JPH01164813A - 玉継手 - Google Patents
玉継手Info
- Publication number
- JPH01164813A JPH01164813A JP62323550A JP32355087A JPH01164813A JP H01164813 A JPH01164813 A JP H01164813A JP 62323550 A JP62323550 A JP 62323550A JP 32355087 A JP32355087 A JP 32355087A JP H01164813 A JPH01164813 A JP H01164813A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sphere
- socket
- superconductor
- ball joint
- magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C32/00—Bearings not otherwise provided for
- F16C32/04—Bearings not otherwise provided for using magnetic or electric supporting means
- F16C32/0406—Magnetic bearings
- F16C32/0408—Passive magnetic bearings
- F16C32/0436—Passive magnetic bearings with a conductor on one part movable with respect to a magnetic field, e.g. a body of copper on one part and a permanent magnet on the other part
- F16C32/0438—Passive magnetic bearings with a conductor on one part movable with respect to a magnetic field, e.g. a body of copper on one part and a permanent magnet on the other part with a superconducting body, e.g. a body made of high temperature superconducting material such as YBaCuO
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
- F16C11/0619—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints the female part comprising a blind socket receiving the male part
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は玉継手に係り、特に液体窒素中などの極限状態
で使用されるロボットの間接などに好適な玉継手に関す
る。
で使用されるロボットの間接などに好適な玉継手に関す
る。
近年発達の著しいロボットは、人間が入れない場所や近
くに行けない環境下において、人間の代わりに物を掴ん
だり、取り付けたりする。このようなロボットは、アー
ムを任意の方向に屈曲できるようにするため、ソケット
と球体とからなる玉継手などを用いた間接を有している
。
くに行けない環境下において、人間の代わりに物を掴ん
だり、取り付けたりする。このようなロボットは、アー
ムを任意の方向に屈曲できるようにするため、ソケット
と球体とからなる玉継手などを用いた間接を有している
。
しかし、従来のロボットに使用している玉継手は、ソケ
ットと球体との摩耗を防止し、円滑な相対運動を確保す
るために、ソケットと球体との間に潤滑油を介在させて
いる。このため、従来のロボットは、例えば液体窒素中
の様な極めて低温下で使用すると、潤滑油が凝固してし
まい、間接が動かなくなる欠点があった。
ットと球体との摩耗を防止し、円滑な相対運動を確保す
るために、ソケットと球体との間に潤滑油を介在させて
いる。このため、従来のロボットは、例えば液体窒素中
の様な極めて低温下で使用すると、潤滑油が凝固してし
まい、間接が動かなくなる欠点があった。
本発明は、前期従来技術の欠点を解消するためになされ
たもので、液体窒素中の様な極めて低い温度下において
も、円滑に屈曲させることができる玉継手を捉供するこ
とを目的とする。
たもので、液体窒素中の様な極めて低い温度下において
も、円滑に屈曲させることができる玉継手を捉供するこ
とを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る玉継手は、球
体とソケットとからなる玉継手において、前記球体と前
記ソケットとの対向面のいずれか一方を超電導体で構成
するとともに、他方の面に磁石を配設したことを特徴と
している。
体とソケットとからなる玉継手において、前記球体と前
記ソケットとの対向面のいずれか一方を超電導体で構成
するとともに、他方の面に磁石を配設したことを特徴と
している。
〔作用］
上記の如く構成した本発明は、球体とソケットとの対向
面の一方を磁石で構成し、他方を超電導体で構成したた
め、超電導体に生ずるマイスナー効果により、磁石と超
電導体との間にわずかな空隙が存在すれば、球体はソケ
ットに接触することなくソケットに支持され、極めて低
い温度下においてもソケットと球体との円滑な相対運動
を行わせることができる。しかも、両者は接触しないの
で摩耗することがなく、長寿命の玉継手を得ることがで
きる。
面の一方を磁石で構成し、他方を超電導体で構成したた
め、超電導体に生ずるマイスナー効果により、磁石と超
電導体との間にわずかな空隙が存在すれば、球体はソケ
ットに接触することなくソケットに支持され、極めて低
い温度下においてもソケットと球体との円滑な相対運動
を行わせることができる。しかも、両者は接触しないの
で摩耗することがなく、長寿命の玉継手を得ることがで
きる。
本発明に係る玉継手の好ましい実施例を、添付図面に従
って詳説する。
って詳説する。
第１図は、本発明に係る玉継手の実施例の断面図である
。
。
玉継手１０は、略球形をなすソケット１２と、このソケ
ット１２の内部に微小間隙１３を介して配置した球体１
４とからなっている。球体１４は、イツトリウム系統（
Ｙ−Ｂａ−Ｃｕ−０）などの液体窒素温度下において超
電導状態となる超電導体により構成されていて、ロッド
１６が固着されている。
ット１２の内部に微小間隙１３を介して配置した球体１
４とからなっている。球体１４は、イツトリウム系統（
Ｙ−Ｂａ−Ｃｕ−０）などの液体窒素温度下において超
電導状態となる超電導体により構成されていて、ロッド
１６が固着されている。
ソケット１２は、半球体１８．２０からなる半割り構造
をなしていて、半球体１８．２０のそれぞれに形成した
フランジ部２２．２４において合わセられ、接着または
ボルト締めなどにより一体化されている。そして、半球
体１８はロッド２６と一体に形成されており、半球体２
０には球体１４に固着したロッド１６が貫通する孔２８
が設けられている。また、球体１４に対向しているソケ
