JPH04187384A - ツールチェンジャー - Google Patents

ツールチェンジャー

Info

Publication number
JPH04187384A
JPH04187384A JP2314434A JP31443490A JPH04187384A JP H04187384 A JPH04187384 A JP H04187384A JP 2314434 A JP2314434 A JP 2314434A JP 31443490 A JP31443490 A JP 31443490A JP H04187384 A JPH04187384 A JP H04187384A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool
tool changer
rotating body
robot
changer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2314434A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH07115201B2 (ja
Inventor
Toshihiro Nishiwaki
西脇　敏博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ohara Inc
Original Assignee
Ohara Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ohara Inc filed Critical Ohara Inc
Priority to JP2314434A priority Critical patent/JPH07115201B2/ja
Publication of JPH04187384A publication Critical patent/JPH04187384A/ja
Publication of JPH07115201B2 publication Critical patent/JPH07115201B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ロボットとツール間を接続するツールチェ
ンジャーに間するものである。
［従来の技術］ 従来、ロボットとツール間を接続するツールチェンジャ
ーにおいて、ロボット側のツールチェンジャーはロボッ
トアーム先端の回転体の更に先方に固定取付けられてい
た。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、ロボットツール例えば溶接ガン等において、
溶接ガンはロボットの手首により三次元的に振り回され
ることが屡々あり、その場合にロボットの手首から溶接
ガンが離れているとツールチェンジャーに過分の応力が
掛かる、という問題がある。
この発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、ロ
ボットの手首とツールとを出来るだけ近付けることによ
って、ツールチェンジャーに掛かる応力を少なくしたツ
ールチェンジャーを提供しようとするものである。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、この発明におけるツールチ
ェンジャーは、 ロボットアーム側のツールチェンジャーの接続メス部又
はオス部をアーム先端の回転体に内蔵させたことを特徴
とする、 ものである。
［作用］ ツール側のツールチェンジャーをロボットアーム側のツ
ールチェンジャーに接続する際、該ロボットアーム側の
ツールチェンジャーの接続部がアーム先端の回転体に内
蔵されていることから、ロボットの手首とツールとは接
近して接続される。
［実施例］ 第１図を参照してこの発明の実施例について説明をする
。
図において、１はロボットの手首であり、該手首１には
回転体２がモータ（図示せず）からの回転軸３による回
転力によって適宜回転制御されるようになっている。該
回転体２の先端にはロボット側のツールチェンジャーの
基板４が固着され、該基板４には給水用コネクタ５．給
電用コネクタ６、ガス用コネクタ７等が固着されている
。また、前記回転体２の中心部にはツール側のツールチ
ェンジャー（後述する）の接続突起と係合するための凹
孔状の接続メス部８が形成されている。
一方、ツール側のツールチェンジャーは、基板９に前記
コネクタ５，６．７に対応するコネクタ１０．１１．１
２が固定されていると共に前記回転体２内の接続メス部
８に対応する突起状の接続オス部１３が固定されている
。また、これらコネクタと反対側にはツール（図示せず
）を固定する接続ブラケット１４が設けられている。
従って、ロボット側のツールチェンジャーをツール側に
近付けて両ツールチェンジャーを接続したとき、ツール
側の接続オス部１３はロボットの回転体２内の接続メス
部８に係合して該回転体２内に納まることになる。
次に第２図を参照して他の実施例について説明をする。
回転体２内の中心部には、ツール側のツールチェンジャ
ーに設けた凹孔状の接続メス部１５と係合するための突
起状の接続オス部１６が形成されている。また、ロボッ
ト側のツールチェンジャーの基板１７は回転体２の外周
に固定されている。
そしてその余の構成は前記第１実施例と実質的に同一で
あるので、同一符号を付してその説明を省略する。
この実施例においては、ロボット側のツールチェンジャ
ーをツール側に近付けて両ツールチェンジャーを接続し
たとき、ツール側の接続メス部１５はロボットの回転体
２内の接続オス部１６に係合して該回転体２内に納まる
ことになる。
なお、上記いずれの実施例においても、ロボット側のコ
ネクタは基板を用いて取付けたが、これに限らず回転体
２０表面に直接にコネクタを取付けばてもよい。
［発明の効果コ この発明によると、ツール側のツールチェンジャーをロ
ボットアーム側のツールチェンジャーに接続する際、該
ロボットアーム側のツールチェンジャーの接続部がアー
ム先端の回転体に内蔵されていることから、両ツールチ
ェンジャーの接続が回転体内で行なわれることになって
、その分ロボットの手首とツールとは接近して接続され
るので、ツールが振り回されてもツールチェンジャーに
刊かる応力は少なくて済む。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に係るツールチェンジャーの断面図、
第２図は他の実施例の断面図を示す。 ｌ・・・ロボットアーム、２・・・回転体、８・・・接
続メス部、１６・・・接続オス部。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 〔１〕ロボットアーム及びツールに取付けられるツール
    チェンジャーにおいて、前記ロボットアーム側のツール
    チェンジャーの接続メス部をアーム先端の回転体に内蔵
    させたことを特徴とするツールチェンジャー。 〔２〕ロボットアーム及びツールに取付けられるツール
    チェンジャーにおいて、前記ロボットアーム側のツール
    チェンジャーの接続オス部をアーム先端の回転体に内蔵
    させたことを特徴とするツールチェンジャー。
JP2314434A 1990-11-21 1990-11-21 ツールチェンジャー Expired - Lifetime JPH07115201B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2314434A JPH07115201B2 (ja) 1990-11-21 1990-11-21 ツールチェンジャー

