８からの加速度AX2と
を比較し、両者の偏差信号（AX0−AX2）を出力
する。この偏信信号（AX0−AX2）は係数器１９
ｂにより係数KXを乗じられ、回転制御信号Obと
して加算器１４ｂに加えられる。
るＺ軸回りの運動、すなわち加振機２ａ，２ｂの
不同期により生ずるヨーイングＯを抑える場合の
構成を、第３図について説明する。図において第
２図と同符号のものは同一部分である。加振機２
ａ，２ｂはそれぞれサーボ弁１１ａ，１１ｂから
の圧油によつて駆動される。サーボ弁１１ａ，１
１ｂは油圧源１２から加振機２ａ，２ｂに供給さ
れる圧油の方向および流量を制御する。このサー
ボ弁１１ａ，１１ｂを制御する信号は入力回路１
３から出力される。この入力回路１３は変位信号
ｄ、速度信号ｖ、加速信号ａを加振機２ａ，２ｂ
の各加算器１４ａ，１４ｂに加える。加算器１４
ａ，１４ｂは加振機２ａ，２ｂの変位を検出する
変位検出器１５ａ，１５ｂからの変位フイードバ
ツク信号と入力の変位信号ｄとを比較し、両者の
偏差信号をそれぞれサーボ増幅器１６ａ，１６ｂ
を経てサーボ弁１１ａ，１１ｂに加えるととも
に、加速度計７，８からの加速度フイードバツク
信号と入力の加速度信号ａとを比較し、両者の偏
差信号をそれぞれサーボ増幅器１６ａ，１６ｂを
経てサーボ弁１１ａ，１１ｂに加える。また加算
器１４ａ，１４ｂには先の加速度フイードバツク
信号の１回積分を行なう積分器１７ａ，１７ｂの
出力である速度フイードバツク信号が同様に加算
器１４ａ，１４ｂに加えられる。この速度フイー
ドバツク信号は制御特性の改善に用いられる。さ
らに各加算器１４ａ，１４ｂには振動台１のヨー
イングＯを抑えるための回転制御信号Oa，Obが
それぞれ加えられる。この回転制御信号Oa，Ob
はそれぞれ比較器１８ａ，１８ｂおよび係数器１
９ａ，１９ｂにより得られる。すなわち、加振機
２ａ側の比較器１８ａは加速度計６からの振動台
中央の加速度AX0と振動台隅部の加速度計７から
の加速度AX1とを比較し、両者の偏差信号（AX0
−AX1）を出力する。この偏差信号（AX0−AX1）
は係数器１９ａにより係数KXを乗じられ、回転
制御信号Oaとして加算器１４ａに加えられる。
また加振機２ｂ側の比較器１８ｂは加速度計６か
らの加速度AX0と加速度計８からの加速度AX2と
を比較し、両者の偏差信号（AX0−AX2）を出力
する。この偏信信号（AX0−AX2）は係数器１９
ｂにより係数KXを乗じられ、回転制御信号Obと
して加算器１４ｂに加えられる。
このように構成することにより、例えば供試体
がアンバランスの状態で振動台１上に載置されて
いると、振動台１はその中心部であるＺ軸を中心
にしてヨーイングを生ずることになる。そしてこ
のように振動台１がヨーイングした場合には、比
較器１８ａ，１８ｂにおいて、加速度計６からの
振動台中央の加速度AX0と各加速度計７，８から
の振動台隅部の加速度AX1，AX2とを比較し、両
者の偏差信号AX0−AX1，AX0−AX2を演算する。
この偏差信号AX0−AX1，AX0−AX2はそれぞれ係
数器１９ａ，１９ｂを経てそれぞれ加算器１４
ａ，１４ｂに加えられる。このため、加算器１４
ａ，１４ｂは前述の偏差信号に相当する信号をそ
れぞれサーボ増幅器１６ａ，１６ｂを経てサーボ
弁１１ａ，１１ｂに加えるので、サーボ弁１１
ａ，１１ｂは前述の偏差を小さくするように振動
台１を加振する。この結果、振動台１のヨーイン
グを抑えることができる。
がアンバランスの状態で振動台１上に載置されて
いると、振動台１はその中心部であるＺ軸を中心
にしてヨーイングを生ずることになる。そしてこ
のように振動台１がヨーイングした場合には、比
較器１８ａ，１８ｂにおいて、加速度計６からの
振動台中央の加速度AX0と各加速度計７，８から
の振動台隅部の加速度AX1，AX2とを比較し、両
者の偏差信号AX0−AX1，AX0−AX2を演算する。
この偏差信号AX0−AX1，AX0−AX2はそれぞれ係
数器１９ａ，１９ｂを経てそれぞれ加算器１４
ａ，１４ｂに加えられる。このため、加算器１４
ａ，１４ｂは前述の偏差信号に相当する信号をそ
れぞれサーボ増幅器１６ａ，１６ｂを経てサーボ
弁１１ａ，１１ｂに加えるので、サーボ弁１１
ａ，１１ｂは前述の偏差を小さくするように振動
台１を加振する。この結果、振動台１のヨーイン
グを抑えることができる。
なお上述の実施例は振動台１をＸ軸方向に加振
する場合について説明したが、振動台１のＹ軸方
向に加振したときに生ずるヨーイングＯを抑える
場合、および振動台１をＺ軸方向に加振するとき
に生ずるピツチングＰ、ローリングＲについて
も、前述と同様に振動台１の中央部と加速度と各
加振機側の加速度との偏差をサーボ系の入力側に
フイードバツクすることにより抑えることができ
る。
する場合について説明したが、振動台１のＹ軸方
向に加振したときに生ずるヨーイングＯを抑える
場合、および振動台１をＺ軸方向に加振するとき
に生ずるピツチングＰ、ローリングＲについて
も、前述と同様に振動台１の中央部と加速度と各
加振機側の加速度との偏差をサーボ系の入力側に
フイードバツクすることにより抑えることができ
る。
以上詳述したように、本発明は振動台のヨーイ
ング、ピツチングおよびローリングなどの回転運
動の中心点となる振動台中央部の実測の加速度を
基準にし、この加速度と各加振機側の加速度との
偏差を回転制御信号として、各加振機の入力側に
フイードバツクするようにしたので、振動台の伸
縮による影響を排除することができ、更に、加速
度の偏差がなくなるように作用して、振動台の回
転が抑止できる。
ング、ピツチングおよびローリングなどの回転運
動の中心点となる振動台中央部の実測の加速度を
基準にし、この加速度と各加振機側の加速度との
偏差を回転制御信号として、各加振機の入力側に
フイードバツクするようにしたので、振動台の伸
