JPH01164016U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH01164016U JPH01164016U JP5989888U JP5989888U JPH01164016U JP H01164016 U JPH01164016 U JP H01164016U JP 5989888 U JP5989888 U JP 5989888U JP 5989888 U JP5989888 U JP 5989888U JP H01164016 U JPH01164016 U JP H01164016U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- displacement detection
- lifting
- casing
- drilling unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Landscapes
- Drilling And Boring (AREA)
Description
第１図は本考案によるロボツト用ドリリングユ
ニツト位置決め装置の位置決め前の状態を示す図
、第２図はワーク浮き上がり押え用ノーズピース
でワークを押圧した状態を示す図、第３図はワー
ク浮き上がり押え用シリンダがワークの面に直角
に位置するように補正された状態を示す図、第４
図はロボツト用ドリリングユニツトを示す概略図
である。 ５……ドリル、１０……ワーク、１３……ワー
ク浮き上がり押え用シリンダ、１４……変位量検
知センサ支持部、１５……変位量検知センサ、１
８……コンプライアンス装置、１９……ワーク浮
き上がり押え用ノーズピース。
ニツト位置決め装置の位置決め前の状態を示す図
、第２図はワーク浮き上がり押え用ノーズピース
でワークを押圧した状態を示す図、第３図はワー
ク浮き上がり押え用シリンダがワークの面に直角
に位置するように補正された状態を示す図、第４
図はロボツト用ドリリングユニツトを示す概略図
である。 ５……ドリル、１０……ワーク、１３……ワー
ク浮き上がり押え用シリンダ、１４……変位量検
知センサ支持部、１５……変位量検知センサ、１
８……コンプライアンス装置、１９……ワーク浮
き上がり押え用ノーズピース。
Claims (1)
- 軸方向に延びるスピンドル通路を備えドリリン
グユニツトのケーシングに進退自在に配設された
ワーク浮き上がり押え用シリンダと、このワーク
浮き上がり押え用シリンダのケーシングより突出
する端部に形成された変位量検知センサ支持部と
、進退自在のセンシングプローブを備え上記変位
量検知センサ支持部に周方向に間隔を置いて配置
された複数個の変位量検知センサと、上記ワーク
浮き上がり押え用シリンダの先端部に設けられた
弾性変形する材料で作られたコンプライアンス装
置と、このコンプライアンス装置に基端側を支持
されかつ先端面でワークに当接するワーク浮き上
がり押え用ノーズピースとを有するロボツト用ド
リリングユニツト位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5989888U JPH0645286Y2 (ja) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | ロボット用ドリリングユニット位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5989888U JPH0645286Y2 (ja) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | ロボット用ドリリングユニット位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01164016U true JPH01164016U (ja) | 1989-11-15 |
| JPH0645286Y2 JPH0645286Y2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=31285634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5989888U Expired - Lifetime JPH0645286Y2 (ja) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | ロボット用ドリリングユニット位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0645286Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0549210U (ja) * | 1991-12-09 | 1993-06-29 | 富士重工業株式会社 | 穿孔機械の被加工物保持装置 |
| WO2020161988A1 (ja) * | 2019-02-06 | 2020-08-13 | 株式会社日立ビルシステム | 作業機ユニット及び多関節ロボット |
-
1988
- 1988-05-06 JP JP5989888U patent/JPH0645286Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0549210U (ja) * | 1991-12-09 | 1993-06-29 | 富士重工業株式会社 | 穿孔機械の被加工物保持装置 |
| WO2020161988A1 (ja) * | 2019-02-06 | 2020-08-13 | 株式会社日立ビルシステム | 作業機ユニット及び多関節ロボット |
| JP2020125194A (ja) * | 2019-02-06 | 2020-08-20 | 株式会社日立ビルシステム | 作業機ユニット及び多関節ロボット |
| US12064874B2 (en) | 2019-02-06 | 2024-08-20 | Hitachi Building Systems Co., Ltd. | Work machine unit and articulated robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0645286Y2 (ja) | 1994-11-24 |