JPH01150903A - 自動ワークハンドリング装置におけるエラー処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、ワークの移送方向に沿って順次配列された複
数の動作機構の各々を、それぞれに対応する動作制御手
段によって個別的に制御するように構成された自動ワー
クハンドリング装置に係り、特にＦＡラインにおいて個
々のワークを管理する必要がある装置に好適なエラー処
理装置に関する。

〈従来の技術〉 従来の自動ワークハンドリング装置においては、エラー
が発生した場合、装置全体を瞬時停止してすべての動作
機構をリセットするように構成されていた。

この場合、オペレータは、各動作機構において処理途中
のワークをすべて取り除き、エラーを生じた動作機構に
対してエラー原因を除去する処置を講じた後、先に取り
除いたすべての未処理ワークを先頭の動作機構の人口か
ら再び送り込んでいた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 エラーには種々のレベルのものがあり、エラー原因を除
去しないでそのまま再試行（リトライ）すると動作機構
を破壊したりワークを破損したりするおそれのある重度
のエラーの場合は、確かに装置全体を瞬時停止する必要
がある。

しかしながら、ワークの受け渡しミス等の単純な軽度の
エラーの場合には、装置全体を瞬時停止せずにエラーを
生じた動作機構よりも下手側の動作機構はワークに対す
る処理を継続してもよい場合がある。

それにもかかわらず、従来においては、どのようなレベ
ルのエラーでも装置全体を瞬時停止してしまうため、オ
ペレータは、すべての未処理ワークの取り除き作業と、
すべての未処理ワークの再度の送り込み作業とを強いら
れることとなっていた。

したがって、軽度のエラーの場合には、エラー発生から
正常運転への回復までに大変な手間と多大な時間を要す
るという問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、エラー発生から正常運転への回復までに要する手間
と時間とを軽減することを目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 本発明は、このような目的を達成するために、次のよう
な構成をとる。

すなわち、本発明の自動ワークハンドリング装置におけ
るエラー処理装置は、 ワークの移送方向に沿って順次配列された複数の動作機
構と、 これら各動作機構を個別的に制御するとともに、エラー
発生時にエラーレベルを設定しかつ送出する複数の動作
制御手段と、 前記各動作機構を前記各動作制御手段を介してシーケン
ス制御する動作順序指示手段と、装置全体を管理する装
置管理手段と、 前記各動作機構において発生したエラーを検出して装置
の管理を前記の装置管理手段からエラー回復手段に切り
換えるとともに、前記動作制御手段から受けたエラーレ
ベルを送出するエラー検出手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーレベルに応
じた各動作機構の停止態様データを予め記憶している停
止データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
段からエラーレベルを受け取り、それに基づいて前記停
止データテーブルから対応する停止態様データを読み出
しそれを前記動作順序指示手段を介して各動作制御手段
に送出するエラー発生後停止手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー発生後
停止手段による各動作機構の停止後、各動作機構に関す
る管理データを退避記憶する管理状態記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記各動作機構の
停止後、前記管理状態記憶手段から管理データを読み出
しそれを前記動作制御手段を介して各動作制御手段に送
出するエラー停止後操作手段 とを備え、 前記停止データテーブルを、低位のエラーレベルに対し
ては、エラー発生動作機構を瞬時停止し、前記エラー発
生動作機構よりも上手の動作機構を定点停止し、前記エ
ラー発生動作機構よりも下手の動作機構を払出し停止す
る停止態様データを有し、高位のエラーレベルに対して
は、すべての動作機構を瞬時停止する停止態様データを
有するものに構成してあることを特徴とするものである
。

上記本発明の構成において、「瞬時停止」とは、エラー
発生の瞬間において、動作機構をその瞬間での状態のま
ま停止する（その場停止）ことであり、「定点停止］と
は、エラー発生の後も各動作機構ごとに予め定められて
いる過程までは処理を実行し、その処理が完了した時点
で動作機構を停止することであり、−船釣には次のセン
サが処理完了を検出した時点で停止する。

また、「払出し停止Ｊとは、エラー発生の後において、
各動作機構における所定の処理の全過程が完了するまで
処理を継続し、各動作機構での全過程の処理が完了した
時点で個々の動作機構を停止することである。すなわち
、払出し停止の対象となっている動作機構が複数ある場
合は、すべてのワークが最後の動作機構の出口から払い
出されたときに対象となっているすべての動作機構の全
処理が完了するような停止の態様である。