ット１２の内面には、複数の磁石３０が配設しである。
をなしていて、半球体１８．２０のそれぞれに形成した
フランジ部２２．２４において合わセられ、接着または
ボルト締めなどにより一体化されている。そして、半球
体１８はロッド２６と一体に形成されており、半球体２
０には球体１４に固着したロッド１６が貫通する孔２８
が設けられている。また、球体１４に対向しているソケ
ット１２の内面には、複数の磁石３０が配設しである。
これらの磁石３０は、Ｎ極とＳ極とが市松模様状に交互
に配置されている。
に配置されている。
上記の如く構成した実施例は、球体１４が超電導体によ
り構成されており、球体１４の表面に対向したソケット
１２の内面には極性を交互にした複数の磁石３０が配設
しであるため、球体１４はマイスナー効果により磁石３
０からの磁束を跳ね返し、ソケット１２と接触すること
なく浮上した状態で支持される。従って、玉継手１０を
液体窒素などの極めて低い温度下において使用しても、
ソケット１２と球体１４とは滑らかな相対運動を行うこ
とができ、ロッド１６をロッド２６に対して任意の方向
に屈曲することができる。このため、液体窒素中で使用
できるような、いわゆる極限用ロボットを実現すること
ができる。
り構成されており、球体１４の表面に対向したソケット
１２の内面には極性を交互にした複数の磁石３０が配設
しであるため、球体１４はマイスナー効果により磁石３
０からの磁束を跳ね返し、ソケット１２と接触すること
なく浮上した状態で支持される。従って、玉継手１０を
液体窒素などの極めて低い温度下において使用しても、
ソケット１２と球体１４とは滑らかな相対運動を行うこ
とができ、ロッド１６をロッド２６に対して任意の方向
に屈曲することができる。このため、液体窒素中で使用
できるような、いわゆる極限用ロボットを実現すること
ができる。
なお、前記実施例においては、超電導体により球体１４
を構成した場合について説明したが、球体１４の表層部
のみを超電導体により構成してもよく、またソケット１
２の内面を超電導体で構成し、球体１４の表面を磁石で
構成してもよい。さらに、いわゆる常温超電導体を使用
してもよい。
を構成した場合について説明したが、球体１４の表層部
のみを超電導体により構成してもよく、またソケット１
２の内面を超電導体で構成し、球体１４の表面を磁石で
構成してもよい。さらに、いわゆる常温超電導体を使用
してもよい。
〔発明の効果］
以上に説明した如く、本発明によれば、球体とソケット
との対向面の一方を超電導体で構成し、他方の面に磁石
を配設したことにより、液体窒素中などの極めて低い温
度下においても、球体とソケットとを円滑に相対運動さ
せることができる。
との対向面の一方を超電導体で構成し、他方の面に磁石
を配設したことにより、液体窒素中などの極めて低い温
度下においても、球体とソケットとを円滑に相対運動さ
せることができる。
第１図は本発明に係る玉継手の実施例を示す断面図であ
る。 １０−−一−−−玉継手、１２−−−−ソケット、１４
−一一−−球体、３０−−−−−−磁石。 代理人 弁理士 村 上 友 −
る。 １０−−一−−−玉継手、１２−−−−ソケット、１４
−一一−−球体、３０−−−−−−磁石。 代理人 弁理士 村 上 友 −
Claims (1)
- （１）球体とソケットとからなる玉継手において、前記
球体と前記ソケットとの対向面のいずれか一方を超電導
体で構成するとともに、他方の面に磁石を配設したこと
を特徴とする玉継手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62323550A JPH01164813A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 玉継手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62323550A JPH01164813A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 玉継手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01164813A true JPH01164813A (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=18155951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62323550A Pending JPH01164813A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 玉継手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01164813A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0527331U (ja) * | 1991-09-20 | 1993-04-09 | 三菱重工業株式会社 | 磁気カツプリング |
| CN103003658A (zh) * | 2010-07-21 | 2013-03-27 | 瑞尼斯豪公司 | 度量设备 |
| CN104690742A (zh) * | 2015-03-18 | 2015-06-10 | 广西大学 | 一种三自由度磁控机械手输出端 |
| WO2016023566A1 (de) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | Festo Ag & Co. Kg | Führungseinrichtung |
| WO2016023568A1 (de) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | Festo Ag & Co. Kg | Führungseinrichtung |
-
1987
- 1987-12-21 JP JP62323550A patent/JPH01164813A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0527331U (ja) * | 1991-09-20 | 1993-04-09 | 三菱重工業株式会社 | 磁気カツプリング |
| CN103003658A (zh) * | 2010-07-21 | 2013-03-27 | 瑞尼斯豪公司 | 度量设备 |
| WO2016023566A1 (de) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | Festo Ag & Co. Kg | Führungseinrichtung |
| WO2016023568A1 (de) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | Festo Ag & Co. Kg | Führungseinrichtung |
| CN104690742A (zh) * | 2015-03-18 | 2015-06-10 | 广西大学 | 一种三自由度磁控机械手输出端 |
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