JPH01161600A - 車両運転支援装置 - Google Patents
車両運転支援装置Info
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- JPH01161600A JPH01161600A JP62320499A JP32049987A JPH01161600A JP H01161600 A JPH01161600 A JP H01161600A JP 62320499 A JP62320499 A JP 62320499A JP 32049987 A JP32049987 A JP 32049987A JP H01161600 A JPH01161600 A JP H01161600A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車等の車両の周囲の障害物を検知し、運転
者に告知して運転を支援する車両運転支援装置に関する
。
者に告知して運転を支援する車両運転支援装置に関する
。
第２図は特開昭５９−１４４２９１号公報に開示された
従来の車両運転支援装置のブロック図である。同図にお
いて１はセンサ部であり、赤外線。
従来の車両運転支援装置のブロック図である。同図にお
いて１はセンサ部であり、赤外線。
超音波等により車両の周囲の障害物を検知する。
センサ部１は第３図に示すように、左右側部の障害物の
有無を検知するセンサ８８１．ＳＳ２．及び左右前後の
コーナの障害物の有無を検知するセンサＣ８１乃至Ｃ８
４より構成されている。２は入力インタフェースであり
、センサ部１からの検出信号をＣＰＵ３に供給する。４
はメモリであり。
有無を検知するセンサ８８１．ＳＳ２．及び左右前後の
コーナの障害物の有無を検知するセンサＣ８１乃至Ｃ８
４より構成されている。２は入力インタフェースであり
、センサ部１からの検出信号をＣＰＵ３に供給する。４
はメモリであり。
必要なデータを記憶する。５は出力インタフェースであ
り、ＣＰＵ３の出力をＣＲＴコントローラ６に供給する
。７は車両の後方を撮影するテレビジョンカメラ、８は
画像信号を記憶するメモリ。
り、ＣＰＵ３の出力をＣＲＴコントローラ６に供給する
。７は車両の後方を撮影するテレビジョンカメラ、８は
画像信号を記憶するメモリ。
９は所定の画像を表示するＣＲＴである。
しかしてセンサ部ｌより出力された障害物の検出（４号
は入力インタフェース２、ＣＰＵ３を介してメモリ４に
記憶される。ＣＰＵ３はメモリ４に記憶されたデータを
処理し、画像信号に変換する。
は入力インタフェース２、ＣＰＵ３を介してメモリ４に
記憶される。ＣＰＵ３はメモリ４に記憶されたデータを
処理し、画像信号に変換する。
この画像信号は出力インタフェース５、コントローラ６
を介してメモリ８に記憶される。メモリ８に記憶された
画像信号はコントローラ６に読み出され、ＣＲＴ９の所
定の位ｆｉ！（例えば第４図に示すように画面の左側）
に、自軍マークとともに表示される。
を介してメモリ８に記憶される。メモリ８に記憶された
画像信号はコントローラ６に読み出され、ＣＲＴ９の所
定の位ｆｉ！（例えば第４図に示すように画面の左側）
に、自軍マークとともに表示される。
一方カメラ７が出力する影像は第４図に示すように、Ｃ
ＲＴ９の右側にそのまま表示される。
ＲＴ９の右側にそのまま表示される。
このようにしてＣＲＴ９に自動車の周囲の状況が常に表
示されるので、運転者はこの表示を確認することにより
車線変更、右左折等を安全に行うことが可能となる。
示されるので、運転者はこの表示を確認することにより
車線変更、右左折等を安全に行うことが可能となる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
ところでこのような表示は車両が単に直進している場合
は殆ど必要がない。しかしながら従来の装置は車両が直
進している場合においても常に表示を行わせるようにし
ているため、表示が運転者の視界中に入ることが多く、
却って安全な運転の妨げとなるおそれがあった。また表
示時間が長いため警告的な意義が簿れ、障害物が検出、
表示されても、運転者がそれに気付くのが遅くなりがち
となる欠点がある。さらに画像により表示しているため
１表示を読み取るのに熟練を要するばかりでなく、ＣＲ
Ｔ等の比較的大きい面積を有する表示手段が必要となり
、装置が大型化する欠点がある。
は殆ど必要がない。しかしながら従来の装置は車両が直
進している場合においても常に表示を行わせるようにし
ているため、表示が運転者の視界中に入ることが多く、
却って安全な運転の妨げとなるおそれがあった。また表
示時間が長いため警告的な意義が簿れ、障害物が検出、
表示されても、運転者がそれに気付くのが遅くなりがち
となる欠点がある。さらに画像により表示しているため
