JPH01170584A - ロボット用ツールチェンジャ - Google Patents
ロボット用ツールチェンジャInfo
- Publication number
- JPH01170584A JPH01170584A JP62328399A JP32839987A JPH01170584A JP H01170584 A JPH01170584 A JP H01170584A JP 62328399 A JP62328399 A JP 62328399A JP 32839987 A JP32839987 A JP 32839987A JP H01170584 A JPH01170584 A JP H01170584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connector
- base plate
- protective tube
- coupler
- pin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明はロボットカン等のツールに電気、カス、空気
、水等を供給するためのロボット用ツールチェンジャの
改良に間するものである。
、水等を供給するためのロボット用ツールチェンジャの
改良に間するものである。
従来の技術
この種の装置として第４図に示すようなものが公知であ
る。即ち、 一方の基板３１にピアノ線３２によって３点支持された
横方向吸収板３３に更にピアノ線３４によって３点支持
されたカイトビン３５及びコネクタ３６（電気、ガス、
空気、水等を供給するためのもの）を保持する保持板３
７を有し、他方の基板３８に前記ガイドビン３５及びコ
ネクタ３６の挿入用のメス部３９．４０を備えたロボッ
ト用ツールチェンジャがある。
る。即ち、 一方の基板３１にピアノ線３２によって３点支持された
横方向吸収板３３に更にピアノ線３４によって３点支持
されたカイトビン３５及びコネクタ３６（電気、ガス、
空気、水等を供給するためのもの）を保持する保持板３
７を有し、他方の基板３８に前記ガイドビン３５及びコ
ネクタ３６の挿入用のメス部３９．４０を備えたロボッ
ト用ツールチェンジャがある。
このものにおいては、一方の基板３１に他方の基板３８
を接近させてガイドビン３５をメス部３９に挿入するこ
とによりコネクタ３６もメス部４０に挿入されるもので
あるが、力′イドピン３５とコネクタ３６の相互位置或
は各メス部３９．４０の位置や方向に多少の誤差があっ
ても前記ピアノ線の存在によってその誤差（横方向及び
傾斜方向）は吸収されてコネクタは正しく接続される。
を接近させてガイドビン３５をメス部３９に挿入するこ
とによりコネクタ３６もメス部４０に挿入されるもので
あるが、力′イドピン３５とコネクタ３６の相互位置或
は各メス部３９．４０の位置や方向に多少の誤差があっ
ても前記ピアノ線の存在によってその誤差（横方向及び
傾斜方向）は吸収されてコネクタは正しく接続される。
発明が解決しようとする問題点
ところで、前記のような公知のものにおいては、前述の
如く、カイトビン及びコネクタが設置される基板側は設
置誤差等を吸収するため多数のピアノ線等を用いている
ことからその構成が非常に複雑なものとなり製作コスト
が嵩むものであった。
如く、カイトビン及びコネクタが設置される基板側は設
置誤差等を吸収するため多数のピアノ線等を用いている
ことからその構成が非常に複雑なものとなり製作コスト
が嵩むものであった。
問題点を解決するための手段
この発明は、メス部に誤差吸収装置を簡単に設けること
により前記問題点を解消するものであって、具体的には
、 ロボットアーム側からツール側へ電気、力′ス。
により前記問題点を解消するものであって、具体的には
、 ロボットアーム側からツール側へ電気、力′ス。
空気、水等を供給するためにロボットアームに取付られ
る基板とツールに取付られる基板の一方にオス部を他方
にメス部を形成し、該メス部が基板に固定された保護チ
ューブとその内側に嵌挿されるカプラとからなり、該保
護チューブとカプラとの間で基板近傍にＯリングを設置
したロボット用ツールチェンジャ、 である。
る基板とツールに取付られる基板の一方にオス部を他方
にメス部を形成し、該メス部が基板に固定された保護チ
ューブとその内側に嵌挿されるカプラとからなり、該保
護チューブとカプラとの間で基板近傍にＯリングを設置
したロボット用ツールチェンジャ、 である。
作用
ロボットアーム及びツール側にそれぞれ基板を固定した
状態で、両者を近付けて基板の一方に設けたカイトビン
を他方の基板に設けたメス部に挿入することによって電
気、ガス、空気、水等を供給するために一方の基板に設
けたオス部を構成するコネクタは他方の基板に設けた電
気、ガス、空気、水等の供給を受は取るメス部を構成す
るコネクタに接続されるものであるが、該ガイドビンと
オス部の各コネクタの位置及びメス部の各コネクタの位
置が正確な位置に設置されていなければ各コネクタのオ
ス、メス部は一致しない。
