JPH0117818B2 - - Google Patents
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- JPH0117818B2 JPH0117818B2 JP58132418A JP13241883A JPH0117818B2 JP H0117818 B2 JPH0117818 B2 JP H0117818B2 JP 58132418 A JP58132418 A JP 58132418A JP 13241883 A JP13241883 A JP 13241883A JP H0117818 B2 JPH0117818 B2 JP H0117818B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- section
- hole
- screw tightening
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は超音波を利用してワークのねじ穴位置
を検出し、ねじ締め位置ずれを補正して自立的に
ねじ締めを行なう数値制御ねじ締め機に関するも
のである。
を検出し、ねじ締め位置ずれを補正して自立的に
ねじ締めを行なう数値制御ねじ締め機に関するも
のである。
従来例の構成とその問題点
従来の数値制御ねじ締め機は、第１図にその具
体構成を示すように、中央演算処理部３とプログ
ラム記憶部４と第１数値制御部６と第２数値制御
部７を有する数値制御装置１と、テーブル駆動部
８とＸ−Ｙテーブル９とヘツド部１０と電動ドラ
イバー１１とねじ供給部１２からなるねじ締め機
本体２から構成され、コンベヤライン上の所定位
置に正確に位置決めされ前記ねじ締め機２と所定
の相対位置関係にある対象ワークのねじ穴に対し
て、ねじ締めデータによりねじ締めを行なうもの
であつた。しかしながら上記のような構成ではワ
ークをコンベヤライン上の所定位置に正確に位置
決めしなければならずコンベヤは、従来のローラ
コンベヤでなく、高精度な位置決めが可能なモジ
ユール型コンベヤが必要とされており高価なもの
になるという欠点を有していた。また多種類のワ
ークのねじ締めを行なうときには、通常の方法と
してワークごとに専用のパレツトを製作し、パレ
ツト上にワークを位置決めして、パレツトをモジ
ユール型コンベヤで供給しているが、パレツトの
製作費用が高価なものになるという欠点を有して
いた。さらに大型の構造部品のようにねじ穴位
置・ピツチの加工精度が２ｍｎ程度生じるワーク
については、パレツト上に固定して供給したとし
ても前記ねじ締め機との相対位置関係が大きくず
れるためねじ締めデータによるねじ締めが出来
ず、自動化生産体制には即応できないという欠点
を有していた。
体構成を示すように、中央演算処理部３とプログ
ラム記憶部４と第１数値制御部６と第２数値制御
部７を有する数値制御装置１と、テーブル駆動部
８とＸ−Ｙテーブル９とヘツド部１０と電動ドラ
イバー１１とねじ供給部１２からなるねじ締め機
本体２から構成され、コンベヤライン上の所定位
置に正確に位置決めされ前記ねじ締め機２と所定
の相対位置関係にある対象ワークのねじ穴に対し
て、ねじ締めデータによりねじ締めを行なうもの
であつた。しかしながら上記のような構成ではワ
ークをコンベヤライン上の所定位置に正確に位置
決めしなければならずコンベヤは、従来のローラ
コンベヤでなく、高精度な位置決めが可能なモジ
ユール型コンベヤが必要とされており高価なもの
になるという欠点を有していた。また多種類のワ
ークのねじ締めを行なうときには、通常の方法と
してワークごとに専用のパレツトを製作し、パレ
ツト上にワークを位置決めして、パレツトをモジ
ユール型コンベヤで供給しているが、パレツトの
製作費用が高価なものになるという欠点を有して
いた。さらに大型の構造部品のようにねじ穴位
置・ピツチの加工精度が２ｍｎ程度生じるワーク
については、パレツト上に固定して供給したとし
ても前記ねじ締め機との相対位置関係が大きくず
