JPH01150700A - パレツトへの自動荷物積載用機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ａ、従来の技術 部材および物体を生産ラインまたは供給ラインからこれ
らの収集、使用、または貯蔵構造物へ移動し、且つ上記
構造物から上記ラインへ移動する自動機械は多数販売さ
れており、例えばＵＳ５７７４５６５およびＷＯ３３０
０９４２のような特許に述べられている。

同様に、−収約にパレットと呼ばれる積荷構造物即ち型
枠もまた周知である。さらにいわゆるコンピュータ、特
にパーソナルコンピュータもよく知られているものであ
る。

カード型即ち「クォータ・パイ・クォータ」（ｑｕｏｔ
ａ　ｂｙ　ｑｕｏｔａ　）自己学習プロセッサにより操
作する場合、上記自動機械を使用する為には、特別な装
置を用いて熟練者により長い期間準備および調整するこ
とが必要である。

通常荷物を引上げる為に用いられる手段は、吸引により
上記荷物を把持するいくつかの装置、または１つの側面
で荷物を保持する挟持具、または荷物の下に挿入するア
ームを有するフォーク若しくは挟持具から本質的に成っ
ている。

吸引装置の場合、これら吸引装置は明らかな様に荷物の
上部に力を集中させ単に荷物を保持するにすぎず、また
上記力が荷物を痛める恐れがあり、さらに荷物を持上げ
るには力か弱すぎる。これらの吸引装置は荷物の下方部
分を保持するものではなく、従って荷物は上方部分で取
外される。また側面から荷物を把持する挟持具も、荷物
に損傷を加える程の大きな力によってのみ荷物を持上げ
ることができる。

上記荷物の下に挿入するアームによシ荷物を持上げるフ
ォークまたは挟持具の場合、この目的の為には荷物の下
に空間部を用意しなければならない。

この空間部がないと、特に荷物と荷物との間にアームを
挿入しなければならず、アームを荷物の間に挿入し且つ
引抜くことにより、過剰の摩擦が加えられ、荷物に大き
な損傷を加えることになる。

本発明はこれらの欠点を除去すると共に下記において述
べる大きな利点を提供するものである。

ｂ０発明の目的 本発明の目的は物体、特にパケージ包装した本または他
の物質を生産ラインまたは生産位置の到着地点から通常
受領構造物、特にパレット上に自動的に移動し、上記構
造物の最も望ましい位置または好ましい位置に上記荷物
を載置し、または逆に上記構造物から操作ラインまたは
操作位置若しくはそれらの利用の為に上記荷物を移動載
置する機械を提供することである。

Ｃ１発明の構成 本発明の機械は物体を引上げまたは降下させるグラブを
含み、このグラブはまた物体および積荷構造物に対して
空間を移動することができる。

グラブのあらゆる移動は電気モータ、電磁弁または他の
装置が取付けられている水圧シリンダによって制御され
、上記電磁弁などはコンピュータの電子パネルによって
作動するものである。

このコンピュータは物体または積荷構造物の大きさおよ
び位置並びに上記構造物に対する物体の最良または好ま
しい位置に関するインプットされたデータを処理する。

上記グラブはカーテシアン軸線に沿って並進することが
でき、且つ垂直軸の周シで回転することもできる。

他の型のグラブはロボットのような動きをすることがで
き、言い換えると人間の手足のように移動することがで
きる。

この目的に最もふされしいコンピュータはパーソナルコ
ンピュータとして知られているものである。

使用者はコンピュータに必要なデータを入力することが
できる。別な態様の場合、物体および積荷構造物によっ
て描かれる直交切線内に、またはこれら物体が置かれて
いる位置に望ましいセンサが設けられ、このセンサは物
体および構造物の大きさおよび位置についての詳しいす
べての情報を遂次コンピュータに供給する。

従って、グラブを作動させる時、構造物に対する物体ま
たはその逆の最良のまたは好ましい位置を命令するのに
必要なデータをコンピュータにインプットすることがで
きる。

このグラブには水平翼が取付けられておシ、この翼は物
体の下側に活動的に挿入され物体を引上げ、且つ反対に
この物体を滑動的に降下する。

水圧的または電気機械的に作動する加圧装置は下方に移
動して物体の上面と接触して物体を安定化させ、且つ上
記物体の高さをコンピュータに伝達する。

一つの態様において、グラブの水平翼は水平スリット内
にあって一方の側面から他方の側面に延びている。上記
水平スリットは垂直アームの下端部に設けられた支持片
内にあり、上記垂直アームにより上記輿はスリットを横
切って軸線に沿って平進することができる。