縮による影響を排除することができ、更に、加速
度の偏差がなくなるように作用して、振動台の回
転が抑止できる。
第１図は本発明の装置を実施する３次元振動試
験機の斜視図、第２図は本発明の装置の一例を備
える３次元振動試験機の動作説明図、第３図は本
発明の装置の一例の構成を示す平面図である。 １……振動台、２ａ，２ｂ……Ｘ軸方向加振用
の加振機、３ａ，３ｂ……Ｙ軸方向加振用の加振
器、４ａ〜４ｄ……Ｚ軸方向加振用の加振器、６
〜１０……加速度計、１８ａ，１８ｂ……比較
器、１９ａ，１９ｂ……係数器。
験機の斜視図、第２図は本発明の装置の一例を備
える３次元振動試験機の動作説明図、第３図は本
発明の装置の一例の構成を示す平面図である。 １……振動台、２ａ，２ｂ……Ｘ軸方向加振用
の加振機、３ａ，３ｂ……Ｙ軸方向加振用の加振
器、４ａ〜４ｄ……Ｚ軸方向加振用の加振器、６
〜１０……加速度計、１８ａ，１８ｂ……比較
器、１９ａ，１９ｂ……係数器。
Claims (1)
- １ １つの振動台の１駆動方向に、油圧サーボ系
を構成する複数個の加振機を備え、これらのサー
ボ系にそれぞれ加算器を介して入力信号を発生す
る入力回路を接続し、前記加振機にそれぞれ変位
を検出する変位検出器を設け、各加振機の変位検
出器をそれぞれ加算器にフイードバツク接続した
振動台において、振動台の中央、及びＸ軸加振用
の加振機、Ｘ軸と直交するＹ軸加振用の加振機の
それぞれの駆動方向の延長線が交差する振動台の
隅部に、振動台のＸ軸方向、Ｙ軸方向及びこれら
Ｘ軸及びＹ軸がなす平面と直交するＺ軸方向の各
方向の加速度を検出する加速度計を設け、振動台
中央の加速度計からの加速度信号と振動台隅部の
加速度計からの加速度信号との偏差をそれぞれ求
め、この偏差を、加振器を駆動するサーボ系の入
力側にそれぞれフイードバツクしたことを特徴と
する振動台の回転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5031179A JPS55142231A (en) | 1979-04-25 | 1979-04-25 | Rotation controller for vibrating table |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5031179A JPS55142231A (en) | 1979-04-25 | 1979-04-25 | Rotation controller for vibrating table |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55142231A JPS55142231A (en) | 1980-11-06 |
| JPH0114525B2 true JPH0114525B2 (ja) | 1989-03-13 |
Family
ID=12855341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5031179A Granted JPS55142231A (en) | 1979-04-25 | 1979-04-25 | Rotation controller for vibrating table |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55142231A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20240230459A9 (en) * | 2021-08-27 | 2024-07-11 | Imv Corporation | Vibration test support network system |
| US20240280433A1 (en) * | 2021-08-27 | 2024-08-22 | Imv Corporation | Vibration test device |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9377375B2 (en) * | 2012-05-16 | 2016-06-28 | Venturedyne, Ltd. | Repetitive shock vibration testing system and method |
| CN110068436B (zh) * | 2019-04-04 | 2021-03-30 | 航天科工防御技术研究试验中心 | 一种热振检测的振动控制实现方法和设备 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49127652A (ja) * | 1973-04-06 | 1974-12-06 |
-
1979
- 1979-04-25 JP JP5031179A patent/JPS55142231A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20240230459A9 (en) * | 2021-08-27 | 2024-07-11 | Imv Corporation | Vibration test support network system |
| US20240280433A1 (en) * | 2021-08-27 | 2024-08-22 | Imv Corporation | Vibration test device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55142231A (en) | 1980-11-06 |
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