JPH01180014A - 搬送機器の定位置停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、搬送機器の定位ｉ停止制御方法に関するもの
である。

「従来の技術」 油圧を駆動源として所定の距離移動され、かつ停止制御
される搬送機器、例えばコイルカーの定位置停止制御の
従来方法について説明する。

第３図に示す如く、鋼帯コイルＣを成る所定の場所から
成る所定の場所まで搬送するコイルカー１は、油圧モー
ター２により駆動されるが、この油圧モーター２への油
圧は、他の油圧機器との共用の油圧ユニット３からコイ
ルカー１内に設けられている図示していない電磁弁を介
して供給される。

前記コイルカーｌは、第４図に示すような走行パターン
をもって所定の距離走行制御される。

即ち、コイルカー１は、成る所定の発進位置Ａ点から走
行を開始し、Ｂ点まで漸次増速された後、Ｂ点から０点
（発進位置Ａ点から成る所定の距離し）まで所定の高速
度ｖＨで走行され、０点にて減速が開始され、Ｄ点まで
漸次減速された後、Ｄ点からＥ点（発進位置Ａ点から成
る所定の距離ｂ）まで所定の低速度ｖＬで走行され、Ｅ
点にて油圧の供給遮断が行われ、Ｆ点まで惰性走行し、
Ｆ点にて停止する。

このような走行パターンをもつコイルカー１の従来の走
行制御方法を第５図により説明する。

第５図に示す如く、コイルカー１の車軸に連結されてい
るパルス発信器４からの一定距離毎のパルス数を、パル
スカウンター５により計数すると共に、コイルカー１の
走行距ＭＬとして換算する。

コイルカー１の走行距離りは、第１比較器６により減速
開始距離設定値しと比較され、Ｌ＜ＬＪまでは、Ｌくし
に相当する第１比較器６からの出力信号により、高速用
電磁弁と低速用電磁弁とは開放されたまであり、コイル
カー１の油圧モーター２には、両電磁弁を介して油圧が
供給されるので、コイルカー１は所定の高速度で走行さ
れる。

そしてコイルカー１の走行距離りが、Ｌ≧しになったと
き、Ｌ≧しに相当する第１比較器６からの出力信号によ
り、高速用電磁弁が閉成され、コイルカー１の油圧モー
ター２には、低速用電磁弁を介して油圧が供給されるの
で、コイルカー１は減速され、所定の低速度で走行され
、さらにコイルカー１の走行距離りがしを過ぎると、コ
イルカー１の走行距ＭＬは、第２比較器７により停止開
始距離設定値すと比較され、Ｌ≧ｈになったとき、Ｌ≧
しに相当する第２比較器７からの出力信号により、低速
用電磁弁が閉成され、コイルカー１の油圧モーター２に
は油圧が全く供給されな（なるので、コイルカー１は惰
性走行した後、停止する。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、第５図に示すようなコイルカー１の走行制御
方法にあっては、コイルカー１の油圧モーター２への油
圧が規定の圧力の場合は、第４図の実線で示すような走
行パターンであって、Ｅ点からＦ点までの惰性走行距離
はＳであるが、前記油圧ユニット３が他の油圧機器と共
用の場合、コイルカー１の油圧モーター２への油圧が規
定の圧力よりも低くなるときがあり、そのときは第４図
の破線で示すような走行パターンとなって、惰性走行距
離は、規定圧力のときのＳよりも短いＳ′となり、コイ
ルカー１の停止位置が狂ってしまう問題があった。

本発明は、かくの如き従来の問題点を解決すべくなした
搬送機器の定位置停止制御方法を開発したのである。

「問題点を解決するための手段」 本発明の要旨とするところは、油圧を駆動源として所定
の距離移動され、かつ停止制御される搬送機器の移動速
度を、所定の減速開始位置にて高速から低速に切換えた
後、所定の低速度にて移動されている搬送機器への油圧
の供給を、所定の停止開始位置にて遮断し、所定の停止
位置まで搬送機器を惰性移動させる搬送機器の定位置停
止制御において、搬送機器の前記所定の低速移動速度を
検出し、この所定の低速移動速度検出値と、搬送機器の
前記惰性移動時の減速率とから、搬送機器の惰性移動距
離を演算し、この惰性移動距離演算値と、目標停止位置
設定値とから、停止開始位置を演算し、この停止開始位
置演算値と、搬送りｉ器の移動距離実測値とが等しくな
った時点で、搬送機器への油圧の供給遮断を行うことを
特徴とする搬送機器の定位置停止制御方法にある。

「作用」 前記の如（、本発明に係る搬送機器の定位置停止制御方
法にあっては、搬送機器の所定の低速移動速度を検出し
、この所定の低速移動速度検出値と、搬送機器の惰性移
動時の減速率とから、搬送機器の惰性移動距離を演算し
、この惰性移動距離７ｉｉｉ算値と、目標停止位置設定
値とから、停止開始位置を演算し、この停止開始位置演
算値と、搬送機器の移動距離実測値とが等しくなった時
点で、搬送機器への油圧の供給遮断を行うので、油圧変
動、油量変更があっても、搬送機器の停止位置制御を高
精度に行うことができる。

「実施例」 次に本発明方法の実施例を第１図に基づき以下に説明す
る。

第１図に示す如く、コイルカーの車軸に連結されている
パルス発信器４からの一定距離毎のパルス数を、パルス
カウンター５により計数すると共に、コイルカーの走行
距離りとして換算する。