１表示を読み取るのに熟練を要するばかりでなく、ＣＲ
Ｔ等の比較的大きい面積を有する表示手段が必要となり
、装置が大型化する欠点がある。
本発明は斯かる状況に鑑みなされたもので、必要なとき
にのみ所定の表示を行うようにして、非熟練者でも迅速
に障害物を検知できるようにするものである。
にのみ所定の表示を行うようにして、非熟練者でも迅速
に障害物を検知できるようにするものである。
本発明の車両運転支援装置は、車両の左側又は右側の障
害物を検知する第１のセンサと、第１のセンサの出力に
対応して危険度を計算する計算手段と、車両のハンドル
の回転角を検出する第２のセンサと、第２のセンサが所
定の基準値以上の回転角を検出したとき、危険度に対応
した表示を行う表示手段とを備えることを特徴とする。
害物を検知する第１のセンサと、第１のセンサの出力に
対応して危険度を計算する計算手段と、車両のハンドル
の回転角を検出する第２のセンサと、第２のセンサが所
定の基準値以上の回転角を検出したとき、危険度に対応
した表示を行う表示手段とを備えることを特徴とする。
第１のセンサは車両の左側又は右側に、障害物を検知す
ると、その検知出力を計算手段に出力する。
ると、その検知出力を計算手段に出力する。
計算手段はこの検知出力から危険度を計算する。
この危険度に対応した表示が表示手段により行われる。
ただしこの表示は第２のセンサが車両のハンドルの基準
値以上の操作を検出したときにのみ行われる。
値以上の操作を検出したときにのみ行われる。
従って進路変更時、右折又は左折特等、必要なときにだ
け障害物に関する情報が表示され、より安全な運転が可
能になる。
け障害物に関する情報が表示され、より安全な運転が可
能になる。
第１図は本発明の車両運転支援装置のブロック図である
。同図において１１は赤外線、超音波等を用いて車両の
周囲の障害物を検知するセンサ部である。センサ部１１
は第５図に示すように、車両の左側方と右側方の障害物
を検知するセンサＳＳ１、ＳＳ２と、左後方と右後方の
障害物を検知するセンサＣ８１，Ｃ８２とにより構成さ
れている。１２は入力インタフェース部であり、センサ
部１１が出力する検知出力を障害物検知部１３に供給す
る。危険度計算部１４とともに計算手段を構成する障害
物検知部１３はセンサ部１１の検知出力から障害物の有
無、大きさ、距離等を算出し、危険度計算部１４に出力
する。１５（Ｒ８）はセンサであり、車両のハンドルの
回転角Ｏを検出する。
。同図において１１は赤外線、超音波等を用いて車両の
周囲の障害物を検知するセンサ部である。センサ部１１
は第５図に示すように、車両の左側方と右側方の障害物
を検知するセンサＳＳ１、ＳＳ２と、左後方と右後方の
障害物を検知するセンサＣ８１，Ｃ８２とにより構成さ
れている。１２は入力インタフェース部であり、センサ
部１１が出力する検知出力を障害物検知部１３に供給す
る。危険度計算部１４とともに計算手段を構成する障害
物検知部１３はセンサ部１１の検知出力から障害物の有
無、大きさ、距離等を算出し、危険度計算部１４に出力
する。１５（Ｒ８）はセンサであり、車両のハンドルの
回転角Ｏを検出する。
危険度計算部１４は検知部１３の出力から危険度を計算
し１表示手段としての危険度表示部１６はその危険度に
対応した表示を行い、運転者に危険度を告知する。
し１表示手段としての危険度表示部１６はその危険度に
対応した表示を行い、運転者に危険度を告知する。
しかしてこの装置は例えば第６図に示す如きフローチャ
ートに従って動作する。先ずハンドルの回転角、０と予
め設定した所定の基準値Ｏｒと０１との大小関係が判定
される０回転角０は例えば右方向の回転が正、左方向の
回転が負として検出されるので、右方向の基準値Ｏｒは
正の所定値に、また左方向の基準値Ｏ１は負の所定値に
、各々設定され、通常２つの基準値は略等しい値とされ
る。
ートに従って動作する。先ずハンドルの回転角、０と予
め設定した所定の基準値Ｏｒと０１との大小関係が判定
される０回転角０は例えば右方向の回転が正、左方向の
回転が負として検出されるので、右方向の基準値Ｏｒは
正の所定値に、また左方向の基準値Ｏ１は負の所定値に
、各々設定され、通常２つの基準値は略等しい値とされ
る。
ハンドルが右方向に基準値０「より大きく操作されたと
き（ステップ８１）、センサ１５がこれを検出する。こ
のとき削算部１４は検知部１３から出力される（ａ号の
うち、車両の右側の障害物に関する信号の入力を許容す
る（ｓ２）。すなｈち検ｆｉ１部１３がセンサＳＳ２と
Ｃ８２の検知出力がら生成する信号Ｒ８Ｅ、Ｒ８Ｌ、Ｒ
３Ｄ、ＲＢＥ、ＲＢＬ及びＲＢＤが、計算部１４に入力
される。
き（ステップ８１）、センサ１５がこれを検出する。こ
のとき削算部１４は検知部１３から出力される（ａ号の