即ち物体を引上げる一方の側において、翼はアームの前
方側の決められた荷物積上げ位置に向けて移動し、さら
に後方側に戻り、また物体を積降す反対側において、翼
は後方側から直ちに前方側に移動する。

これら翼の長手方向の周りには、布、ゴム、プラスチッ
クなどの環状外装が設けられておシ、この外装の端部は
グラブを保持しているアームの前方側および後方側にそ
れぞれスリットの上方で取付けられている。

結局、上記外装の下側部分は翼および支持体の下に設け
られている。

従って、翼がアームの前方側から戻って後方側に突出し
て物体を積降しする場合、翼は外装の内部で且つ従って
翼および物体間の外装の上部の下側で滑動する。

このように物体は翼から積降されるので、物体、翼およ
び外装との間に摩擦を生ずることなく、且つ従って積降
しの際にひっかき傷や損傷を加える危険性を伴うことな
く、積降し表面上に載置される。

グラブは垂直アームによりアンダーキャリッジから懸吊
されており、このアンダーキャリッジはリフトトロリか
ら突出している水平アーム上で並進運動する。上記リフ
トトロリはコラムの垂直ガイドに沿って活動する。この
コラムはさらに合板の水平ガイド上で並進する第三トロ
リに固定されている。

１つの態様において、もし必要ならば２つ以上の物体、
特に本の荷物などを同時に移動することができるように
、グラブの大きさおよび形を決定することができる。

好ましい態様の場合、本発明の機械は本などの荷物の供
給ラインおよびパレットなどを配置する場所に配置する
ことができる。

コンピュータにインプットされたデータまたは積荷の軌
道に沿って且つパレット位置に配置されたセンナから受
取ったデータに従って、電子制御パネルに接続されてい
るコンピュータは積荷およびパレットの大きさによって
要求に応じて、且つオペレータの望み通りにグラブを作
動させる。

積荷が到着するとグラブはこれら積荷を積上げパレット
上に積降して、これら積荷を望ましい状態に配列する。

または分類、船積みなどの場合、必要に応じて、これら
積荷をパレットから引上げ移動させることもできる。

本発明の特徴および目的は、図面に示されている実施例
に関する次の説明からさらに明らかになるであろう。

ｄ、実施例 機械１０はコラム１１のガイド１４に沿って垂直に並進
することのできるアーム１５を含んでいる。上記コラム
はベツドプレート１２のガイド１６に沿って並進するこ
とのできるトロリ１５に固定されている。グラブ１７は
ガイド１９に沿って長手方向に並進することのできるア
ンダーパッケージ１８によって支持されており、上記ガ
イド１９はアーム１３上に取付けられている。

並進の可能な範囲を変えることにより、グツズはパレッ
ト積上げ面２１に固定されたパレット２０および供給面
２３に到着している積荷２２の両方に対して空中を移動
することができる。

グラブ１７はアンダーキャリッジ１８に比例する大きさ
を有するプレート２４を含み、このアンダーキャリッジ
１８はブシュ２５の軸線の周りで回転することができる
。さらにグラブ１７はさらにブラケット２７を有する垂
直アーム２６を含んでおり、このブラケット２７はアー
ムの先端に固定されている。

さらに上記ブラケットは積荷２２を引上げるｇ２８およ
び２９を支持しておシ、上記翼はラック３０に固定され
、このラック５０は電気モータ３２のピニオンギヤ３１
と係合してお９、上記電気モータ３２はブラケット２７
に固定されている。

従って、電気モータを作動させることによシ、必要に応
じて、翼は垂直プレート２６′から一方または他方の方
向に突出されておシ、上記垂直プレートはアーム２６に
固定されている。

第２図において、番号２８′および２９′はグラブを９
０６回転した場合の翼の位置を示している。

ピストン３４は適切な流体手段によってシリンダ３５の
内部を活動することにより、プレノサー３３は翼２Ｂお
よび２９によって引上げられている積荷の上部に到達す
ることができる。