コイルカーの走行距離りは、第１比較器６により減速開
始距離設定値しと比較され、Ｌ＜Ｌｌまでは、Ｌ＜Ｌｌ
に相当する第１比較器６からの出力信号により、高速用
電磁弁と低速用電磁弁とは開放されたままであり、コイ
ルカーの油圧モーターには、両電磁弁を介して油圧が供
給されるので、コイルカーは所定の高速度ｖＨで走行さ
れる。

そしてコイルカーの走行距離りが、Ｌ≧しになったとき
、し≧しに相当する第１比較器６からの出力信号により
、高速用電磁弁が閉成され、コイルカーの油圧モーター
には、低速用電磁弁を介して油圧が供給されるので、コ
イルカーは減速され、所定の低速度νＬで走行される。

ここまでは従来と同様である。

前記の如く、高速用電磁弁が閉成された後、第４図のＤ
点からＥ点におけるコイルカーの低速走行ｉｔ度ｖＬを
、パルスカウンター５を介して低速度検出器８により検
出する。

この低速度検出器８は、前記高速用電磁弁の閉成信号に
より作動され、低速度検出器８により検出されたコイル
カーの低速走行速度ｖＬは、コイルカーの惰性走行比１
＠演算器９への入力信号として与えられ、惰性走行距離
演算器９に設定されているコイルカーの減速率βと、コ
イルカーの惰性２μ の惰性走行路ＮｉＳが演算される。

前記コイルカーの減速率βは、コイルカーが所定の低速
走行速度ｖＬで走行され、第４図の停止開始点Ｅから停
止点Ｆまでの減速加速度であって、実際に測定された値
に基づいて決定される。

前記コイルカーの惰性走行距離の演算値５−ｖＬ’−は
、停止開始距離演算器１０への人力信号２β として与えられ、この停止開始距離演算器１０に設定さ
れている目標停止位置Ｌａ１−と、停止開始距１＠ｕ−
Ｌａ１ａ＋　−Ｓなる演算式にて、停止開始距離−が演
算される。

そして停止開始距離演算器１０により演算された停止開
始距離しと、コイルカーの実測されている走行距離りと
を第２比較器７により比較し、その比較値がＬ＝ＬＪに
なったとき、Ｌ＝Ｌａに相当する第２比較器７からの出
力信号により、低速用電磁弁を閉路し、コイルカーの油
圧モーターへの油圧供給を遮断する。

第２図は、コイルカーの油圧モーターへの油圧が変動（
低下）したときのコイルカーの停止位置のバラツキをな
くす本発明方法の説明図であり、前記の如く、コイルカ
ーの低速用電磁弁を閉成した時点から実際にコイルカー
が停止するまでの減速率βは、予め測定しておくことに
より与えることができるから、コイルカーの油圧モータ
ーへの油圧が変動して、コイルカーの走行速度が変化し
ても、コイルカーの走行速度を検出していれば、体止開
始時点のコイルカーの走行速度による惰性走行路ａＳを
演算して、最適な停止開始点を見出すごとができる。

第２図では、所定の低速走行速度νＬに対し、実際の低
速走行速度がｖＬ’　に変化したときの停止開始点を修
正する方法を示している。

「発明の効果」 以上述べた如く、本発明に係る搬送機器の定位置制御方
法によれば、搬送機器の所定の低速移動速度を検出し、
この所定の低速移動速度検出値と、匿送ｔａ器の惰性移
動時の減速率とから、搬送機器の惰性移動距離を演算し
、この惰性移動距離演算値と、目標停止位置設定値とか
ら、停止開始位置を演算し、この停止開始泣面演算値と
、ｌｌｌｌｌ器機器動距離実測値とが等しくなった時点
で、搬送機器への油圧の供給遮断を行うので、油圧変動
、油圧変更があっても、搬送機器の停止位置にバラツキ
を生じることなく、搬送機器の停止位五制御を高精度に
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の実施例を示すブロック図、第２図
は停止開始点の修正を行う本発明方法の説明図、第３図
は本発明方法を適用するコイルカーの概略説明図、第４
図はコイルカーの走行パターンを示す説明図、第５図は
従来方法の一例を示すブロック図である。 １・・・コイルカー、２・・・油圧モーター、３・・・
油圧ユニット、４・・・パルス発信器、５・・・パルス
カウンター、６・・・第１比較器、７・・・第２比較器
、８・・・低速度検出器、９・・・惰性走行距離演算器
、１０・・・停止開始距離演算器 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）油圧を駆動源として所定の距離移動され、かつ停
   止制御される搬送機器の移動速度を、所定の減速開始位
   置にて高速から低速に切換えた後、所定の低速度にて移
   動されている搬送機器への油圧の供給を、所定の停止開
   始位置にて遮断し、所定の停止位置まで搬送機器を惰性
   移動させる搬送機器の定位置停止制御において、搬送機
   器の前記所定の低速移動速度を検出し、この所定の低速
   移動速度検出値と、搬送機器の前記惰性移動時の減速率
   とから、搬送機器の惰性移動距離を演算し、この惰性移
   動距離演算値と、目標停止位置設定値とから、停止開始
   位置を演算し、この停止開始位置演算値と、搬送機器の
   移動距離実測値とが等しくなった時点で、搬送機器への
   油圧の供給遮断を行うことを特徴とする搬送機器の定位
   置停止制御方法。