く作用〉 本発明の構成による作用は、次のとおりである。

エラーレベルが高位の場合は従来例と同様にすべての動
作機構を瞬時停止するが、エラーレベルが低位の場合に
は、エラー発生動作機構については瞬時停止するが、エ
ラー発生動作機構よりも上手の動作機構においては定点
停止し、エラー発生動作機構よりも下手の動作機構につ
いては払出し停止するように構成することにより、処理
を継続できるワークについてすべての処理を済ませてし
まうから、未処理ワークの数が従来例に比べて少なくな
る。

〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図は自動ワークハンドリング装置におけるエラー処
理装置の構成ブロック図である。

動作機構部Ａは、ワーク（図示せず）の移送方向Ｘに沿
って順次配列された複数の動作機構ａｌ＋ａＺ＋ａ３＋
　・・・＋ａＮから構成されている。

これらの動作機構ａｌ　、ａｔ　＋　　ａｔ　＋　”’
＋　　ａＨの各々は、動作機構部Ａの全体の動作を、そ
れぞれがあるまとまりを有する複数の動作に分けた場合
に、個々のひとまとまりの動作を分担するものとして構
成されている。

各動作機構ａ＋　＋　　ａｚ　＋　　８３　＊　”・＋
　　ａＨは、それぞれ、複数のアクチュエータ（図示せ
ず）と複数のセンサ（図示せず）とを有している。ただ
し、自動ワークハンドリング装置によっては、アクチュ
エータが単数の動作機構もあり得るし、センサが単数の
動作機構もあり得る。

制御部Ｂは、マイクロコンピュータによって構成される
部分であり、各動作機構ａｌ＋ａ！＋ａ３．・・・＋ａ
Ｎを個別的に制御する複数の動作制御手段ｂ＋、ｂｉ、
ｂｚ、・・・、ｂｏと、動作機構ａ＋　ｌ　　ａｔ　＋
　　ａ３　ｒ　・・・＋ａＮに対する動作制御手段ｂ＋
、ｂｉ、ｂ＊、・・・＋Ｉ）Ｈの制御動作の順序を指示
する動作順序指示手段１と、自動ワークハンドリング装
置の全体を管理する装置管理手段２と、動作機構ａ＋、
ａ３．ａ１．・・・＋ａＨにおいて発生した各種のエラ
ーを検出して、自動ワークハンドリング装置の管理を装
置管理手段２からエラー回復手段４に切り換えるエラー
検出手段３と、前記のエラー回復手段４とを含んでいる
。

各動作制御手段ｂ＋、ｂｚ、ｂｚ、・・・、ｂ工は、動
作順序指示手段１からの指令によって対応する動作機構
ａｌ　＋　　ａＲ＋　　ａ３　ｒ　・・・、ａＮにおけ
るアクチュエータを駆動し、アクチュエータの動作状態
をセンサによって検出し、その検出結果を動作順序指示
手段１に伝えるとともに、対応する動作機構ａ＋　＊　
　ａｔ　＋　　ａｘ　＋　・・・＋ａＮにおいてエラー
を生じた場合には、そのエラーの種類に応じて予め定め
られているエラーコードとエラーレベルとを設定し、か
つ、それらをエラー検出手段３に伝える機能を有するも
のである。

ここで、この実施例で使われるエラーレベルの分類例に
ついて説明しておく。

■　孟旦二にと土工 エラーレベルＩは、エラーを生じた動作機構ａＥｌｌ自
体においてワークを取り除かなくても、そのワークに対
する処理を再試行することができるエラーレベルであり
、主として、ワークの受け渡しミスによって発生するも
のである。

■　孟立二上王亜エ エラーレベル■は、エラーを生じた動作機構ａ□におい
ては再試行が不可能なエラーレベルであり、主として、
アクチュエータ、センサの異常動作によって発生するも
のである。

■　盃立二乞丘土ｌ エラーレベル■は、再試行が不可能で、そのまま再びワ
ーク処理を行えば、動作機構を破壊したりワークを破損
したりするおそれのある重度のエラーレベルである。例
えば、アクチエエータのドライバ等のハードウェアの故
障、動作制御手段の異常の場合である。各動作制御手段
にはタイマが付属しており、所定時間内に所定の動作が
完了しない場合に異常と判定する。

