JPH01146684A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH01146684A JPH01146684A JP62304833A JP30483387A JPH01146684A JP H01146684 A JPH01146684 A JP H01146684A JP 62304833 A JP62304833 A JP 62304833A JP 30483387 A JP30483387 A JP 30483387A JP H01146684 A JPH01146684 A JP H01146684A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- unit
- cable
- cable unit
- scavenging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、クリーンルーム内での作業を行う産業用ロボ
ットに関するものである。
ットに関するものである。
従来の技術
従来のこの種の直交産標型クリーンルーム用作業ロボッ
トの全図を第８図に、第１軸〜第３軸の断面の簡略図を
第６図〜第７図に示す。第８図に示すように、この種の
産業用ロボット、例えばクリーンルーム用作業ロボット
は、第１軸１の端部に取付けられた配線配管用コネクタ
ボックス４から、第１軸１へ、ケーブルユニッ）５．第
２ｆＱｔ１２へケーブルユニッ）６．第３軸３ヘケーブ
ルユニツト７が配設されている。第６図イにおける第１
軸１の摺動機構及び配線配管方法の詳細を以下に記す。
トの全図を第８図に、第１軸〜第３軸の断面の簡略図を
第６図〜第７図に示す。第８図に示すように、この種の
産業用ロボット、例えばクリーンルーム用作業ロボット
は、第１軸１の端部に取付けられた配線配管用コネクタ
ボックス４から、第１軸１へ、ケーブルユニッ）５．第
２ｆＱｔ１２へケーブルユニッ）６．第３軸３ヘケーブ
ルユニツト７が配設されている。第６図イにおける第１
軸１の摺動機構及び配線配管方法の詳細を以下に記す。
摺動機構としては、ポールネジのネジ軸８を両端で固定
し、ポールネジのナツト９を回転させることによりスラ
イド部１４をレール１３に沿って摺動させる方式をとっ
ている。このときナット９に回転力を伝達するときの径
路を以下に示す。
し、ポールネジのナツト９を回転させることによりスラ
イド部１４をレール１３に沿って摺動させる方式をとっ
ている。このときナット９に回転力を伝達するときの径
路を以下に示す。
モータ１２の回転力は軸端に取付けられたプーリ１ｏｂ
からベルト９を介して、プーリ１０ａへ伝えられ、プー
リ１０ ａはナツト９に取付けられているため、ナツト
９の回転が得られる。配線配管方法としては、配線配管
用コネクタボックス４よリケーブルユニット６が、スラ
イド部１４へ配設されている。前記ケーブル二二、ント
５の断面図（Ａ−Ａ矢視図）を、第６図口に示す。ケー
ブルユニット６は、モータ１２へ電力を供給する等のだ
めの電気ケーブル１６と、可能な限り密閉構造になって
いるスライド部１４の内部の塵埃を吸引掃気するだめの
チューブ１７と、前記電気ケーブル１６及びチューブ１
７とを覆う肉厚の薄いチューブ１５とからなる。第６図
に示されている第２軸は、第１軸に略直交して取付けら
れておシ、その摺動機構及び配線配管方法は、前述の第
１軸と同一である。第７図に示されている第３軸３は、
第１軸１及び第２軸２に略直交して第２軸２に取付けら
れている。第３軸３においては、摺動機構として第１軸
１及び第２軸２の方式と異なりボールネジのネジ軸１８
をモータ１９によシ回転させる方式をとっているので、
第３軸３の内部を可能な限シ密閉構造として、ケーブル
ユニット７の内部の吸引掃気用のチューブにより、第３
軸３の内部を吸引掃気している。
からベルト９を介して、プーリ１０ａへ伝えられ、プー
リ１０ ａはナツト９に取付けられているため、ナツト
９の回転が得られる。配線配管方法としては、配線配管
用コネクタボックス４よリケーブルユニット６が、スラ
イド部１４へ配設されている。前記ケーブル二二、ント
５の断面図（Ａ−Ａ矢視図）を、第６図口に示す。ケー
ブルユニット６は、モータ１２へ電力を供給する等のだ
めの電気ケーブル１６と、可能な限り密閉構造になって
いるスライド部１４の内部の塵埃を吸引掃気するだめの
チューブ１７と、前記電気ケーブル１６及びチューブ１
７とを覆う肉厚の薄いチューブ１５とからなる。第６図
に示されている第２軸は、第１軸に略直交して取付けら
れておシ、その摺動機構及び配線配管方法は、前述の第
１軸と同一である。第７図に示されている第３軸３は、
第１軸１及び第２軸２に略直交して第２軸２に取付けら
れている。第３軸３においては、摺動機構として第１軸
１及び第２軸２の方式と異なりボールネジのネジ軸１８
をモータ１９によシ回転させる方式をとっているので、
第３軸３の内部を可能な限シ密閉構造として、ケーブル
ユニット７の内部の吸引掃気用のチューブにより、第３
軸３の内部を吸引掃気している。
発明が解決しようとする問題点
しかし、この種の配線配管方式をもつクリーンルーム用
作業ロボットは、配線配管用コネクタボックス４より各
軸ごとに単独にケーブルユニット５．６．７が配設され
ているため、ケーブルユニット間の干渉があり、発塵の
原因となる。また各軸を長くするとケーブルユニットも
長くなり、ケーブルの垂れ下がりが顕著となシ、クリー
ンルーム内での作業に悪影響を及ぼすことになる。
作業ロボットは、配線配管用コネクタボックス４より各