れるためねじ締めデータによるねじ締めが出来
ず、自動化生産体制には即応できないという欠点
を有していた。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点をすべて解消するもの
で、簡易な構成で、ワークのねじ穴との相対位置
関係を検出して、ねじ締め位置ずれを補正してね
じ締めを行なう数値制御ねじ締め機を提給するこ
とを目的とする。
で、簡易な構成で、ワークのねじ穴との相対位置
関係を検出して、ねじ締め位置ずれを補正してね
じ締めを行なう数値制御ねじ締め機を提給するこ
とを目的とする。
発明の構成
本発明は、従来構成の数値制御ねじ締め機と超
音波送受波素子を用いたワークのねじ穴位置を検
出する穴位置検出部と、上記数値制御ねじ締め機
の中央演算処理部からの情報により前記穴位置検
出部に検出開始信号を出力する検出開始信号出力
部と前記穴位置検出部からの出力信号により特定
のプログラムを選別させるための情報を中央演算
処理部に与える検出完了信号入力部とから構成さ
れており、穴位置検出部により対象ワークのねじ
穴位置を正確に検出するので、本発明の数値制御
ねじ締め機と対象ワークのねじ穴の相対位置関係
が大きくずれていても、ねじ締め位置ずれを補正
して自立的にねじ締めを行なうことが出来、自動
化生産体制に対応できるという特有の効果を有す
る。
音波送受波素子を用いたワークのねじ穴位置を検
出する穴位置検出部と、上記数値制御ねじ締め機
の中央演算処理部からの情報により前記穴位置検
出部に検出開始信号を出力する検出開始信号出力
部と前記穴位置検出部からの出力信号により特定
のプログラムを選別させるための情報を中央演算
処理部に与える検出完了信号入力部とから構成さ
れており、穴位置検出部により対象ワークのねじ
穴位置を正確に検出するので、本発明の数値制御
ねじ締め機と対象ワークのねじ穴の相対位置関係
が大きくずれていても、ねじ締め位置ずれを補正
して自立的にねじ締めを行なうことが出来、自動
化生産体制に対応できるという特有の効果を有す
る。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
第２図は本発明の実施例における数値制御ねじ
締め機の構成図である。また第３図は本発明の実
施例における数値制御ねじ締め機の斜視図であ
る。
締め機の構成図である。また第３図は本発明の実
施例における数値制御ねじ締め機の斜視図であ
る。
第２図において１３は数値制御装置であり中央
演算処理部１５とプログラム記憶部１４と第１数
値制御部１６と第２数値制御部１７と検出開始信
号出力部２４と検出完了信号入力部２５から構成
されている。また２３はねじ締め機本体であつ
て、テーブル駆動部１８とＸ−Ｙテーブル１９と
ヘツド部２０と電動ドライバー２１とねじ供給部
２２から構成されている。また穴位置検出部２６
の超音波トランスデユーサ５３は第３図に示すよ
うにヘツド部２０の近傍に固定して配置されＸ−
Ｙテーブル１９の動作と同期してＸ−Ｙの２軸で
動作可能な構成になつている。
演算処理部１５とプログラム記憶部１４と第１数
値制御部１６と第２数値制御部１７と検出開始信
号出力部２４と検出完了信号入力部２５から構成
されている。また２３はねじ締め機本体であつ
て、テーブル駆動部１８とＸ−Ｙテーブル１９と
ヘツド部２０と電動ドライバー２１とねじ供給部
２２から構成されている。また穴位置検出部２６
の超音波トランスデユーサ５３は第３図に示すよ
うにヘツド部２０の近傍に固定して配置されＸ−
Ｙテーブル１９の動作と同期してＸ−Ｙの２軸で
動作可能な構成になつている。
またねじ締め位置（電動ドライバーの中心位
置）に対する超音波トランスデユーサ５３の取付
けは第４図ａ，ｂに示すように超音波トランスデ
ユーサ５３から送受波される超音波ビームの中心
位置６２とねじ締め位置６３がＸ軸方向では一致
しており、Ｙ軸方向ではＬの長さだけオフセツト
している。
置）に対する超音波トランスデユーサ５３の取付
けは第４図ａ，ｂに示すように超音波トランスデ