エラー回復手段４は、エラーに応じた各動作機構８１　
＋　　ａ　ｌ　ｌ　　３３　＋　・・・、ａ工について
の停止の態様のデータを予め記憶している停止データテ
ーブル１１およびエラー発生停止後の全動作機構ａｌ＋
ａ２　＋　　ａ３　＋　・・・＋ａＮに関する管理デー
タを退避記憶する管理状態記憶手段１２からなるメモリ
１３と、エラー発生後において停止データテーブル１１
を参照してエラーに応じた停止態様データを読み出し、
各動作機構ａｌ　ｔ　　ａｔ　＋　　８３　＋　・・・
＋ａＨの停止を制御するエラー発生後停止手段１４と、
管理状態記憶手段１２に退避記憶された管理データを読
み出してエラー停止後の後操作を制御するエラー停止後
操作手段１５とを含んでいる。

２１は、オペレータが操作するキーボードなどの入力手
段、２２は、発光ダイオードなどによりエラー情報をオ
ペレータに知らせる表示部であり、いずれも制御部Ｂに
接続されている。

エラー検出手段３は、エラーコードとエラーレベルとを
エラーを生じた動作機構ａ□に対応する動作制御手段ｂ
Ｅｌｌから受け取り、前述のとおり、自動ワークハンド
リング装置の管理を装置管理手段２からエラー回復手段
４に切り換えるとともに、そのエラーコードとエラーレ
ベルとをエラー回復手段４におけるエラー発生後停止手
段１４に伝える機能を有するものである。

停止データテーブル１１が、各動作機構ａｌ＋８２＋８
３＋　・・・＋ａＨについて記憶しているエラーに応じ
た停止態様データを、−例として挙げた第２図のテーブ
ルを参照しつつ説明すると、エラーレベルＩの場合の停
止の態様は、継続して処理することが可能なワークにつ
いては処理を実行した後、その処理を担当した動作機構
を停止するというものである。

すなわち、エラーを生じた動作機構ａｔｌｌについては
瞬時停止し、この動作機構ａｔＲ以外の動作機構のうち
動作機構ａ□よりもワーク移送方向Ｘの上手側に位置す
る動作機構ａｌｌＦ（単数の場合もあるし、複数の場合
もある）については定点停止し、下手側に位置する動作
機構ａ□（これも、単数の場合もあるし、複数の場合も
ある）については払出し停止するというテーブル内容と
なっている。

エラーレベル■の場合の停止の態様は、エラーレベル■
と同様に、エラーを生じた動作機構ａ！Ｒについては瞬
時停止し、それよりも上手側の動作機構ａＵＰについて
は定点停止し、下手側の動作機構ａｌＩＮについては払
出し停止するというテーブル内容となっている。

また、エラーレベル■の場合の停止の態様は、すべての
動作機構ａｌ　＋　　ａｔ　＊　　ａ　２　＋　”’＋
　　ａ　Ｈを瞬時停止するというものである。すなわち
、エラーを生じた動作機構ａ！ＩＩを瞬時停止するのは
もとより、それよりも上手側のすべての動作機構ａｌｌ
Ｐおよび下手側のすべての動作機構ａＤＮをも瞬時停止
するというテーブル内容となっている。

エラー発生後停止手段１４は、エラー検出手段３からエ
ラーコードとエラーレベルとを受け取り、そのエラーコ
ードとエラーレベルとに従って停止データテーブル１１
を参照して、各動作機構ａｌ＋ａ！＋ａ！＋　・・・、
ａＨについてどのような態様で停止すべきかのデータを
読み出し、その停止態様データを動作順序指示手段１を
介して各動作制御手段す、、ｂ、、ｂｓ、・・・、ｂ、
に伝える機能を有するものである。

エラー発生後停止手段１４は、また、瞬時停止。

定点停止あるいは払出し停止によってすべての動作機構
ａ＋　＊　ａｔ　＋　　ａｓ　＋　”’＋　　ａＨが停
止すると、その全停止の信号を動作順序指示手段１を介
して受け取り、自動ワークハンドリング装置の管理デー
タを管理状態記憶手段１２に退避記憶する機能を有する
ものである。