うち、車両の右側の障害物に関する信号の入力を許容す
る（ｓ２）。すなｈち検ｆｉ１部１３がセンサＳＳ２と
Ｃ８２の検知出力がら生成する信号Ｒ８Ｅ、Ｒ８Ｌ、Ｒ
３Ｄ、ＲＢＥ、ＲＢＬ及びＲＢＤが、計算部１４に入力
される。
信号Ｒ８Ｅ及びＲＢＥは右側方及び右後方の障害物の存
在度（障害物が単位時間内に存在する割合）を表わし１
例えば単位時間を１秒間とするとき、障害物が存在する
時間が１秒であるとき最大、０秒であるとき最小となる
。
在度（障害物が単位時間内に存在する割合）を表わし１
例えば単位時間を１秒間とするとき、障害物が存在する
時間が１秒であるとき最大、０秒であるとき最小となる
。
信号Ｒ５Ｌ及びＲＢＬは右側方及び右後方の障害物の容
積（大きさ）を表わしている。
積（大きさ）を表わしている。
信号Ｒ８Ｄ及びＲＢＤは右側方及び右後方の障害物迄の
車両からの距離を表すしている。
車両からの距離を表すしている。
これらの信号の値はすべて正とされる。
危険度計算部１４は検知部１３が出力するこれらの信号
から例えば次式に従って危険度ＲＤを計算する（Ｓ３）
。
から例えば次式に従って危険度ＲＤを計算する（Ｓ３）
。
ＲＤ＝＝ａ、Ｒ８Ｅ＋ｂ、Ｒ８Ｌ＋Ｒ８Ｄ／ｃ１＋ ａ
２ ＲＢ Ｅ ＋ ｂ ２ ＲＢ Ｌ ＋ ＲＢ Ｄ
／ ｃ −・ ・ ・（１） 但しここにａｔ、 ｂｌ、 ｃｌ、Ｃ２、ｂ、、ｃ
、は正の一定数である。
２ ＲＢ Ｅ ＋ ｂ ２ ＲＢ Ｌ ＋ ＲＢ Ｄ
／ ｃ −・ ・ ・（１） 但しここにａｔ、 ｂｌ、 ｃｌ、Ｃ２、ｂ、、ｃ
、は正の一定数である。
尚最も単純化した場合１例えばセンサＣ８２を省略して
センサＳＳ２だけとし、危険度ＲＤを右側方の障害物迄
の距離だけとすることが考えられる。この場合は ＲＤ＝Ｒ８Ｄ／ｃ１ ・・・（２）と
なるので、計算部１４は検知部１３の出方をそのまま出
力する構成とすることができる。すなわち検知部１３と
計算部１４のうちいずれの出方を危険度に対応させるか
は任意である。
センサＳＳ２だけとし、危険度ＲＤを右側方の障害物迄
の距離だけとすることが考えられる。この場合は ＲＤ＝Ｒ８Ｄ／ｃ１ ・・・（２）と
なるので、計算部１４は検知部１３の出方をそのまま出
力する構成とすることができる。すなわち検知部１３と
計算部１４のうちいずれの出方を危険度に対応させるか
は任意である。
危険度告知部１６は危険度に対応して音声又は光の少な
くとも一方による表示を行う（Ｓ４）、例えば告知部１
６をブザーやランプ等により構成した場合、危険度ＲＤ
の値に対応した大きさの音量あるいは光量（明るさ）で
音又は光が発生される。
くとも一方による表示を行う（Ｓ４）、例えば告知部１
６をブザーやランプ等により構成した場合、危険度ＲＤ
の値に対応した大きさの音量あるいは光量（明るさ）で
音又は光が発生される。
あるいはまた音の高さや間隔、ランプの点滅周期等を変
化させるようにしてもよい。この表示は回転角θが基準
値Ｏｒより大きい間中行われる。
化させるようにしてもよい。この表示は回転角θが基準
値Ｏｒより大きい間中行われる。
車両の走行に伴い車両の障害物に対する相対的な位置は
刻々と変化する。その結果危険度（従って表示）も刻々
と変化する。
刻々と変化する。その結果危険度（従って表示）も刻々
と変化する。
回転角θが基準値θ「より小さい場合、回転角０が基準
値０１より小さいか否がが判断される（Ｓ５）。回転角
Ｏが基準値ｏｌより小さい二゛とをセンサ１５が検出し
たとき、左側の障害物を検知するセンサＳＳＩ、Ｃ８１
の出力より検知部１３が生成した信号ＬＳＥ、ＬＳＬ、
ＬＳＤ、ＬＢＥ、ＬＢＬ及びＬＢＤが計算部１４に入力
される（Ｓ６）。
値０１より小さいか否がが判断される（Ｓ５）。回転角
Ｏが基準値ｏｌより小さい二゛とをセンサ１５が検出し
たとき、左側の障害物を検知するセンサＳＳＩ、Ｃ８１
の出力より検知部１３が生成した信号ＬＳＥ、ＬＳＬ、
ＬＳＤ、ＬＢＥ、ＬＢＬ及びＬＢＤが計算部１４に入力
される（Ｓ６）。
これらの信号ＬＳＥ乃至ＬＢＤは、上述した信号ＲＬＳ
乃至ＲＢＤとその方向が異なる以外同様の信号である。
乃至ＲＢＤとその方向が異なる以外同様の信号である。
計算部１４はこれらの信号から次式に従って危険度ＲＤ
を演算する。
を演算する。
ＲＤ ＝ ａ １Ｌ Ｓ Ｅ 十ｂ ｌＬ Ｓ Ｌ ＋
Ｌ Ｓ Ｄ ／ ｃ 。
Ｌ Ｓ Ｄ ／ ｃ 。
＋ ａ 、 Ｌ Ｂ Ｅ ＋ ｂ ２Ｌ Ｂ Ｌ ＋
Ｌ Ｂ Ｄ ／ ｃ 。
Ｌ Ｂ Ｄ ／ ｃ 。
・・・（３）
そして演算された危険度ＲＤに対応した表示が前述した
場合と同様にして告知部１６により行われる（Ｓ ８）
。
場合と同様にして告知部１６により行われる（Ｓ ８）
。
回転角０が基準値０１以上かつ基準値Ｏｒ以下であると
き、告知部１６は何の表示も行わない、従って運転者は
通常の運転を妨げられることはない。
き、告知部１６は何の表示も行わない、従って運転者は
通常の運転を妨げられることはない。
一方上述したように、ハンドルを右又は左に基準値より
大きく操作すると、その間だけ、操作の方向に対応した
方向の障害物に関する表示が、映像としてではなく、音
声又は光により行われるので、運転者は直感的に、従っ
て熟練を要せずしてその表示の意味を理解することがで
き、表示に対応して迅速な運転操作を行うことが可能に
なる。
大きく操作すると、その間だけ、操作の方向に対応した
方向の障害物に関する表示が、映像としてではなく、音
声又は光により行われるので、運転者は直感的に、従っ
て熟練を要せずしてその表示の意味を理解することがで
き、表示に対応して迅速な運転操作を行うことが可能に
なる。
以上においては車両が前進していることを前提とし、ハ
ンドルの操作方向と同一の方向の障害物に関する危険度
を表示するようにしたが、例えば第３図に示すように車
両の前部にセンサＣ８３、Ｃ８４が装着されている場合
、車両が後退しているとき左側のセンサとしてセンサＳ
Ｓ１．Ｃ８３を、右側のセンサとしてセンサＳＳ２、Ｃ
８４を各々用い、同様にハンドルの操作方向と同一方向
の障害物を検出させるようにすることができる。
ンドルの操作方向と同一の方向の障害物に関する危険度
を表示するようにしたが、例えば第３図に示すように車
両の前部にセンサＣ８３、Ｃ８４が装着されている場合
、車両が後退しているとき左側のセンサとしてセンサＳ
Ｓ１．Ｃ８３を、右側のセンサとしてセンサＳＳ２、Ｃ
８４を各々用い、同様にハンドルの操作方向と同一方向
の障害物を検出させるようにすることができる。
また後退しながら回転する場合、車両の前部が外側に飛
び出すので、ハンドルの操作方向と逆側のセンサを対応
させ、逆側の危険度を表示させるようにしてもよい。
び出すので、ハンドルの操作方向と逆側のセンサを対応
させ、逆側の危険度を表示させるようにしてもよい。
以上の如く本発明によれば、ハンドルの操作を検出し、
その操作に対応する方向の障害物に関する情報だけを表
示するようにしたので、小型の表示手段を用いることが
できるばかりでなく、運転のために本来必要な操作以外
に特別な操作をしなくても、必要なときに自動的に表示
が行われ、運転の安全性を確保することができる。
その操作に対応する方向の障害物に関する情報だけを表
示するようにしたので、小型の表示手段を用いることが
できるばかりでなく、運転のために本来必要な操作以外
に特別な操作をしなくても、必要なときに自動的に表示
が行われ、運転の安全性を確保することができる。
第１図は本発明の車両運転支援装置のブロック図、第２
図は従来の車両運転支援装置のブロック図、第３図はそ
のセンサの取り付は位置の説明図、第４図はその表示の
説明図、第５図は本発明のセンサの取り付は位置の説明
図、第６図は本発明の車両運転支援装置のフローチャー
トである。 １・・・センサ部 ２・・・入力インタフェース ３・・・ＣＰＵ ４・・・メモリ ５・・・出力インタフェース ６・・・ＣＲＴコントローラ ７・・・カメラ ８・・・メモリ ９・・・ＣＲＴ １１・・・センサ部 １２・・・入力インタフェース １３・・・障害物検知部 １４・・・危険庫計算部 １５デ・・センサ １６・・・危険度告知部 特許出願人 沖電気工業株式会社
図は従来の車両運転支援装置のブロック図、第３図はそ
のセンサの取り付は位置の説明図、第４図はその表示の
説明図、第５図は本発明のセンサの取り付は位置の説明
図、第６図は本発明の車両運転支援装置のフローチャー
トである。 １・・・センサ部 ２・・・入力インタフェース ３・・・ＣＰＵ ４・・・メモリ ５・・・出力インタフェース ６・・・ＣＲＴコントローラ ７・・・カメラ ８・・・メモリ ９・・・ＣＲＴ １１・・・センサ部 １２・・・入力インタフェース １３・・・障害物検知部 １４・・・危険庫計算部 １５デ・・センサ １６・・・危険度告知部 特許出願人 沖電気工業株式会社
Claims (2)
- （１）車両の左側又は右側の障害物を検知する第１のセ
ンサと、 第１のセンサの出力に対応して危険度を計算する計算手
段と、 車両のハンドルの回転角を検出する第２のセンサと、 第２のセンサが所定の基準値以上の回転角を検出したと
き、危険度に対応した表示を行う表示手段とを備えるこ
とを特徴とする車両運転支援装置。 - （２）第１のセンサは左側又は右側の側方と後方の障害
物を検知し、計算手段は側方と後方の第１のセンサの出
力を所定の割合で加算することにより危険度を計算する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両運転