ユーサ５３から送受波される超音波ビームの中心
位置６２とねじ締め位置６３がＸ軸方向では一致
しており、Ｙ軸方向ではＬの長さだけオフセツト
している。
次に超音波トランズデユーサ２８を含む穴位置
検出部２６について説明する。第５図は本実施例
の穴位置検出部２６の概略の構成を示すシステム
図である。第４図に示すように超音波トランスデ
ユーサ５３は、発振器５５により所定の周波数の
超音波をワーク２７の穴２８に向けて送波し、ま
たワーク２７からの反射信号を受波している。超
音波トランスデユーサ５３が出力する受波信号は
受波信号増幅器５６を経て、アナログ−デジタル
変換器５７（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によつ
てデジタル値に変換され、メモリ５８に記憶され
る。さらにデータ処理制御装置５１が設けられる
が、このデータ処理制御装置５１はインタフエイ
スコントロールユニツト５９（以下ICUとい
う。）・フロツピデイスクドライブ装置６０（以下
FDDという。）および小型電子計算機６１（以下
CPUという。）から構成される。ICU２９はFDD
６０およびCPU６１に接続されるとともに、前
述の発振器５５を動作させるための制御信号の出
力、メモリ５８から転送された入力データの前処
理、前述の数値制御装置１の検出開始信号出力部
２４からの制御信号の入力、前述の数値制御装置
１の検出完了信号入力部２５への制御信号の出力
を行なう。CPU６１では、FDD６０から予め入
力ストアされたプログラムに従つて反射信号強度
の検出・演算処理を行なう。
検出部２６について説明する。第５図は本実施例
の穴位置検出部２６の概略の構成を示すシステム
図である。第４図に示すように超音波トランスデ
ユーサ５３は、発振器５５により所定の周波数の
超音波をワーク２７の穴２８に向けて送波し、ま
たワーク２７からの反射信号を受波している。超
音波トランスデユーサ５３が出力する受波信号は
受波信号増幅器５６を経て、アナログ−デジタル
変換器５７（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によつ
てデジタル値に変換され、メモリ５８に記憶され
る。さらにデータ処理制御装置５１が設けられる
が、このデータ処理制御装置５１はインタフエイ
スコントロールユニツト５９（以下ICUとい
う。）・フロツピデイスクドライブ装置６０（以下
FDDという。）および小型電子計算機６１（以下
CPUという。）から構成される。ICU２９はFDD
６０およびCPU６１に接続されるとともに、前
述の発振器５５を動作させるための制御信号の出
力、メモリ５８から転送された入力データの前処
理、前述の数値制御装置１の検出開始信号出力部
２４からの制御信号の入力、前述の数値制御装置
１の検出完了信号入力部２５への制御信号の出力
を行なう。CPU６１では、FDD６０から予め入
力ストアされたプログラムに従つて反射信号強度
の検出・演算処理を行なう。
次に上記のように構成した穴位置検出部２６の
動作を説明する。第４図は本実施例の穴位置検出
の側面図であり、第４図に示した超音波トランス
デユーサ５３の送受波面はワーク２７に平面対向
して配置されており、ワーク２７と一定の距離を
保つて平行走査して穴のＸ軸方向の中心位置を検
出する場合について説明する。
動作を説明する。第４図は本実施例の穴位置検出
の側面図であり、第４図に示した超音波トランス
デユーサ５３の送受波面はワーク２７に平面対向
して配置されており、ワーク２７と一定の距離を
保つて平行走査して穴のＸ軸方向の中心位置を検
出する場合について説明する。
穴位置検出はFDD６０から予め入力ストアさ
れた第６図のフローチヤートに示す穴位置検出プ
ログラムの手順に従つて行なわれる。
れた第６図のフローチヤートに示す穴位置検出プ
ログラムの手順に従つて行なわれる。
第６図のフローチヤートにおいて、まずステツ
プ１では超音波トランスデユーサ５３が第４図ａ
の位置に移動した時ICU５９が前述の検出開始信