その管理データとは、プログラムがどのステップまで進
んで停止しているかを示すものである。

エラー発生後停止手段１４は、また、前述のエラーコー
ドとエラーレベルとをエラー停止後操作手段１５と表示
部２２とに伝える機能を有するものである。

エラー停止後操作手段１５は、エラーレベルが■の場合
には、入力手段２１からのリセット入力により、瞬時停
止した動作機構ａ□に対応した動作制御手段ｂｉｌｌの
みに対してリセット指令を動作順序指示手段１を介して
伝える一方、エラーレベルが■あるいは■の場合には、
入力手段２１からのリセット入力により、すべての動作
機構ａｌ＋ａ！＋ａｆｆ、・・・＋ａＨに対応した動作
制御手段ｂ１゜ｂｇ、ｂｓ、・・・＋ｂＮに対してリセ
ット指令を動作順序指示手段１を介して伝えるとともに
、それぞれの場合において、リセット動作が完了した信
号を動作順序指示手段１から受け取り、そのリセット動
作完了信号を表示部２２に伝える機能を有するものであ
る。

エラー停止後操作手段１５は、また、エラーレベルが■
の場合には、残っていた未処理ワークが瞬時停止した動
作機構ａｌｌｌの指定位置に置かれたことの信号を動作
順序指示手段１を介して受け取ると、管理状態記憶手段
１２からそれに退避記憶させていた管理データを読み出
して、リセットした動作機構ａ□に対応した動作制御手
段ｂｉ１１以外のすべての動作制御手段にその管理デー
タを再設定する一方、エラーレベルが■あるいは■の場
合には、取り除かれていた未処理ワークが先頭の動作機
構ａ＋の入口に正しく置かれたことの信号を動作順序指
示手段１を介して受け取ると、その１枚の未処理ワーク
に対する処理命令を与え、同様にしてすべての未処理ワ
ークの処理が完了すると、エラー回復処理完了を表示部
２２に伝え、かつ、自動ワークハンドリング装置の管理
状態をエラー回復手段４から装置管理手段２に切り換え
る機能を有するものである。

次に、この実施例の自動ワークハンドリング装置におけ
るエラー処理装置の動作を説明する。

まず、エラー検出から停止完了までの動作を第３図のフ
ローチャートに基づいて説明する。

ワークが移送方向Ｘに沿って複数の動作機構ａｌ＋　ａ
ｇ＋　　ａｚ＋　・・・、ａ７、をこの順に流れ、各動
作機構ａｌｌ　　ａｔ　ｌ　　ａ３１　・・・＋ａＨに
位置している個々のワークの各々が所定の処理を受けて
いる正常動作の状態にあるとする。

この状態において、動作機構ａｌ＋　　ａｔ　＊　　ａ
ｘ　＋・・・＋ａＮのうちいずれかの動作機構ａＥｌで
エラーが発生すると、その動作機構ａ□に対応した動作
制御手段ｂ□においてそのエラーを検出し、エラー検出
の割り込みルーチンのステップＳ１からの動作を開始す
る。

動作制御手段ｂ□は、ステップＳｌで検出したエラーの
種類に応じたエラーコードとエラーレベルとを設定し、
ステップＳ２でそのエラーコードとエラーレベルとをエ
ラー検出手段３に伝える。

エラーコードとエラーレベルとを受け取ったエラー検出
手段３は、ステップＳ３で自動ワークハンドリング装置
の管理を装置管理手段２からエラー回復手段４に切り換
える。ステップＳ４でエラー検出手段３からエラー発生
後停止手段１４にエラ−コードとエラーレベルとを伝え
る。

ステップＳ５でエラー発生後停止手段１４はエラーコー
ドとエラーレベルとに応じて停止データテーブル１１を
参照し各動作機構ａ＋　＊　　ａｚ　＋　　ａｍ　＋・
・・＋　　ａＮに対する停止態様データを読み出し、そ
の停止態様データを動作順序指示手段１に伝える。

ステップＳ６のサブルーチンにおいて動作順序指示手段
１から各動作制御手段ｂｒ、ｂｚ、ｂｚ。

・・・、ｂＮを介して各動作機構ａｌ　ｔ　　ａｍ　＋
　　ａｍ　＊・・・＋ａＮに対して停止動作を指令する
やこのステップＳ６の具体的な内容は、第４図に示すフ
ローチャートのとおりである。

すなわち、ステップＳ６１でエラーレベルが１か■かの
いずれかであるかを判断し、■のときはステップＳ６２
に進み、エラーを生じた動作機構ａ。

に対応した動作制御手段ｂ□を制御して動作機構ａｔＮ
を瞬時停止する。

ステップ３６３でエラーを生じた動作機構ａＩ！、Ｉよ
りも上手に動作機構ａＵＰが存在するかどうかを判断し
、存在するときはステップＳ６４に進んでその動作機構
ａｌ＋Ｐを定点停止する。