状態で、両者を近付けて基板の一方に設けたカイトビン
を他方の基板に設けたメス部に挿入することによって電
気、ガス、空気、水等を供給するために一方の基板に設
けたオス部を構成するコネクタは他方の基板に設けた電
気、ガス、空気、水等の供給を受は取るメス部を構成す
るコネクタに接続されるものであるが、該ガイドビンと
オス部の各コネクタの位置及びメス部の各コネクタの位
置が正確な位置に設置されていなければ各コネクタのオ
ス、メス部は一致しない。
ところが、この発明によると、各コネクタのオス、メス
部の位置が多少ずれている場合に、メス部のカプラ（コ
ネクタ）の先端がＯリングを中心として保護チューブ内
で多少揺動可能となっているため、前記のオス、メス部
の位置の多少のずれは該カプラの先端を強制的に動かす
ことによって吸収され、前記両コネクタは確実に接続さ
れる。
部の位置が多少ずれている場合に、メス部のカプラ（コ
ネクタ）の先端がＯリングを中心として保護チューブ内
で多少揺動可能となっているため、前記のオス、メス部
の位置の多少のずれは該カプラの先端を強制的に動かす
ことによって吸収され、前記両コネクタは確実に接続さ
れる。
実施例
第１図乃至第３図を参照してこの発明の一実施例につい
て説明する。
て説明する。
１は図示しないロボットアームにビン２，２・・・によ
って固定された基板であり、３は図示しない溶接ガン側
にビン４，４・・・によって固定された基板である。
って固定された基板であり、３は図示しない溶接ガン側
にビン４，４・・・によって固定された基板である。
前記基板１には両基板１，３の相互の位置を正確に合わ
せるための３個の位置決め用突起５とパワー用コネクタ
６と制御用コネクタ７と４個の冷却水用コネクタ８とが
突出されてオス部を形成している。
せるための３個の位置決め用突起５とパワー用コネクタ
６と制御用コネクタ７と４個の冷却水用コネクタ８とが
突出されてオス部を形成している。
また基板３には前記オス部に対応した位置決め９、パワ
ー用コネクタク１０．制御用コネクタ１１及び冷却水用
コネクタ１２用のメス部が形成されている。
ー用コネクタク１０．制御用コネクタ１１及び冷却水用
コネクタ１２用のメス部が形成されている。
前記基板１に設けたパワー用コネクタ６はロボットアー
ム側へ突出するピンコネクタク１３と基板３側へ突出す
るソケットコネクタク１４とからなり、また冷却水用コ
ネクタ８は一方の図示しないホースに接続される接続管
１５と他方のバルブ１６とからなっている。
ム側へ突出するピンコネクタク１３と基板３側へ突出す
るソケットコネクタク１４とからなり、また冷却水用コ
ネクタ８は一方の図示しないホースに接続される接続管
１５と他方のバルブ１６とからなっている。
また基板３に設けたパワー用コネクタ１０は溶接ガン側
へ突出するソケットコネクタク１７と基板１側へ突出す
るピンコネクタク１８とからなり、該パワー用コネクタ
１０は保護チューブ１９の内側に間隙を置いて嵌挿され
るカプラ２０内に収納されており、前記保護チューブ１
９は基板３にボルト２１によって固定され、保護チュー
ブ１９とカプラ２０の間で基板３の近傍にはＯリング２
３が設置されている。また冷却水用コネクタ１２は一方
の図示しないホースに接続される接続管２４と他方のバ
ルブ２５とからなり、該冷却水用コネクタ１２も保護チ
ューブ１９の内側に間隙を置いて嵌挿されるカプラ２０
内に収納されており、前記保護チューブ１９とカプラ２
０の間で基板３の近傍には０リング２３が設置されてい
る。
へ突出するソケットコネクタク１７と基板１側へ突出す
るピンコネクタク１８とからなり、該パワー用コネクタ
１０は保護チューブ１９の内側に間隙を置いて嵌挿され
るカプラ２０内に収納されており、前記保護チューブ１
９は基板３にボルト２１によって固定され、保護チュー
ブ１９とカプラ２０の間で基板３の近傍にはＯリング２
３が設置されている。また冷却水用コネクタ１２は一方
の図示しないホースに接続される接続管２４と他方のバ
ルブ２５とからなり、該冷却水用コネクタ１２も保護チ
ューブ１９の内側に間隙を置いて嵌挿されるカプラ２０
内に収納されており、前記保護チューブ１９とカプラ２
０の間で基板３の近傍には０リング２３が設置されてい
る。
なお、制御用コネクタについては、その構成が前記パワ
ー用コネクタと実質的に同一であるので説明を省略する
。
ー用コネクタと実質的に同一であるので説明を省略する
。
従って、ロボットアーム及び溶接カン側にそれぞれ基板
１，３をボルト２，４によって固定した状態で、両者を
近付けて基板１に設けたガイドビン５を基板３に設けた
メス部９に挿入することによって電気、冷却水等を供給
、排出するために基板１に設けたオス部を構成するコネ
クタ６．７゜８は基板３に設けた電気、冷却水等の供給
、排出を受は取るメス部を構成するコネクタ１０，１１
゜１２に接続されるものであるが、該ガイドビン５とオ
ス部の各コネクタ６．７．８の位置及びメス部の各コネ
クタ１０，１１．１２の位置が正確な位置に設置されて
いなければ各コネクタのオス。