号出力部２４からの制御信号を受けると発振器５
５を動作させ超音波トランスデユーサ５３で所定
の周波数の超音波ワーク２７に向けて送波すると
同時に、Ａ／Ｄ変換器５７、メモリ５８を動作さ
せて、ワーク２７からの反射信号をメモリ５８に
記憶する。第４図ａにおいて６２は超音波トラン
スデユーサ５３から送波された超音波ビームの中
心位置を示す。また第７図にはメモリ５８に記憶
されたワーク２７からの反射信号を示す。
プ１では超音波トランスデユーサ５３が第４図ａ
の位置に移動した時ICU５９が前述の検出開始信
号出力部２４からの制御信号を受けると発振器５
５を動作させ超音波トランスデユーサ５３で所定
の周波数の超音波ワーク２７に向けて送波すると
同時に、Ａ／Ｄ変換器５７、メモリ５８を動作さ
せて、ワーク２７からの反射信号をメモリ５８に
記憶する。第４図ａにおいて６２は超音波トラン
スデユーサ５３から送波された超音波ビームの中
心位置を示す。また第７図にはメモリ５８に記憶
されたワーク２７からの反射信号を示す。
次にステツプ２でメモリ５８に記憶された反射
信号をICU５９を介してCPU６１に転送する。
CPU６１ではFDD６０から予め入力ストアされ
ているプログラムに従つて反射信号強度P1を検
出する。
信号をICU５９を介してCPU６１に転送する。
CPU６１ではFDD６０から予め入力ストアされ
ているプログラムに従つて反射信号強度P1を検
出する。
次にステツプ３では得られた反射信号強度P1
が極小値かどうかを判定する。判定は前値比較で
行なわれ前値に対して得られた反射信号強度P1
が大きければICU５９は前述の検出完了信号入力
部２５に対して制御信号を出力する。前値に対し
て得られた反射信号強度P1が小さければ、ステ
ツプ１へ戻り超音波トランスデユーサ５３の矢印
Ａ方向への所定量の移動及び前述の検出開始信号
出力部２４からの制御信号を待ち、ステツプ２，
３を繰返す。
が極小値かどうかを判定する。判定は前値比較で
行なわれ前値に対して得られた反射信号強度P1
が大きければICU５９は前述の検出完了信号入力
部２５に対して制御信号を出力する。前値に対し
て得られた反射信号強度P1が小さければ、ステ
ツプ１へ戻り超音波トランスデユーサ５３の矢印
Ａ方向への所定量の移動及び前述の検出開始信号
出力部２４からの制御信号を待ち、ステツプ２，
３を繰返す。
第８図は、超音波トランスデユーサ５３をＸ軸
方向に平行走査した時のワーク２７からの反射信
号強度P1を、横軸に超音波トランスデユーサ５
３の平行走査量、縦軸に反射信号強度P1をとつ
てプロツトしたものであり、反射信号強度P1が
極小値を示す点６４がワーク２７の穴２８のＸ軸
方向の中心位置に対応しており、これから穴２８
のＸ軸方向の中心位置を検出することができる。
なお本実施例では、前値比較の値が大になる点６
５を検出しているが前述の中央演算処理部１５を
用いれば位置情報の補正は容易に行なえ、ワーク
２７の穴２８のＸ軸方向の中心位置を検出するこ
とができる。なお詳細な説明は省略するが穴２８
のＹ軸方向の中心位置についても同様に検出する
ことができる。
方向に平行走査した時のワーク２７からの反射信
号強度P1を、横軸に超音波トランスデユーサ５
３の平行走査量、縦軸に反射信号強度P1をとつ
てプロツトしたものであり、反射信号強度P1が
極小値を示す点６４がワーク２７の穴２８のＸ軸
方向の中心位置に対応しており、これから穴２８
のＸ軸方向の中心位置を検出することができる。
なお本実施例では、前値比較の値が大になる点６
５を検出しているが前述の中央演算処理部１５を
用いれば位置情報の補正は容易に行なえ、ワーク
２７の穴２８のＸ軸方向の中心位置を検出するこ
とができる。なお詳細な説明は省略するが穴２８
のＹ軸方向の中心位置についても同様に検出する
ことができる。
以上のように構成された数値制御ねじ締め機に
ついて、以下その動作を説明する。
ついて、以下その動作を説明する。
穴位置検出及びねじ締めは第９図に示すプログ
ラム記憶部１４に記憶された手順に従つて行なわ