機械によって行われるすべての移動、特に−コラム１１
の水平並進、 −アーム１３の垂直並進、 −アーム１５上のグラブ１７の水平並進、−翼２８およ
び２９の並進、 −アンダーキャリッジ１８に対応するグラブ１７の並進
、 −プレノサー３３の移動、 は電気モータまたは電磁弁によって作動する油圧または
空気圧シリンダ、即ち電気機関によって制御される。こ
の電気機関はコンピュータによって操作される電子回路
に接続されており、このコンピュータは簡略化の為に図
示されてぃない。

使用者によってインプットされた情報に基づき且つパレ
ットおよび積荷の大きさおよび位置に従って作動するコ
ンピュータは、到着した上記積荷を持上げ且つパレット
上に載置して、それら積荷を最良の、または好ましめ配
置状態とする。

例えば、積荷はパレットの面上において長手方向または
横方向に並べられ、−段目を完全に配列し、続いて二段
目、三段目と望ましい高さまで積上げられる。コンピュ
ータにインプットされた主なデータはパレットおよび積
荷の大きさ、各段における積荷の数、各段の数、パレッ
ト上における各段の積荷の配置状態などである。

これらデータの幾つかまたはすべてはコンピュータによ
り要求される。従って、使用者はコンピュータのキーボ
ード上に要求された事項についてインプットすれば良い
。

積荷としては、例えば機械の部材のようなどのような種
類の物体でも良く、またパレットとしてはこれら物体を
収集または包含する手段ならばどのような物でも良い。

同様に、上記装作と反対の装作も可能であり、即ち物体
はパレットまたは作業台から取出され、このような物体
即ち積荷は処理、分類、輸送または利用の為の位置に載
置される。

第３図は異なる種類のグラブを示している。

回転垂直アーム３Ｂは支持体５７によってトロリ５６に
取付けられており、このトロリ３６は機械のアーム１３
に対して並進することができる。

支持体３９は上記アームおよび翼４０の下端部に設けら
れておシ、上記萬４ｏはこれら翼に対して垂直な共通背
部４１に固定されておシ、またこれら翼４０は水平に並
進することができる。

同様に、翼の周りには猿の形の可撓性外装６３が配置さ
れておシ、この外装６３の両端部４２および４３は支持
本５９上のアームの下端部においてボルト４４および４
５によって固定されている。

上記共通背部４１はビン４７によってＬ字形レバー４８
の端部４９に接続されており、上記レバー４８はブラケ
ット５１のビン５０によって係止され、且つ上記ブラケ
ット５１はアーム３８に固定されている。

油圧シリンダ５５のピストン５４は、ビン５３によって
レバーの他の股部５２に間接的に連結され、さらにピス
トン５４はブラケット５６によって支持されており、ま
たこのブラケット５６はジヨイント５７によってアーム
３８に固定されている。

アーム５８の第３ブラケツト５８はピストン６１を有す
る油圧シリンダ６０を支持しており、このピストンの端
部にはプレノサー５９が取付けられ、このプレノサーは
積荷６２と接触するものである。

従って積荷はパレット上に積上げられている間、翼４０
によって持上げられ且つプレノサ−５９によって保持さ
れる。積荷の積上げおよび積降しはアーム５８の軸線の
周９でグラブを回転させることにより容易に行うことが
できる。

積降し中、シリンダ５５内に圧力を発生させて、矢印に
よって示されているようにレバー４８の端部４９ｔ−回
転させ、この結果翼４０をグラブの後方側に向けて並進
させる。この並進運動は外装６３と積荷６２との間で起
り、並進移動後、積荷はパレットまたは通常作業台上に
載置される。この場合積荷６２は翼による摩擦を受けず
、従って積荷がこわれ易い場合であってもひっかき傷や
損傷を受けず、従って重要な物体でも適用できる。

第４図は主要な電子回路のブロック線図を示しており、
この回路によυ本発明の機械はコンピュータに従って制
御することができる。

電子回路のスイッチ９４をオンにすると、コンピュータ
は自動システム９５のすべての部材が完全に機能してい
ることをチエツクし、回路９６においては回路９７に対
して機械的運転試験を行うように命令する。この試験結
果が満足な場合、コンピュータは回路９８によって機械
を正確な開始位置に設定し、次に回路９９はパレット、
通常作業台および積荷の大きさおよび位置のデータを要
求する。