さらに、ステップＳ６５でエラーを生じた動作機構ａｔ
＊よりも下手に動作機構ａ−が存在するかどうかを判断
し、存在するときはステップＳ６６に進んでその動作機
構ａＤＮを払出し停止する。この払出し停止は、その動
作機構ａＤＮのアクチュエータが原点位置に復帰した時
点で完了する。

ステップＳ６１の判断においてエラーレベルがＨの場合
もエラーレベルＩの場合と同様の動作を実行する。

エラーレベルが■の場合には、ステップ５６１の判断が
Ｎｏとなり、ステップＳ６７に進んですべての動作機構
ａＩ＋　　ａｘ　＋　　ａｓ　＊　・・・、ａＮを瞬時
停止する。

例えば、第２図の例で、エラーコードが１００でエラー
レベルが１の場合、エラーを生した動作機構がａ、であ
り、その上手には動作機構は存在しないが、下手には動
作機構ａ２　＋　　ａ２　＋　・・・、　　ａＳが存在
する。したがって、動作ａ構ａ、を瞬時停止するととも
に、その下手の動作機構”！＋　　ａ２＋・・・＋ａＮ
を払出し停止する。

払出し停止の詳しい動作は次のとおりである。

動作機構ａ１　＋　　ａｍ　ｒ　・・・、ａＮのそれぞ
れにおいて所定の処理が完了すると各ワークをそれぞれ
次の動作機構ａ２＋ａ４＋　・・・、ａ、に送り込んで
動作機構ａ、を停止するとともに、最後の動作機構ａＨ
の出口からワークを払い出す。

次いで、動作機構ａ！＋ａ４＋　・・・、ａＮのそれぞ
れにおいて所定の処理が完了すると各ワークをそれぞれ
次の動作機構ａ４＋ａｓ＋　・・・、ａ、に送り込んで
動作機構ａ、を停止するとともに、最後の動作機構ａ、
の出口からワークを払い出す。

以下、同様にして、順次、ワークを下手の動作機構に送
り込みつつ、上手の動作機構から順次停止していく。そ
して、最終的にすべてのワークを最後の動作機構ａ、の
出口から払い出すと、最後の動作機構ａ。が停止する。

また、エラーコードが１０１でエラーレベルがＩの場合
、エラーを生じた動作機構がａｔであり、その上手には
動作機構ａ１が存在し、下手には動作機構ａ３＋　・・
・＋ａＮが存在する。

したがって、動作機構ａ、を瞬時停止するとともに、そ
の上手の動作機構８１を定点停止し、かつ、下手の動作
機構ａ３＋　・・・＋”Ｎを上記と同様に払出し停止す
る。

定点停止については、エラー発生の時に動作機構ａ、に
おけるワークが動作機構ａ、の始点にあるときは直ちに
処理を停止してワークを始点（定点）：？！停止させる
が、エラー発生時にワークが動作機構ａ、の途中位置に
あるときには、引き続き処理を継続してワークがこの動
作機構ａｌにおける次のセンサに達したときに動作機構
ａ１による処理を停止してワークをそのセンサ位置（定
点）に停止させる。

第２図で明らかなように、エラーコードが１０２あるい
は１０３でエラーレベルが■の場合も、エラーレベル■
の場合と同様の態様で各動作機構ａ　＋　、　　ａｔ　
＋　　ａｔ　ｌ　”’＋　　ａｓを停止する。

また、エラーコードが１０４でエラーレベルが■の場合
には、そのエラーが１つの動作機構ａｌｌで発生したに
もかかわらず、すべての動作機構ａ＋　＋　　ａｔ　＋
　　ａ３＋　・・・、ａＮを瞬時停止する。

以上のようにしてすべての動作機構ａｌ＋”！＋８２＋
　・・・、ａ２が停止する。

さて、次のステップＳ７ではすべての動作機構ａｌ　ｔ
　　ａｔ　＋　　ａｓ　＋　・・・＋”Ｎから各動作制
御手段’）ｌ＋　　ｂｚ、ｂｉ、・・・、ｂｓ、動作順
序指示手段１を介してエラー発生後停止手段１４に各動
作機構ａ　＋　＋　　ａ　ｚ　＋　　ａ　５　＋　・・
・＋　　ａＮの停止完了が伝えられたかどうかを判断し
、全停止であれば、次のステップＳ８に進む。