れる。第１０図は穴位置検出を示す第４図の斜視
図である。第１０図において６５はローラコンベ
アで供給されたワーク２７の穴２８が位置ずれを
生じる範囲を示す。
ラム記憶部１４に記憶された手順に従つて行なわ
れる。第１０図は穴位置検出を示す第４図の斜視
図である。第１０図において６５はローラコンベ
アで供給されたワーク２７の穴２８が位置ずれを
生じる範囲を示す。
第９図のフレーチヤートにおいてまずステツプ
１では穴２８のＸ軸方向の中心位置を検出する。
中央演算処理部１５は第１数値制御部１６に対し
てＸ−Ｙテーブル１９を所定の位置まで移動させ
る命令を出す。命令を受けた第１数値制御部１６
はテーブル駆動部１８を制御しＸ−Ｙテーブル１
９を呼びだされた位置データまで移動させ位置決
めを行なう。前述の位置データはワーク２７がコ
ンベアライン６４によつてねじ締め本体２３正面
にきた際のワーク２７上の穴２８が位置ずれを生
じる範囲６５外に超音波トランスデユーサ５３が
送受波する超音波ビームの中心位置６２がくる位
置をさし、予めプログラム記憶部１４に入力され
ている。６６はこのときの超音波ビームの中心位
置６２とワーク２７の交点であり以後Ｘ−Ｙテー
ブル１９はこの点を基準にＸ軸方向に所定量ずつ
移動する。つぎに中央演算処理部１５は検出開始
信号出力部２４に穴位置検出部２６に対して制御
信号を出させる命令を出す。命令を受けた検出開
始信号出力部２４は穴位置検出部２６のICU５９
に対して制御信号を出すと前述の通り超音波トラ
ンスデユーサ５３はワーク２７に対して超音波を
送受波して穴２８のＸ軸方向の中心位置を検出し
てICU５９は前述の検出完了信号入力部２５に対
して制御信号を出力する。この制御信号を検出完
了信号入力部が受信して中央演算処理部１５に送
り中央演算処理部１５は予め記憶したプログラム
によりＸ−Ｙテーブル１９の位置情報の補正を行
ないワーク２７の穴２８のＸ軸方向の中心位置を
検出する。
１では穴２８のＸ軸方向の中心位置を検出する。
中央演算処理部１５は第１数値制御部１６に対し
てＸ−Ｙテーブル１９を所定の位置まで移動させ
る命令を出す。命令を受けた第１数値制御部１６
はテーブル駆動部１８を制御しＸ−Ｙテーブル１
９を呼びだされた位置データまで移動させ位置決
めを行なう。前述の位置データはワーク２７がコ
ンベアライン６４によつてねじ締め本体２３正面
にきた際のワーク２７上の穴２８が位置ずれを生
じる範囲６５外に超音波トランスデユーサ５３が
送受波する超音波ビームの中心位置６２がくる位
置をさし、予めプログラム記憶部１４に入力され
ている。６６はこのときの超音波ビームの中心位
置６２とワーク２７の交点であり以後Ｘ−Ｙテー
ブル１９はこの点を基準にＸ軸方向に所定量ずつ
移動する。つぎに中央演算処理部１５は検出開始
信号出力部２４に穴位置検出部２６に対して制御
信号を出させる命令を出す。命令を受けた検出開
始信号出力部２４は穴位置検出部２６のICU５９
に対して制御信号を出すと前述の通り超音波トラ
ンスデユーサ５３はワーク２７に対して超音波を
送受波して穴２８のＸ軸方向の中心位置を検出し
てICU５９は前述の検出完了信号入力部２５に対
して制御信号を出力する。この制御信号を検出完
了信号入力部が受信して中央演算処理部１５に送
り中央演算処理部１５は予め記憶したプログラム
によりＸ−Ｙテーブル１９の位置情報の補正を行
ないワーク２７の穴２８のＸ軸方向の中心位置を
検出する。
つぎにステツプ２では穴２８のＹ軸方向の中心
位置を検出する。中央演算処理部１５は前述のス
テツプ１と同様にしてＸ−Ｙテーブル１９を所定
の位置に位置決めを行なう。この所定の位置のＸ
軸は前述のステツプ１で検出したもの、またＹ軸
はワーク２７の穴２８が位置ずれを生じる範囲６
５外に超音波トランスデユーサ５３が送受波する
超音波ビームの中心位置がくるよう予めプログラ
ム記憶部１４に加入されている。６７はこのとき
の超音波ビームの中心位置６２とワーク２７の交
点である。以後Ｘ−Ｙテーブル１９はこの点６７
を基準にＹ軸方向に所定量ずつ移動する。つぎに