１，３をボルト２，４によって固定した状態で、両者を
近付けて基板１に設けたガイドビン５を基板３に設けた
メス部９に挿入することによって電気、冷却水等を供給
、排出するために基板１に設けたオス部を構成するコネ
クタ６．７゜８は基板３に設けた電気、冷却水等の供給
、排出を受は取るメス部を構成するコネクタ１０，１１
゜１２に接続されるものであるが、該ガイドビン５とオ
ス部の各コネクタ６．７．８の位置及びメス部の各コネ
クタ１０，１１．１２の位置が正確な位置に設置されて
いなければ各コネクタのオス。
メス部は一致しない。
仮に、コネクタ６とコネクタ１０の位置が多少ずれてい
る場合には、通常はソケットコネクタ１４をメス部に挿
入することが困難であるため、ソケットコネクタ１４の
孔２６はビンコネクタ１８のビン２７と接続されないこ
とになるが、この発明ではメス部のカプラ（コネクタ）
１８の先端が０リング２３を中心として保護チューブ１
９内で多少揺動可能となっているため、前記のコネクタ
６とコネクタ１０の位置の多少のずれは該カプラの先端
を強制的に動かすことによって吸収され、前記両コネク
タは確実に接続される。コネクタ７とコネクタ１１の位
置が多少ずれている場合、コネクタ８とコネクタ１２の
位置が多少ずれている場合も同様にしてそのずれは吸収
されるのである。
る場合には、通常はソケットコネクタ１４をメス部に挿
入することが困難であるため、ソケットコネクタ１４の
孔２６はビンコネクタ１８のビン２７と接続されないこ
とになるが、この発明ではメス部のカプラ（コネクタ）
１８の先端が０リング２３を中心として保護チューブ１
９内で多少揺動可能となっているため、前記のコネクタ
６とコネクタ１０の位置の多少のずれは該カプラの先端
を強制的に動かすことによって吸収され、前記両コネク
タは確実に接続される。コネクタ７とコネクタ１１の位
置が多少ずれている場合、コネクタ８とコネクタ１２の
位置が多少ずれている場合も同様にしてそのずれは吸収
されるのである。
なお、上記実施例においては電気と水の接続について説
明したが、使用されるツールによってはガス、空気等の
接続にも転用できることは勿論のことである。
明したが、使用されるツールによってはガス、空気等の
接続にも転用できることは勿論のことである。
発明の効果
この発明によれば、両基板間でコネクタを接続する場合
に位置決め装置によっておおよその位置が定まれば、コ
ネクタ相互の位置に多少のずれがあってもコネクタは無
理なく正確に接続され、しかもそのずれはメス部に０リ
ングを付加するという簡単な構成によって吸収されるこ
とからツールチェンジャの製作時に精密な加工を要せず
安易に低コストで製作が可能となる。
に位置決め装置によっておおよその位置が定まれば、コ
ネクタ相互の位置に多少のずれがあってもコネクタは無
理なく正確に接続され、しかもそのずれはメス部に０リ
ングを付加するという簡単な構成によって吸収されるこ
とからツールチェンジャの製作時に精密な加工を要せず
安易に低コストで製作が可能となる。
第１図はこの発明に係る一実施例の側面図、第２図は第
１図の■−■矢視図、第３図は第２図の■−■断面図、
第４図は従来例の説明図を示す。 １．２・・・基板、５・・・ガイドビン、６．７．８・
・・コネクタオス部、 １０．１１．１２・・・コネクタメス部、１９・・・保
護チューブ、２０・・・カプラ、２１・・・０リング。 特許出願人 小原金属工業株式会社 代理人 弁理士 画材 幹男 第１図 第２図 第３図
１図の■−■矢視図、第３図は第２図の■−■断面図、
第４図は従来例の説明図を示す。 １．２・・・基板、５・・・ガイドビン、６．７．８・
・・コネクタオス部、 １０．１１．１２・・・コネクタメス部、１９・・・保
護チューブ、２０・・・カプラ、２１・・・０リング。 特許出願人 小原金属工業株式会社 代理人 弁理士 画材 幹男 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- ロボットアーム側からツール側へ電気、ガス、空気、水
等を供給するためにロボットアームに取付られる基板と
ツールに取付られる基板の一方にオス部を他方にメス部
を形成し、該メス部が基板に固定された保護チューブと
その内側に嵌挿されるカプラとからなり、該保護チュー
ブとカプラとの間で基板近傍に０リングを設置したこと
を特徴とするロボット用ツールチェンジャ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62328399A JPH01170584A (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | ロボット用ツールチェンジャ |