ステップＳ８でエラー発生後停止手段１４が自動ワーク
ハンドリング装置における管理データを管理状態記憶手
段１２に退避記憶させ、ステップＳ９でエラー発生後停
止手段】４からエラーコードとエラーレベルを表示部２
２に伝え、表示部２２に表示させ、メインルーチンにリ
ターンする。

オペレータは、表示部２２の表示内容を見て、エラーレ
ベルがＩの場合はエラー原因を除去する処置を講じる必
要がないが、エラーレベルが■またはＩＩＩの場合には
エラーコードを見てエラー原因を除去する処置を講じ、
自動ワークハンドリング装置上に残っている未処理ワー
クをすべて取り除く。

次に、エラー回復の動作を第５図のフローチャートに基
づいて説明する。

エラー停止後操作手段１５は、エラーレベルに応じて異
なる処理を行う。すなわち、ステップＳ２１でエラーレ
ベルが１かどうかを判断し、Ｉの場合はステップ３２２
に進み、■または■のときはステップＳ３１に進む。

エラーレベルＩの場合のエラー回復処理はステップＳ２
２から始まる。

ステップＳ２２でオペレータの操作による入力手段２１
からのリセット指示を待ち、ステップＳ２３でエラー停
止後操作手段１５から動作順序指示手段１を介して瞬時
停止した動作機構ａ−に対応する動作制御手段ｂ□に対
してのみリセット指示を伝え、瞬時停止した動作機構ａ
Ｅ、Ｉをリセットし、そのアクチュエータを原点位置に
復帰させる。

リセット動作が完了すると、その完了信号が動作制御手
段１）ｉ＊＋動作順序指示手段ｌを介してエラー停止後
操作手段１５に伝えられる。ステップＳ２４ではこのリ
セット動作が完了したかどうかの確認を行い、リセット
動作の完了を確認すると、ステップＳ２５に進み、エラ
ー停止後操作手段１５から表示部２２にリセット動作完
了信号を伝え、その旨を表示させる。

オペレータは、表示部２２におけるリセット動作完了表
示を見て、瞬時停止した動作機構ａ−に存在する未処理
ワークをその動作機構ａ□の指定位置に置く。指定位置
は各動作機構ａＩ＋ａ２＋ａ２＋　・・・、ａ、ごとに
前もって決められている。

未処理ワークが指定位置に正しく置かれると、動作機構
ａＥｌｌから動作制御手段ｂ　！ｌｌ＋動作順序指示手
段１を介してエラー停止後操作手段１５にその旨がイ云
えられる。

ステップ３２６では未処理ワークが指定位置に正しく置
かれたかどうかの確認を行い、それを確認すると、ステ
ップＳ２７に進み、エラー停止後操作手段１５は、管理
状態記憶手段１２から先に退避記憶させた管理データを
読み出して、瞬時停止の動作制御手段ｂ□基以外すべて
の動作制御手段についてその管理データを再設定する。

すなわち、定点停止した動作機構ａｕ、が存在する場合
には、動作機構ａｔｌＦが定点で停止した時点のステッ
プが対応する動作制御手段ｂＬＩＰに再設定される。ま
た、払出し停止した動作機構ａＤＮが存在する場合には
、動作機構ａｌＩＮが終点で停止した時点でのステップ
が対応する動作制御手段ｂＤＨに再設定される。

そして、ステップ３２８では瞬時停止した動作機構ａ０
に対応する動作制御手段ｂｉｌ＋において、それの一連
のシーケンス動作のスタートステップに戻す。

以上によってエラーレベル■の場合のエラー回復処理が
完了したことになり、ステップＳ２９でエラー停止後操
作手段１５から表示部２２にエラー回復処理完了の信号
を伝え、表示部２２にその旨を表示させてオペレータに
知らせ、ステップ５３０でエラー停止後操作手段１５は
、自動ワークハンドリング装置の管理をエラー回復手段
４から装置管理手段２に戻した後、メインルーチンにリ
ターンする。

オペレータは表示部２２を見て、入力手段２１のスター
トスイッチを操作すると、装置管理手段２による再試行
が開始され、正常運転に復帰する。

エラーレベル■、■の場合のエラー回復処理はステップ
Ｓ３１から始まる。

ステップＳ３１でオペレータの操作による入力手段２１
からのリセット指示を待ち、ステップＳ３２でエラー停
止後操作手段１５から動作順序指示手段ｌを介してすべ
ての動作制御手段ｂ＋　、ｂｘ　、ｂａ　。