軸ごとに単独にケーブルユニット５．６．７が配設され
ているため、ケーブルユニット間の干渉があり、発塵の
原因となる。また各軸を長くするとケーブルユニットも
長くなり、ケーブルの垂れ下がりが顕著となシ、クリー
ンルーム内での作業に悪影響を及ぼすことになる。
問題点を解決するだめの手段
そして上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、駆
動源等に電力を供給する電気配線部とスライド部または
可動体案内装置の内部の塵埃を吸引するための掃気排管
部とを１つのケーブルユニットとして、各軸ユニツト間
に配設するものである。
動源等に電力を供給する電気配線部とスライド部または
可動体案内装置の内部の塵埃を吸引するための掃気排管
部とを１つのケーブルユニットとして、各軸ユニツト間
に配設するものである。
作 用
この技術的手段による作用は次のようになる。
すなわち、電気配線部と掃気配管部を１つのケーブルユ
ニットとすることにより、ケーブルユニット間どうしの
干渉がなくなり、摩耗による発塵が低減できる。また各
軸ユニツト間にケーブルを配設するだめ、ケーブルの垂
れ下がシを抑えることができる。
ニットとすることにより、ケーブルユニット間どうしの
干渉がなくなり、摩耗による発塵が低減できる。また各
軸ユニツト間にケーブルを配設するだめ、ケーブルの垂
れ下がシを抑えることができる。
実施例
以下、本発明の実施例を図にもとづいて説明する。第４
図は全体図、第１図〜第３図は、第１軸〜第３軸の断面
の簡略図を示す。第１軸〜第３軸の摺動方式は、従来例
と同様であるため、配線配管方式について以下に記す。
図は全体図、第１図〜第３図は、第１軸〜第３軸の断面
の簡略図を示す。第１軸〜第３軸の摺動方式は、従来例
と同様であるため、配線配管方式について以下に記す。
第１図イにおいて、２４は第１軸２ｏと第２軸２１の間
に配設されたケーブルユニットで、第１図ハは、前記ケ
ープノーユニット２４の断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあら
れす。また第１図口は第１図イの平面図をあられす。ケ
ーブルユニット２４の一方の端部は、配線配管用コネク
タボックス２３に固定され、他方の端部は第２軸２１の
後部に固定されている。このケーブルユニット２４は、
電気ケーブル２９．第１軸２１のスライド部３０を吸引
掃気するためのチューブ２６．第２軸２１のスライド部
を吸引掃気するだめのチューブ２７及び第３軸２２の可
動体案内装置の内部を吸引掃気するためのチューブ２８
よりなるものである。なおチューブ２７．２８は第２軸
２１と第３軸２２の間に配設されたケーブルユニット２
６へ連結されるものである。
に配設されたケーブルユニットで、第１図ハは、前記ケ
ープノーユニット２４の断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあら
れす。また第１図口は第１図イの平面図をあられす。ケ
ーブルユニット２４の一方の端部は、配線配管用コネク
タボックス２３に固定され、他方の端部は第２軸２１の
後部に固定されている。このケーブルユニット２４は、
電気ケーブル２９．第１軸２１のスライド部３０を吸引
掃気するためのチューブ２６．第２軸２１のスライド部
を吸引掃気するだめのチューブ２７及び第３軸２２の可
動体案内装置の内部を吸引掃気するためのチューブ２８
よりなるものである。なおチューブ２７．２８は第２軸
２１と第３軸２２の間に配設されたケーブルユニット２
６へ連結されるものである。
第２図イにおいて、第２軸２１は第１軸２ｏに略直交し
ており、２６は第２軸２１と第３軸２２の間に配設され
たケーブルユニットで、第２図口は、前記ケーブルユニ
ット２５の断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあられす。ケーブ
ルユニット２５の一方の端部は、第２軸２１の後部に固
定され、他方の端部は、第２軸２１のスライド部３４の
上部に固定されている。このケーブルユニット２５は、
電気ケーブル３３．第２軸２１のスライド部内部３４を
吸引掃気するだめのチューブ３１及び第３軸２２の可動
体案内装置の内部を吸引掃気するだめのチューブ３２よ
りなるものである。なおチューブ２７とチューブ３１．
チューブ２８とチューブ３２は各々連結されている。
ており、２６は第２軸２１と第３軸２２の間に配設され
たケーブルユニットで、第２図口は、前記ケーブルユニ
ット２５の断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあられす。ケーブ
ルユニット２５の一方の端部は、第２軸２１の後部に固
定され、他方の端部は、第２軸２１のスライド部３４の
上部に固定されている。このケーブルユニット２５は、
電気ケーブル３３．第２軸２１のスライド部内部３４を
吸引掃気するだめのチューブ３１及び第３軸２２の可動
体案内装置の内部を吸引掃気するだめのチューブ３２よ
りなるものである。なおチューブ２７とチューブ３１．
チューブ２８とチューブ３２は各々連結されている。
第３図において、チューブ３６は、ケーブルユニット２
５のチューブ３２と連結されており、第３軸２２の内部
を吸引掃気するためのものである。
５のチューブ３２と連結されており、第３軸２２の内部
を吸引掃気するためのものである。
電気ケーブル３６はケーブルユニット２６の電気ケーブ
ル３３の一部と連結され、第３軸のモータへの電力の供
給等をするためのものである。
ル３３の一部と連結され、第３軸のモータへの電力の供
給等をするためのものである。
発明の効果