| US07/282,626 US4917619A (en) | 1987-12-26 | 1988-12-09 | Tool changer for welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62328399A JPH01170584A (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | ロボット用ツールチェンジャ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01170584A true JPH01170584A (ja) | 1989-07-05 |
| JPH0379112B2 JPH0379112B2 (ja) | 1991-12-17 |
Family
ID=18209820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62328399A Granted JPH01170584A (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | ロボット用ツールチェンジャ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01170584A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04187384A (ja) * | 1990-11-21 | 1992-07-06 | Ohara Kk | ツールチェンジャー |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6158981U (ja) * | 1984-09-17 | 1986-04-21 |
-
1987
- 1987-12-26 JP JP62328399A patent/JPH01170584A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6158981U (ja) * | 1984-09-17 | 1986-04-21 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04187384A (ja) * | 1990-11-21 | 1992-07-06 | Ohara Kk | ツールチェンジャー |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0379112B2 (ja) | 1991-12-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7940023B2 (en) | Geometric end effector system | |
| US8362394B2 (en) | Neck for a robotic welding torch | |
| US20180316139A1 (en) | Modular pin and socket electrical connector assembly | |
| CN110315521B (zh) | 高精度移动机器人管理调度系统 | |
| US5192844A (en) | Robotic tool adaptor apparatus | |
| JPH01170584A (ja) | ロボット用ツールチェンジャ | |
| US20220410407A1 (en) | Tool replacing device | |
| CN115968330B (zh) | 角度校准方法 | |
| CN110308731B (zh) | 高精度移动机器人二次定位装置 | |
| CN106392950B (zh) | 一种飞机装配型架定位器用连接结构 | |
| CN218800302U (zh) | 用于装配车门阴铰链的工装及车辆 | |
| CN117549055A (zh) | 一种工件位置修正方法 | |
| CN223863798U (zh) | 一种用于辅助机器人换枪盘调试的装置 | |
| KR920004498B1 (ko) | 용접 로보트용 공구 교환기기 | |
| CN116587269B (zh) | 快换式氩气管自动插拔设备及方法 | |
| JPH02116486A (ja) | ロボット用ガンチェンジャ | |
| KR100251039B1 (ko) | 로봇의 캘리브레이션 장치 | |
| JPH01180789A (ja) | ロボット用ガンチェンジャ | |
| JP2504693Y2 (ja) | ロボット用ツ―ルチェンジャ | |
| CN219337718U (zh) | 一种工业机器人示教辅助装置 | |
| CN223733723U (zh) | 线材履线机构 | |
| CN224088219U (zh) | 一种应用于激光切割的柔性机械臂夹具系统 | |
| CN218776614U (zh) | 一种机器人取件快速更换装置 | |
| CN211759484U (zh) | 一种带有零点定位器的快换装置 | |
| JPS6293098A (ja) | 多品種少量生産に適する溶接ロボツト装置 |