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2314434A JPH07115201B2 (ja) 1990-11-21 1990-11-21 ツールチェンジャー

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04187384A true JPH04187384A (ja) 1992-07-06
JPH07115201B2 JPH07115201B2 (ja) 1995-12-13

Family

ID=18053315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2314434A Expired - Lifetime JPH07115201B2 (ja) 1990-11-21 1990-11-21 ツールチェンジャー

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH07115201B2 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0615882U (ja) * 1992-07-27 1994-03-01 小原株式会社 リテ―ナ―を備えたツ―ルチェンジャ―
KR19980072284A (ko) * 1997-03-04 1998-11-05 이종수 로봇의 핸드 툴
CN111318911A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 大隈株式会社 机床
CN112536810A (zh) * 2020-12-16 2021-03-23 黑龙江职业学院(黑龙江省经济管理干部学院) 一种含多种工艺自由搭建关节自由度机器人快接器

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12217997B2 (en) * 2022-02-07 2025-02-04 Kla Corporation Cleanroom compatible robotic end effector exchange system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6064781A (ja) * 1983-09-19 1985-04-13 Seiwa Yoko Kk 点溶接用ロボツトのガン交換装置
JPS61144986U (ja) * 1985-02-26 1986-09-06
JPH01170584A (ja) * 1987-12-26 1989-07-05 Ohara Kk ロボット用ツールチェンジャ
JPH01180789A (ja) * 1987-12-28 1989-07-18 Ohara Kk ロボット用ガンチェンジャ
JPH0231264U (ja) * 1988-08-23 1990-02-27

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6064781A (ja) * 1983-09-19 1985-04-13 Seiwa Yoko Kk 点溶接用ロボツトのガン交換装置
JPS61144986U (ja) * 1985-02-26 1986-09-06
JPH01170584A (ja) * 1987-12-26 1989-07-05 Ohara Kk ロボット用ツールチェンジャ
JPH01180789A (ja) * 1987-12-28 1989-07-18 Ohara Kk ロボット用ガンチェンジャ
JPH0231264U (ja) * 1988-08-23 1990-02-27

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0615882U (ja) * 1992-07-27 1994-03-01 小原株式会社 リテ―ナ―を備えたツ―ルチェンジャ―
KR19980072284A (ko) * 1997-03-04 1998-11-05 이종수 로봇의 핸드 툴
CN111318911A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 大隈株式会社 机床
CN112536810A (zh) * 2020-12-16 2021-03-23 黑龙江职业学院(黑龙江省经济管理干部学院) 一种含多种工艺自由搭建关节自由度机器人快接器
CN112536810B (zh) * 2020-12-16 2021-09-24 黑龙江职业学院(黑龙江省经济管理干部学院) 一种含多种工艺自由搭建关节自由度机器人快接器

Also Published As

Publication number Publication date
JPH07115201B2 (ja) 1995-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
IE822546L (en) Split-ball type wrist and manipulator for robot arm
JPH0424736U (ja)
JPH04187384A (ja) ツールチェンジャー
EP0200202A3 (en) Wrist mechanism for industrial robot
JPS59136282U (ja) 多関節ロボツト
JPH08323662A (ja) 産業用ロボットの動作域可変装置
JPS6061138U (ja) 工作機械のペンダント操作盤
JPH08200337A (ja) 回転力伝達軸嵌合機具
JPS5966599U (ja) ロボツトの手首
JPS59124506U (ja) シヤフトや棒状体等の分岐接続用取付具
JPS61159195U (ja)
JPS61140311U (ja)
JPH03117592A (ja) 産業用ロボット
JPS61120461U (ja)
KR970001049Y1 (ko) 자동차용 사이드미러의 미러홀더
JP3348003B2 (ja) 光コネクタ
JPS6251422U (ja)
JPH02106291A (ja) タレット型ツール保持装置
JPS58169991U (ja) 関節形ロボツトのア−ム
JPS60127889U (ja) 産業用ロボツトの手首機構
JPH0248914U (ja)
JPH03126581U (ja)
JPS6376403U (ja)
JPS62155973U (ja)
JPS5951308U (ja) ズ−ムレンズ