キーボードからインプットされたデータ１００は回路１
０１によりチエツクされ、この回路１０１は積荷または
他の物体の存在の確認（１０２）後に作業のシーケンス
を設定する。その後、回路１０３はグラブを適切な位置
に配置すると共にグラブによって積荷１０４を持上げる
。物体をパレットまたは他の構造物（１０５）に目標設
定した後、グラブ１０６′ｔ−操作させ、あらかじめ定
められた最良の位置におけるパレット上に物体を移動し
、物体を積降す。回路１０７によって、シーケンスは閉
じられる。完結したシーケンスのデータは回路１０８に
記憶され、回路によって統計表に記入され、中央コンピ
ュータに伝達される。

ｅ０発明の効果 コンピュータにインプットすべきデータは簡単でわずか
であるので、本発明の機械は未経験　１者によっても操
作することができる。

コンピュータは上記グラブまたは同様な部材によってさ
まざまな種類の製品を持上げることができる。積荷にひ
っかき傷を与えないグラブ装置は、大変こわれ易い物質
に対しても損傷の危険を伴わずに使用することができる
。

本発明の機械はデータを受取るとすぐに作動し始めるの
で、機械的なまたは他の調節をする為に余分な時間を必
要としない。

積荷または物体およびパレットまたは他の構造物の大き
さおよび位置のような必須のデータに基づき本発明の機
械が作動開始する場合、この機械は殆ど実時間でパレッ
ト上に積荷を次々と積上げることができ、また必要に応
じて、迅速に且つ安全に積荷をペレットから１つ１つ積
降すこともできる。

本発明の機械は装置に部材を供給したり、または装置か
ら部材を取出したりするような多くの他の目的に使用す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明機械の側面図である。 第２図は本発明機械の平面図である。 第３図はグラブの他の変形を示している。 第４図は成子的装置のブロック線図である。 １０・・・機械　　　　　　　１３・・・アーム１４・
・・ガイド　　　　　　１７・・・グラブ２０・・・パ
レット　　　　　２２・・・積荷２８．２９・・・翼　
　　　　　３０・・・ラック３５・・・プレノサー　　
　　４０・・・翼特許出願人　グラライアノ　ロツカビ
アンカク　　　　クラウデオ　サンタカ 図面の浄言 第３図 手続補正書（方式） 特願昭６２−３０９３６２号 ２、発明の名称 パレットへの自動荷物積載用機械 氏名　グラライアノ　ロツ力ビアン力　　（＋　＞りｌ
　ｂ）６、補正の対象

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、到着または生産のラインまたは地点から積荷パレツ
   トへ物体６２を自動的に移動し、且つ最良の、または好
   ましい配列で上記物体をパレット上に載置、またはパレ
   ットから次の処理または利用のラインまたは地点へ上記
   物体を移動させると共に、物体６２およびパレット２０
   に対して空間を移動するようにコンピュータから直接電
   子制御パネルによつて制御されている物体６２を積上げ
   且つ積降すグラブ６４を含む機械において、上記グラブ
   には水平スリット６５を通つて軸方向に並進するように
   取付けられた水平翼４０が設けられており、上記スリッ
   トは垂直アーム３８の下端部に配置された支持体３９の
   一方の側面から他方の側面に延びており、上記載はアー
   ムの後面から前面にスリットを通して移動し物体を持上
   げ、且つアームの前面から後面にスリットを通して移動
   し物体を降すものであり、さらに翼は布、ゴム、プラス
   チックなどの還状外装６３内に封入されており、上記外
   装の端部４２、４３はスリット６５上のアーム３８の前
   側および後側にそれぞれ取付けられており、この為上記
   翼は外装内におけるスリットを通して滑動し、上記外装
   は翼と物体との間に位置し、翼の後方移動により、物体
   ６２、翼４０および外装６３との間で摩擦を引起すこと
   なく、物体を受取り面上に降すことを特徴とする機械。 ２、本６２の荷物および積荷パレット２０の軌道または
   固定位置に配置された望ましいセンサが、本６２の荷物
   およびパレット２０の大きさおよび位置に関するあらゆ
   るデータを逐次コンピュータに供給し、これにより必要
   に応じて、パレット２０に対する本６２の荷物の最良の
   位置または好ましい位置を決定するのに必要なデータを
   コンピュータに供給することを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の本の荷物を自動的に移動する機械。