以上、本発明は、各軸ユニツト間にケーブルユニットを
配設することによシ、ケーブル部間の干渉をなくし発塵
量を低減できる。また同時に、従来のものよりケーブル
の長さを短くすることができ、ケーブルの垂れ下がりを
抑えることができる。
配設することによシ、ケーブル部間の干渉をなくし発塵
量を低減できる。また同時に、従来のものよりケーブル
の長さを短くすることができ、ケーブルの垂れ下がりを
抑えることができる。
したがって、これはクリーンルーム内で作業を行うロボ
ットに適している。
ットに適している。
第１図イ９口は本発明の一実施例における産業用ロボッ
トの第１軸の正面断面図、縦断面図、第１図ハは第１図
イのＡＡ断面図、第２図イ及び第３図は各々第２軸、第
３軸の縦断面図、第２図口は第２図イのＡＡ断面図、第
４図は一実施例の斜視図、第６図イは従来のクリーンル
ーム用作業ロボットの第１軸の縦断面図、第６因口は第
６図イのＡＡ断面図、第６図及び第７図は各々第２軸。 第３軸の縦断面図、第８図は同斜視図である。 １．２０・・・・・・第１軸、２，２１・・・・・・第
２軸、３゜２２・・・・・・第３軸、４，２３・・・・
・・配線配管用コネクタボックス、５ 、６ 、７ 、
２４ 、２５・・・・・・ケーブルユニット。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名２９
−一一電に外プル 第 ２ 図 （ロフ 、’１．’？ 第 ３ 図 ３５−−・チューフ“ ２０− 率１動 ２ｆ−￥Ｃｚｈ 第５図
トの第１軸の正面断面図、縦断面図、第１図ハは第１図
イのＡＡ断面図、第２図イ及び第３図は各々第２軸、第
３軸の縦断面図、第２図口は第２図イのＡＡ断面図、第
４図は一実施例の斜視図、第６図イは従来のクリーンル
ーム用作業ロボットの第１軸の縦断面図、第６因口は第
６図イのＡＡ断面図、第６図及び第７図は各々第２軸。 第３軸の縦断面図、第８図は同斜視図である。 １．２０・・・・・・第１軸、２，２１・・・・・・第
２軸、３゜２２・・・・・・第３軸、４，２３・・・・
・・配線配管用コネクタボックス、５ 、６ 、７ 、
２４ 、２５・・・・・・ケーブルユニット。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名２９
−一一電に外プル 第 ２ 図 （ロフ 、’１．’？ 第 ３ 図 ３５−−・チューフ“ ２０− 率１動 ２ｆ−￥Ｃｚｈ 第５図
Claims (2)
- （１）一方向に延長して両端で支持された位置決め機構
を有する送り装置と、前記送り装置と同一方向に延長し
て両端で固定された直線摺動軸受部と、前記送り装置及
び直線摺動軸受部の両方にわたり拘束され往復運動する
スライド部と、前記送り装置の一部分を回転させる駆動
源とを有する可動体案内装置を単一ユニットとして複数
組み合わせることによって形成されるロボットにおいて
、駆動源等に電力を供給する電気配線部と、前記スライ
ド部の内部または前記可動体案内装置の内部の塵埃を吸
引するための掃気配管部とを一つのケーブルユニットと
して、各ユニット間に配設したことを特徴とする産業用
ロボット。 - （２）ケーブルユニットを第１のユニットから第２のユ
ニットに、さらに第２のユニットから第３のユニットに
直列して設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62304833A JP2600221B2 (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62304833A JP2600221B2 (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01146684A true JPH01146684A (ja) | 1989-06-08 |
| JP2600221B2 JP2600221B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=17937809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62304833A Expired - Fee Related JP2600221B2 (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600221B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61159193U (ja) * | 1985-03-20 | 1986-10-02 | ||
| JPS6242985U (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-14 |
-
1987
- 1987-12-02 JP JP62304833A patent/JP2600221B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61159193U (ja) * | 1985-03-20 | 1986-10-02 | ||
| JPS6242985U (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-14 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2600221B2 (ja) | 1997-04-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |