JPH0116367B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、歯車試験機械のための制御装置に関
する。 本発明の対称となる制御装置が設けられている
公知の歯車試験機械が第１図に示されている。先
ず始めに、第１図を参照して、このような歯車試
験機械の測定原理を簡単に説明しておく。 歯形試験においては、滑動キヤリツジ１０が無
段階制御可能な歯形測定駆動モータ１２によつて
変位される。その結果、レバー系１４を介して球
案内に支承されている転がり定規１６が移動す
る。この定規１６には、すべりを伴なうことなく
転がり円筒１８が共に回転するように当接してい
る。該転がり円筒１８の回転運動は、電磁クラツ
チを介して工作スピンドル２０に伝達される。作
業員が試験機械に基礎円直径を設定すると、レバ
ー系１４は、設定キヤリツジ２２によつて強制的
に、探触子２４と試験歯車２６との間に発生され
る相対運動が常に正確に、試験歯車の基礎円に沿
つた転がりで生ずる横揺れに対応するように変位
せしめられる。したがつて探触子２４と試験歯車
２６の歯面との間の相対運動は試験歯車の基礎円
と一致するインボリユート曲線に正確に対応す
る。歯形が正確なインボリユート形から偏差して
いると、探触子２４は相応に振れる。この探触子
の振れは、記録装置（図示せず）によつて表示さ
れ、選択された倍率に対応して記録される。 歯すじ方向の試験においては、溝付き円板２８
が基礎ねじれ角度の大きさだけ回転され、そして
垂直キヤリツジ３０が、つる巻線測定駆動モータ
３２によつて動かされる。その間、滑動キヤリツ
ジ１０は静止した状態に留まる。溝付き円板２８
の斜位置に起因して、つる巻線キヤリツジ３４が
変位し、それによりレバー系１４が再び転がり定
規１６を動かして、試験歯車２６が回転される。
試験歯車２６の回転および探触子２４の垂直方向
の運動で、ねじれ線の形態にある相対運動が生
じ、試験歯車の基礎円筒に対する該相対運動の進
みは正確に設定されたねじれ角に対応する。探触
子２４はしたがつて歯すじに沿つて上下動する。
理論的ねじれ線からの歯面の偏差で、探触子が振
れ、この振れは記録装置によつて表示され、そし
て選択された倍率に対応して記録される。 上記のような歯車試験機械においては、所要の
試験精度は1.60ｍの直径および6tの重量までの歯
車でしか保証し得ないことが判明している。それ
より大きい直径および大きい重量の歯車において
は、測定系全体が振動に敏感になつて、特に測定
の初期相における正確な測定が不可能になつてし
まう。この場合、試験歯車の慣性は非常に大き
く、そのために、キヤリツジ系統からレバー系お
よび転がり定規を介して試験歯車に力を伝達し該
歯車を回転せしめる際に、機械の固有振動が励起
され、そのために測定結果に誤りが生じて使いも
のにならなくなる。上述の公知の歯車試験機械で
は、補助駆動部３６が設けられておつて、この駆
動部３６の回転モーメントは、追つて詳述する仕
方で、各歯面で新たに開始される各測定過程にお
いて特に工作スピンドル２０の領域における全支
承摩擦を補償するように設定されているが、レバ
ー系および転がり定規からなる系統の剛性が充分
でないために、非常に大きな試験歯車の場合に
は、振動が生じ、この様な振動はこれまで、公知
の試験機械においては回避することができなかつ
た。第２図の曲線２は、歯面の歯底から歯先の方
向での測定における測定過程の始めの部分におい
て生ずるこの様な振動を示す。このグラフから明
らかなように、曲線２の始端部における過渡現象
は全測定量の10分の１にも達し、このような過渡
現象による測定は実際上ほとんど使用に耐えな
い。 上に述べたような振動応答という問題を回避す
るために、既に、転がりによる試験歯車を回転す
るためのレバー系および転がり定規からなる装置
の代りに、純電子手段、即ち、試験歯車の回転運
動および探触子を備えたキヤリツジの直線運動の
ための固有の駆動部を設けた歯車試験機械が知ら
れている（米国特許第3741659号明細書参照）。
個々の運動のために設けられているモータは、
各々独立に動作し、そして回転速度計発電機によ
り同期されている。しかしながら、実際上、相対
的な運動の整合には、極めて正確な測定値発生器
を必要とし、電子装置に経済的な観点から受容で
きない程の費用が必要とされることが判つた。 さらに、キヤリツジ系と試験歯車との間に機械
的装置が設けられておつて、しかもキヤリツジ系
と転がり円筒に対して各々固有の駆動モータが設
けられている点で、特許請求の範囲第１項のいわ
ゆる上位概念の部分に記載の歯車試験装置と同じ
であるが、機械的伝動装置のキヤリツジ系と転が
り定規との間に、キヤリツジと転がり定規との間
の相対運動を検出する行程検出器を配設し、該行
程検出器の出力を測定キヤリツジの駆動モータの
ための追従制御装置に接続すると共に、他方ま
た、差発生器を介して探触子に接続した点で異つ
ている歯車試験機械が知られている（西独特許出
願第2747863号公報参照）。従つてこの公知の歯車
試験機械においては、試験歯車のための駆動部は
補助駆動部ではなく、転がり定規と転りシリンダ
との間の転動過程を経ずに試験歯車を回転せしめ
る主駆動部となつている。この公知の機械におい
ても、大きな歯車の試験では上に述べたような振
動という問題が、特に各歯面における測定過程の
開始時に現われる。さらに、通常のキヤリツジ
系、転がり定規を備えたレバー系および試験歯車
のための補助駆動部が設けられている歯車試験装
置は、上記の公知の試験機械の原理に基づいて改
変しようとしても、それには非常に大きな困難が
伴う。 測定駆動部の起動時に現れる上述の振動は、歯
面がクリアランス（すきま）を有している歯車の
場合には回避されることは言うまでもない。とい
うのは、その場合には測定駆動部の起動過程は遊
び状態となり、他方探触子はクリアランスの領域
内に存在しておつて歯面には接触せず、従つて本
来の測定自体は起動時振動が終末した後に初めて
開始されるからである。しかしながら殆んどの歯
車はこのようなクリアランスを有してはいない。
さらに、測定駆動部を任意の長い時間起動すれ
ば、上に述べたような起動時振動を回避すること
ができる。しかしながらこれは実際的ではない。
なぜならば、歯車試験機械には所定の測定能力も
しくはスループツトが要求され、そのためには、
歯面毎の測定に無条件的に必要とされる以上の時
間を消費してはならないことが前提となるからで
ある。したがつて、測定駆動部の起動時に、すな
わち最終測定速度への加速時に、有効な測定結果
を可能な限り直ちに求めることが必要とされるの
である。 よつて、この発明の課題は、特許請求の範囲第
１項のいわゆる上位概念の部分に記述されている
制御装置を、歯車試験機械におけるレバー系およ
び転がり定規の配設従つてまたキヤリツジ系と試
験歯車との間の強制的な運動伝達を放擲すること
なく、測定過程の開始時において既に有効とな
る、すなわち機械の固有振動によつて悪影響を受
けない測定結果が得られるように実現することに
ある。 本発明のこの課題は、特許請求の範囲第１項の
いわゆる特徴部分に記載の構成によつて解決され
る。 本発明による制御装置に含まれる起動制御装置
は、最終測定速度に達するまでの測定速度の時間
依存性を表わす特性曲線の勾配を、起動時に測定
結果を誤らせるような振動を発生することなく最
終測定速度が可能な限り短い時間内に達成される
ような値に保持する。起動制御装置は、歯車試験
機械の既に存在する制御装置に難なく組み込むこ
とができる。そのためには単に、最終速度設定装
置と速度制御装置との間の現存の接続を切り離し
て起動制御装置に接続し、そして試験機械の適当
な箇所に振動検出器を取り付けるだけでよい。従
来、基本的には、歯面の手による測定で、測定過
程を先ず歯面の歯底部から歯先へ、次いで歯先か
ら歯底へと複数回行なつて、これら両方向におけ
る測定過程で求めれた測定曲線が一致するように
調整されてた補助駆動部の回転モーメントを、起
動制御装置に入力し、このようにして求められた
回転モーメントの逆数値に、起動過程中に生ずる
振動検出器の振動信号の包絡線振幅の逆数値を乗
じ、それにより起動制御装置は、起動曲線の最適
勾配を設定する。 特許請求の範囲第２項に記載の本発明の実施例
によれば、起動制御装置を非常に簡単な電子的手
段で実現することができる。 特許請求の範囲第３項記載の本発明の実施態様
においては、起動曲線の勾配に対する作用が停止
される振動検出器の振動信号の最小包絡線振幅が
選択される。この最小包絡線振幅としては、探触
子が振れをもはや示さない値が選ばれる。 特許請求の範囲第４項記載の本発明の実施態様
においては、振動検出器は、測定速度が試験歯車
の回動運動に伝達される試験機械の箇所に設けら
れる。このようにすれば振動検出器を直接被測定
点に結合することができるので、この配設箇所が
特に有利である。自明なことではあるが、振動検
出器はまたレバー系または転がり定規に取り付け
ることができるが、その場合には大きな信号振幅
が得られるであろう。振動検出器によつて検出さ
れる機械の振動周波数は通常２〜14Hzの間で変動
する。 以下、添付図面を参照し本発明の実施例につい
て詳細に説明する。 第１図は、公知の歯車試験機械を示す。この機
械の動作態様については既に説明した通りであ
る。この機械において、転がり円筒１８の場所Ｘ
に第５図にブロツク５０で略示した振動検出器５
０が設けられる。この振動検出器としては、公知
の加速度発生器（例えばQA1100型
SUNDSTRAND）とすることができる。 この歯車試験機械の慣用の制御装置は、起動制
御装置５２および振動検出器５０を設けた点を除
いて第５図に示した構造を有している。即ち、従
来の制御装置においては、最終測定速度目標値発
生回路５４とPID速度制御装置５６との間に直接
接続がなされており、補助駆動装置のための回転
モーメント設定装置として設けられているポテン
シヨメータ６０のワイパと起動制御装置との間の
接続導体５８が存在しない。慣用の構造を有する
制御装置部分においては、最終速度設定装置とし
ての働きをなすポテンシヨメータ６２は、試験歯
車２６の大きさおよび重量に依存して経験的に機
械に設定される所定の最終速度を発生する。ポテ
ンシヨメータ６２によつて発生される信号は、目
標値処理回路５４で、速度制御装置５６にコンパ
チブルな状態に処理される。回転数目標値n_spllを
表わす該処理回路５４の出力信号は、サーボ増幅
器６４を介して測定駆動モータＭに印加される。
この測定駆動モータＭは、第１図に示した歯形測
定駆動モータ１２またはつる巻線測定駆動モータ
３２とすることができる。このモータＭの回転数
は、回転速度計発電機Ｔによつて検出されて、実
測回転数信号n_istとして速度制御装置に印加され
る。 ポテンシヨメータ６０は、手で、或る回転モー
メント設定値に設定される。この設定値信号は、
回転モーメント設定値処理回路により、補助駆動
部にコンパチブルな状態に処理されて、サーボ増
幅器６８を介し補助駆動モータ３６に印加され
る。この補助駆動モータは、既に述べたように、
工作スピンドル２０および試験歯車２６の領域に
おける軸受摩擦および引離しモーメントを丁度、
補償する一定の回転モーメントを加える目的に用
いられる。即ち、補助駆動モータ３６は、測定過
程中試験歯車を駆動する目的に用いられるのでは
なく、単に、該試験歯車によつて惹起される摩擦
力自体を補償し、以つて、該摩擦力が測定駆動部
のレバー系および転がり定規を介して作用しない
ようにすると言う目的に用いられるものである。
数トンもの重さを有する歯車の場合には、レバー
系および転がり定規は、測定駆動部と歯車との間
に力伝達路を維持するのに充分なほど大きい剛性
を有してはいないからである。この回転モーメン
トの適切な設定値は、既に述べたように、或る歯
面で２つの測定、即ち歯面の歯底から歯先へ、そ
して歯先から歯底にかけて測定を行ない、そして
この過程を、設定値を変えながら、２つの測定曲
線が一致するまで繰返えすことによつて求められ
るものである。このようにして、補助駆動部の最
適な回転モーメントが得られ、この回転モーメン
トで摩擦力が丁度、打消されるのである。この測
定過程は、例えば第２図に参照数字１で示すよう
に測定曲線を得ることができるような通常の測定
であつてよい。サーボ増幅器６８はそこで、求め
られた回転モーメント設定値に対応する一定の電
流で補助駆動モータ３６を駆動する。実際、本発
明による起動制御装置および振動検出器を備えて
いない第５図に示した型式の制御装置を使用した
場合には、試験歯車の作用歯面上での測定の開始
時点で、測定結果を使用不能にするような振動
（第２図の曲線２参照）が発生することが判つた。
周知のように、試験歯車の基礎円半径、該歯車の
重量および機械の軸受摩擦は補助駆動部の回転モ
ーメントの設定に介入するので、これらパラメー
タは、１つの歯面について測定を行ない上述のよ
うに補助駆動部の設定された回転モーメントで、
同じ歯面で得られた２つの測定曲線を一致させる
ことにより補償されている。しかしながら、この
ようにしても大きい歯車の場合には、測定過程の
開始時の上に述べたような振動は除去されないの
である。しかしながら、補助駆動部の設定された
回転モーメントに明らかに含まれるこれらパラメ
ータは、以下に述べるような仕方で、振動検出器
によつて発生される振動信号と適当な仕方で結合
することにより、測定駆動部を、（該測定駆動部
と試験歯車との間の機械系の不十分な硬度により
惹起される）振動が生じないように最終測定速度
にまで加速するのに利用することができるのであ
る。 第５図を参照するに、起動時振動を回避するた
めに、振動検出器５０に接続されてた起動制御装
置５２が設けられる。該装置５２の入力端は目
標値処理回路５４の出力端に接続され、入力端
はポテンシヨメータ６０のワイパに接続され、入
力端は振動検出器５０の出力端に接続され、そ
して装置５２の出力端は速度制御装置５６に接続
される。起動制御装置５２の構成について詳細に
述べる前に、第２図に示した測定曲線が得られる
測定に関して述べておく。 この一連の測定は次表に掲げた条件下で、12t
の試験歯車に関して行なつた。

【表】 上表中、 HA6.8＝補助駆動部の設定（０、………、10） 2000倍＝探触子信号の倍率 ２Hz＝記録装置フイルタ（図示せず） 測定１においては、最終測定速度に達するまで
の時間Ｔを、起動過程で確実に振動が生じないよ
うに大きく選択した。従つて曲線１は基準曲線と
して用いることができる。しかしながら実際には
このような大きな時間は利用できない。というの
は経済的な理由から所定の測定スループツトを達
成する必要があり、そのためには越えてはならな
い所定の最大測定時間が前提となるからである。 起動制御装置５２によつて設定される最終測定
速度への測定速度の増加は直線的に行なうことが
できるし（第３図）あるいはＳ字形に行なうこと
ができる（第４図参照）。いずれの場合にも、問
題になる程の差異は生じないことが判つた。従つ
て、第３図に示すように直線的に増加する曲線に
関してのみ詳細に説明する。 第３図に示した種類の曲線を、第２図に結果が
示されている測定に用いた。曲線２は、2.2ｍ／
ｓの最終速度への１秒間における測定速度の増加
に対応する。測定３、４および５においても同じ
最終速度を用いたが、しかしながら、各々３秒、
５秒および８秒で上記の最終測定速度に達するよ
うに増加もしくは勾配を小さくした。曲線２の勾
配αは大き過ぎる。すなわち１秒間で最終測定速
度2.2ｍ／ｓに直線的に増速するのは速すぎる。
何故ならば、第２図の曲線から明らかなように、
起動過程の開始時に、測定結果を使用不可能にす
るような振動が発生するからである。勾配αをさ
らに順次減少した曲線３および４では振動の発生
も相応に減少し、そして曲線５は測定過程の初め
に振動を伴わない経過が生ずることを示してい
る。すなわち、８秒間で最終測定速度2.2ｍ／ｓ
にまでの増速に対応する勾配αが良好な測定結果
を齎すことが判る。第２図に曲線２〜５で示した
事例においては、振動検出器５０と共に起動制御
装置５２が用いられてはいるが、説明の目的で、
所定の勾配αは手動で予め与えたものである。以
下に詳細に述べる起動制御装置の目的は、品質に
おいて曲線５に対応する測定結果を自動的に達成
することである。この目的で、振動検出器５０が
利用され、この振動検出器の振動信号は、測定速
度を時間の関数として示す起動曲線の勾配αを、
測定結果を駄目にするような振動が現れずしかも
できるだけ短い時間で最終測定速度にまで加速す
ることができるような最適値にするために利用さ
れる。 起動制御装置５２は、第６図に詳細に示されて
いる。この起動制御装置５２は、その入力端を
介して振動検出器５０から振動信号（第７図）を
受ける。信号処理回路７０は、この振動信号の包
絡曲線の振幅Ｈを求めて、その逆数値１／Ｈを制
御可能な増幅器７２に供給する。該増幅器７２は
さらに接続導体５８および入力端を介してポテ
ンシヨメータ６０に設定された回転モーメントに
対応する信号を受ける。この制御可能な増幅器７
２は、回転モーメント設定値の逆数値と上述の逆
数値１／Ｈとから積を求めて、この積信号を、そ
の出力端を介し勾配αに対応する信号として制御
可能な積分器７４に供給する。積分器７４は入力
端を介して目標速度信号V_spllを受け、測定速度
信号を零から最終測定速度まで勾配αで直線的に
増加する。出力信号V_spll（ｔ）は、出力端を介
してPID速度制御装置５６に供給される。この
PID速度制御装置５６は、各目標速度に対応する
目標回転数と実測回転数n_istとの間で目標値／実
測値比較を行つて、その差に対応する調整信号
を、サーボ増幅器６４を介し測定駆動モータＭに
供給する。そこで、モータＭは測定歯車を相応に
回転する。信号処理回路７０は、さらにポテンシ
ヨメータ７６のワイパにも接続されている。ポテ
ンシヨメータ７６には、離脱基準、即ち包絡線振
幅Ｈの所定の最小値、従つて勾配αが最適値に達
することで最早や変えられなくなる速度信号の所
定の大きさが設定される。この離脱基準として
は、探触子２４が最早や応答しない振動の大きさ
が選ばれる。探触子よりも相当敏感である振動検
出器５０はこの状態においてもなお振動信号を発
生する。探触子は過度に鈍感であるので、この振
動信号が探触子で最早や感知できなくなる限界を
設定しなければならない。 次に第５図ないし第７図を参照して、制御装置
の動作態様に関し説明する。 先ず初めに、ポテンシヨメータ６２に、最終測
定速度を設定する。この最終測定速度は、特定の
歯車を所定の歯車試験装置で如何に迅速に測定で
きるかを表わす経験的もしくは実験的に求められ
た値である。最終測定速度V_spllは、目標値処理回
路５４から起動制御装置５２に供給される。該起
動制御装置５２は、測定速度を最適勾配α（第３
図）で最終測定速度にまで増速する。従つて実際
上、起動制御装置５２はPID速度制御装置５６の
ためのパイロツト量発生器であつて、前者は後者
に対し加速相でパイロツト量（案内量）を供給し
そして最終測定速度に達した後には該PID速度制
御装置５６をしてこの最終測定速度を一定に保持
せしめる。ポテンシヨメータ６０は、既に述べた
ような仕方で、補助駆動モータ３６が関連の試験
歯車および関連の試験機械に対して摩擦力、基礎
円半径および試験歯車の重量を丁度補償するよう
に設定される。この目的で、既述のように、第２
図の曲線１に対応する測定を予め実施しておく。
補助駆動部に対して過度に小さい回転モーメント
が設定された場合、あるいはまた補助駆動部が設
けられていない場合には、レバー系全体が曲がつ
てしまつて、試験歯車を慣性を伴わずに連動する
ことはできなくなるであろう。 振動検出器５０は、包絡線振幅H_(t)（第７図参
照）を有する振動信号を発生し、そしてこの包絡
線振幅の逆数値が信号処理回路７０によつて求め
られる。制御可能な増幅器７２で、振動信号の逆
数値１／Ｈに、回転モーメント設定値の逆数値が
乗ぜられる。それにより所定の勾配α_(t)が得られ、
この勾配で、制御可能な積分器７４が制御され、
そしてこの積分器７４は、既述のように速度制御
装置５６を制御する。一般に、勾配α_(t)は次の数
式で表現することができる。 α_(t)１／補助駆動力・１／H_(t) 測定の開始時点では、包絡線振幅H_lは大きく、
従つて逆数値１／H_lは相応に小さい。この小さ
い逆数値１／H_lで、制御可能な増幅器７２にお
ける所定の増幅率ならびに勾配αに対する所定の
値が得られる。測定駆動モータＭの追従調整後
に、振動検出器５０は小さい振幅H₂を有する振
動信号を発生する。漸次大きくなる逆数値で、勾
配αも大きくなり、振動振幅も大きくなつて、そ
の結果測定駆動モータＭはこの大きくなつた振動
振幅に対応する速度で追従制御されることにな
る。この過程は、機械に依存して設定された離脱
基準すなわち振幅Ｈの所定の最小値に達するまで
続けて行なわれる。振幅Ｈの所定の最小値に達し
た時点で、勾配αの最適値が見つけられたことに
なり、この勾配αは、新しい測定過程の初期設定
までは、最早や変えられることはない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による制御装置が適用可能で
ある歯車試験機械の１例を示す図、第２図は一連
の試行測定の測定曲線を示す図、第３図は最終測
定速度まで測定速度が直線的に増加することを示
すいろいろな曲線で測定速度を時間の関数として
示すグラフ、第４図は第３図の直線増加曲線の代
りに用いることができるＳ字形状に増加する曲
線、第５図は本発明による制御装置のブロツク・
ダイアグラム、第６図は第５図の制御装置に設け
られている起動制御装置のブロツク・ダイアグラ
ム、そして第７図は第５図の装置に設けられてい
る振動検出器により発生される振動信号を示すグ
ラフである。 １０……滑動キヤリツジ、１２……歯形測定駆
動モータ、１４……レバー系、１６……転がり定
規、１８……転がり円筒、２０……工作スピンド
ル、２２……設定キヤリツジ、２４……探触子、
２６……試験歯車、２８……溝付き円板、３０…
…垂直キヤリツジ、３２……つる巻線測定駆動モ
ータ、３４……つる巻線キヤリツジ、３６……補
助駆動部、５０…振動検出器、５２……起動制御
装置、５４……最終測定速度目標値発生回路、５
６……PID速度制御装置、５８……接続導体、６
０，６２，７６……ポテンシヨメータ、６４，６
８……サーボ増幅器、Ｍ……駆動モータ、Ｔ……
回転速度計発電機、７０……信号処理回路、７２
……増幅器、７４……積分器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 測定探触子２４を担持し、速度制御装置５６
   によつて制御可能な測定駆動部Ｍを備えたキヤリ
   ツジ系１０，２２，３０，３４と、該キヤリツジ
   系によつて作動されて転がり定規１６を運動する
   ためのレバー装置１４とを備え、該転がり定規１
   ６では、試験歯車２６に結合されて一定の回転モ
   ーメントに設定可能である補助駆動部３６を備え
   て転がり円筒１８が滑りを生ずることなく転動
   し、さらに、前記速度制御装置５６に対し目標値
   （V_spll）を発生する最終測定速度設定装置６２，
   ５４と、前記補助駆動部３６のための回転モーメ
   ント設定装置６０とを備えた歯車試験機械のため
   の制御装置において、該歯車試験機械に固定的に
   接続されて振動信号を発生する振動検出器５０
   と、前記最終測定速度設定装置６２，５４と前記
   速度制御装置５６との間に配設されて、前記振動
   検出器５０の出力端および前記回転モーメント設
   定装置６０に接続された起動制御装置５２とを備
   え、該起動制御装置５２は、時間ｔに依存して測
   定速度Ｖを、設定された補助駆動部の回転モーメ
   ントの逆数値と前記振動信号の包絡線の振幅H_t
   の逆数値との積に等しい増加勾配（α_t）で、前記
   目標値（V_spll）まで上昇せしめることを特徴とす
   る歯車試験機械のための制御装置。 ２ 起動制御装置５２が、振動検出器５０の出力
   端に接続されて振動信号の包絡線の振幅の逆数値
   を求める信号処理回路７０と、回転モーメント設
   定装置６０および該信号処理回路７０に接続され
   て設定された補助駆動回転モーメントの逆数値お
   よび前記振動信号の包絡線の振幅の逆数値から積
   を形成するための制御可能な増幅器７２と、最終
   測定速度設定装置６２および前記制御可能な増幅
   器７２の出力端に接続されて起動制御装置５２の
   出力信号｛V_spll（ｔ）｝を速度制御装置５６に供給
   する制御可能な積分器７４とを含む特許請求の範
   囲第１項記載の歯車試験機械のための制御装置。 ３ 信号処理回路７０に接続されて起動制御過程
   中勾配（α_t）の変化の離脱（停止）基準として最
   小包絡線振幅を設定するための装置７６を備えて
   いる特許請求の範囲第２項記載の歯車試験機械の
   ための制御装置。 ４ 振動検出器５０が転がり円筒１８に取付けら
   れている特許請求の範囲第１項ないし第３項のい
   ずれかに記載の歯車試験機械のための制御装置。