ステツプ１と同様にしてワーク２７の穴２８のＹ
軸方向の中心位置を検出する。
位置を検出する。中央演算処理部１５は前述のス
テツプ１と同様にしてＸ−Ｙテーブル１９を所定
の位置に位置決めを行なう。この所定の位置のＸ
軸は前述のステツプ１で検出したもの、またＹ軸
はワーク２７の穴２８が位置ずれを生じる範囲６
５外に超音波トランスデユーサ５３が送受波する
超音波ビームの中心位置がくるよう予めプログラ
ム記憶部１４に加入されている。６７はこのとき
の超音波ビームの中心位置６２とワーク２７の交
点である。以後Ｘ−Ｙテーブル１９はこの点６７
を基準にＹ軸方向に所定量ずつ移動する。つぎに
ステツプ１と同様にしてワーク２７の穴２８のＹ
軸方向の中心位置を検出する。
つぎにステツプ３では、中央演算処理部１５か
ら第１数値制御部１６にはＸ−Ｙテーブル１９を
上記ステツプ１，２で検出した穴２８の位置（ね
じ締め位置）まで移動させる命令、第２数値制御
部１７には、テーブルの移動完了後、電動ドライ
バーを駆動させる命令を送る。命令を受けた第１
数値制御部１６はテーブル駆動部１８を制御し、
Ｘ−Ｙテーブル１９を呼び出されたねじ締め位置
データまで移動させ位置決めを行ない、位置決め
が完了した後、ヘツド部２０を下降させ、電動ド
ライバー２１をワークに接近させる。また、第２
数値制御部１７はヘツド部２０の下降と同時に電
動ドライバー２１を制御し、所定のトルク値に達
するまでねじ締めを行わせ、所定のトルク値に達
した時点で、ねじ締め完了信号を中央演算処理部
１５に送り、同時に電動ドライバー２１の回転を
停止させ、１５は、第１数値制御部１６にねじ締
め完了命令を送り１６はそれを受け取り、ヘツド
部２０を上昇させ、電動ドライバー２１をワーク
２７から遠ざける。
ら第１数値制御部１６にはＸ−Ｙテーブル１９を
上記ステツプ１，２で検出した穴２８の位置（ね
じ締め位置）まで移動させる命令、第２数値制御
部１７には、テーブルの移動完了後、電動ドライ
バーを駆動させる命令を送る。命令を受けた第１
数値制御部１６はテーブル駆動部１８を制御し、
Ｘ−Ｙテーブル１９を呼び出されたねじ締め位置
データまで移動させ位置決めを行ない、位置決め
が完了した後、ヘツド部２０を下降させ、電動ド
ライバー２１をワークに接近させる。また、第２
数値制御部１７はヘツド部２０の下降と同時に電
動ドライバー２１を制御し、所定のトルク値に達
するまでねじ締めを行わせ、所定のトルク値に達
した時点で、ねじ締め完了信号を中央演算処理部
１５に送り、同時に電動ドライバー２１の回転を
停止させ、１５は、第１数値制御部１６にねじ締
め完了命令を送り１６はそれを受け取り、ヘツド
部２０を上昇させ、電動ドライバー２１をワーク
２７から遠ざける。
以上のように、ワーク２７上の穴位置検出後ね
じ締めを繰返すことによつてワーク２７のすべて
のねじ締めが終了する。
じ締めを繰返すことによつてワーク２７のすべて
のねじ締めが終了する。
以上のように本実施例によればヘツド２０近傍
の所定位置に位置した超音波トランスデユーサ５
３をワーク２７の穴２８が位置ずれを生ずる範囲
外に概略位置決めしヘツド２０を移動して検出開
始信号出力部２４により穴位置検出部２６を動作
させ、検出完了信号入力部で制御信号を受信し
て、穴２８の正確な位置（ねじ締め位置）を検出
後、検出したねじ締め位置にＸ−Ｙテーブル１９
を移動してねじ締めを行なうことができ、これに
よりローラコンベヤ６４で供給されたワーク２７
の穴位置とねじ締め機本体２３の相対位置関係が
大きくずれていても、すべてのねじ締めを行なう
ことができた。
の所定位置に位置した超音波トランスデユーサ５
３をワーク２７の穴２８が位置ずれを生ずる範囲
外に概略位置決めしヘツド２０を移動して検出開
始信号出力部２４により穴位置検出部２６を動作
させ、検出完了信号入力部で制御信号を受信し
て、穴２８の正確な位置（ねじ締め位置）を検出
後、検出したねじ締め位置にＸ−Ｙテーブル１９
を移動してねじ締めを行なうことができ、これに
よりローラコンベヤ６４で供給されたワーク２７