・・・、ｂＨに対してリセット指示を伝え、すべての動
作機構ａ　Ｈ＋　　ａ　！　＋　ａ３　＋　・・・ｒａ
Ｈをリセットし、それぞれのアクチュエータを原点位置
に復帰させる。

リセット動作中に、まだ未処理ワークが動作機構内に残
っている可能性があるので、ステップＳ３３で未処理ワ
ークがすべて取り除かれたかどうかの確認を行う。

もし、未処理ワークが残っているとその動作制御手段か
ら動作順序指示手段１を介してエラー停止後操作手段１
５に未処理ワークが残っていることが伝えられ、エラー
停止後操作手段１５はステップＳ３４において動作順序
指示手段１を介してすべての動作制御手段ｂ１．ｂｙ　
、ｂｓ　、・・・、ｂ、に対して瞬時停止の指示を与え
、ステップＳ３５で未処理ワークが残っている旨の信号
を表示部２２に伝えて表示させ、ステップＳ３１にリタ
ーンする。

表示を見たオペレータは残っている未処理ワークを取り
除き、再び入力手段２１によってリセット動作の再試行
指示をエラー停止後操作手段１５に入力し、すべての動
作制御手段す、、ｂｚ、ｂｉ。

・・・、ｂＮに対してリセット動作の再試行を行う（ス
テップ３３１〜Ｓ３３の繰り返し）。

ステップＳ３３ですべての未処理ワークが取り除かれて
いることを確認すると、ステップＳ３６に進み、すべて
の動作制御手段す、、ｂｔ、ｂ、、・・・。

ｂ、のリセット動作が完了したかどうかを確認する。未
完了のときはステップＳ３２にリターンし、すべてのリ
セット動作が完了するのを待つ。

すべての動作機構ａｒｔ　　ａｔ＋　　ａ＝、・・・ｒ
ａＨのアクチュエータが原点位置に復帰してすべてのリ
セット動作が完了したときには、各動作機構ａｌ　＋　
　ａｚ　＊　　ａｓ　＋　・・・ｒａＨから各動作制御
手段ｂ＋　、ｂｚ、ｂａ、・・・、ｂｏ、動作順序指示
手段１を介してエラー停止後操作手段１５に全リセット
完了信号が伝えられる。

そして、次のステップ３３７でエラー停止後操作手段１
５は全リセット完了信号を表示部２２に伝え、その旨の
表示を行わせる。

この表示を見たオペレータは、装置上から取り除いた未
処理ワークのうち最も下手側の動作機構から取り除いた
未処理ワークをまず１枚だけ先頭の動作機構ａ、の入口
に置いて入力手段２１のスタートスイッチを操作する。

ステップ３３８で先頭の動作機構ａ、の入口に未処理ワ
ークが正しく置かれるのを待ち、ステップ３３９で入力
手段２１からスタート信号が入力されるのを待つ。

そして、ステップＳ４０でエラー停止後操作手段１５は
動作順序指示手段１に対して１枚の未処理ワークに対す
る処理命令を伝える。動作順序指示手段ｌは各動作制御
手段す、、ｂａ　、ｂｓ　、−、ｂｓをシーケンス制御
して各動作機構ａｌ＋ａ！＋ａｆｆ＋　・・・ｒａＨを
駆動し、１枚のワークに対する処理を実行する。

その処理が完了すると、動作機構ａｌ＋ａ！＋ａｆｆ　
＋　””＊　　ａ、、　、動作制御手段ｂ＋　、ｂｉ、
ｂｓ。

・・・、ｂ、、動作順序指示手段１を介して１枚処理完
了の信号がエラー停止後操作手段１５に伝えられる。

ステップＳ４１では１枚処理が完了するのを待ち、完了
するとステップＳ４２においてエラー停止後操作手段１
５から表示部２２にその旨を伝え、表示部２２で１枚処
理完了を表示する。

未処理ワークの枚数は管理状態記憶手段１２が管理して
おり、ステップＳ４３ですべての未処理ワークの処理が
完了したかどうかを判断する。未処理ワークが残ってお
ればオペレータは次の未処理ワークを先頭の動作機構ａ
１の入口に置き、入力手段２１のスタートスイッチを操
作する。