支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62320499A JPH01161600A (ja) | 1987-12-18 | 1987-12-18 | 車両運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62320499A JPH01161600A (ja) | 1987-12-18 | 1987-12-18 | 車両運転支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01161600A true JPH01161600A (ja) | 1989-06-26 |
Family
ID=18122134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62320499A Pending JPH01161600A (ja) | 1987-12-18 | 1987-12-18 | 車両運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01161600A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05126948A (ja) * | 1991-10-30 | 1993-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | 立体音場警報装置 |
| WO2005063525A1 (de) * | 2003-12-20 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | Rangierhilfevorrichtung und verfahren zur ermittlung eines hindernisses bei einem rangiervorgang |
| JP2005346372A (ja) * | 2004-06-02 | 2005-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| US7126461B2 (en) | 2003-11-17 | 2006-10-24 | Denso Corporation | Driving assisting apparatus for vehicles |
| JP4896880B2 (ja) * | 2004-07-30 | 2012-03-14 | アマランテ テクノロジーズ，インク． | マイクロ波プラズマノズルアレイを構成するための方法、マイクロ波プラズマノズルアレイユニット及びマイクロ波プラズマシステム |
-
1987
- 1987-12-18 JP JP62320499A patent/JPH01161600A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05126948A (ja) * | 1991-10-30 | 1993-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | 立体音場警報装置 |
| US7126461B2 (en) | 2003-11-17 | 2006-10-24 | Denso Corporation | Driving assisting apparatus for vehicles |
| WO2005063525A1 (de) * | 2003-12-20 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | Rangierhilfevorrichtung und verfahren zur ermittlung eines hindernisses bei einem rangiervorgang |
| JP2005346372A (ja) * | 2004-06-02 | 2005-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| US7558672B2 (en) | 2004-06-02 | 2009-07-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving assistance method and system for conveying risk information |
| JP4896880B2 (ja) * | 2004-07-30 | 2012-03-14 | アマランテ テクノロジーズ，インク． | マイクロ波プラズマノズルアレイを構成するための方法、マイクロ波プラズマノズルアレイユニット及びマイクロ波プラズマシステム |
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