の穴位置とねじ締め機本体２３の相対位置関係が
大きくずれていても、すべてのねじ締めを行なう
ことができた。
発明の効果
以上のように本発明は、従来構成の数値制御ね
じ締め機と超音波送受波素子を用いたワークのね
じ穴位置を検出する穴位置検出部と、上記数値制
御ねじ締め機の中央演算処理部からの情報により
前記穴位置検出部に検出開始信号を出力する検出
開始信号出力部と前記穴位置検出部からの出力信
号により特定のプログラムを選別させるための情
報を中央演算処理部に与える検出完了信号入力部
とから構成されており、穴位置検出部により対象
ワークのねじ穴位置を正確に検出するので、本発
明の数値制御ねじ締め機と対象ワークのねじ穴の
相対位置関係が大きくずれていても、ねじ締め位
置ずれを補正して自立的にねじ締めを行なうこと
が出来、自動化生産体制に即応でき、その実用的
効果は大なるものがある。
じ締め機と超音波送受波素子を用いたワークのね
じ穴位置を検出する穴位置検出部と、上記数値制
御ねじ締め機の中央演算処理部からの情報により
前記穴位置検出部に検出開始信号を出力する検出
開始信号出力部と前記穴位置検出部からの出力信
号により特定のプログラムを選別させるための情
報を中央演算処理部に与える検出完了信号入力部
とから構成されており、穴位置検出部により対象
ワークのねじ穴位置を正確に検出するので、本発
明の数値制御ねじ締め機と対象ワークのねじ穴の
相対位置関係が大きくずれていても、ねじ締め位
置ずれを補正して自立的にねじ締めを行なうこと
が出来、自動化生産体制に即応でき、その実用的
効果は大なるものがある。
第１図は従来のねじ締め機のブロツク図、第２
図は本発明の一実施例におけるねじ締め機のブロ
ツク図、第３図は本発明の一実施例におけるねじ
締め機の概略斜視図、第４図ａ，ｂは各々穴位置
検出を示すヘツド部の要部の模式図、第５図は本
発明の一実施例の穴位置検出部のブロツク図、第
６図は穴位置検出の概略フローチヤート図、第７
図は穴位置検出の動作波形を示す図、第８図は穴
位置検出部の動作波形を整理した図、第９図は本
発明の一実施例におけるねじ締め機のねじ締めの
概略フローチヤート図、第１０図はヘツド部の要
部斜視図である。 １３……数値制御部、１４……プログラム記憶
部、１５……中央演算処理部、１６……第１数値
制御部、１７……第２数値制御部、２４……検出
開始信号出力部、２５……検出完了信号入力部、
２６……穴位置検出部、２３……ねじ締め機本
体、２０……ヘツド部、２１……電動ドライバ
ー、１８……テーブル駆動部、１９……Ｘ−Ｙテ
ーブル、２２……ねじ供給部。
図は本発明の一実施例におけるねじ締め機のブロ
ツク図、第３図は本発明の一実施例におけるねじ
締め機の概略斜視図、第４図ａ，ｂは各々穴位置
検出を示すヘツド部の要部の模式図、第５図は本
発明の一実施例の穴位置検出部のブロツク図、第
６図は穴位置検出の概略フローチヤート図、第７
図は穴位置検出の動作波形を示す図、第８図は穴
位置検出部の動作波形を整理した図、第９図は本
発明の一実施例におけるねじ締め機のねじ締めの
概略フローチヤート図、第１０図はヘツド部の要
部斜視図である。 １３……数値制御部、１４……プログラム記憶
部、１５……中央演算処理部、１６……第１数値
制御部、１７……第２数値制御部、２４……検出
開始信号出力部、２５……検出完了信号入力部、
２６……穴位置検出部、２３……ねじ締め機本
体、２０……ヘツド部、２１……電動ドライバ
ー、１８……テーブル駆動部、１９……Ｘ−Ｙテ
ーブル、２２……ねじ供給部。
Claims (1)
- １ 所定の範囲で移動可能に支持されたテーブル
と、前記テーブルの駆動および位置決めを行なう
テーブル駆動部と、前記テーブル駆動部の制御を
行なう数値制御部と、ワークに対しねじ締めを行
なう電動ドライバを備えたねじ締め機本体と、位
置情報を設定したプログラムを記憶するプログラ
ム記憶部と、前記記憶部から特定のプログラムを
選別し、このプログラムに従つて数値制御部を制
御しプログラムを実行せしめる中央演算処理部