以降、ステップ３３８〜Ｓ４３を繰り返し実行し、すべ
ての未処理ワークの処理が完了すると、エラーレベル■
あるいは■の場合のエラー回復処理が完了したことにな
り、ステップ３２９にリターンしてエラー停止後操作手
段１５から表示部２２にエラー回復処理完了の信号を伝
え、表示部２２にその旨を表示させてオペレータに知ら
せ、続くステップＳ３０でエラー停止後操作手段１５は
、自動ワークハンドリング装置の管理をエラー回復手段
４から装置管理手段２に戻した後、メインルーチンにリ
ターンする。

オペレータは表示部２２を見て、入力手段２１のスター
トスイッチを操作すると、装置管理手段２による再試行
が開始され、正常運転に復帰する。

以上のように、本実施例によれば、エラーが発生した場
合、エラーレベルが低位であれば、エラーを生じた動作
機構ａ。については瞬時停止するが、その上手の動作機
構ａｔｌＦについては定点停止し、下手の動作機構ａＤ
Ｎについては払出し停止によって処理を継続できるワー
クはすべて処理を済ませてしまうから、エラー回復処理
に際して取り扱うべきワークの枚数が少なくなるととも
に、オペレータが行わなければならない操作手数も少な
くなる。したがって、エラー回復処理に要する時間を大
幅に短縮することができる。

〈発明の効果〉 本発明によれば、次の効果が発揮される。

エラーレベルが低位の場合に、エラー発生動作機構より
も上手の動作機構においては定点停止し、エラー発生動
作機構よりも下手の動作機構については払出し停止する
ように構成しであるから、処理を継続できるワークにつ
いてはすべての処理を済ませて最後の動作機構の出口か
ら払い出してしまい、未処理ワークの数を従来例に比べ
て少なくすることができる。

したがって、エラー回復処理に際して取り扱うべきワー
クの枚数が少なく、オペレータが行わなければならない
操作手数も少なくなり、従来例に比べてエラー回復処理
に必要な時間と手間とを大幅に削減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の実施例に係り、第１図は
自動ワークハンドリング装置におけるエラー処理装置の
構成ブロック図、第２図は停止データテーブルにおける
テーブル図、第３図ないし第５図は動作説明に供するフ
ローチャートである。 Ｘ・・・ワーク移送方向 ａｌ　ｔ　　ａｔ　＋　　ａ３　＋　”’＋　　ａＮ　
”’動作機構１）Ｉ＋　　ｂ！、　　ｂ３＋　・・・、
ｂＮ・・・動作制御手段１・・・動作順序指示手段 ２・・・装置管理手段 ３・・・エラー検出手段 ４・・・エラー回復手段 １１・・・停止データテーブル １２・・・管理状態記憶手段 １４・・・エラー発生後停止手段 １５・・・エラー停止後操作手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークの移送方向に沿って順次配列された複数の
   動作機構と、 これら各動作機構を個別的に制御するとともに、エラー
   発生時にエラーレベルを設定しかつ送出する複数の動作
   制御手段と、 前記各動作機構を前記各動作制御手段を介してシーケン
   ス制御する動作順序指示手段と、 装置全体を管理する装置管理手段と、 前記各動作機構において発生したエラーを検出して装置
   の管理を前記の装置管理手段からエラー回復手段に切り
   換えるとともに、前記動作制御手段から受けたエラーレ
   ベルを送出するエラー検出手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーレベルに応
   じた各動作機構の停止態様データを予め記憶している停
   止データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
   段からエラーレベルを受け取り、それに基づいて前記停
   止データテーブルから対応する停止態様データを読み出
   しそれを前記動作順序指示手段を介して各動作制御手段
   に送出するエラー発生後停止手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー発生後
   停止手段による各動作機構の停止後、各動作機構に関す
   る管理データを退避記憶する管理状態記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記各動作機構の
   停止後、前記管理状態記憶手段から管理データを読み出
   しそれを前記動作制御手段を介して各動作制御手段に送
   出するエラー停止後操作手段 とを備え、 前記停止データテーブルを、低位のエラーレベルに対し
   ては、エラー発生動作機構を瞬時停止し、前記エラー発
   生動作機構よりも上手の動作機構を定点停止し、前記エ
   ラー発生動作機構よりも下手の動作機構を払出し停止す
   る停止態様データを有し、高位のエラーレベルに対して
   は、すべての動作機構を瞬時停止する停止態様データを
   有するものに構成してあることを特徴とする自動ワーク
   ハンドリング装置におけるエラー処理装置。