と、超音波送受波素子から前記ワークに対して発
射された超音波ビームの反射信号強度の極小値を
求めて、ワークのねじ穴中心位置を検出するねじ
穴中心位置検出部と、前記中央演算処理部からの
情報により前記穴位置検出部に検出開始信号を出
力する検出開始信号出力部と、前記穴位置検出部
からの出力信号により特定のプログラムを実行さ
せるための情報を中央演算処理部に与える検出完
了信号入力部とからなる数値制御ねじ締め機。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58132418A JPS6025622A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | 数値制御ねじ締め機 |
| US06/631,538 US4562756A (en) | 1983-07-19 | 1984-07-16 | Numerical control screw tightening machine |
| DE8484108438T DE3463226D1 (en) | 1983-07-19 | 1984-07-17 | Numerical control screw tightening machine |
| EP84108438A EP0131961B1 (en) | 1983-07-19 | 1984-07-17 | Numerical control screw tightening machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58132418A JPS6025622A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | 数値制御ねじ締め機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025622A JPS6025622A (ja) | 1985-02-08 |
| JPH0117818B2 true JPH0117818B2 (ja) | 1989-04-03 |
Family
ID=15080906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58132418A Granted JPS6025622A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | 数値制御ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025622A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101856789B (zh) * | 2010-05-27 | 2012-07-04 | 莱芜市数控机床研究所 | 定柱动梁式龙门数控铣磨一体机床 |
| CN110091162A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-06 | 格力电器（武汉）有限公司 | 打螺钉系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56163849A (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerically controlled screw-driving machine |
| JPS6231221Y2 (ja) * | 1980-10-16 | 1987-08-11 |
-
1983
- 1983-07-19 JP JP58132418A patent/JPS6025622A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6025622A (ja) | 1985-02-08 |
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